CRITRIO DE

ESTABILIDADE DE ROUTH

CRITRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
O problema mais importante em sistemas de
controle o da estabilidade.
A funo de transferncia de um sistema de controle
do tipo,

C(s) b 0s m b1s m1 b m1s b m B(s)

n
n 1
R (s) a 0s a 1s a n 1s a n
A(s)

Onde os as e bs so constantes e m n.

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ROUTH

Para se obter os plos desta equao pode-se fazer a

fatorao da equao caracterstica ou, ento, podese utilizar um procedimento simplificado que o
critrio de estabilidade de Routh.
Atravs deste critrio a informao sobre a
estabilidade absoluta do sistema obtida
diretamente a partir dos coeficientes da equao
caracterstica, conforme o procedimento a seguir.

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ROUTH

Escrever a equao caracterstica.

a 0s n a1s n1 a n1s a n 0

Onde os coeficientes so reais e an 0.

Se houver um coeficiente nulo ou negativo
implica que podem existir razes imaginrias ou
razes com partes reais positivas e, portanto, o
sistema instvel.
A condio necessria para que o sistema seja
estvel que todos os coeficientes existam e
sejam positivos.

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ROUTH

Se os coeficientes so positivos, ento:

a0

a2

a4

s n 1 a 1

a3

a5

s n 2 b1

b2

b3

sn

s2

c1

s1

d1

s0

e1

c2

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ROUTH

Os coeficientes b1, b2, b3, etc. so calculados como

segue,
a a a a
b2 1 4 0 5
a1

a a a 0a 3
b1 1 2
a1

b3

a 1a 6 a 0 a 7
a1

O clculo dos bs continua at que os restantes

dos coeficientes sejam todos nulos. Para os cs,
tem-se que,
c1

b1a 3 a 1b 2
b1

b a a b
c2 1 5 1 3
b1

c b b c
d1 1 2 1 2
c1

d2

c1b 3 b1c3
c1

Este processo continua at que a n-sima linha

tenha sido completada.
A tabela completa de coeficientes triangular.

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ROUTH
COMENTRIOS
Deve-se observar que, uma linha inteira pode ser
dividida ou multiplicada sem alterar a concluso
sobre a estabilidade do sistema.
O critrio de estabilidade de Routh diz que o
nmero de razes da equao (4.42) com partes
reais positivas igual ao nmero de mudanas de
sinal dos coeficientes da primeira coluna da
tabela.

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ROUTH
Deve-se notar que o valor exato dos termos da
primeira coluna no de importncia; apenas os
sinais so necessrios.
O sistema estvel se todos os termos da
primeira coluna so positivos.
A condio necessria para que todas as razes da
equao caracterstica estejam no semiplano
esquerdo, do plano complexo s, que todos os
coeficientes existam e sejam positivos.

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ROUTH
Exemplos
3
2
1- a 0s a 1s a 2s a 3 0
2s 4 2s3 3s 2 4s 5 0

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CASOS ESPECIAIS
Se um termo da primeira coluna nulo, mas os
termos restantes no so nulos ou no h termo
restante, ento o termo nulo substitudo por um
nmero positivo muito pequeno () e o resto da
tabela calculado. Por exemplo,

s 2s s 2 0
3

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Assim, a tabela pode ser calculada como,

3

s 1

s2 2 2
s1 0
s0 2

Se o sinal de igual ao sinal do coeficiente de

baixo, ento h um parmetro de razes
imaginrias (plos) .

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ROUTH
Mas, se os sinais so diferentes, h uma mudana
de sinal e, portanto, o sistema instvel.
Por exemplo,

s3 3s 2 (s 1) 2 (s 2) 0

E a tabela de coeficientes ,

s3 1
s

0 2

2
s -3
s0 2
1

-3

H duas mudanas de sinal, isto

implica que existem dois plos
localizados no semiplano direito, ou
seja, dois plos com partes reais
positivas.

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Se todos os coeficientes de uma linha so nulos,
significa que h razes de igual mdulo, mas
radialmente opostas no plano complexo s, isto ,
duas razes com mdulo igual, mas com sinal
posto e/ou duas razes puramente imaginrias.
Um outro caso especial mostrado a seguir. Por
exemplo,

s 2s 24s 48s 25s 50 0

5

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Para esta equao a tabela de coeficientes ,

s5 1

24

- 25

s 4 2 48

- 50

s3 8

Coeficientes de

dP(s)
: 8 e 96
ds

96 (Polinmio Aux.)

s 2 24 - 50
s1 112,5

H uma mudana de sinal, portanto,

existe uma raiz com parte real
positiva.

s 0 - 50

Polinmio Auxiliar:

P(s) 2s 4 48s 2 50
dP(s)
8s 3 96s
ds

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