DIVULGAO CIENTFICA E TECNOLGICA DO IFPB

N 25

Simulaes de sistemas de controle de pndulo

simples e invertido em malhas aberta e fechada
Andr Pereira da Costa [1], Samuel Alves da Silva [2], Valnyr Vasconcelos Lira [3]
[1] andre.pcosta@yahoo.com.br; [2] samuel@ifpb.edu.br; [3] valnyr@ifpb.edu.br. Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da
Paraba IFPB. Rua Jos Antnio da Silva, 300 Jardim Osis Cajazeiras (PB) (83) 3531-4560.

Resumo
Este trabalho objetivou realizar simulaes de sistemas de controle de pndulo simples e invertido em malha
aberta e em malha fechada. Dessa forma, durante nosso caminho metodolgico, tais simulaes foram
desenvolvidas no software Matlab, considerando sua grande utilizao na rea de Automao Industrial. Entre
os resultados encontrados, notamos que na simulao em malha aberta o pndulo simples um sistema
estvel e que, em alguns minutos, o sistema entra em regime permanente, ou seja, a haste do pndulo tende a
posio de 0, o que corresponde a uma oscilao amortecida. Com relao s simulaes das representaes
do pndulo invertido, o sistema instvel, j que o valor do ngulo da haste tende ao infinito. E, no caso da
simulao em malha fechada, verificamos que os dois controladores so capazes de levar os dois sistemas
mecnicos para a regio de estabilidade.
Palavras-chave: Matlab. Controladores. Simulao. Estabilidade.
Abstract

This study aimed to perform simulations of control systems simple and inverted pendulum in open loop and in
closed loop. Thus, during our methodological approach, such simulations were developed in Matlab software,
considering its widespread use in the field of Industrial Automation. Among the results, we note that the
simulation in open loop the simple pendulum is a stable system, and that in a few minutes the system is in
steady state, in other words, the rod of the pendulum tends to position 0, which corresponds to a damped
oscillation. With respect to simulations of the representations of the inverted pendulum, the system is unstable,
since the value of the angle of the rod tends to infinity. And in the case of closed loop simulation, we found the
two controllers are able to take both mechanical systems for the region of stability.
Keywords: Matlab. Controllers. Simulation. Stability.

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1 Introduo
Hoje, com o avano tecnolgico vivenciado por
inmeros pases, podemos notar que a utilizao
de tcnicas de controle em sistemas automticos
bastante ampla em diversas pesquisas. Dessa forma,
os sistemas de controle tornam-se um dos principais
fatores responsveis pelo progresso alcanado por
mltiplas naes, em especial, no setor industrial
(robtica, transportes, produo de equipamentos,
controle de qualidade, inovao blica e espacial,
etc.). Assim, como profissionais da rea de tecnologia, temos a necessidade de observar parte desse
desenvolvimento gerado pela rea de controle de
processos.
Todavia, para a sobrevivncia em uma sociedade
cada vez mais tecnolgica, a utilizao de sistemas
de controle torna-se imprescindvel para a promoo
do desenvolvimento do pas, de modo amplo, contnuo e diferencial. Nesse vis, o emprego de sistemas
de controle automtico tem conquistado um espao
considervel, sendo, inclusive, analisados como sustentao ao crescimento tcnico e cientfico. Como
exemplo de sistemas automticos de controle, podemos mencionar os pndulos simples e invertidos, que
so amplamente aplicados em vrios estudos da rea
de Automao Industrial (RIBEIRO, 2007).
O pndulo simples um sistema mecnico que
realiza movimentos em perodos de tempo aceitveis
(regulares), sendo que esta movimentao do pndulo
denominada de movimento harmnico ou peridico
(LOURENO; BACKES, 2009). J o pndulo invertido
definido como um sistema dinmico, que instvel
e no linear em malha aberta. O pndulo invertido,
quando em equilbrio no linear, movimenta-se de
maneira estrita para cima e, dessa forma, necessita
de uma fora de controle, isto , de um controlador
para permanecer nessa posio (LAM, 2000).
Diante desse contexto, nesta pesquisa, realizamos simulaes em malha aberta e em malha fechada dos sistemas de controle de pndulo simples e
invertido no software Matlab (MATHWORKS, 2002a),
que contribui com soluo de complexos problemas
que surgem na prtica, alm de incentivar outros
estudos na rea.

2 Materiais e mtodos
Nesta pesquisa, que consiste em implementar
um sistema de controle de pndulo simples e invertido por meio de simulaes desenvolvidas no

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software Matlab (MATHWORKS, 2002b), realizamos

o estudo do modelo matemtico dos sistemas mecnicos analisados (COSTA; SILVA; LIRA, 2011) bem
como as simulaes dos modelos em malha aberta
(COSTA; SILVA; LIRA, 2012) e em malha fechada
(COSTA, 2013).
Todavia, aqui apresentamos os resultados obtidos por meio de uma nova leitura das simulaes em
malha aberta e em malha fechada. Os valores dos
parmetros dos sistemas utilizados, neste estudo,
so apresentados na Tabela 1.
Tabela 1 Parmetros dos sistemas
utilizados nas simulaes.
Smbolo

Descrio

Valores

Unidades

Massa do carro

1,0

kg

Massa do
pndulo

0,6

Kg

Comprimento
do pndulo

0,5

Fora aplicada
no carro

Inrcia aplicada
no pndulo

0,010

Kg.m2

Coeficiente de
atrito do carro

0,25

Nm/s

Posio da coordenada do carro

ngulo do
pndulo

grau

Acelerao da
gravidade

9,81

m/s2

Fonte: Dados da pesquisa.

3 Resultados e discusso
3.1 Simulaes em malha aberta e em
malha fechada
O sistema de pndulo (carro + pndulo) sofre a
ao de uma fora de impulso F. Para determinarmos
a dinmica das equaes de movimento do sistema
e linearizar sobre o ngulo do pndulo, necessrio
que o pndulo no se mova mais do que alguns graus
de distncia da vertical. Nas Figuras 1(a) e 1(b) so
apresentados os pndulos simples e invertido.

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Figura 1 Sistemas mecnicos

analisados na pesquisa.
Pndulo simples

Fonte: Elaborada pelos autores.

Pndulo invertido

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o sistema est em equilbrio, e que recebe uma fora

de impulso.
3.1.1 Simulaes em malha aberta
As representaes do sistema do pndulo simples (espao de estados, funo de transferncia e
EDO) foram simuladas no Matlab (MATHWORKS,
2002b), para uma resposta ao impulso. Como sabemos, os valores dos parmetros do sistema esto
exibidos na Tabela 1. Os resultados das simulaes
so apresentados na Figura 2(a).
Como esperado, independente da representao
escolhida, o resultado deve ser o mesmo. Ento,
notamos que para o pndulo simples, o sistema
estvel e que em cerca de 120s, entra em regime
permanente, ou seja, a haste do pndulo tende a
posio de 0, o que corresponde a uma oscilao
amortecida.
Com relao s simulaes das representaes
do pndulo invertido, apresentadas na Figura 2(b),
notamos, como esperado, que o sistema instvel,
j que o valor do ngulo da haste tende ao infinito.
Nesse caso, imprescindvel o uso de uma tcnica de
controle para estabilizar o sistema.
Figura 2 Comparao dos modelos dos
pndulos simples e invertido em malha aberta.
Pndulo Simples

Fonte: Elaborada pelos autores.

Para os casos em que se utiliza o controle PID

(Proporcional-Integral-Derivativo), o lugar de razes,
ou resposta em frequncia, nos interessar apenas
o controle da posio do pndulo, desconsiderando
a posio do carrinho. Isso se justifica, pois esses
mtodos s podem ser aplicados em sistemas com
uma nica entrada e com uma nica sada (Single
Input Single Output SISO). Para a obteno de um
resultado mais consistente, recomendamos o uso
do mtodo de espao de estados para controlar um
sistema multi-sada, ou seja, com vrias sadas.
Portanto, neste trabalho, no pretendemos
analisar a posio do carrinho, apenas a posio do
pndulo. Assim, iremos considerar inicialmente que

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Fonte: Dados da pesquisa.

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Pndulo Invertido

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Aps vrias simulaes em malha fechada,

foram escolhidos dois casos como exemplos. As configuraes dos parmetros do controlador PID para
esses casos so apresentadas na Tabela 2.
Tabela 2 Parmetros dos controladores
PID para o pndulo simples.
Caso

KP

KI

KD

-100

-1

-1

-550

-1

-10

Fonte: Dados da pesquisa.

As funes de transferncia em malha fechada

(Equaes 2 e 3) do pndulo simples com as configuraes dos controladores apresentados na Tabela 2
so, respectivamente:

Fonte: Dados da pesquisa.

3.1.2 Simulaes em malha fechada

Analisando-se as Figuras 3(a) e 3(b), nas quais
so apresentados os resultados de simulao em malha aberta dos pndulos simples e invertido, respectivamente, observamos que o sistema, no primeiro
caso, apesar de ser estvel, leva um tempo muito
longo para chegar ao regime permanente (cerca de
120s), enquanto no segundo caso, instvel. Em
algumas situaes prticas, alm da necessidade do
sistema ser estvel, existem restries que devem
ser observadas para que ele opere em segurana.
No caso dos sistemas de pndulo simples e invertido,
consideraremos as seguintes restries:
Tempo de acomodao (ts) menor que 5s;
Tempo de subida (tr) menor que 0.5s;
Overshoot (M) menor que 0,05;
Erro de regime permanente menor que 2%.

GMFa ( s ) =

- 4,545s 2
s 4 + 4,727 s 3 + 485,7 s 2 + 9s

- 4,545s 2
GMFb ( s ) = 4
s + 45 ,64 s 3 + 2531s 2 + 9s

(2)

(3)

Na Figura 3 so apresentados os resultados

de simulao para os dois controladores PID considerados na Tabela 2. Para o controlador do Caso
(a), verificamos que as restries dos sistemas so
quebradas (M > 0,16). J para o Caso (b), todas as
restries so obtidas.
Figura 3 Comparao de controladores
PID para o pndulo simples.

Como independente da representao utilizada

o resultado encontrado o mesmo, por motivo de
simplicidade, iremos simular a malha fechada dos
sistemas de pndulo simples e invertido na forma de
funo de transferncia. Para tanto, consideraremos
o controle PID como sendo o controlador do sistema.
3.1.2.1 Pndulo simples
Para o pndulo simples, temos a seguinte funo
de transferncia em malha aberta (Equao 1):

GMA ( s ) =

- 4,545s
s + 0,1818s 2 + 31 ,18 s + 4,455
3

(1)

Fonte: Dados da pesquisa.

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Figura 4 Comparao dos controladores

PID para o pndulo invertido.

3.1.2.2 Pndulo invertido

Para o pndulo invertido, temos a seguinte funo de transferncia de malha aberta (Equao 4):

G MA (s) =

1,807s
s + 0, 241s - 28, 37s - 4, 432
3

(4)

Aps vrias simulaes em malha fechada, tambm foram escolhidos dois casos como exemplos.
As configuraes dos parmetros do controlador PID
para esses casos so apresentadas na Tabela 3.
Tabela 3 Parmetros dos controladores
PID para o pndulo invertido.
Caso

KP

KI

KD

100

100

20

Fonte: Dados da pesquisa.

4 Consideraes finais

Fonte: Dados da pesquisa.

As funes de transferncia em malha fechada

(Equaes 5 e 6) do pndulo invertido, com as configuraes dos controladores apresentados na Tabela
3, so respectivamente:

G MF a (s) =

1,807s 2
s 4 + 2048s3 +152, 4s 2 -2, 625s

(5)

1,807s 2
G MF b (s) = 4
(6)
s + 36, 39s3 +152, 4s 2 + 0, 9885s
Na Figura 4 so apresentados os resultados de simulao para os dois controladores PID considerados
na Tabela 3. Antes de qualquer coisa, verificamos que
os dois controladores so capazes de levar o sistema
para a regio de estabilidade. Para o controlador do
Caso (a), observamos que as restries dos sistemas
so quebradas (M > 0,12). J para o Caso (b), todas
as restries so obtidas.

Neste estudo, pudemos observar que as simulaes contribuem significativamente na soluo de

vrios problemas que surgem na realidade prtica.
Alm disso, notria a relevncia de sistemas automticos mecnicos, sobretudo, dos pndulos simples
e invertidos para o desenvolvimento tecnolgico.
Em trabalhos futuros, iremos desenvolver o
estudo para implementao da interface grfica (em
malha aberta e em malha fechada) para os sistemas
ora estudados.

Referncias
COSTA, A. P. Desenvolvimento de um Simulador
para um Sistema de Controle de Pndulo Simples
e Invertido como Ferramenta Didtica no Processo
de Ensino e Aprendizagem. 2013. 53 f. Monografia
(Curso Superior de Tecnologia em Automao Industrial)
Instituto Federal da Paraba, Cajazeiras, 2013.
COSTA, A. P.; SILVA, S. A.; LIRA. V. V. Desenvolvimento
de um Simulador para um Sistema de Pndulo Invertido.
In: CONGRESSO DE PESQUISA E INOVAO DA REDE
NORTE NORDESTE DE EDUCAO TECNOLGICA, 6.,
2011, Natal RN. Anais... Natal: IFRN, 2011. p. 1-10.
______. Simulaes de Pndulo Simples e
Invertido. In: CONGRESSO NORTE NORDESTE
DE PESQUISA E INOVAO, 7., 2012, Palmas
- TO. Anais... Palmas: IFTO, 2012. p. 1-08.

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LAM, J. Control of an Inverted Pendulum. Disponvel

em: <https://collab.cc.gatech.edu/humanoids/sites/
edu.humanoids/files/Control%20of%20inverted%20
pendulum.pdf>. Acesso em: 14 fev. 2012.
LOURENO, M.; BACKES, W. Sistema de
Controle de Equilbrio de um Pndulo Invertido
utilizando Controle PID atravs do PIC. 2009. 81
f. Monografia (Curso de Bacharelado em Engenharia
Eltrica) Universidade Positivo, Curitiba, 2009.
MATHWORKS. Getting Started With
Matlab. Version 6.5. MathWorks, 2002a.
______. Matlab - Using GUI. Version
6.5. MathWorks, 2002b.
RIBEIRO, R. Implementao de um Sistema de
Controle de um Pndulo Invertido. 2007. 86 f.
Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica)
Programa em Ps-Graduao em Engenharia Eltrica,
Universidade Federal de Itajub, Itajub, 2007.

Agradecimentos
Ao IFPB, em especial, ao PIBICT e ao Grupo de
Pesquisa em Automao pelo apoio na pesquisa.
Coordenao de Pesquisa e Extenso do IFPB
Campus Cajazeiras, em especial Professora Mestra Wilza
Carla Moreira Silva pelo profissionalismo e humanizao
em suas atividades desenvolvidas frente supracitada
coordenao.

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