UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO

ICEA- Instituto de Cincias Exatas e Aplicadas

Campus- Joo Monlevade
Disciplina: Sistema de Controle II
Curso: Engenharia Eltrica

Relatrio V
Resposta do sistema em domnio Z e kT

A
utores: William Csar Viana
Jos Andr Tebar de Faria

Joo Monlevade, 23 de Abril de 2015.

INTRODUO
Abordaremos neste roteiro a converso da malha de controle contnuo para o
sistema discreto. A Figura I abaixo mostra o diagrama de blocos de um sistema em
malha fechada com realimentao unitria e controlador discreto.

Figura I. Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada com controle discreto.

Para realizar-se a converso do sistema contnuo para o sistema discreto, deve-se

considerar o efeito do segurador de ordem zero, que responsvel por realizar um
atraso de tempo por reter uma amostra por determinado perodo. A expresso genrica
que leve em considerao o efeito ZOH descrita por:
H ( z )= ( 1z1 ) Z

[ ]
G( s)
s

(1)

Aps considerado o efeito do ZOH, o diagrama de blocos em tempo discreto

pode ser simplificado por:

Figura II. Diagrama de blocos simplificado do sistema discreto em MF

Para um sistema com realimentao negativa, a FTMF dada pela seguinte

expresso:
G ( z ) H ( z)
Y ( z)
= c
U (z) 1+ Gc ( z ) H (z )
(2)
Para obtermos uma resposta no domnio da frequncia discreto, faz-se necessrio
transformar os sinais de entrada, erro e sada para o domnio de Z. O erro de
rastreamento pode ser obtido no final pela diferena entre a sada e a entrada de
referncia.

DESENVOLVIMENTO
1.0 Considere o sistema da Figura III, onde o perodo de amostragem de T=0,1s:

Figura III. Diagrama de blocos de um sistema e malha fechada.

1.1 Encontre a FTMF

Y ( z)
.
R( z)

Para esse problema, a FT do controlador discreto j se encontra no domnio de Z,

sendo necessrio apenas aplicar a equao (1) para considerar o efeito dos conversores
A/D e D/A.
H ( z )= ( 1z1 ) Z

1
s(s+ 1)

(3)
Realizando a expanso em fraes parciais do bloco da planta contnuo com o
integrador do segurador, obtm-se:
H ( z )= ( 1z1 ) Z

1
1

s s +1

(4)

Aplicando a Transformada direta Z na equao (4), a FT, agora somente em domnio

discreto da frequncia, :
H ( z )= ( 1z1 ) Z

z
z

z1 z0,9048

(5)
Rearranjando a equao (5), H(z) dada pela seguinte expresso simplificada:
H ( z )=

0,09516
z0,9048

(6)

Fazendo a associao em cascata dos blocos do controlador e da planta com amostrador

no ramo direto, a FT simplificada :
G ( z )=G c ( z ) H ( z )=

0,09516 z
z 1,905 z +0,9048

(7)

Considerando agora a malha de realimentao, a funo de transferncia discreta

em malha fechada :
T ( z )=

0.09516 z
z 1,81 z +0,9048

(8)

1.2 Calcule analiticamente a resposta y(0),y(0,1),y(0,2),...,y(1,0) quando a entrada

for um degrau unitrio. Depois implemente no MATLAB a equao a diferenas
da sada,y(kT), e do sinal de controle, u(kT). Considere as condies iniciais
y (0,1 ) = y (0,2 )=0 e r ( kT )=1 para k 0 e zero caso contrrio.
Em termos da entrada e sada, o sistema da equao (8) torna-se:
Y ( z ) [ 11,81 z1 +0,9048 z2 ] =R ( z ) [0,09516 z1 ]

(9)

A equao de diferenas para esse sistema :

y ( kT )=0,09516 r ( kT T )+ 1,81 y ( kT T )0,9048 y (kT 2T )
Analiticamente, a sequncia temporal das amostras so:

Para k=0 ;

y ( 0 )=0+ 0+0=0

Para k=1 ;

y ( 0,1 )=1(0,09516)+0+0=0,09516

Para k=2 ;

y ( 0,2 )=1 ( 0,09516 ) +1,81 ( 0,09516 )+ 0=0,2674

(10)

Para k=3 ;

y ( 0,3 )=1 ( 0,09516 ) +1,81 ( 0,2674 )0,9048 ( 0,09516 )=0,4930

Para k=4 ;

y ( 0,4 )=1 ( 0,09516 ) +1,81 ( 0,4930 )0,9048 ( 0,2674 )=0,7455

Para k=5 ;

y ( 0,5 )=1 ( 0,09516 ) +1,81 ( 0,7455 )0,9048 ( 0,4930 )=0,9984

Para k=6 ;

y ( 0,6 )=1 ( 0,09516 ) +1,81 ( 0,9984 )0,9048 ( 0,7455 )=1,2277

Para k=7 ;

y ( 0,7 )=1 ( 0,09516 ) +1,81 ( 1,2277 )0,9048 ( 0,9984 )=1,504

Para k=8 ;

y ( 0,8 )=1 ( 0,09516 ) +1,81 (1,504 )0,9048 ( 1,2277 ) =1,706

Para k=9;

y ( 0,9 )=1 ( 0,09516 ) +1,81 (1,706 )0,9048 ( 1,504 ) =1,8222

Para k=10 ;

y (1 ) =1 ( 0,09516 )+ 1,81 ( 1,8222 )0,9048 ( 1,706 ) =1,82

Computacionalmente, o Algortimo I do Anexo fornece para esse problema a seguinte

resposta da srie temporal.

Figura IV. Resposta obtida em MATLAB a partir do Algortmo I.

Observa-se que o algoritmo fornece a mesma resposta analtica, como esperado

devido corresponder ao mesmo modelo matemtico.
1.3 Calcule o erro de regime estacionrio quando r (kT ) for um degrau unitrio.
O clculo do erro um parmetro importante em sistemas de controle, pois,
deseja-se que para uma determinada entrada que a resposta do sistema convirja para
determinado valor de operao em regime permanente, mantendo a estabilidade relativa.
Atravs do diagrama de blocos do sistema da Figura III, observa-se que o erro
e (kT ) dado pela diferena entre a entrada u(kT ) e a sada y (kT ) por meio
do feedback do sistema. Para um controlador, o erro de extrema importncia, pois
sobre este que o controle ir atuar. Para um elevado erro, maior deve ser a atuao do
controlador para levar a resposta para a desejada. A atuao do controlador leva em
conta tambm a velocidade da resposta (taxa de variao da resposta) juntamente com o
erro, propiciando uma ao de controle baseada nas caractersticas de projeto.
A equao do erro definida portanto:
e ( kT ) =r ( kT ) y (kT )

Substituindo

y (kT )

(11)

da equao (10) na equao (11), o erro para esse sistema em

questo :
e ( kT ) =r ( kT )[0,09516 r ( kT T ) +1,81 y ( kT T )0,9048 y ( kT 2 T )]

(12)

O Algoritmo I implementado calcula tambm o erro do sistema para uma entrada de

referencia degrau unittio. Para uma melhor interpretao dos dados, plotou-se em
forma de grfico a resposta do sistema para entrada ao degrau e a resposta do erro para
esta entrada, como mostrado abaixo:

Figura V. Resposta da sada e erro para entrada degrau unitrio.

V-se que o sistema controlado possui uma resposta subamortecida com ganho
unitrio. O erro acompanha a simtrica negativa da resposta e converge para zero
quando a resposta converge em regime permanente.
CONCLUSES
Viu-se neste roteiro a equivalncia do sistema contnuo e discreto atravs da
transforada Z, com efeito ZOH. V-se que o calculo manual da resposta discreta a partir
da equao de diferenas trabalhosa, visto que para cada valor de k preciso associar
respostas anteriores e atuais. O mtodo computacional faz-se necessrio, pois, depois de
implementada a lgica correta para o sistema de controle em questo, possvel obter
em segundos tanto a resposta da srie discreta a partir da equao de diferenas, como
tambm a resposta grfica, que melhor ilustra os resultados desejados em projeto, como
tempo de acomodao, sobressinal, etc.
ANEXO I
clear
num = 1;
den = [1 1];
FC = tf(num,den);
FD = c2d(FC,0.1);
num2 = [0.09516];
den2 = [ 1 -0.9048 ];
num3 = [1 0];
den3 = [1 -1];
num4 = conv(num2,num3);
den4 = conv(den2,den3);
FDR = feedback(tf(num4,den4),1)

% EQUAO DE DIFERENCA
% y[kT] = 0.09516u[k-1] + 1.81y[k-1] - 0.9048y[k-2]
u = ones(1,100);
k = 1:1:100;
y(1) = 0;
y(2) = 0;
for i=3:1:100
y(i) = 0.09516*u(1,i-1) + 1.81*y(i-1) - 0.9048*y(i-2);
end
y;
subplot(2,1,1)
plot(k,y,'ro')
xlabel('AMOSTRAS')
ylabel('AMPLITUDE')
title('RESPOSTA AO DEGRAU')
e(:,:) = u(1,:) - y(1,:);
subplot(2,1,2)
plot(k,e,'bx')
xlabel('AMOSTRAS')
ylabel('AMPLITUDE')
title('ERRO ESTACIONARIO')