Relatrio

de
Laboratrio
de Controle
1

Experimento 2
Alunos: Tiago Rabello, Thiago Carvalho e Victor Ribeiro.
Turma: 8021

Introduo
Neste segundo experimento, prosseguimos com a montagem de
nosso circuito de acionamento de um servo-motor utilizando para isto
o kit ED-440B da Iminipa que possumos em laboratrio. Neste
experimento porm, h um elemento diferente: Uma placa de
aquisio de dados. Esta placa ser responsvel pela comunicao de
nossos mdulos analgicos (j conhecidos e utilizados no
experimento anterior) com o sinal digital oriundo da ferramenta
Simulink, pertencente ao programa de processamento de dados
chamado MatLab.
A placa supracitada constitui o diferencial deste experimento.
Denominada DAQ NI 6009 USB, esta placa fabricada pela National
Instruments oferece, entre outros recursos, a possibilidade de
introduzir no circuito, entradas e sadas digitais e analgicas, o que
viabiliza a introduo do MatLab no controle de velocidade do servomotor.
Por meio do Simulink e da placa, faremos a regulagem da
corrente de armadura do servo-motor, variando assim, a sua
velocidade. Veremos ento que este novo elemento (digital)
introduzido far a funo anteriormente desempenhada pelo
potencimetro (analgico) do mdulo U-157.

Equipamento/Mdulos utilizados

Multmetro

Ferramenta Simulink (via Matlab)

Placa DAQ NI 6009 USB, fabricada pela National Instruments.

U-154 Driver Amplificador do Motor

(Ganho: 0 dB)

U-155 Unidade Circuito do Tacho

U-156 Fonte de Alimentao DC

(+15 V 0,5 A, -15V 0,5 A)

U-159 Medidor de velocidade (RPM)

U-161 Unidade do Servo Motor

Motor 12 V/ 4,5 W

Desenvolvimento
Utilizando os equipamentos e ferramentas disponveis em
laboratrio e tomando como base os circuito montado pelo ex-aluno
do curso Felipe Mathias durante seu trabalho de concluso de curso,
conectamos os mdulos e formamos o seguinte cirvuito:

Depois de feitas as conexes de todos os mdulos via cabos do

tipo banana, esta a foto do circuito montado na prtica na bancada:

Aps algumas tentativas sucessivas de montagem, finalmente

chegamos ao diagrama de blocos correto para o nosso experimento.
O mesmo, conforme citado anteriormente, foi retirado de um dos
banners de divulgao do TCC de um ex-aluno do curso de
Engenharia do IFF e foi por ns desenhado no Simulink da seguinte
forma:

Faremos ento uma breve descrio dos blocos utilizados em

nosso diagrama de trabalho, exibido acima.

Bloco Step

Entrada degrau.

Analog Output

Sada analgica a levar sinal para o motor.

Analog Input

Entrada analgica oriunda do sistema (do tacmetro).

Scope

Osciloscpio: Constri os grficos.

Reshape

Transforma dados matriciais em vetores.

To Workspace

Leva os dados vetoriais para a rea de trabalho do MatLab.

Mux

Multiplexador responsvel pela codificao

Gain

Ganho do sistema

Funo de Transferncia

Aps todo o circuito virtual e fsico ser montado no MatLab e na

bancada respectivamente, iniciamos a atividade prtica e a anotao
dos valores experimentais obtidos para cada Step aplicado. Este
processo foi feito de 0 a 5 volts e teve o seguinte resultado:

Step
0
1
2
3
4
5

AI0 (V)
0,51
0,51
-0,02
-0,56
-1,08
-1,63

AO0
(V)
0
0,99
1,98
2,99
3,98
4,98

RPM
0
0
575
1050
1300
2100

Tenso no Motor
(V)
0,02
0,76
1,74
2,75
3,73
4,73

Corrente no motor
(mA)
0
175
190
200
210
210

A partir destes dados, tiramos os seguintes grficos: AO0 por

tenso do motor e velocidade por corrente.
Seguem abaixo tambm, as figuras que demonstram as respostas
das sadas em funo do step aplicado:

Step 0

Step 1

Step 2

Step 3

Step 4

Step5

Concluso

Conclumos que a placa DAQ NI 6009 USB fabricada pela National

Instruments estabeleceu uma comunicao praticamente perfeita
entre o Simulink no MatLab e o nosso circuito analgico montado, o
que nos permitiu fazer o controle da velocidade do servo-motor
atravs do Simulink.