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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA


Tel/Fax.: (034) 3239-4166 / 3239-4180

Faculdade de Engenharia Eltrica

Sistemas de Controle
DEL03
5o perodo
Cap. I Introduo a Sistemas de Controle

Prof. Darizon Alves de Andade

Introduo
Sistemas de controle so parte integral da sociedade moderna. Inmeras aplicaes
esto presentes no nosso dia a dia: controle de temperatura, controle de nveis de
iluminao, controle de nveis de lquidos, controle de velocidades, controle de fluxo
de fluidos nas mais diversas aplicaes, controle de posio de satlites,
direcionamento de navios e aeronaves, direcionamento automtico de msseis e
sistemas de rastreamento de alvos, controle de processos na indstria qumica,
siderrgica, eletrnica, famaceutica, etc.. A prpria natureza nos mostra muitas
formas de controle natural, como por exemplo, o equilbrio da vida em ecosistemas.
Os animais, incluindo o homem executam diversas funes de controle como por
exemplo atuar para manter a temperatura do corpo constante, reagir em situaes que
colocam o corpo sob risco, etc.
Sistemas de controle no se caracterizam somente para sistemas fsicos. possvel
estabelecer modelos para o controle automtico dos mais variados aspectos do
comportamento humano, como por exemplo desempenho de estudantes, onde a
varivel de entrada representada pelo tempo disponvel para dedicar aos estudos e a
varivel de sada, ou varivel controlada so as notas obtidas. O modelo pode ser
usado para prever o tempo necessrio de estudo para se alcanar determinada
melhoria nas notas, se um determinado aumento no tempo de estudo for possvel.
Usando o modelo, pode-se determinar se vale a pena ou no o esforo de aumentar o
tempo de estudo na ltima semana do semestre para se alcanar determinado nvel de
desempenho.
Definio do sistema de controle
Um sistema de controle consiste de subsistemas e processos (ou plantas) reunidos
com o propsito de controlar as sadas dos processos. Por exemplo, um forno produz
calor como resultado do fluxo de combustvel. Neste processo, subsistemas
chamados de vlvulas de combustveis e atuadores de vlvulas de combustveis so
usados para regular a temperatuda de um ambiente, controlando a produo de calor
do forno. Outros subsistemas tais como termostatos, que agem como sensores,
medem a temperatura do ambiente.
Na sua forma mais simples, o sistema de
controle leva a uma sada ou reposta para um dado estmulo ou entrada. Isto pode ser
esquematizado na Fig. 1

Entrada;
Referncia
Estmulo;
Resposta desejada

Sistema
de controle

Fig. 1 Descrio simplificada de um sistema de controle

Sada;
Resposta

Vantagens dos Sistemas de Controle.


Com sistemas de controle podemos movimentar e posicionar equipamentos de grande
porte com nveis de preciso, que de outra forma seria impossvel.
Podemos
posicionar com preciso enormes antenas de forma a captar sinais de rdio das mais
remotas distncias do universo, pode-se controlar o comportamento de uma nave
espacial no tripulada desde o lanamento at o seu destino final, como o
acoplamento outro sistema no espao. Pode-se controlar a aterrisagem de um avio
de passageiros noite e com condies climticas desfavorveis. Graas aos sistemas
de controle, elevadores nos transportam rpida e confortavelmente, parando
automaticamente no andar escolhido. Sem os mesmos, no poderamos fornecer a
potncia requerida para transportar o peso velocidade desejada ou requerida;
motores fornecem a potncia e os sistemas de controle regulam a posio e a
velocidade.
1.
2.
3.
4.

So quatro as razes bsicas para se construir sistemas de controle:


Amplificao de potncia;
Controle remoto;
Convenincia na forma do sinal de entrada ou referncia;
Compensao de distrbios.

Por exemplo, uma antena de radar, posicionada pela rotao de um knob de baixa
potncia, a entrada ou referncia, requer elevada potncia para executar o movimento
de rotao. O sistema de controle pode produzir a amplificao de potncia
requerida, ou seja, o ganho de potncia.
Robs projetados com os princpios de sistemas de controle podem compensar
inabilidades humanas. Sistemas de controle so tambm bastante convenientes em
locais remotos ou perigosos. Por exemplo, um brao de rob com controle remoto
pode ser usado para pegar e movimentar material em um ambiente radioativo.
Sistemas de controle tambm podem ser usados para a convenincia de mudar a
forma da referncia. Por exemplo, em um sistema de controle de temperatura, a
entrada a posio em um termostato. A sada o calor. Portanto, uma entrada na
forma de posio, que conveniente, leva a uma sada desejada, na forma trmica.
Vamos agora olhar para outra vantagem de um sistema de controle, a habilidade de
compensar distrbios. Tipicamente, controlamos variveis tais como temperatura em
sistemas trmicos, posio e velocidade em sistemas mecnicos, e tenses e correntes
eltricas em sistemas eltricos. O sistema deve ser capaz de fornecer uma sada
correta, mesmo com a presena de distrbios. Por exemplo, considere um sistema de
antena que aponta para uma posio comandada. Se o vento fora a antena de sua
posio de referncia, ou se rudo se faz presente internamente, o sistema deve ser
capaz de detectar o distrbio e corrigir a posio da antena. Obviamente, a referncia
do sistema no vai mudar para se fazer a correo. Consequentemente, o sistema por
si mesmo deve (1) medir a intensidade com que o distrbio reposicionou a antena e
(2) retornar a antena para a posio comandada originalmente pela referncia.

Histria dos Sistemas de Controle.


Controle de nvel de lquidos
Os gregos inciaram os sistemas de engenharia de realimentao em torno de 300 anos
antes de Cristo. O relgio de gua, inventado por Ktesibios tinha como princpio de
operao o enchimento de um container com vazo constante. Para que a gua tenha
vazo constante, o nvel de gua do tanque de suprimento deve ser mantido constante.
Para atingir este objetivo uma vlvula flutuante semelhante aos controles de nvel de
gua em sistemas de descarga atuais era utilizada.
Logo em seguida ao relgio de gua de Ktesibios, a idia de controle de nvel de
lquidos foi aplicada a uma lmpada de leo por Philon de Byzantium. A lmpada
consistia de dois containers de leo posicionados verticalmente. O container inferior
era aberto no topo e servia de suprimento de combustvel para a chama. O container
superior, fechado, era o reservatrio de combustvel para o container inferior. Os
containers eram interconectados por dois tubos capilares e um outro tubo, chamado de
elevador vertical, que era mergulhado no leo do container inferior, com a ponta
ligeiramente abaixo da superfcie do leo. A medida que o leo queimava, a ponta do
elevador vertical ficava exposta ao ar, que forava o leo do reservatrio superior a
fluir para o inferior atravs dos tubos capilares. A transferncia do leo do
reservatrio superior para o inferior cessava quando o nvel de leo atingia o nvel
anterior, portanto bloqueando a entrada de ar no elevador vertical. Portanto, o
sistema mantinha constante o nvel do lquido no reservatrio inferior.
Outro nome histrico o de Heron de Alexandria, que viveu no primeiro sculo
depois de Cristo. le publicou um livro com ttulo Pneumtica, que delineou
diversos mechanismos de controle n[ivel de lquidos utilizando reguladores flutuantes.
Controle de presso de vapor e de temperatura.
Controle de presso de vapor iniciou-se em torno de 1681 com a inveno da vlvula
de segurana por Denis Papin. O conceito foi elaborado pela utilizao de vlvulas
com peso instaladas na parte superior da cpsula de vapor. Se a presso da cpsula
excedesse o peso da vlvula, vapor era liberado com a consequente reduo da
presso interna. Enquanto a presso interna no atingisse valor suficiente para
levantar o peso a vlvula permaneceria fechada e a presso da cpsula (caldeira)
aumentaria. Dessa forma o peso da vlvula determinava a presso interna. Este o
princpio de operao das panelas de presso ainda utilizadas em cozinhas domsticas.
Tambm no sculo dezessete, Cornelis Drebbel na Holanda inventou um sistema de
controle de temperatura puramente mecnico para chocadeira de ovos. O dispositivo
tinha um vial de alcool e mercrio com um flutuador. O flutuador era conectado
em um damper que controlava a chama. Uma poro do vial era inserida no
incubador e atuava como sensor do calor gerado pela chama. A medida que o calor
aumentava, o lcool e o mercrio se expandiam, elevando o flutuador, fechando o
damper, e reduzindo a chama. Temperatura mais baixa causava o abaixamento do
flutuador, portanto abrindo o damper e aumentando a chama.

Controle de velocidade
O primeiro controlador com sistema de realimentao utilizado em processos
industriais normalmente atribudo a James Watt, que utilizou o sistema de esferas
girantes (flyball governor) para controlar a velocidade de uma mquina a vapor. No
dispositivo, completamente mecnico, duas esferas giram proporcionalmente
velocidade do eixo. Na medida em que a velocidade aumenta, o raio de girao das
esferas aumenta de forma que a sua altura proporcional velocidade do eixo. Um
mecanismo acoplado s esferas controla uma vlvula de fluxo de vapor, de forma que
se a velocidade aumenta a vlvula comea a se fechar reduzindo o fluxo de vapor. Se
a velocidade diminui o mecanismo abre a vlvula permitindo que o fluxo de vapor
aumente, controlando desta forma a velocidade do eixo.
Estabilidade, estabilizao e controle de direo.
A teoria de sistemas de controle conhecida atualmente comeou a cristalizar-se na
ltima metade do sculo dezenove. Em 1868 James Clerk Maxwell publicou os
critrios de estabilidade para o sistema de terceira ordem baseado nos coeficientes da
equao diferencial. Em 1874 Edward John Routh, por sugesto de William Kingdon
Clifford, que foi ignorado por Maxwell, foi capaz de extender o critrio de
estabilidade para sistemas de quinta ordem. Em 1877 o tpico para o prmio Adams
foi The Criterion of Dynamical Stability. Em resposta, Routh submeteu o artigo A
Treatise on the Stability of a Given State of Motion, e ganhou o prmio. Este artigo
contm o que hoje conhecido como critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz.
Alexandr Michailovich Lyapunov tambm contribuiu para o desenvolvimento e
formulao da teoria e prtica de estabilidade de sistemas de controle conforme
conhecemos atualmente.
Estudante sob orientao de P.L. Chebyshev na
Universidade de So Petersburgo na Rssia, Lyapunov extendeu o trabalho de Routh
para sistemas no lineares na sua tese de doutorado cujo ttulo The General
Problem of Stability of Motion.
Durante a segunda metade do sculo dezenove o desenvolvimento de sistemas de
controle deu-se em aplicaes de controle de direo e estabilizao de navios.
Outros esforos foram direcionados estabilizao de plataformas de canhes, bem
como estabilizao de navios como um todo, utilizando pndulos como sensores de
movimento.
Desenvolvimentos no Sculo XX
At 1922 direcionamento automtico de navios utilizando esquemas de
compensao e tcnicas de controle adaptativo para melhorar desempenho;
1920-1930 H.W. Bode e H. Nyquist da Bell Telephone Laboratories desenvolveram
a anlise de amplificadores com realimentao, utilizados para propiciar conexes em
cascata e permitir conversaes a distancias de milhares de quilmetros;
1948 Walter R. Evnas, trabalhando na indstria aeronautica, desenvolveu uma
tcnica grfica de determinar as razes da equao caracterstica do sistema de
realimentao, que possui parmetros variveis. Esta tcnica conhecida como lugar
das razes, juntamente com o trabalho de Bode e Nyquist formam a base da teoria de
anlise e projeto de sistemas de controle lineares.

Aplicaes contemporneas
Atualmente, sistemas de controle so largamente utilizados em aplicaes de
direcionamento, navegao e controle de msseis, veculos espaciais, avies e navios,
envolvendo sistemas hidrulicos, mecnicos e eltricos.
Sistemas de controle encontram tambm aplicaes diversas em processos industriais,
regulando nveis de lquidos em tanques, concentraes qumicas, temperatura,
presso, umidade, bem como controle de espessura de materiais, como por exemplo,
controle de espessura de material laminado em indstrias siderrgicas.
Computadores digitais so hoje parte integrante de sistemas de controle. Por
exemplo, em robs industriais, veculos espaciais e controle de processos industriais.
difcil visualizar uma aplicao moderna de controle onde um computador digital
no esteja presente.
Sistemas de controle no so limitados a aplicaes da indstria e da cincia. Por
exemplo, em um sistema domstico de aquecimento um sistema de controle simples
consistindo de uma lmina bimetlica empregado. A lmina se expande ou contrai
com variaes de temperatura, e estes efeitos so utilizados para ligar ou desligar o
sistema, mantendo a temperatura em nveis desejados.
O engenheiro de sistemas de controle.
Engenharia de sistemas de controle um campo excitante onde o engenheiro se
defronta com questes interdisciplinares e pode exercitar os seus talentos. O
engenheiro de controle vai estar no topo de grandes projetos, engajado na fase
conceitual de determinao ou implementao do desempenho total do sistema,
funes de subsistemas, e a interconexo dessas funes, incluindo interfaceamentos,
projetos de hardware e de software bem como testes das plantas e procedimentos.
Muitos engenheiros esto engajados em uma rea especfica, como por exemplo
projeto de circuitos ou desenvolvimento de software. Entretanto, o engenheiro de
sistemas de controle vai se estar interagindo com pessoas de inmeras especialidades
de engenharia e cincias. Por exemplo, em uma empresa que trabalha no ramo de
biologia, profissionais de cincias biolgicas, engenharia mecnica, engenharia
eltrica e de computao, matemticos e fsicos vo provavelmente estar presentes.
O engenheiro de controle vai estar se relacionando com todas estas especialidades em
todos os nveis, desde a concepo do projeto at a instalao, testes e operao. O
engenheiro de controle pode estar trabalhando com sensores e motores, mas tambm
com sistemas eletrnicos, pneumticos e hidrulicos.
O veculo espacial outro exemplo da diversidade requerida do engenheiro de
sistemas. Os conceitos de mecnica orbital, propulso, aerodinmica, engenharia
eltrica e engenharia mecncia esto todos envolvidos e entreleados. De forma que
o engenheiro atuando na rea de sistemas de controle vai ter a oportunidade de
expandir o seu horizonte de conhecimentos e experincias bem alm do currculo
universitrio.

Configurao de Sistema de Controle e Respostas Caractersticas.


Entrada e Sada

andar

A funo bsica de um sistema de controle de proporcionar uma sada (ou resposta)


a um dado estmulo (ou entrada ou ainda referncia). A referncia representa a
resposta desejada; e a sada do sistema a resposta propriamente dita. Por exemplo,
no caso do elevador, quando algum est no andar trreo e aperta o boto para ir at o
quarto andar, o elevador se movimenta com determinadas acelerao e velocidade, e
nivela o seu piso com o do andar desejado com preciso projetada para o conforto do
passageiro. A Fig. 2 mostra referncia e a resposta do sistema. Observe que para o
interesse de conforto do passageiro, para no mencionar a limitao de potncia
disponvel, no se deseja que o elevador reproduza perfeitamente o sinal de entrada,
que indica bruscamente a mudana de nvel. O sinal de entrada representa a sada
desejada depois que o elevador tenha parado; o elevador propriamente dito segue o
deslocamento descrito pela curva marcada como resposta do elevador.
Dois fatores tornam a resposta diferente da referncia. Primeiro, compare a mudana
instantnea da entrada, com a mudana gradual da sada. Grandezas fsicas no
podem mudar o seu estado (posio, velocidade,...) instantaneamente. O estado muda
seguindo uma trajetria que relacionada com o dispositivo e a forma pela qual o
mesmo adquire ou dissipa energia. Ento, o elevador passa por mudanas gradativas
a medida que sobe do andar trreo para o quarto andar. Essa parte da resposta
conhecida como resposta transitria.

comando de referncia

rro de regime
permanente

resposta
transitria

resposta de regime
permanente

resposta do elevador

tempo (s)

Fig. 2 Resposta tpica de um elevador a um comando de mudana de posio.

Aps a resposta transitria, o sistema fsico atinge a sua resposta de regime


permanente, que a sua aproximao referncia ou resposta desejada. Para o caso
do elevador, esta resposta ocorre quando o elevador alcana o quarto andar. A
preciso de nivelamento do piso do elevador com o do andar o segundo fator que
poderia fazer a resposta ser diferente da referncia. Essa diferena, mostrada na Fig.
2, chamada de erro de regime permanente. O erro de regime permanente no
precisa existir somente em um sistema defeituoso. Frequentemente, o erro de regime
permanente inerente ao sistema projetado, e o engenheiro de controle determina o
quanto este erro leva a uma degradao significante das funes do sistema. Por
exemplo, em um sistema de rastreamento de satlite, um pequeno erro de regime
permanente pode ser tolerado, desde que seja pequeno o suficiente para manter o
satlite prximo da regio central do feixe de rastreamento do radar. Entretanto, para
um rob inserindo chips de memria nos soquetes de uma placa de circuito impresso,
o erro de regime permanente deve ser zero.
Sistemas em malha aberta.
O diagrama genrico de um sistema em malha aberta mostrado na Fig. 3. le
consiste de um subsistema chamado de transdutor de entrada que converte a forma da
entrada para aquela usada pelo controlador. O controlador aciona o processo ou
planta. A entrada tambm chamada de referncia enquanto a sada pode ser
chamada de varivel controlada. Outros sinais, tais como distrbios, inseridos no
sistema via somadores so tambm mostrados. Por exemplo, a planta pode ser um
forno ou sistema de ar condicionado, onde a varivel de sada a temperatura. O
controlador em um sistema de aquecimento consiste de vlvulas de combustvel e o
sistema eltrico que oepra estas vlvulas.
A caracterstica que distingue os sistemas de malha aberta a sua inabilidade de
compensar qualquer distrbio que eventualmente se some ao sinal de acionamento do
controlador (distrbio 1 na Fig. 3). Por exemplo, se o controlador um amplificador
eletrnico e o distrbio 1 um rudo, ento qualquer rudo que aparea antes do
amplificador e se some ao sinal de comando tambm vai acionar o processo,
corrompendo o sinal de sada. A sada de um sistema de malha aberta corrompida
no somente por sinais que deturpam o sinal de comando do controlador, mas tambm
por distrbios na sada (distrbio 2 na figura). O sistema em malha aberta da mesma
forma no capaz de compensar estes distrbios.

Distrbio 1

Entrada
ou
Referncia

Transdutor
de entrada

Controlador

somador

Fig. 3- Esquema de um sistema de controle em malha aberta.

Distrbio 2

Processo
ou
planta

+
+
somador

Sada ou
varivel
controlada

Sistemas em malha aberta so portanto simples, incapazes de promover compensao,


e so acionados somente pelo sinal de referncia. Uma torradeira um exemplo de
sistema de controle em malha aberta, onde a varivel de sada a cor da torrada. O
dispositivo projetado pressupondo que a torrada ser to mais escura quanto mais
tempo permanea sob ao do calor. Mas a torradeira no mede a cor da torrada, e
nem considera a espessura da fatia de po. Outros exemplos de sistemas em malha
aberta so os sistemas mecnicos consistindo de massa, mola e amortecedor com uma
fora constante posicionamndo a massa.
Quanto maior a fora, maior o
deslocamento. Entretanto, a posio do sistema muda se por exemplo uma fora
adicional (distrbio) aparece no processo. Outro exemplo, suponha que um estudante
determine quanto tempo le precisa estudar para obter conceito A em uma disciplina,
cujo exame cobre trs captulos da matria. Se o professor incluir um quarto captulo
distrbio e o estudante no tomar conhecimento (malha aberta) e portanto no
adicionar mais tempo de estudo (compensao) o sistema est em malha aberta. O
resultado provvel que a resposta desejada de um conceito A no venha a ser obtido.
Sistemas em malha fechada ( ou sistemas com realimentao)
As desvantagens do sistema em malha aberta, ou seja sensibilidade a distrbios e a
inabilidade de corrigir a sua interferncia, pode ser eliminada com a utilizao de
sistemas em malha fechada. A arquitetura genrica de um sistema em malha fechada
mostrada na Fig. 4.
O transdutor de entrada converte a forma da entrada para a forma adequada para o
controlador. Um transdutor de sada, ou sensor, mede a resposta de sada e tambm
converte este sinal na forma utilizada pelo controlador. Por exemplo, se o controlador
utiliza sinais eltricos para operar vlvulas para um sistema de controle de
temperatura, a posio de entrada, e a temperatura de sada so convertidos para sinais
eltricos. A posio de entrada pode ser convertida para tenso eltrica por meio de
um potencimetro, que um resistor varivel, e a temperatura de sada pode ser
convertida para tenso por meio de um termistor, um dispositivo cuja resistncia
eltrica varia com a temperatura, ou ainda um termopar, que um dispositivo que d
uma tenso de sada proporcional temperatura da juno do termopar.

Distrbio 1

Distrbio 2

rro ou
sinal atuante

Entrada
ou
Referncia

Transdutor
de entrada

+
-

Controlador
somador

somador

Processo
ou
planta

Transdutor de sada
ou
sensor

Fig. 4 - Esquema de um sistema de controle em malha fechada.

+
+
somador

Sada ou
varivel
controlada

O primeiro somador soma algebricamente o sinal de da referncia com o sinal


proveniente do transdutor de sada, que disponibilizado por meio do caminho de
realimentao, ou seja o caminho de retorno entre a sada e o somador da entrada. Na
Fig. 4, o sinal de sada (realimentao) subtrado do sinal de entrada, resultando no
sinal que normalmente recebe o nome de sinal atuador. Entretanto, em sistemas onde
tanto o transdutor de entrada como de sada possuem ganhos unitrios, isto , o
transdutor amplifica a sua sada por 1, o sinal atuante de fato a diferena entre a
entrada e a sada. Neste caso o sinal atuante normalmente conhecido por erro.
O sistema em malha fechada promove a compesao de distrbios, por meio da
medida da resposta de sada que comparada com a entrada por meio do caminho de
realimentao. Se existe qualquer diferena entre as duas respostas, o sistema aciona
a planta por meio do sinal atuante para propiciar a correo. Se no existe diferena o
sistema no toma qualquer ao, uma vez que a resposta da planta j corresponde
resposta desejada.
Sistemas em malha fechada portanto possuem a vantagem bvia de permitir uma
preciso maior que sistemas de malha aberta. les so menos sensveis a rudos,
distrbios e mudanas no ambiente. A resposta transitria e o erro de regime
permanente podem ser controlados mais convenientemente e com maior flexibilidade
em sistemas de malha fechada, frequentemente por um simples ajuste de ganho
(amplificao) na malha, e as vezes reprojetando o controlador. Redesenhar o sistema
chamado de compensao e o hardware resultante de compensador. Por outro lado
sistemas em malha fechada so mais complexos e mais caros que sistemas em malha
aberta, e o engenheiro de controle deve ser capaz de considerar todos os aspectos
envolvidos entre a simplicidade e baixo custo de um sistema em malha aberta com a
maior preciso e custo mais elevado do sistema em malha fechada a fim de alcanar
uma deciso tcnico-econmica.
Sistemas controlados por computadores
Na maioria dos sitemas modernos de controle, o controlador (ou compensador) um
computador digital. A vantagem de usar computadores que muitas malhas podem
ser controladas ou compensadas pelo mesmo computador por meio de time-sharing.
Ainda, qualquer ajuste nos parmetros do compensador podem ser efetuados por
mudanas no software, ao invs de hardware. O computador tambm realiza tarefas
de superviso, tais como agendar e priorizar aplicaes.

Objetivos de anlise e de projeto.


Sistemas de controle so dinmicos: les respondem a um estmulo de entrada
passando por uma resposta transitria at alcanar a resposta de regime permanente,
que geralmente assemelha-se a referncia. Este sistema foi identificado no exemplo
de controle de posio do elevador. Nesta sesso, os trs objetivos principais da
anlise e projeto de sistemas de controle: produzir uma resposta transitria desejada,
reduzir o erro de regime permanente e alcanar a estabilidade do controle so
discutidos. Outras questes inerentes ao projeto de um sistema de controle, tais como

custo, sensibilidade de desempenho do sistema e variaes de parmetros so tambm


levantadas.
Resposta transitria.
A resposta transitria muito importante. No caso do elevador, uma resposta
transitria muito lenta torna os passageiros impacientes, enquanto uma resposta muito
rpida desconfortvel. Se o elevador oscila ao chegar ao piso desejado por mais de
um segundo o passageiro sente um desconforto muito grande. A resposta transitria
tambm importante por questes estruturais: Uma resposta muito rpida pode
causar danos fsicos permanentes. Ento, a resposta transitria desejada o primeiro
objetivo a ser alcanado.
Resposta de regime permanente.
Outro objetivo da anlise e projeto est focado na reposta de regime permanente. A
resposta do sistema deve retratar a referncia, portanto a preciso da resposta de
regime permanente uma preocupao. Um elevador deve parar com o seu piso bem
nivelado com o do andar desejado para facilitar a sada dos passageiros. A cabea de
leitura/gravao de um disco rgido de computador deve ser posicionada corretamente
sobre a pista para que no ocorra erros de leitura ou gravao. De forma que a
capacidade de identificar quantitativamente o erro de regime permanente, bem como
de impor aes corretivas para a sua reduo so aspectos importantes em anlise e
projeto de sistemas de controle.
Estabilidade
A discusso de resposta transitria e erro de regime permanente incua se o sistema
no tem estabilidade. De forma a explicar estabilidade, lembramos que a resposta
total de um sistema a soma de sua resposta natural com sua resposta forada
(Soluo homognea e particular de equaes diferenciais). A resposta natural
descreve como o sistema adquire ou dissipa energia. A forma ou natureza dessa
resposta depende somente dos parmetros do sistema, no da entrada. Por outro lado,
a forma ou natureza da resposta forada dependente da entrada. Ento, para um
sistema linear pode-se escrever
Resposta total = Resposta natural + Resposta forada.
Para que um sistema de controle seja til, a resposta natural deve (1) eventualmente
cair a zero, deixando portanto somente a resposta forada, ou (2) oscilar. Em alguns
casos entretanto, a resposta natural cresce sem limites ao invs de cair a zero ou
oscilar. Pode ocorrer que a resposta natural seja to maior que a resposta forada que
torna incontrolvel o sistema. Essa condio, conhecida como instabilidade, pode
levar a auto destruio do dispositivo fsico, se limitadores no fizerem parte do
projeto. Uma curva da resposta em funo do tempo de um sistema instvel, vai
mostrar uma resposta transitria que cresce sem limites e sem qualquer evidncia de
uma resposta de regime permanente.

Outras consideraes.
Seleo de hardware tais como potncia de motores para atender as demandas do
sistema de controle, bem como escolha de sensores baseados em custo, preciso e
linearidade devem ser considerados nas fases preliminares de projeto.
O aspecto financeiro custo de componentes e de implementao do sistema tambm
devem ser considerados na fase de projeto.
Robustez do sitema de controle Os parmetros do sistema so considerados
constantes durante a fase de projeto, para determinao da resposta transitria, erros
de regime permanente e estabilidade. Variaes de parmetros tambm devem ser
levadas em considerao, para que o desempenho do sistema seja aquele desejado
durante a fase de projeto.
O desenvolvimento do projeto de um sistema de controle
Nesta seo apresentada uma sequncia de procedimentos para o projeto de sistemas
de controle realimentados.
Os seguintes passos devem ser seguidos:
1. Obter um sistema fsico que corresponda aos requerimentos do projeto.
a. Uma descrio qualitativa das diversas funes necessrias para que a
planta realize os requerimentos do projeto.
2. Desenhar um diagrama de blocos funcional.
a. A descrio qualitativa convertida em um diagrama de blocos que
descreve as partes componentes do sistema, explicitandoo suas funes
e/ou hardware requerido para o desempenho das etapas intermedirias.
A interconexo dos blocos funcionais tambm prevista.
3. Desenhar um esquema do sistema.
a. Tendo definido os elementos necessrios ao sistema, o prximo passo
desenhar um esquema explicitando as caractersticas fsicas de cada
componente e de suas interconexes
4. Desenvolver o modelo matemtico do sistema.
a. Obtido pela aplicao das leis que governam os circuitos eltricos,
dispositivos mecnicos, hidraulicos, trmicos e etc.
Trs formas
distintas de representao matemtica das funes dos diversos
elementos que compem o projeto so normalmente utilizadas:
equaes diferenciais, funes de transferncia e variveis de estado.
5. Reduzir o diagrama de blocos.
a. A descrio da planta em diversos subsistemas normalmente leva a um
diagrama detalhado com grande nmero de blocos. O prximo passo

ento promover a reduo do diagrama de blocos, onde o sistema


como um todo passa a ser representado por um nmero reduzido de
blocos.
6. Proceder a anlise e desenvolver o projeto.
a. Com o diagrama de blocos reduzido a prxima fase ento de anlise
do projeto, onde se verifica se as especificaes e o desempenho
requeridos no projeto esto sendo atendidos. Nesta fase ajuste dos
parmetros do sistema so feitos, e se as especificaes no so
atendidas, ento hardware adicional deve ser incorporado ao projeto de
forma a se alcanar o desempenho desejado.
b. Sinais de teste so utilizados como referncia, tanto na simulao
matemtica, como na fase de testes experimentais. No prtica a
escolha de sinais complicados de entrada para analisar o desempenho
do sistema. Sinais de teste so normalmente simples tais como
impulso, degrau, rampa, parabola e senides como mostrado na Tabela
1.1
Projeto Assistido por computador.
O computador desempenha uma funo muito importante no projeto de sistemas
modernos de controle. Existem atualmente softwares disponveis que desempenham
as mais variadas tarefas, permitindo a anlise de desempnho, otimizao de projeto
com grande facilidade. Simulaes digitais so realizadas rapidamente, e pode-se
facilmente introduzir no linearidades e outros efeitos, antes muito difceis ou
impossvel de serm incorporados na fase de anlise do projeto.
Um dos softwares muito utilizados em projeto de sistemas de controle o MATLAB,
que inclui facilidades tais como o ambiente de simulao SIMULINK, e o control
tool-box, que contm um conjunto de programas especficos para funes de controle.
Durante este curso, o programa MATLAB dever ser usado para a soluo de
diversos problemas.

Tabela 1.1 Formas de onda de teste utilizadas em sistemas de controle


Entrada
Impulso

Funo

(t)

Descrio
(t ) = 0 < t < 0 +

Rampa

tu(t)

f(t)

Resposta transitria
Modelagem

0+

u(t)

Utilidade

= 0 qualquer outro t

Degrau

Curva

(t )dt = 1

u (t ) = 1 para t > 0
= 0 para t < 0

tu (t ) = t para t 0
= 0 qualquer outro t

(t )

f(t)

Resposta transitria
Erro de regime permanente

f(t)

Erro de regime permanente

Parbola

1 2
t u (t )
2

1 2
1
t u (t ) = t 2 para t 0
2
2
=0 t<0

f(t)

Erro de regime permanente

Senide

sin(t )

f(t)

Resposta transitria
Modelagem
Erro de regime permanente
t

Questes de reviso.
1. D exemplos de aplicaes para trs sistemas de controle realimentado.
2. Enumere trs razes que justifiquem o uso de sistemas de controle
realimentado, e pelo menos uma que no justifique o seu uso.
3. D trs exemplos de sistemas de controle em malha aberta
4. Funcionalmente, como um sistema em malha fechada se difere de um sistema
em malha aberta?
5. Descreva uma condio onde o sinal de erro de realimentao de um sistema
de controle no seja a diferena entre a entrada e a sada.
6. Se o erro no a diferena entre a entrada e a sada, qual o termo genrico
utilizado para descrever o sinal de erro?
7. Enumere duas vantagens de se ter um computador na malha de controle

8. Enumere os trs critrios mais importantes para o projeto de sistemas de


controle.
9. Enumere as duas componentes da resposta de um sistema.
10. Fisicamente, o que ocorre com um sistema instvel?
11. Instabilidade atribuda a qual parte da resposta total do sistema?
12. Ajustes no ganho do forward path podem causar mudanas na resposta
transitria. Verdadeiro ou falso?
13. Enumere trs mtodos para modelagem matemtica de sistemas de controle.
14. Faa uma breve descrio de suas respostas questo 13.