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291-Dissertacao Thiagoraniel PDF
291-Dissertacao Thiagoraniel PDF
Thiago Raniel
Ilha Solteira SP
Maio de 2011
FICHA CATALOGRFICA
R197d
Raniel, Thiago.
Desenvolvimento e implementao de um sistema de controle de posio e
velocidade de uma esteira transportadora usando inversor de frequncia e
microcontrolador / Thiago Raniel. -- Ilha Solteira : [s.n.], 2011
127 f. : il.
Dissertao (mestrado) - Universidade Estadual Paulista. Faculdade de
Engenharia de Ilha Solteira. rea de Conhecimento: Automao, 2011
Orientador: Jozue Vieira Filho
Inclui bibliografia
1. Motor de induo trifsico. 2. Inversor de frequncia.
3. Microcontrolador. 4. Protocolo de comunicao serial. 5. Controle de posio
e velocidade.
AGRADECIMENTOS
Agradeo a Jeov Deus a fonte da vida.
Agradeo minha amada Maressa pela compreenso, ajuda e amor demonstrados durante a
elaborao deste projeto.
Agradeo aos meus pais Nilton Cesar Raniel e Marisa Godoi Carvalho Raniel por me
ensinarem a nunca desistir de lutar e minha irm Jssica Godoi Raniel pela motivao nos
momentos crticos.
Agradeo ao Professor Doutor Jozue Vieira Filho pela importante orientao prestada e pela
oportunidade de maior aprendizado.
Agradeo aos tcnicos do laboratrio de ensino da UNESP pela prontido em nos ajudar.
Agradeo a todos os amigos que sempre deram idias para melhorar o sistema de controle
obtido.
RESUMO
A automao de esteiras rolantes algo comum e importante em sistemas industriais, mas
problemas prticos ainda representam desafios. Um dos desses desafios manter a preciso
em sistemas que exigem paradas sistemticas, pois folgas mecnicas tendem a provocar
variaes nas posies de paradas ao longo do tempo. A aplicao de motores de induo tm
se tornado comum e solues eficientes e de baixo custo tm sido pesquisadas. Neste trabalho
foi desenvolvido e implementado um sistema de controle de posio e velocidade aplicado em
esteiras transportadoras utilizando inversor de frequncia, microcontrolador, encoder ptico
incremental e sensor indutivo. O movimento da esteira transportadora efetuado por um
motor de induo trifsico, que acionado pelo conjunto microcontrolador inversor de
frequncia. Este conjunto impe uma frequncia no estator do motor atravs de uma troca de
mensagens entre microcontrolador e inversor de frequncia (Sistema Mestre-Escravo). Para o
envio e recebimento das mensagens, utilizou-se o protocolo de comunicao serial USS
(Universal Serial Interface Protocol) atravs do padro RS-485. Os controles de posio e
velocidade de rotao do eixo do motor fundamentam-se no sinal gerado pelo encoder ptico
incremental, responsvel por informar a posio do eixo do motor ao longo da trajetria, e no
sensor indutivo que determina uma referncia externa importante para a esteira
transportadora. Para o funcionamento automtico da esteira, elaborou-se um software em
linguagem de programao C. Como resultado obteve-se um sistema de controle de posio e
velocidade do eixo do motor de induo trifsico que apresenta bons resultados .
ABSTRACT
Automated conveyors system have been largely used in industrial applications. However,
there are still practical issues to be overcome. One of them is due to the system mechanical
limitation which can lead to low accuracy for applications based on stop-and-go
movements. Induction motors have been largely used in such applications and low costs
solutions have been searched. In this work it was developed and implemented a system of
positioning and velocity control applied to conveyors which is based on frequency inverter,
microcontroller, optical incremental encoder and inductive sensor. The conveyors movement
is made by means of a three-phase induction motor, which is driven by the couple
microcontrollerfrequency
inverter.
There
are
messages
exchange
between
the
microcontroller and the frequency inverter (Master Slave configuration) which is based on
the communication serial protocol USS through the RS-485 standard. The position and
velocity of the motor spindle are controlled using an optical incremental encoder, which is
responsible to provide the position of the trajectory, and an inductive sensor which determines
the initial reference to the conveyor. The software used to control the system was developed
in C language. The results show a low cost system with good results.
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1: A) O ROTOR DE UM PEQUENO MOTOR GAIOLA-DE-ESQUILO. B) A ESTRUTURA DE UMA GAIOLA-DEESQUILO DEPOIS DE AS LMINAS DO ROTOR TEREM SIDO QUIMICAMENTE TRATADAS.
ADAPTADO DE
................................................................................................................................ 81
FIGURA 40: CIRCUITO DE AQUISIO DA VELOCIDADE DE ROTAO DO EIXO DO MOTOR DE INDUO. ................ 84
FIGURA 41: FLUXOGRAMA PARA CLCULO DA VELOCIDADE COM A INTERRUPO EXTERNA P1.5........................ 85
FIGURA 42: DETERMINAO DO TEMPO DO PASSO. ................................................................................................ 86
FIGURA 43: FLUXOGRAMA PARA CONTROLE DE VELOCIDADE DO CASO 1. ............................................................. 87
FIGURA 44: A) COMPORTAMENTO DE UM POSICIONAMENTO SEM CONTROLE DE POSIO. B) COMPORTAMENTO DE
POSICIONAMENTO COM CONTROLE DE POSIO............................................................................................ 89
FIGURA 55: PASSOS DE 9 CM COM UMA CARGA APLICADA NA SADA DO CONJUNTO MOTOR-REDUTOR................ 106
FIGURA 56: PASSOS DE 9 CM COM CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR DE INDUO COM UMA CARGA. ......... 106
FIGURA 57: REGISTRADOR TACTL DO TIMER A. ................................................................................................ 115
ILUSTRAO 58: REGISTRADOR TAR DO TIMER A. ............................................................................................. 116
FIGURA 59: REGISTRADOR TACCTLX DO TIMER A. ........................................................................................... 117
FIGURA 60: DIAGRAMA DE BLOCOS DO TIMER B.................................................................................................. 118
FIGURA 61: REGISTRADOR TBCTL DO TIMER B.................................................................................................. 119
ILUSTRAO 62: REGISTRADOR TBR DO TIMER B .............................................................................................. 120
FIGURA 63: PRIORIDADE DAS INTERRUPES DO TIMER B E DO TIMER A............................................................ 121
FIGURA 64: REGISTRADOR ADC12CTL0 DO CONVERSOR A/D DE 12 BITS. ......................................................... 122
FIGURA 65: REGISTRADOR ADC12CTL0 DO CONVERSOR A/D DE 12 BITS. ......................................................... 123
FIGURA 66: REGISTRADOR ADC12CTL1 DO CONVERSOR A/D DE 12 BITS. ......................................................... 124
FIGURA 67: REGISTRADOR ADC12CTL1 DO CONVERSOR A/D DE 12 BITS. ......................................................... 125
FIGURA 68: REGISTRADOR ADC12MCTLX DO CONVERSOR A/D DE 12 BITS. ..................................................... 126
FIGURA 69: REGISTRADOR ADC12IE DO CONVERSOR A/D DE 12 BITS................................................................ 127
LISTA DE TABELAS
TABELA 1: OPERAES DO TIMER A NA FUNO DE CONTADOR DE 16 BITS.......................................................... 54
TABELA 2: FONTES DE INTERRUPES DISPONVEIS NO TIMER A........................................................................... 56
TABELA 3: FONTES DE INTERRUPES DISPONVEIS NO TIMER B........................................................................... 58
TABELA 4: FONTES DE DISPARO DO ADC12........................................................................................................... 60
TABELA 5: FONTES DE CLOCK DO ADC12.............................................................................................................. 62
TABELA 6: MODOS DE AMOSTRAGEM/CONVERSO QUE PODEM SER CONFIGURADAS NO CONVERSOR. .................. 63
TABELA 7: REFERNCIAS DE TENSO USADAS PELO ADC12. ................................................................................ 65
TABELA 8: VETORES DE INTERRUPES DO MSP430F169..................................................................................... 66
TABELA 9: RELAO ENTRE OS BAUD RATES PADRES E O START INTERVAL. ...................................................... 70
TABELA 10: VALORES DOS ERROS PROPORCIONAIS S VARIAES DE CARGA NO EIXO DO MOTOR........................ 96
TABELA 11: ERRO COM APLICAO DO CONTROLE DE VELOCIDADE.................................................................... 107
TABELA 12: RESULTADOS DO POSICIONAMENTO COM CARGA DE VALOR 85% DA CORRENTE NOMINAL DO MOTOR.
................................................................................................................................................................... 108
TABELA 13: RESULTADOS DO POSICIONAMENTO COM CARGA DE VALOR 94% DA CORRENTE NOMINAL DO MOTOR.
................................................................................................................................................................... 109
TABELA 14: CUSTO DO PROJETO 1. ...................................................................................................................... 110
TABELA 15: CUSTO DO PROJETO 2. ...................................................................................................................... 110
TABELA 16: VETORES DE INTERRUPES DISPONVEIS NO MSP430F169 ............................................................ 120
SUMRIO
1. INTRODUO------------------------------------------------------------------------------------------------------------13
2. ACIONAMENTOS ELTRICOS DE MOTORES DE INDUO TRIFSICOS--------------------------19
2.1. MOTORES DE INDUO TRIFSICOS PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO ----------------------------------------------19
2.2. ESPECIFICAES DE CARGA DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO -----------------------------------------------------23
2.2.1. Tipos de Cargas --------------------------------------------------------------------------------------------------------23
2.2.1.1. Cargas de Torque Varivel --------------------------------------------------------------------------------------------------------- 24
2.2.1.2. Cargas de Torque Constante ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 25
2.2.1.3. Cargas de Potncia Constante------------------------------------------------------------------------------------------------------ 26
180 o ---------------------------------------------------------------------------------------- 33
13
1. INTRODUO
Os motores de corrente contnua exerciam forte predomnio em aplicaes reais
devido s facilidades e precises satisfatrias encontradas no controle de torque, velocidade e
posio, e ainda proporcionavam controladores mais baratos do que os realizados com
motores de corrente alternada (CA).
Para os motores de corrente contnua (CC) isto possvel por meio de vrias
combinaes de enrolamentos de campo srie, derivao e excitao independente (controle
fino de velocidade) e tambm por se efetuar seu equacionamento dinmico sem a presena
da saturao, tornando as equaes diferenciais lineares relativamente simples e obtendo um
quadro aproximado dos fenmenos (FITZGERALD; KINGSLEY; KUSKO, 1975).
Esta afirmao, por exemplo, reforada pelas alternativas existentes para o controle
de velocidade e conjugado do motor CC: variao na resistncia de armadura, manter a
excitao de campo constante quando na configurao excitao independente e variar a
tenso de armadura, dentre outras.
Contudo, os motores CA, principalmente os de induo trifsicos com rotor gaiola de
esquilo, so muito utilizados na indstria por apresentarem algumas vantagens importantes
sobre os motores CC, tais como: menor peso (em torno de 20% a 40% a menos do que os
motores CC equivalentes), menor custo e maior durabilidade (exige pouca manuteno e so
construtivamente mais simples e robustos) (BOSE, 2002).
A simplicidade e robustez inerentes aos aspectos construtivos do motor de induo so
possveis porque no h contato mecnico entre as partes estatrica e rotrica, ou seja, no
existem partes que se desgastam facilmente, tais como comutador e escova presentes nos
motores de corrente contnua. Este tipo de motor tambm apresenta vantagens quanto ao uso
em ambientes hostis, ambientes explosivos, ambientes com poeiras, aplicaes navais, etc.
Por outro lado, para o controle e variao da velocidade de operao do motor de
induo no possvel implementar solues simples como nos motores de corrente contnua.
Os mtodos clssicos de controle de velocidade variao da tenso estatrica, variao da
resistncia rotrica no caso de motores de anis (rotor bobinado), etc. apresentam baixos
rendimentos que na realidade representam uma grande desvantagem (FITZGERALD;
KINGSLEY; KUSKO, 1975).
Entre os motores de induo, os problemas dinmicos mais comuns esto associados
partida, frenagem e habilidade do motor continuar a operao durante perturbaes srias
do sistema de alimentao (FITZGERALD; KINGSLEY; KUSKO, 1975). Dessa forma, um
14
15
16
17
18
desacelerao e frenagem por injeo de corrente contnua em uma das fases do motor de
induo trifsico.
Algumas propostas tm efetuado controles de posio com frenagens por injeo de
corrente contnua (YUBAZAKI et al., 1993), no proporcionando nveis seguros de
temperatura para o motor quando este efetuar vrias partidas e paradas durante um dia de
operao.
Com o objetivo de obter ganhos tecnolgicos para o controle de posio e velocidade
do eixo de um motor de induo trifsico aplicado em esteiras transportadoras, proposto,
neste trabalho, um sistema composto por um microcontrolador (MSP430F169), um inversor
(MICROMASTER420 ou MM420), um encoder ptico incremental e um sensor indutivo.
Neste projeto, o microcontrolador se comunica com o inversor de frequncia
utilizando o protocolo de comunicao serial USS atravs de um conversor RS-485 e os pulsos
do encoder so captados pelos mdulos denominados Timer A e Timer B do microcontrolador.
O sistema permite a definio prvia do posicionamento do eixo do motor e executa um
algoritmo dedicado para estabelecer o ponto de parada, corrigindo erros de posicionamento e
controlando a velocidade de rotao, mesmo com variaes de carga mecnica no eixo do
motor.
O processo de parada baseado numa frenagem por rampa de desacelerao (a
frequncia diminui at zero, conforme o tempo de desacelerao especificado pelo usurio).
Quando o eixo atinge a posio desejada o processo reiniciado.
19
2. ACIONAMENTOS
TRIFSICOS
ELTRICOS DE
MOTORES DE
INDUO
No motor de induo trifsico ocorre uma interao magntica entre o rotor e o estator.
Quando o motor est parado a frequncia das correntes que surgem nos enrolamentos do rotor
20
idntica frequncia das correntes do estator. A partir do momento que o motor acelera, a
frequncia das correntes do rotor diminui, de tal forma que sob condies de carga nominal
ela de apenas uma pequena parcela do estator (tipicamente de 2 a 10%) (FITZGERALD;
KINGSLEY; UMANS, 2006). Por outro lado, a rotao mecnica muito prxima da
velocidade com que o campo magntico do estator gira, chamada de velocidade sncrona n s ,
que dada por:
ns =
120 f
p
(1)
(2)
s=
ns n
ns
(3)
(4)
21
sns + n = sns + ns (1 s ) = ns
(5)
22
T = KI r sen r
(6)
23
- Acoplamento Direto:
C n = Cc
(7)
Cn =
1 nc
ac nm
C c
(8)
(9)
24
Pc = C o n + k c n x
(10)
(WEG, 2005 )
A figura 3 mostra que o torque varia com o quadrado da velocidade e a potncia varia
com o cubo da velocidade. Assim, obtm-se as equaes 11 e 12 descritas a seguir:
Cc = Co + kc n 2
(11)
25
Pc = C o n + k c n 3
(12)
(WEG, 2005)
A figura 4 mostra que o conjugado varia linearmente com a velocidade e a potncia
varia com o quadrado da velocidade. As equaes 13 e 14 representam o conjugado e a
potncia da carga em funo da velocidade.
Cc = Co + k c n
(13)
Pc = C o n + k c n 2
(14)
26
(WEG, 2005)
Com base na figura 5, observa-se que o torque da carga constante durante toda a
faixa de velocidade e a potncia varia linearmente com a velocidade de operao. As
equaes 15 e 16 representam o conjugado e o torque da carga em funo da velocidade.
Cc = Co + kc
(15)
Pc = (C o + k c ) n
(16)
27
(WEG, 2005)
Na figura 6 est o perfil do conjugado e da potncia da carga. Com o aumento da
velocidade o torque cai hiperbolicamente a uma determinada frequncia imposta no estator do
motor de induo, mas a potncia permanece constante durante toda a faixa de operao. A
seguir, as equaes 17 e 18 mostram a relao do conjugado e potncia da carga com a
velocidade de rotao.
Cc = Co +
kc
n
Pc = C o n + k c
(17)
(18)
28
(WEG, 2005)
O conjugado resistente mdio (C RM ) pode ser obtido graficamente, igualando-se as
reas B1 e B2 ou atravs da equao 19, como segue:
C Rm =
n2
1
C c dn
n 2 n1 n1
(19)
C Rm = C o +
kc
n 2x
x +1
(20)
Considerando que o motor acione uma carga com conjugado constante (x=0), a
equao 20 passa ser dada por:
C Rm = Co + kc
(21)
De acordo com o tipo de carga a ser acionada pelo motor de induo trifsico a
varivel x deve assumir os valores 1, 2 e -1.
29
C Mm =
3 R2 I 22
2 ns s
(22)
C Mm =
A Bn
C n2 D n + E
(23)
(WEG, 2005)
30
C Mm =
n2
1
A Bn
dn
n 2 n1 n1 C n 2 D n + E
(24)
Na prtica, a soluo desta integral pode ser realizada por anlise grfica observando a
figura 8. Desta forma, considera-se que A1 somada a A2 deve ser igual a A3 .
CA = J
d
dt
(25)
= 2 n
(26)
31
C Am = C Mm C Rm
(27)
C Am = J
d
dt
(28)
Assim, obtm-se:
C Mm C Rm = J 2
(29)
dn
dt
C Mm C Rm = ( J M + J CE ) 2
dn
dt
(30)
J CE
n
= J C C
nM
(31)
J M + J CE n
0 dt = C Mm C Rm 0 dn
tA
(32)
tA =
n J M + J CE
30 C Mm C Rm
(33)
32
2.3.
INVERSORES DE FREQUNCIA
Os conversores CC-CA so frequentemente denominados pelo setor industrial de
33
34
comandos das chaves de um brao esto defasados de 120 em relao aos comandos das
chaves do brao vizinho. A partir dessa estratgia de comando a tenso de sada imposta a
todo instante, qualquer que seja a natureza da carga (MARTINS; BARBI, 2005).
A estrutura de potncia do inversor trifsico tipo 180 a mesma apresentada na figura
9, onde as chaves comandadas ( S1 S 6 ) podem ser tiristores ou GTOs (para altas potncias
na faixa de MW), ou transistores (Bipolar, Mosfet ou IGBT para baixas e mdias potncias).
A carga pode ser ligada em estrela (Y) ou em tringulo ( ) . Para uma carga ligada em
estrela, as tenses fase-neutro devem ser determinadas de modo a encontrar as correntes de
linha (ou fase) (MARTINS; BARBI, 2005). Para uma carga ligada em tringulo, as correntes
de fase podem ser obtidas diretamente a partir das tenses de linha.
O inversor trifsico de tenso em ponte da figura 9 , de fato, a composio de trs
inversores monofsicos de meia ponte. No brao R , para o primeiro meio perodo, a chave S1
permanece em conduo, enquanto S 4 fica bloqueada. J no meio perodo seguinte h uma
inverso no comando das chaves, e assim S1 permanece aberta, enquanto S 4 mantm-se
conduzindo (MARTINS; BARBI, 2005).
As chaves do brao S operam da mesma maneira, exceto pelo fato que o comando
das mesmas est defasado de 120, ou seja, 1/3 de perodo, em relao ao brao R . Operao
similar ocorre com o brao T , sendo que o comando das chaves desse brao est defasado de
120 em relao ao brao S . As chaves do grupo positivo tm um dos seus terminais ligado
ao plo positivo da fonte de alimentao CC. As chaves do grupo negativo tm um dos seus
terminais ligado ao plo negativo da fonte de alimentao CC.
35
S 4 D4 , ser tomada como referncia. Portanto, a fase S est 120 atrasada em relao R ,
e a fase T est atrasada de 240, ou adiantada de 120, em relao R . Como regra geral
possvel realizar a seguinte afirmao: sempre que uma chave comandada do grupo positivo
estiver em conduo, a tenso de sada da fase correspondente a essa chave ser + E / 2 em
relao referncia O (MARTINS; BARBI, 2005).
E, sempre que uma chave comandada do grupo negativo estiver em conduo, a tenso
de sada da fase correspondente a essa chave ser E / 2 em relao mesma referncia O.
Desse modo, tomando como exemplo o brao R , quando a chave S1 conduz, a fase R
conectada ao terminal positivo da fonte de alimentao CC, e quando a chave S 4 conduz, a
fase R levada ao terminal negativo da fonte CC (MARTINS; BARBI, 2005).
Baseado nessa estratgia, a diferena de potencial (ddp) das fases R, S e T , em
relao referncia O (v RO , v SO , vTO ) , ser uma forma de onda retangular com pico
positivo de + E / 2 e negativo de E / 2 , e defasada uma em relao outra de 120,
conforme apresentado nas figuras que se seguem.
36
37
(34)
V ST = V SO VTO
(35)
VTR = VTO V RO
(36)
38
(WEG, 2009)
39
trifsica senoidal da rede em uma tenso CC que filtrada na etapa 2, e utilizada como
entrada para a seo inversora na etapa 3.
Na etapa 3, denominada de seo inversora, a tenso retificada CC novamente
convertida em trifsica CA por meio de uma modulao por largura de pulso (PWM), que faz
os IGBTs chavearem vrias vezes por ciclo. Esta tenso de sada pulsada uma forma de
onda de tenso bem prxima da senoidal, que circula nos enrolamentos do motor. Na etapa 3,
baseando-se na figura 9, existem seis diodos em anti-paralelo cada chave comandada,
gerando um interruptor bidirecional em corrente, que permite a circulao de corrente durante
a abertura das chaves em aplicaes com cargas indutivas.
A unidade de controle do MICROMASTER420 baseada em um microprocessador, o
que inclui memrias e interfaces de comunicao. Todos os dados e parmetros do inversor
so armazenados nessa unidade, que tambm tem a funo de produzir o PWM para o
controle da conduo e bloqueio dos IGBTs (SIEMENS, 2006).
O bloco de IHM (Interface Homem-Mquina) possibilita visualizar o que est
ocorrendo no inversor e modificar parmetros de acordo com as aplicaes. A ttulo de
conhecimento, os parmetros do inversor de frequncia so informaes que definem em que
condies de trabalho o inversor vai operar, sendo esta tarefa chamada de parametrizao do
inversor.
As informaes de entrada dos inversores podem ser analgicas ou digitais.
Normalmente, quando se deseja controlar a velocidade de rotao de um motor CA
alimentado por um inversor, utiliza-se uma tenso analgica de comando. Essa tenso se situa
entre 0 e 10 Volts CC. A velocidade de rotao em rpm ser proporcional ao seu valor, por
exemplo:
1 Vcc = 1000 rpm, 2 Vcc = 2000 rpm.
Para inverter o sentido de rotao basta inverter a polaridade do sinal analgico (de 0 a
10 Vcc sentido horrio, e 10 a 0 Vcc sentido anti-horrio). Alm da interface analgica, o
inversor possui entradas digitais e atravs de um parmetro de programao pode-se
selecionar qual das entradas sero utilizadas (analgica ou digital). O MICROMASTER420
possui blocos de comunicao serial tanto no padro RS-232 quanto no RS-485, e o protocolo
de comunicao utilizado o USS (Universal Serial Interface Protocol) (SIEMENS, 2006).
No captulo 3 deste trabalho, sero abordados o padro RS-485 e o protocolo de comunicao
serial USS com mais detalhes.
40
41
(SIEMENS, 2006)
42
Nesse estado o motor opera como gerador com a energia cintica (do motor e da
carga) convertida em energia eltrica (WEG, 2005). Uma parte da energia de frenagem
dissipada em perdas no motor e o restante dissipada em resistncia auxiliares no prprio
inversor de frequncia ou recuperada pelo barramento primrio (COVINO; GRASSI;
PAGANO, 1997).
A ttulo de conhecimento, existem a frenagem por inverso de fases, a frenagem
dinmica pela aplicao de corrente contnua em uma das fases do motor (no garante nveis
seguros de temperatura quando o nmero de frenagens for elevado) e a frenagem por atrito
atravs de um freio eletromagntico (freio de Foucault) que no sero detalhadas neste
trabalho.
43
Figura 17: Controle V/f em malha aberta associado a um inversor de frequncia PWM.
(BOSE, 2002)
44
(WEG, 2009)
Esta relao linear mostrada na figura 18 pode ser obtida atravs de uma simplificao
da equao do torque desenvolvido pelo eixo do motor (WEG, 2009). O torque desenvolvido
pelo motor pode ser escrito, simplificadamente, como segue:
T = k1 m I 2
(37)
m = k 2
V1
f1
(38)
45
(WEG, 2009)
Observa-se que o torque permanece constante at a frequncia nominal e decresce
gradativamente acima desta. Como a potncia igual ao torque multiplicado pela rotao, a
potncia til do motor cresce linearmente at a frequncia nominal e permanece constante
acima desta, conforme mostrado na figura 20.
46
(WEG, 2009)
47
Figura 21: Controle de velocidade V/f em malha fechada com inversor de frequncia PWM.
(BOSE, 2002)
Como TL aumenta do ponto 1 para o ponto 2, na curva da esquerda na figura 22, r
tende a diminuir, mas isto deve ser compensado atravs do aumento da frequncia imposta no
estator da mquina como mostrado na curva b.
(BOSE, 2002)
48
imposta no estator da mquina, como apresentado na figura 22. Este tipo de controle aplicado
a motores de induo trifsicos garante preciso satisfatria no posicionamento do eixo do
motor, controle de velocidade e controle do torque desenvolvido pela mquina.
Esse esquema permite o controle completo de um motor de induo trifsico, j que o
controle do mdulo da tenso do estator controla o fluxo de entreferro e o controle da
frequncia ou do escorregamento da mquina controla o torque eletromagntico. No entanto,
tanto o fluxo quanto o torque esto em funo da tenso e da frequncia.
Esta soluo pode ser aplicada na indstria e especificamente em esteiras
transportadoras que exigem posicionamento preciso, como as esteiras utilizadas em mquinas
lavadoras e classificadoras. Para se obter boa qualidade no controle, devem-se associar, ao
motor de induo, sofisticados dispositivos eletrnicos que garantam melhor desempenho
para este tipo de sistema de posicionamento. Na figura 23, mostrado um modelo em
diagrama de blocos para o controle de posio e velocidade em malha fechada com controle
escalar Volts/Hz.
Figura 23: Controle de posio e velocidade em malha fechada com controle escalar Volts/Hz.
49
de
mquinas
eltricas
de
corrente
alternada.
Inicialmente,
tm-se
os
50
com uma arquitetura de barramento clssica Von Neumann, permitindo que a CPU possua um
espao nico de endereamento de memria.
Inicialmente, importante destacar que a CPU desses chips possui trs barramentos
distintos, ou seja: endereos, dados e controle. O barramento de endereo possui 16 bits, o que
permite o endereamento de 65.536 posies de memria. O barramento de dados tambm
de 16 bits, o que permite maior velocidade de processamento, sendo tambm um diferencial
desse microcontrolador em relao outros modelos (normalmente, com barramento de dados
de 8 bits).
Outros aspectos importantes da arquitetura do MSP430 so:
comparador
analgico,
amplificador
operacional
programvel,
51
52
53
Na figura 24, tem-se o diagrama em blocos da estrutura do Timer A para trs canais de
captura/comparao.
Figura 24: Diagrama em blocos da estrutura do Timer A.
54
quatro fontes possveis: TACLK, que externo, ACLK, SMCLK ou INCLK que so internos.
A seleo feita pelos bits TASSELx (registrador TACTL). O sinal pode ainda ser dividido
por um fator programvel (1, 2, 4 ou 8), o que pode ser selecionado pelos bits IDx (registrador
TACTL).
Este sinal de clock provoca o incremento ou decremento da contagem do registrador
TAR. A direo de contagem dele selecionada pelos bits MCx (registrador TACTL). Note
que os bits MCx controlam muito mais que apenas a direo de contagem do TAR
(PEREIRA, 2005; TEXAS INSTRUMENTS, 2006). Na verdade, eles selecionam o seu modo
de operao, conforme mostra a tabela 1.
MCx
00
01
10
11
Modo
Contagem parada
Contagem de mdulo (at atingir o valor no registrador TACCRx)
Contagem contnua (de 0 at 0xFFFF)
Contagem progressiva
(PEREIRA, 2005)
TINT =
FCLK
1
,
/ prescaler /(TACCR 0 + 1)
(39)
55
diferente de zero;
O timer A possui quatro fontes de interrupes distintas (seis nos chips com cinco
canais CCP). Essas fontes de interrupo possuem dois vetores distintos: um para a
interrupo do canal 0 (TACCR0:CCIFG) e outro para as demais interrupes (estouro da
contagem do timer (TAIFG) e interrupo dos demais canais CCP) (PEREIRA, 2005).
Caso ocorra uma interrupo do canal 0 (CCP0) do timer e ela esteja habilitada
(TACCTL0:CCIE = 1 e SR:GIE = 1), o fluxo do programa ser desviado para o vetor
especfico da interrupo e o flag TACCTL0:CCIFG ser automaticamente apagado (nvel
lgico 0).
No caso das demais interrupes do timer, o processo um pouco diferente. Como
nesse caso tm-se diversas interrupes compartilhando o mesmo vetor, torna-se necessrio
um mecanismo que permita identificar qual delas provocou o desvio do programa.
Esse mecanismo existe sob a forma do gerador de vetor de interrupo (TAIV). Cada
uma das fontes de interrupo, mostradas na tabela 2, que o compem (TAIFG,
TACCR1:CCIFG at TACCR4:CCIFG) possui uma prioridade diferente.
Esse valor pode ser utilizado pela RTI para determinar qual das diferentes fontes foi a
origem da interrupo, seja pela anlise do valor (j que cada fonte possui um valor diferente),
seja pela adio do valor ao contedo do PC, provocando um desvio calculado do programa.
Interrupes que no estejam habilitadas no modificam o registrador TAIV.
56
57
TBIV,
representando
interrupes
com
prioridades
distintas
(TEXAS
58
59
60
SHSx
Fonte de disparo
00
01
10
11
61
O modo de amostragem estendida pode ser til quando a fonte de disparo selecionada
for por software (bit ADC12CTL0:ADC12SC). Neste caso, o programa desenvolvido pode
ativar o bit ADC12SC pelo tempo necessrio amostragem.
Com SHP = 1, tem-se o modo de amostragem temporizada. O tempo de amostragem
determinado por um timer interno, que configurado de acordo com os bits SHT1x e SHT0x
(registrador ADC12CTL0). Os bits SHT1x determinam o tempo de amostragem (em ciclos de
clock do conversor) para as memrias ADC12MEM8 at ADC12MEM15.
Os bits SHT0x determinam o tempo de amostragem para as memrias ADC12MEM0
at ADC12MEM7. Nesse modo, quando selecionada a fonte de disparo por software e o bit
ADC12CTL0:ADC12SC estiver em nvel lgico 1, aps iniciado o ciclo de amostragem ele
automaticamente apagado, como mostrado na figura 27 (TEXAS INSTRUMENTS, 2006).
(40)
62
ADC12SSELx
Fonte de clock
00
01
ACLK
10
MCLK
11
SMCLK
(TEXAS INSTRUMENTS, 2006)
63
CONSEQx MSC
00
Modo
Um canal
Descrio
Os
bits
ADC12CTL1:CSTARTADDx
indicam
ADC12MEMx.
Cada
nova
converso
Sequncia de
canais sem
repetio
10
Um canal
repetidamente
Os
bits
ADC12CTL1:CSTARTADDx
indicam
Sequncia de
canais
da
sequncia
determinado
pelos
bits
64
65
SREFx
VR+
VR-
000
AVCC
AVSS
001
VREF +
AVSS
010
VeREF +
AVSS
011
VeREF +
AVSS
100
AVCC
V REF VeREF
101
VREF +
VREF VeREF
110
VeREF +
VREF VeREF
111
VeREF +
V REF VeREF
(PEREIRA, 2005)
Sobrescrita de um resultado;
66
Quando
memria
de
converso
recebe
um
novo
resultado
aps
67
A descrio das funes de cada bit dos registradores est no Apndice deste trabalho.
Fcil implementao;
68
(RANIEL, 2011)
(SIEMENS, 1994)
69
BCC = 00 00 00 00
BCC velho
= 00 00 00 00
(XOR)
Primeiro Caractere = 00 00 00 10
______________________________________________
BCC novo
= 00 00 00 10
Para a gerao da prxima palavra BCC, deve-se fazer uma nova operao XOR do
valor obtido 00 00 00 10 (agora chamado de BCC velho) da primeira operao OU
exclusivo com a prxima palavra a ser recebida ou enviada.
70
Assim, para a gerao de outras palavras BCC em outras mensagens, segue-se a lgica
apresentada acima.
3.2.2. INTERVALO DA PALAVRA DE START
O caractere de incio de mensagem STX ( igual a 02 Hex) no suficiente para os
escravos identificarem o incio de um telegrama, pois a combinao do byte 02 Hex pode
ocorrer tambm nos caracteres de controle e ajuste de parmetros (Net Characters)
(SIEMENS, 1994). Ento, antes do STX, deve-se dar um atraso de pelo menos dois caracteres
fornecidos pelo mestre. Somente um STX precedido de intervalo de start (Start Interval) se
caracteriza como um telegrama vlido, como mostrado na tabela 9.
Intervalo de start em ms
2,3
1,15
0,58
0,12
(SIEMENS, 1994)
A transferncia de dados no modo Half Duplex feita como ilustrado na figura 30,
aplicando-se o Start Interval.
Figura 30: Estrutura de uma mensagem utilizando um Start Interval antes de iniciar o incio da
transmisso.
(SIEMENS, 1994)
NO MICROMASTER420
71
valor selecionado para um tamanho de telegrama fixo (ajuste do parmetro P2012 no inversor
MICROMASTER420) ou se o valor for invlido pra telegramas de tamanhos variveis.
O BCC gerado durante a recepo (no inversor MICROMASTER420 ou em
qualquer outro dispositivo escravo), e depois do telegrama completo ser lido dentro do
escravo, o BCC gerado internamente pelo escravo comparado com o BCC recebido, ou seja,
comparado com o BCC transmitido pelo mestre (SIEMENS, 1994). O telegrama no
avaliado se eles no forem iguais, e o escravo no responde.
Se um quadro de erro na mensagem ou erro de paridade no ocorrer em qualquer dos
caracteres recebidos, o telegrama avaliado e o escravo efetua a tarefa solicitada. Se o byte de
endereo (ADR) no coincidir com o endereo fsico do escravo, ento a mensagem no
processada e caracterizada como invlida.
Erros de paridade;
Erros de caracteres;
BCC incorreto;
Conexo interrompida.
11 1000
[ms ]
transfer rate
(41)
72
(SIEMENS, 1994)
Cada caractere transferido comea com um bit de Start e termina com um bit de Stop,
sendo que 8 bits de dados so transferidos, incluindo um bit de paridade. Assim, um erro de
mensagem gerado se o quadro de caractere no for mantido dentro dos padres.
Especificamente falando, adotou-se para este trabalho um quadro de caracteres com paridade
par para se obter uma comunicao correta entre o microcontrolador e o inversor MM420.
3.2.3.3. Tempo Comprimido de Execuo da Mensagem (Compressed Telegram Run Time)
O tempo comprimido de execuo do telegrama definido como o tempo de execuo
requerido para transmitir uma mensagem em bloco, incluindo LGE, ADR, net data characters
e BCC. O bit de Stop de um caractere imediatamente seguido pelo bit de Start do prximo
caractere (SIEMENS, 1994), ou seja, no h intervalo entre os bytes.
O tempo comprimido de execuo da mensagem ento obtido conforme a equao
42.
(n + 3) character run time ,
(42)
73
(43)
Isto corresponde a:
1.5 (n + 3) character run time
(44)
O tempo de atraso entre dois caracteres (Character Delay Time) deve ser menor que o
Start Interval (SIEMENS, 1994) e pode ser distribudo como requerido ao longo da
mensagem entre os caracteres. No necessrio monitorar este tempo de atraso. Para um
melhor entendimento, a figura 32 ilustra o processo.
Figura 32: Ilustrao do tempo residual mximo de execuo do telegrama.
(SIEMENS, 1994)
74
(RANIEL, 2011)
75
(OLIVEIRA, 2007)
76
(OLIVEIRA, 2007)
77
(OLIVEIRA, 2007)
Nas aplicaes de controle de posio e velocidade com encoder incremental, utilizase o circuito integrado HCTL2000, especializado no tratamento do sinal do encoder. No
sistema de controle proposto neste trabalho, observou-se rudos provenientes do inversor de
frequncia (interferncia eletromagntica no sinal e aumento nas vibraes mecnicas),
vibraes mecnicas do acoplamento do encoder no eixo do motor e irregularidades nos furos
do disco do encoder.
Sendo assim, uma das vantagens deste sistema de controle obtido a no utilizao do
HCTL2000 porque seu custo elevado comparado a outros circuitos integrados,
principalmente, quando se compara seu preo de compra com o custo do MSP430F169.
d B
dt
(45)
78
N B
i
(46)
Sabe-se que a variao do fluxo induz uma corrente eltrica em um condutor. Uma das
maneiras de obteno de fluxo varivel pela aproximao ou afastamento relativo do indutor
e do condutor, como no experimento de Faraday, ou pela alimentao do indutor por uma
corrente alternada. Esta ltima a tcnica utilizada pelo sensoriamento indutivo. A frequncia
da corrente alternada que alimenta os laos indutivos normalmente varia entre 10 e 200 kHz.
A indutncia do sensor, devido ao seu prprio fluxo magntico, chamada de autoindutncia. Quando um material ferromagntico entra na regio de influncia do campo
magntico produzido pelo lao, correntes eltricas de baixa intensidade so induzidas em suas
partes condutivas.
Estas correntes induzidas geram outro fluxo magntico que se acopla ao fluxo
inicialmente estabelecido. Isto faz com que o sensor indutivo e o material ferromagntico
tenham entre si uma indutncia mtua. De acordo com a Lei de Lenz, um fluxo magntico
devido a uma corrente induzida tem sentido oposto ao fluxo que induziu a corrente.
Logo, esta interao sensor/material ferromagntico resulta em um decrscimo da
indutncia do lao, pois o campo magntico induzido no material ferromagntico tende a se
opor ao campo magntico do lao indutivo, diminuindo o sinal gerado pelo sensor indutivo
(SIMONI, 2008). A variao de amplitude deste sinal comparada com um valor padro por
meio de um circuito eletrnico.
O estgio de sada ativado (um pulso gerado no estgio de sada) quando a variao
do sinal gerado pelo sensor indutivo exceder o valor de referncia. A figura 34 mostra os
aspectos fsicos de um sensor indutivo com a aproximao de um material ferromagntico.
79
80
(RANIEL, 2010 )
81
(RANIEL, 2011)
82
83
que o erro entre o valor calculado pelo microcontrolador e o valor real foi grande, chegando
at a 76%. Portanto, para aproveitamento desta soluo, proposto o conceito de fator de
carga, que fornece a informao de variao de carga no eixo do motor.
(47)
84
(RANIEL, 2010)
85
Figura 41: Fluxograma para clculo da velocidade com a interrupo externa P1.5.
(RANIEL, 2010)
ref _ velocity =
( f _ operation * 30720)
60
(48)
86
variao (aumento ou diminuio) da frequncia deste sinal, o sistema detecta que ocorreu
variao de carga no eixo do motor. Consequentemente, o sistema atua com o objetivo de
restabelecer a velocidade de rotao do eixo do motor ao mesmo valor armazenado na
varivel de referncia ref_velocity.
(RANIEL, 2010)
87
(RANIEL, 2010)
88
v=
t1 pi
velocity
t 2 p1
(49)
89
90
(RANIEL, 2010)
Sabe-se que R = 2,1 cm e, assim sendo, uma volta (360 graus) do parafuso de
referncia equivale a 13,2 cm (permetro do crculo). Para se obter as equaes que descrevem
a rea de frenagem, considerou-se as equaes que regem o Movimento Uniformemente
Figura 46: Eixo do motor efetuando um passo de 13,2 cm e com velocidade de 38,62 cm/s.
(RANIEL, 2010)
91
v =R
(50)
2 n
60
(51)
A = 25,78125 10 3 v
(52)
B=
time _ down v
,
2
(53)
braking _ area = A + B
(54)
92
93
max_ area
f _ load =
,
area
(55)
onde max_area o mximo valor de rea (cm) obtido no processo de calibrao automtica,
area o valor em cm da posio do eixo do motor (trajetria do eixo) e f_load o fator de
carga do sistema.
Como descrito no item 4.2, a rea abaixo da curva que representa a trajetria do eixo
em cm obtida atravs da aplicao do conversor A/D de 12 bits.
Antes dos controles de posio e velocidade operarem, iniciado o processo de
calibrao automtica. Este processo tem o objetivo de determinar o valor mximo e mnimo
da rea abaixo da curva (trajetria do eixo do motor), que representa a posio do eixo em cm.
A figura 47 mostra o fluxograma do processo de calibrao automtica.
94
(RANIEL, 2011)
95
(56)
onde true_step o valor real do passo percorrido pelo eixo do motor, step o valor do passo
de referncia e e_step uma varivel dada em cm que depende do fator de carga, que
representa o erro de posicionamento com a imposio de uma carga no eixo do motor.
A varivel e_step obtida atravs da regra de trs composta mostrada a seguir.
speed 2 f _ load 2
,
e _ step = e _ load
speed
1
f
_
load
1
(57)
onde e_step o erro do passo dado em cm, speed2 a velocidade em Hz do passo n, speed1 a
velocidade em Hz do passo n-1, f_load2 o fator de carga do passo n, f_load1 o fator de carga
do passo n-1 e e_load o erro proporcional s cargas impostas no eixo do motor.
A varivel e_load foi obtida experimentalmente, e para cada faixa de valores do fator
de carga, obteve-se erros diferentes. Os valores de e_load representam o erro de
posicionamento em torno do valor do passo desejado e garantem que o valor lido pelo
microcontrolador seja o valor real do passo.
Por exemplo, solicita-se que a esteira d passos constantes de 9 cm., ao entrar uma
carga, o valor real do passo ser diferente de 9 cm, contudo sendo obtido pela equao 57.
Para melhor entendimento, a tabela 10 mostra os valores de e_load obtidos para cada faixa de
valores do fator de carga.
96
Tabela 10: Valores dos erros proporcionais s variaes de carga no eixo do motor.
f_load
e_load (cm)
0,999 a 0,97
0,1
0,97 a 0,94
0,2
0,94 a 0,92
0,3
(RANIEL, 2011)
Com esta soluo, mesmo que ocorra erro de posicionamento, o sistema de controle de
posio e velocidade detecta o valor do passo real e compensa sempre no passo seguinte.
Portanto, os erros no se acumulam aps vrios passos consecutivos.
97
(RANIEL, 2010)
98
(58)
99
Ou seja, quando a contagem de voltas for igual ao nmero de voltas total menos uma,
inicia-se a contagem de pulsos atravs do TBR (registrador de contagem de pulsos do Timer
B) e o monitoramento da trajetria fica semelhante ao tratamento dos passos at 66 cm, como
abordado anteriormente. Para melhor entendimento, tem-se o fluxograma mostrado na figura
49.
Figura 49: Fluxograma para tratamento dos passos que pertencem ao caso 1.
(RANIEL, 2010)
100
(59)
101
(RANIEL, 2010)
102
103
(RANIEL, 2011)
104
5. RESULTADOS
O sistema obtido para o controle de velocidade e posio do eixo de um motor de
induo trifsico foi ensaiado para um passo pertencente ao caso 5 do controle de posio e ao
caso 2 para o controle de velocidade, abordados no captulo 4. Para comprovar o bom
desempenho deste sistema de controle, aplicou-se uma carga constante (simulando a carga de
uma esteira transportadora) no conjunto motoredutor como mostrado na figura 52.
(RANIEL, 2010)
(RANIEL, 2010)
105
(RANIEL, 2010)
Para ilustrar o efeito de uma carga na esteira transportadora, providenciou-se a figura
55 que mostra a diminuio da velocidade de rotao do eixo do motor. Esta figura ilustra a
ausncia do controle de velocidade por destacar que a velocidade permaneceu constante num
valor abaixo de 25,15 cm/s.
106
Figura 55: Passos de 9 cm com uma carga aplicada na sada do conjunto motor-redutor.
(RANIEL, 2010)
Figura 56: Passos de 9 cm com controle de velocidade do motor de induo com uma carga.
(RANIEL, 2010)
107
Passo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Velocidade
(cm/s)
25,75
26,34
25,75
26,34
25,15
26,34
25,75
25,15
25,75
25,75
25,75
25,75
26,34
(RANIEL, 2010)
Erro (%)
2,38
4,73
2,38
4,73
0
4,73
2,38
0
2,38
2,38
2,38
2,38
4,73
108
Tabela 12: Resultados do posicionamento com carga de valor 85% da corrente nominal do motor.
Passo
Erro (%)
8,899
1,122
9,102
1,133
9,0
9,0
9,0
9,0
9,0
9,0
9,0
10
9,0
11
9,0
12
9,0
13
9,0
14
9,0
15
9,0
16
9,0
17
9,0
18
9,0
19
9,0
20
9,0
21
9,0
22
9,0
23
9,0
24
9,0
25
9,0
0
(RANIEL, 2011)
109
Tabela 13: Resultados do posicionamento com carga de valor 94% da corrente nominal do motor.
Passo
Erro (%)
8,999
0,011
9,0
9,0
9,0
9,0
9,0
9,0
8,999
0,011
9,0
10
9,0
11
9,0
12
9,0
13
9,0
14
9,0
15
8,9
1,111
16
9,1
1,111
17
9,0
18
8,8
2,222
19
9,2
2,222
20
9,0
21
9,0
22
9,0
23
9,0
24
9,0
25
9,0
0
(RANIEL, 2011)
110
Valores (R$)
Encoder Absoluto
300,00
MSP430F169
30,00
Sensor Indutivo
100,00
MM420
800,00
HCTL2000
60,00
Mdulo RS-232
800,00
Total
2090,00
(RANIEL, 2011)
Valores (R$)
Encoder Incremental
MSP430F169
100,00
30,00
Sensor Indutivo
100,00
MM420
800,00
Total
1030,00
(RANIEL, 2011)
111
6. CONCLUSES
Neste trabalho, desenvolveu-se um sistema de controle de posio e velocidade do
eixo de um motor de induo trifsico utilizando um microcontrolador, inversor de
frequncia, encoder incremental, sensor indutivo e comunicao serial com padro RS-485 e
protocolo USS. A aplicao destes, proporcionou resultados satisfatrios tanto no
desempenho quanto na reduo de custos.
Os resultados comprovaram o bom desempenho do sistema de controle devido ao
rpido posicionamento do eixo do motor na posio desejada com limitao da corrente de
partida, que proporciona economia de energia nas aplicaes industriais (partidas e frenagens
instantneas).
A troca de mensagens entre o MSP430F169 e o MM420 tornou o sistema flexvel,
pois facilitou o acesso e ajuste de parmetros do inversor. Tambm, utilizando a comunicao
serial, evitou-se o processamento dos sinais de corrente, tenso e fluxo de entreferro da
mquina, proporcionando, assim, uma simplificao na metodologia de controle aplicada, ou
seja, simplificao das equaes utilizadas.
Isso foi possvel, tambm, devido a utilizao do inversor de frequncia que possui o
modo controle escalar V/f integrado, mantendo constantes o fluxo de entreferro e,
consequentemente, o conjugado eletromagntico da mquina, sem a necessidade de sensores
de efeito hall para aquisio do sinal de corrente, como utilizados em propostas de controle
vetorial de mquinas de induo.
Ao serem empregados o encoder ptico incremental e o sensor indutivo, garantiu-se
um sistema de controle de posio e velocidade de malha fechada sensvel variao de
carga, como explicado no item 2.3.4.2.
Quanto aos custos, a implementao do protocolo USS atravs do padro RS-485
apresentou reduo. Sabe-se que o MICROMASTER420 tambm possui o padro RS-232,
mas para utilizar este padro necessrio um mdulo de converso TTL para RS-232 que
deve ser adquirido parte do inversor. Seu valor pode ser equivalente ao valor do prprio
inversor de frequncia, e visto que o protocolo USS admite at 31 escravos (inversores) no
mesmo barramento de comunicao serial, a implementao do RS-232 se torna invivel para
a indstria, logicamente, pensando em uma aplicao que sejam necessrios 31 escravos no
barramento de comunicao serial.
Para uma comunicao serial livre de erros, desenvolveu-se um software em
linguagem C dedicado comunicao entre microcontrolador e inversor. Nos primeiros testes
112
para estabelecer esta comunicao, utilizou-se um algoritmo para transmisso serial proposto
na literatura, mas o escravo (MM420) no respondia s solicitaes do mestre
(MSP430F169), indicando erro de transmisso do protocolo USS.
Aps vrios testes, detectou-se, por observao do cdigo fonte deste algoritmo, que o
tempo de envio de mensagem estava maior do que 25,78125 ms, que o tempo mximo para
transmitir 16 bytes, conforme descrito no item 3.2.3.4. Sendo assim, descartou-se o software
da literatura e criou-se outro com um cdigo fonte reduzido, proporcionando uma
comunicao correta entre o inversor e o microcontrolador.
As dificuldades tambm surgiram no controle de posio. Inicialmente, o encoder
incremental estava acoplado na sada do redutor, e com esta configurao os erros no
posicionamento do eixo eram significativos. Sendo o encoder incremental muito sensvel,
estes erros ocorreram devido a transmisso de movimento por correia dentada, aumentando os
nveis de vibraes mecnicas que inseriram pulsos indesejveis no sinal do encoder.
Logo, para diminuir a influncia deste fenmeno, acoplou-se o encoder diretamente no
eixo do motor. Esta configurao proporcionou mais facilidade em tratar o sinal do encoder,
mas mesmo assim, o controle de posio foi essencial para um posicionamento com o menor
erro possvel devido, provavelmente, s vibraes mecnicas geradas pelo inversor de
frequncia, como visto no item 2.3.3.2.
No controle de velocidade, encontraram-se dificuldades porque a partida e a frenagem
foram instantneas, ou seja, o posicionamento em poucos segundos no garantiu tempo
suficiente para o microcontrolador monitorar e atuar na velocidade durante o posicionamento.
Devido a isto, no foi possvel controlar a velocidade durante o passo monitorado, mas a
qualquer variao de carga a velocidade foi ajustada sempre no passo seguinte.
Embora os resultados experimentais no estejam livres de erros, as solues adotadas
garantiram um sistema de controle de posio e velocidade do eixo de um motor de induo
trifsico de fcil implementao e com desempenho satisfatrio. Isto mostrou que a utilizao
dos dispositivos microeletrnicos agregou valor ao projeto e proporcionou o rpido
posicionamento do eixo com controle de velocidade sem a necessidade de processar,
diretamente, sinais de corrente. No entanto, esta proposta garante simplicidade nos
equacionamentos, mas flexibilidade e robustez devido a explorao da capacidade do
microcontrolador, inversor de frequncia, sensor indutivo e encoder incremental.
Enfim, como trabalhos futuros, prope-se testar o sistema de controle desenvolvido
em uma esteira transportadora aplicada em mquinas classificadoras e lavadoras de ovos e
verificar seu desempenho ao longo de vrios dias de trabalho.
113
7. REFERNCIAS
BOSE, B. K. Modern power eletronics and AC drives. Upper Saddle River: Prentice-Hall,
2002. 935 p.
BOSE, B. K. Power electronics and AC drives. New Jersey: Prentice - Hall, 1986. 738 p.
BRITO, A. U. Otimizao do acoplamento de geradores fotovoltaicos a motores de
corrente alternada atravs de conversores de frequncia comerciais para acionamento
de bombas centrfugas. 2006. 84 f. Tese (Doutorado em Engenharia Eltrica)- Escola
Politcnica, Universidade de So Paulo, So Paulo, 2006.
COVINO, M.; GRASSI, M. L.; PAGANO, E. Analysis of braking operations in present-day
eletric drives with asynchronous motors. IEE review, London, p. 13, 1997.
10.1109/IEMDC.1997.604144
DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: Livros
Tcnicos e Cientficos - LTC, 2001. 659 p.
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O TBR o registrador que efetuou a contagem dos pulsos do encoder. A cada borda
de descida do sinal do encoder incremental ocorre o incremento do valor do TBR e quando o
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valor de TBR se torna igual ao valor do registrador de referncia TBCL0 ocorre uma
interrupo por estouro de timer.
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