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Twido e ATV 312

Comunicao Canopen entre Twido e ATV 312 via SDO utilizando a


funo CAN_CMD.

SDO (Service Data Object)

A funo SDO utilizada para envio de mensagens


acclicas entre o mestre e o escravo em uma rede Canopen para troca
de dados que no esto presentes no arquivo de configurao (EDS).
No Twido utiliza-se o comando CAN_CMD para envio destas
mensagens.

Quando se utiliza o EDS, os registros utilizados j esto definidos


pelo mdulo de comunicao (ex.: %IWC1.0.0 / %QWC1.0.0), para as
SDOs, sero utilizados memrias internas(ex.: %MW100) que so
definidas pelo usurio na programao.

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Arquitetura
1

2
7

5
3
1 CLP Twido
2 Mdulo Canopen TWDNCO1M
3 Conector TSXCANKCDF90

4 Cabo Canopen TSXCANCB50


5 Cabo Canopen VW3CANCARR03
6 Derivador VW3CANTAP2
7 Inversor ATV312

4
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Configurao do Inversor
Altivar 312
 Menu CTL
LAC mudar para L3
FR1 mudar para NET
 Menu COM
AdCO definir endereo do n Canopen
bdCO definir velocidade de comunicao

OBS.: Depois que for configurado dados de rede do inversor obrigatrio


deslig-lo e lig-lo novamente para validar as informaes de rede

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Criando aplicao no Twido

Com o Twido Suite V2.20


aberto, para criar uma
aplicao clique em CREATE
A NEW PROJECT

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Criando aplicao no Twido

Defina o nome da aplicao no campo PROJECT,


no campo DIRECTORY (...) defina onde deseja
salvar o projeto da ento clique no cone
CREATE

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Criando aplicao no Twido

Depois que aplicao foi criada clique no cone


DESCRABE, para definir os hardware que sero
utilizados e a rede de comunicao

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Criando aplicao no Twido

Em Describe no campo PLACE, defina


qual CPU ser utilizada (nesta
aplicao utilizada TWDLMDA20DTK)
e o carto Canopen (TWDNCO1M)

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Criando aplicao no Twido

Ainda no campo PLACE, defina o


elemento Canopen, para o ATV312
utilize BASIC_ATV31(V1.1)

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Criando aplicao no Twido


No balo roxo, d um duplo clique para
definir a velocidade de comunicao no
campo BAUDRATE da rede Canopen

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Criando aplicao no Twido


Clique com o boto direito no
equipamento e selecione a opo
CONFIGURATION para definir nome
(NAME) do equipamento dentro da rede
e seu endereo (ADDRESS)

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Criando aplicao no Twido

D um clique duplo na porta Canopen e


transfira, atravs da seta, as PDOs para
o mestre, tanto para a transmisso como
para a recepo.

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Criando aplicao no Twido

Exemplo para leitura da entrada analgica 1 do inversor


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Criando aplicao no Twido:


Explicao do Ladder
%MW10: define leitura (valor = 3) ou escrita (valor = 4)
%MW11: define em qual n est o inversor
%MW12: Define index do inversor (informao contida no manual do
inversor. Verificar pgina 16 da nota de aplicao.)
%MW13:Define o sub-index(informao contida no manual do inversor)
e o nmero de Bytes enviado.(no exemplo, 2 Bytes)
Can_CMD1%MW10:6 (mostra qual a primeira e quantas words sero
enviadas. No exemplo, ele comea na %MW10 e enviar, no total, 6
words. Obs.: verificar na tabela abaixo.)

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Criando aplicao no Twido

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Tabela de variveis do manual do


inversor

Valor do index/sub-index da entrada analgica AI1

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