1

CHARLESTON VIEIRA REZENDE

JUNO HIGGETI DE SOUZA
LEONARDO AMARAL

TALHER AUTO-ESTABILIZADO

SO JOS DOS CAMPOS

2016

CHARLESTON VIEIRA REZENDE

JUNO HIGGETI DE SOUZA
LEONARDO AMARAL

TALHER AUTO-ESTABILIZADO

Projeto apresentado ao Curso de Engenharia

de Controle e Automao da Instituio
Anhanguera
Orientador: Helton Mori

SO JOS DOS CAMPOS

2016

SUMRIOY

1. INTRODUO.......................................................................................................3
1.1 PROBLEMA......................................................................................................3
2. OBJETIVOS...........................................................................................................4
2.1 OBJETIVO GERAL OU PRIMRIO.................................................................4
2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS OU SECUNDRIOS..........................................4
3. JUSTIFICATIVA......................................................................................................5
4. FUNDAMENTAO TERICA.............................................................................6
5. METODOLOGIA.....................................................................................................7
5.1.1 SERVOMOTORES...................................................................................7
5.1.2 ARDUINO.................................................................................................8
5.1.3 ADX345....................................................................................................9
5.1.4 LINGUAGEM DE PROMAO................................................................9
5.1.5 BATERIA LI-ION.....................................................................................10
6. CRONOGRAMA DE DESENVOLVIMENTO.......................................................11
7. REFERNCIAS...................................................................................................12

1. INTRODUO

A utilizao de meios eletrnicos para fins teraputicos e/ou como prteses tem se
intensificado nos ltimos tempos. A reduo do tamanho dos microprocessadores e
sensores, e o advento da internet que ajuda a divulgar conhecimento, resultaram em
grupos de entusiastas que se aventuram na criao de prottipos micro controlados
com funcionalidades bastante complexas.
As dificuldades enfrentadas por pessoas que tem o mal de Parkinson para executar
tarefas dirias podem ser contornadas por sistemas auto-estabilizados que verificam
a inclinao gerada pela tremulao e micro processa as variveis, tendo como
sada o inverso da inclinao lida. Estabilizando assim acessrios do dia-a-dia.
Neste projeto focaremos apenas em talheres, mas o principio pode se aplicar e se
estender diversos utenslios domsticos.

1.1 PROBLEMA
Segundo pesquisas realizadas, hoje no Brasil h mais de 1 milho de pessoas que
sofrem com o mal de Parkinson.
Tendo em vista do sofrimento dessas pessoas e o dano moral que ser causado pela
humilhao em uma situao publica de refeio onde todo alimento depositado em
seu talher pode se esparramar por toda regio em volta. Causando assim
desperdcio de alimento, alm da necessidade de limpeza do local e at mesmo da
prpria pessoa.

2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GERAL OU PRIMRIO

Elaborar um sistema micro controlado que analisa dados lidos por um sensor de
posicionamento e atuar sobre servomecanismos que faro a correo do
posicionamento.

2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS OU SECUNDRIOS

Analisar as dificuldades de alimentao apresentadas por pessoas que detm o mal
de Parkinson.
Coletar dados a partir dos sensores de inclinao.
Fazer a correo dos movimentos involuntrios ocasionados pelo mal de Parkinson.

3. JUSTIFICATIVA

O Brasil um pas com aproximadamente 200 milhes de habitantes dos quais

cerca de 1 milho sofrem com doenas degenerativas como mal de Parkinson, sem
contabilizar a populao mundial .

Tendo em vista toda a preocupao e ateno que uma pessoa nessas condies
necessita, percebemos a possibilidade de amenizar alguns quesitos do dia-a-dia ,
tal como o ato de se alimentar.

O desenvolvimento nessa rea pode se aplicar em diversos ambientes. Atualmente

mais utilizado em estabilizao de cmeras e drones, podendo se estender porta
copos em carros e at mesmo para o tanque de combustvel em aeronaves
acrobticas como caas.
4. FUNDAMENTAO TERICA

A tecnologia em robtica tem sido desenvolvida para o beneficio do ser humano,

desde obras de fico como AZIMOV que tinha uma viso romanceada como autor,
porm muito sucinto em suas leis.

1 lei: Um rob no pode ferir um ser humano ou, por cio, permitir que um
ser humano sofra algum mal.
2 lei: Um rob deve obedecer s ordens que lhe sejam dadas por seres
humanos, exceto nos casos em que tais ordens contrariem a Primeira Lei.
3 lei: Um rob deve proteger sua prpria existncia, desde que tal proteo
no entre em conflito com a Primeira e Segunda Leis.
Lei zero: Um rob no pode fazer mal humanidade e nem, por inao,
permitir que ela sofra algum mal. (ISAAC AZIMOV, I.Robot,1950.)

Desde ento o mundo tem criado robs que nos auxiliam nas tarefas mais adversas,
seja diminuindo nosso esforo ou reparando movimentos debilitados , como
prteses para pessoas que tiveram membros amputados.

Autores como Norman S. Nise deram alicerce para desenvolvimento para sistema
de controle e correo de erro dos sistemas, assim atualmente, graas a esses

desbravadores da Automao e Controle temos condies de desenvolver essa

tecnologia para uma infinidade de fins.

A leitura da obra intitulada Lucky Man ("Homem de Sorte") do autor Michael J. Fox,
nos inspirou a buscar uma alternativa eletrnica capaz de amenizar as tremulaes
dando assim mais autonomia para portadores de mesma doena.
5. METODOLOGIA

4.1 Estudando documentao de sensores de inclinao e posicionamento como o

ADXL 345, da ADAFRUIT, que segundo especificaes tcnicas nos garantem
posicionamento em 3 dimenses, possibilitando a capitao de movimentos para
correo via servomecanismos.

Para calibragem do sistema ser feito o laboratrio, determinando inclinao

mxima nos 3 eixos, clculos para correo P.I.D. para uma mxima preciso nos
movimentos gerados pelo projeto.

Utilizando-se de servomecanismos, os mesmo utilizados em robtica e modelismo,

que tm como caracterstica a preciso de localizao, por meios digitais possvel
mapear e controlar toda sua movimentao.

5.1.1. SERVOMOTORES
Os servomotores tem seu controle baseado em malha fechada, ou seja, recebe um
sinal de controle que verifica sua posio atual e altera de acordo com
recebido.

sinal

Sistema atuador - o sistema atuador constitudo por um motor eltrico, embora

tambm possa encontrar servos com motores de corrente alternada, a maioria utiliza
motores de corrente contnua. Tambm est presente um conjunto de engrenagens
que forma uma caixa de reduo com uma relao bem longa o que ajuda a
amplificar o torque.

A tamanho, torque e velocidade do motor, material das engrenagens, liberdade de

giro do eixo e consumo so caractersticas-chave para especificao de servo
motores.

Sensor - o sensor normalmente um potencimetro solidrio ao eixo do servo. O

valor de sua resistncia eltrica indica a posio angular em que se encontra o eixo.
A qualidade desse vai interferir na preciso, estabilidade e vida til do servo motor.

Circuito de controle - o circuito de controle formado por componentes eletrnicos

discretos ou circuitos integrados e geralmente composto por um oscilador e um
controlador PID (controle proporcional integrativo e derivativo) que recebe um sinal
do sensor (posio do eixo) e o sinal de controle e aciona o motor no sentido
necessrio para posicionar o eixo na posio desejada.

Os servomotores so controlados por PWM(Pulse Width Modulation), tambm

conhecida como Onda Quadrada, a qual consiste em um pulso de 2milisegundos,
sendo 1 milisegundo para posicionamento 0 e 2 milisegundos para posicionamento
para 180.

5.1.2 ARDUINO

O arduino uma plataforma de prototipagem de software e hardware abertos,

tendo ganhado popularidade por sua praticidade e custo/beneficio.

constitudo de um micro controlador ATMEL, o atmega328 que possui

entradas e sadas analgicas e digitais que podem ser programadas de acordo com
as necessidades do projeto.

5.1.3 ADX345

O mdulo de acelermetro ADX345, produzido pela ADAFRUIT, empresa

renomada no mercado, capaz de realizar medies de at +-16g, com uma
resoluo de 13 bits e um baixo consumo de corrente, sendo ideal para aplicaes
de fonte finita de energia como baterias e pilhas. Possui sada digital, e pode se
comunicar por SPI (3 ou 4 fios) ou IC (2 fios).

5.1.4 LINGUAGEM DE PROGRAMAO

Desde os primrdios da computao faz-se necessrio a utilizao de uma

linguagem para controle computacional, a mesma vem sendo aprimorada e so
desenvolvidas novas linguagens para diferentes tipos de aplicaes.

Linguagens de baixo nvel tem interao direta com o hardware, fazendo toda
movimentao das memrias e das variveis via programao. Linguagem de alto
nvel so mais amigveis e no exigem tanto conhecimento do hardware por parte

do programador, onde esse se encarrega apenas de programar a lgica sem se

preocupar com o endereamento de memria.

A linguagem utilizada no Arduino a linguagem C, que utiliza chaves para

separao das lgicas de programao.

5.1.5 BATERIA LI-ION

A bateria Li-Ion destaca-se pelo melhor desempenho em em carga e descarga,

devido sua no necessidade de ciclos de carga o que torna sua vida til prolongada
e sua capacidade de evitar sobrecarga .

Estas baterias, porm, demandam um cuidado maior por parte de seus usurios,
como por exemplo, a no exposio a altas temperaturas que podem causar danos
definitivos e at mesmo sua exploso.

6. CRONOGRAMA DE DESENVOLVIMENTO
Quadro 1 Calendrio de execuo das atividades do Projeto e do Trabalho de
Concluso de Curso

Escolha do tema

NOV

OUT

SET

AGO

JUL

JUN

MAI

ABR

MAR

FEV

JAN

ATIVIDADE

Reviso bibliogrfica

Elaborao do projeto

Entrega do projeto

Elaborao da monografia (TCC)

Realizao dos captulos

Realizao da concluso e introduo

Correo de textos

Elaborao de elementos pr e pstextuais

Entrega da monografia

Defesa da monografia
7. REFERNCIAS

AZIMOV, Isaac. Eu, Rob. 1 Ed. - Aleph, 2014.

NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas e Controle. 6 Ed. - LTC, 2012.
FOX, Michael J. Um Homem de Sorte. 1 Ed. Bizncio. 2002.

PEREIRA, Luis Fernando; SPILLER, Alberto. Introduo ao Controle Digital.

Pontifcia Universidade Catlica do Rio Grande do Sul. 2014.
ARAJO, Fbio. Sistemas de Controle. Pontifcia Universidade Catlica do Rio
Grande do Norte. 2014.
FERREIRA, Pedro. Sntese de Sistemas de Controle de tempo discreto atravs de
mtodos convencionais. Instituto Politcnico de Bragana. 2014.