INTRODUO

ROBTICA
Captulo 1 - Fundamentos
Professor: Victor Sabino
Email victorhugo_1400@hotmail.com
Fone: 81 99678-6726

ROB X MANIPULADOR
Robs so controlados por um
computador (programados), so
autnomos e capazes de tomar
decises.

Manipuladores so controlados
pelos seres humanos, no agem
sozinhos.

CLASSIFICAO DE ROBS
Segundo a indstria japonesa: 6 Classes.

Classe 1 Dispositivos de movimentao manual (Operador)

Classe 2 Rob com sequncia fsica (Difcil de modificar)
Classe 3 Rob com sequncia varivel (Fcil de modificar)
Classe 4 Rob de Reproduo (Grava aes e as executa posteriormente)
Classe 5 Rob de Controle Numrico (Executa um programa de
movimentos)
Classe 6 Rob inteligente (Reconhece o ambiente e atua sobre ele de
acordo com as condies atuais)

CLASSIFICAO DE ROBS
Segundo a indstria americana: 4 Tipos.
Tipo A Manipulao manual
Tipo B Dispositivos com ciclos predeterminados
Tipo C Programveis, com trajetrias contnuas ou ponto a ponto
Tipo D Idnticos ao tipo C, mas com capacidade de adquirir
informao do ambiente.

ROBTICA HUMANOIDE X INDUSTRIAL

Se assemelham e tentam
reproduzir os movimentos
humanos.

Rob NAO, fabricado pela

Aldebaran Robotics

Executam tarefas de maneira

mais rpida, precisa e em
condies desfavorveis aos
seres humanos.

Rob Industrial
MOTOMAN 1400

O QUE ROBTICA?
Segundo o autor do livro:

a arte, base de conhecimento, aplicao e uso de robs

em atividades humanas.
A robtica interdisciplinar:
Engenharias mecnica, eltrica, eletrnica.
computao, cincias cognitivas, biologia, etc.

Cincia

da

VANTAGENS X DESVANTAGENS
Robs podem trabalhar em ambientes perigosos (radiao, quente,
frio);
No precisam de conforto (Iluminao, ar condicionado, proteo
contra rudo);
Preciso repetvel;
Podem processar mltiplas tarefas simultaneamente;

VANTAGENS X DESVANTAGENS

No tem capacidade de responder a situaes de emergncia (falta

de poder de deciso, danos a outros robs ou a seres humanos);
Alto custo inicial de instalao;
Necessidade de programao, treinamento e de estrutura;

COMPONENTES DE UM ROB
Manipulador: corpo do rob (articulaes e elementos estruturais);
Atuadores: Movimentam as articulaes, como servomotores,
atuadores pneumticos e hidrulicos.
Sensores: Coletam informaes do ambiente, semelhantes aos
sentidos humanos (Sistemas de viso, sensores tteis, sintetizadores
de voz).
Controlador: Recebe dados do computador e coordena os
movimentos de acordo com as informaes dos sensores.

COMPONENTES DE UM ROB
Processador: o crebro do rob, calcula os movimentos e
determina a velocidade para o rob atingir o seu objetivo,
requer um sistema operacional, programas, e outros
equipamentos, como um monitor;
Software: Um rob tm trs nveis de software. O primeiro
o sistema que opera o processador, o segundo calcula os
movimentos de cada articulao, e o terceiro opera os
componentes perifricos que o rob possui (monitor, por
exemplo).

GRAUS DE LIBERDADE (G.D.L.)

a quantidade de parmetros necessrios para representar a posio
de um corpo no espao em qualquer instante;

COORDENADAS ROBTICAS
Tipos de articulaes:
Prismticas (P)

Rotacionais (R)

COORDENADAS ROBTICAS
Tipos de articulaes:
Esfricas (S)

Notao para descrever robs:

3P3R Rob com trs articulaes prismticas e trs rotacionais

COORDENADAS ROBTICAS

COORDENADAS ROBTICAS
Rob retangular (3P): Possui trs articulaes prismticas;
Rob cilndrico (PRP): Possui duas articulaes prismticas;
Rob esfrico (P2R): Possui uma articulao prismtica e duas
rotacionais;
Rob articulado (3R): Configurao mais comum em robs industriais;
SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm): Articulaes
rotacionais, e articulaes prismticas.

SISTEMAS DE REFERNCIA
Sistema global: (x,y,z), utilizado para definir os movimentos em
relao a outros objetos.

SISTEMAS DE REFERNCIA
Sistema das articulaes: Cada articulao acessada e movida
individualmente, uma de cada vez.

SISTEMAS DE REFERNCIA
Sistema de Ferramenta: Especfica os movimentos da mo do rob
com relao a um sistema local (n,o,a)

CARACTERSTICAS DE UM ROB
Carga til: Peso que o rob pode carregar sem comprometer os
ajustes.
Alcance: Distncia mxima que um rob pode alcanar.
Preciso: uma funo da resoluo dos atuadores.
Repetibilidade: Preciso com que uma mesma posio pode ser
alcanada se um movimento e repetido muitas vezes.

ESPAO DE TRABALHO DE UM ROB

APLICAES DE ROBS
Robs so adequados a trabalhar em ambientes no propcios para os
humanos. Estas so algumas de suas aplicaes:

Carregamento de mquinas (Fcil manuseio);

Soldagem;
Pintura (automveis, por exemplo);
Inspeo (peas, placas de circuito);
Montagens;
Fabricao (Usinagem);
Aplicaes mdicas;
Ambientes perigosos;

EXERCCIO 1
Desenhe o espao de trabalho aproximado do seguinte rob:

EXERCCIO 1

EXERCCIO 2
Desenhe o espao de trabalho aproximado do seguinte rob:

EXERCCIO 2

EXERCCIO 3

EXERCCIO 3