Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

PROJETO E IMPLEMENTAO DO SISTEMA DE CONTROLE DE UM PNDULO INVERTIDO

UTILIZANDO O MTODO DO LUGAR DAS RAZES
ARIEL S. BUZETTI, JEAN M. S. RIBEIRO, MARCELO C. M. TEIXEIRA, JOS P. F. GARCIA, EDVALDO ASSUNO,
EDILSON A. DA SILVA
Laboratrio de Pesquisa em Controle, Departamento de Engenharia Eltrica, Faculdade de Engenharia,
UNESP Univ Estadual Paulista, Campus de Ilha Solteira
Av. Carlos Rossi, 1370, 15385-000, Ilha Solteira, SP, Brasil
E-mails: arielsb@hotmail.com, jean@dee.feis.unesp.br,
marcelo@dee.feis.unesp.br, jpaulo@dee.feis.unesp.br,
edvaldo@dee.feis.unesp.br, edilson.silva@cba.ifmt.edu.br
Abstract
In this paper we studied the design and implementation of a control system for the Quansers inverted pendulum, using the root-locus method. It has been proposed a control system considering available only the car's position and the angle of the
rod, whose validity was verified in a laboratory implementation. Both the root locus method and the inverted pendulum are classical in control subjects. However, there are only few applications of the root locus method in the control design of inverted pendulums. Thus, the article may be useful for teaching automatic control.
Keywords
Root-locus, inverted pendulum, stability, control systems, transfer function.
Resumo
Nesse artigo foi estudado o projeto e a implementao do sistema de controle de um pndulo invertido da Quanser,
utilizando o mtodo do lugar das razes (root locus). Foi proposto um novo controlador considerando como disponveis apenas a
posio do carro e o ngulo da haste, cuja validade foi verificada em uma implementao em laboratrio. Tanto o mtodo do lugar das razes, quanto o pndulo invertido so assuntos clssicos em controle. Entretanto, o mtodo do lugar das razes foi pouco
utilizado no projeto de sistemas de controle para o pndulo invertido. Desta forma, o artigo pode ser til no ensino de controle
automtico.
Palavras-chave
Mtodo do lugar das razes, pndulo invertido, estabilidade, sistemas de controle, funo de transferncia.

1 Introduo
O lugar das razes (root locus) um mtodo
clssico para anlise e projeto de controladores para
plantas lineares e invariantes no tempo descritas
atravs de uma funo de transferncia (Ogata, 2010;
Dorf e Bishop, 2001). Este fato tem motivado diversas pesquisas abordando o emprego desse mtodo no
ensino de controle automtico, considerando, por
exemplo, os ganhos negativos (Teixeira et al., 2004;
Teixeira et al., 2009) e controladores Lag (Teixeira
and Assuno, 2002) e Lead-Lag (Teixeira, 1994).
O pndulo invertido um exemplo didtico de
um sistema mecnico instvel e tornou-se um sistema
muito utilizado na verificao do comportamento de
novas estruturas de controle.
A funo de transferncia entre a tenso do motor de corrente continua que movimenta o carro do
pndulo (entrada) e a posio horizontal do carro
de fase no mnima, j que apresenta um zero no
plano real positivo. A dificuldade do controle de
sistemas de fase no mnima conhecida na comunidade de controle.
Para ilustrar esse fato, note que para estabilizar o
sistema com realimentao no pode-se utilizar ganho alto, j que o lugar das razes atrado pelo zero
(Ogata, 2010). O controle do pndulo invertido j foi
estudado com diversas abordagens, por exemplo,
utilizando a realimentao do vetor de estado (Ogata
2010), utilizando lgica fuzzy (Teixeira and Zak,
1999) e com estrutura varivel considerando atraso
(Ribeiro et al., 2011).

ISBN: 978-85-8001-069-5

Um fato interessante que apesar de o pndulo

invertido ter sido muito utilizado como exemplo
didtico em sistemas de controle, o mtodo do lugar
das razes foi pouco utilizado nele, sendo que aps
uma pesquisa em livros especializados, os autores
encontraram uma aplicao deste tipo apenas no livro
Castrucci et al. (2011). Em Castrucci et al. (2011),
primeiramente projetado um sistema de controle
para o motor de corrente continua de forma a obter
um ganho aproximadamente igual a 1, entre a tenso
de entrada e a posio horizontal do pndulo. A seguir, obtida uma sada que uma combinao da
posio horizontal do carro e do ngulo da haste; esta
nova sada ento realimentada negativamente, utilizando um controlador em avano (Lead) para atender
as especificaes do sistema controlado.
A proposta deste artigo apresentar um novo
mtodo de controle do pndulo invertido da Quanser,
bem como sua implementao em laboratrio, considerando como entradas disponveis apenas a posio
horizontal
do carro e o ngulo  da haste, assim
como em Castrucci et al. (2011), sendo a posio

controlada pela tenso no motor cc do carro, utilizando o modelo no linear do pndulo, descrito pelo
manual da Quanser (1998), sem aproximaes.
Os autores acreditam que este artigo pode ser
til no ensino de controle automtico, pois aborda
um sistema j muito conhecido (pndulo invertido)
utilizando um mtodo clssico (lugar das razes), fato
pouco descrito na literatura especializada. Adicionalmente analise terica, foi feita a implementao
em laboratrio, o que comprova a validade do projeto.
3288

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

2 Sistema Pndulo Invertido

 

Nesta seo apresentado o modelo matemtico

do Pndulo Invertido, que ser utilizado nas simulaes e implementaes prticas.
O sistema pndulo invertido mostrado na Figura 1, onde o pndulo invertido montado sobre um
carrinho com motor, que est sobre um trilho (Quanser, 1998). O objetivo do controle manter a haste
do pndulo equilibrada na posio vertical e posicionar o carrinho sobre uma referncia desejada.
Na Figura 1, u a fora de controle, M a massa
do carro, m a massa do pndulo, x(t) a posio do
carro sobre o trilho, (t) ngulo do pndulo e o comprimento da haste 2l. considerado que a massa da
haste est localizada no centro de seu comprimento.
Os valores numricos do sistema pndulo invertido,
utilizado neste trabalho, so dados na Tabela1(Quanser, 1998).

        


     

     

(3)

Por simplicidade, a varivel t, que indica o domnio do tempo, foi omitida das equaes anteriores
e ser omitida nas demais equaes.
Tabela 1. Parmetros do sistema pndulo invertido.
Descrio

Smbolo

Valor

Unidade

Comprimento haste
Massa do pndulo
Massa do carro
Const. Gravitacional
Dado de placa
Dado de placa

2l
m
M
g


0,61
0,21
0,4573
9.8
1,7378
7,6872

m
kg
kg
m/s2
-

Considerando o sistema em equilbrio ou com

pequenas variaes em torno do ponto de equilbrio,
pode-se linearizar o sistema em torno deste ponto,
 
  
 0, sabendo-se que em estado de
equilbrio possui um valor prximo de zero. Desta
forma,
  ,   1    0

(4)

que substituindo nas equaes (2) e (3), resulta em:

 

  

Figura 1. Sistema pndulo invertido.

A fora u descrita na Figura 1 imposta por um

motor cc, alimentado pelo sinal de tenso que ser
gerado pelo controlador.
O manual da Quanser (1998) fornece a relao
da fora  em funo da tenso  e as constantes  e (ver Tabela 1) do sistema pndulo invertido
como sendo:
   


(1)

O sistema pndulo invertido, alm de ser um sistema naturalmente instvel, possui no linearidades
que so interessantes para aplicaes de tcnicas de
controle. As equaes diferenciais que representam a
dinmica do sistema pndulo invertido em funo do
tempo e os parmetros do sistema so dados nas
equaes e tabela a seguir (Quanser, 1998).
         
     


 



           
 

ISBN: 978-85-8001-069-5

  


 



 
 
 

(2)

 


 
 




(5)
(6)

Aplicando a transformada de Laplace em (5) e
(6), considerando as condies iniciais nulas e os
parmetros apresentados na Tabela 1, obtida a
funo de transferncia da posio do carrinho 
em relao ao sinal de tenso da entrada de controle
, e a funo de transferncia da posio da haste
 em funo do sinal de controle , conforme
equaes apresentadas a seguir.


3,78   121,506
 '  16,88 (  46,96   542,684

(7)

12, 38 

 46,96   542,684

(8)

'

16,88 (

Tambm por simplicidade, a varivel , que indica o domnio da frequncia, foi omitida das equaes.
As equaes linearizadas (7) e (8) sero utilizadas no projeto do controlador atravs do mtodo do
lugar das razes. J as equaes no lineares (2) e (3)
sero utilizadas na simulao atravs do software
Matlab/Simulink.

3289

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

O mtodo do lugar das razes (root locus) permite estudar graficamente a evoluo das razes de
malha fechada de uma equao, conhecidos os plos
e zeros de malha aberta, quando um ganho variado
continuamente de zero ao infinito. Desta forma
possvel verificar se existe um ganho que estabilize o
sistema e qual o valor adequado do mesmo, para que
o sistema atinja um comportamento dinmico desejado.
Para encontrar as razes do sistema, necessrio
primeiro encontrar os zeros e polos da funo de
transferncia em malha aberta. Subtraindo-se a quantia de polos pela quantia de zeros, encontra-se a
quantia de zeros no infinito. As regies que esto
esquerda de um nmero mpar de polos mais zeros
pertencem ao root locus. Conforme o ganho aumentado, as razes se deslocam na direo dos zeros,
se afastando dos polos. Maiores detalhes sobre o
procedimento para traar o lugar das razes de uma
funo de transferncia podem ser obtidas no livro
do Ogata (2010).
3.1 Projeto utilizando o Mtodo do Lugar das Razes
Para o projeto do controlador foi utilizado o modelo linearizado em torno do ponto de operao.
Atravs do software Matlab possvel traar o lugar
das razes das funes de transferncia apresentadas
nas equaes (7) e (8), indicando os compensadores
necessrios para poder estabilizar o sistema e fornecer um desempenho esperado.
Da equao (7) verifica-se que os zeros da funo de transferncia em malha aberta so +,  5.67 e
+  5.67, e os plos em malha aberta so .,  0,
.  17.806, .(  6.003 e .'  5.077. Assim
comprovada a instabilidade do sistema com a presena de um polo com parte real positiva.
Na Figura 2 apresentado o lugar das razes da
posio do carrinho em funo do sinal de controle,
representada pela equao (7).
20
15

Eixo imaginrio

10
5
0
-5
-10
-15

-15

-10

-5
Eixo real

4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-60

-40

-20

0
Eixo real

20

40

60

Figura 3. Lugar das razes na funo de transferncia /V.

As Figuras 2 e 3 mostram que alm de polo,

existem zeros no semi plano positivo e na origem,
impossibilitando encontrar, da maneira clssica de
anlise de estabilidade atravs do mtodo do lugar
das razes, um controlador puramente proporcional
que estabilizasse o sistema descrito nas equaes (7)
e (8). Mesmo com o emprego de compensadores do
tipo Lead e Lag, no foi possvel estabilizar o sistema de malha fechada, nestes dois casos.
Optou-se por modificar o modelo do sistema
pndulo invertido, sem modificar os parmetros
fsicos e a dinmica do mesmo, atravs de um compensador, de forma que seja possvel utilizar o mtodo do lugar das razes.
Em Castrucci et al. (2011) foi proposta uma representao do modelo dinmico do pndulo utilizando o centro gravitacional do pndulo (
/ e 0/ ),
tal que prximo ao ponto de equilbrio

10

Figura 2. Lugar das razes na funo de transferncia X/V.

ISBN: 978-85-8001-069-5

Lugar das Razes de /V

5

(9)

/
   ,
(10)
0/ 

Estando o pndulo em equilbrio,  aproximadamente igual a zero e
/
. Neste trabalho foi
proposta a criao de uma varivel virtual, que se
relaciona com variveis de estado, e que seja capaz
de modificar o sistema de maneira que o mesmo
possa ser compensado com a escolha adequada dos
zeros do sistema e de um ganho 2.
A proposta de implementao de uma varivel
virtual 3, apresentada no diagrama de blocos descrito na Figura 4 e na equao (11).

Lugar das Razes de X/V

-20
-20

Da equao (8) verifica-se que a funo de transferncia em malha aberta possui 2 zeros na origem e
os plos .,  0, .  17.806, .(  6.003 e .' 
5.077, comprovando a instabilidade do sistema. O
lugar das razes da equao (8) apresentado na
Figura 3.

Eixo imaginrio

3 Mtodo do Lugar das Razes

3  
/  4
/  5

(11)

3290

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Analisando os polos do sistema em malha fechada, verifica-se que para esta escolha no h um ganho 2 que estabilize o sistema. Contudo, da anlise
da Figura 6 v-se a possibilidade de estabilizar o
sistema inserindo zeros reais no semi plano esquerdo
de forma a atrair os polos em malha fechada tambm
para o semi plano esquerdo.
Figura 4. Diagrama de blocos contendo a varivel virtual 3.

Analisando este diagrama tem-se que, com o

pndulo em estado de equilbrio (   
 0),
3  c
. Assim possvel controlar a posio
do
carrinho, atravs do controle da varivel virtual 3.
O diagrama de blocos, apresentado na Figura 4,
pode ser simplificado para

Neste trabalho foram impostos dois zeros em

malha aberta posicionados em +,  1 e +  3.
Para este posicionamento de zeros foi necessrio
ajustar os valores 5  0,04039, 4  0,01646 e
  0,01234. Como resultado desta escolha obtido
o lugar das razes apresentado na Figura 7.
Lugar das Razes de /V (com locao de zeros)
15

Figura 5: Diagrama de blocos simplificado.

Os zeros do sistema so escolhidos bastando selecionar adequadamente os valores de a, b e c.

A equao do pndulo invertido controlado a
seguinte:
3
2 ;


 9: 1  2 ;

(12)

3
 2 ;


9: 1  2 ;

(13)

Sendo que ; :

; 

(14)

125   121,5064  121,506

 '  16,88 (  46,96   542,68

Escolhendo 5  4  0 e   1 o sistema, em
malha aberta, no possuir zeros, logo o lugar das
razes deste sistema apresentado na Figura 6.

Eixo imaginrio

10

k=308

-5

-10

-15
-20

-15

-10

-5
Eixo real

10

Figura 7. Mtodo do lugar das razes utilizando os zeros em -1 e -3

na funo de transferncia 3/ .

O lugar das razes, apresentado na Figura 7,

mostra que o ganho 2 assumindo valor superior a
308 torna o sistema estvel.
Tabela 2. Parmetros de projeto.
Parmetro

Valor

a
b
c
k

-0,04039
-0,01646
-0,01234
> 308

Lugar das Razes de /V (sem zeros)

30

As simulaes foram feitas no software Matlab/Simulink com o sistema no linearizado, Equaes 2 e 3. Considerando que no existe derivador
ideal, utilizou-se o filtro derivativo 20/  20,
recomendado no manual da Quanser (1998), para
eliminar rudos de alta frequncia.

Eixo imaginrio

20

10

-10

-20

-30

-30

-20

-10

0
Eixo real

10

20

30

Figura 6. Mtodo do lugar das razes sem zeros na funo de

transferncia 3/ .

ISBN: 978-85-8001-069-5

Tambm, na simulao e implementao prtica,

adicionou-se um saturador que permite apenas sinais
de 5 == a 5 == de tenso, que a tenso que o
motor de corrente contnua do carro do pndulo suporta.

3291

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

4 Simulaes e Implementao

Posio do Carro
0.2

.,  6.3937  68.5818>
.  6.3937  68.5818>
.(  3.0597
.'  1.0329

Para aproximar a simulao aos resultados esperados em bancada, foi inserido um saturador de 5 ==
no sinal enviado ao motor cc e tambm foi adicionado um sinal de rudo branco, de amplitude mxima
de 0,5Vcc, ao sinal de tenso na sada do controlador, para simular pequenos rudos que devero ocorrer em bancada.
Aps efetuadas as simulaes, o sistema foi implementado em bancada de laboratrio, conforme a
representao esquemtica apresentada na Figura 10.

ISBN: 978-85-8001-069-5

Posio [m]

-0.2

20

40
60
Tempo [seg]

80

100

80

100

80

100

Angulo da Haste
Posio [graus]

10
5
0
-5
-10

20

40
60
Tempo [seg]

Tenso [Vcc]

Sinal de Controle
5
0
-5
0

20

40
60
Tempo [seg]

Figura 8. Simulao do sistema de controle do pndulo invertido

para um ganho de 10000 e onda quadrada como referncia.

Posio do Carro

Posio do Carro
Referncia

0.1
Posio [m]

Com este ganho os plos de malha fechada so

os seguintes:

0
-0.1

0.05
0
-0.05
-0.1
0

20

40
60
Tempo [seg]

80

100

80

100

80

100

Angulo da Haste
2
Posio [graus]

As Figuras 8 e 9 apresentam o resultado das simulaes destacando-se a posio do carro, o ngulo

da haste e o sinal de controle para os casos de uma
onda quadrada e senoidal na referncia.
Nas simulaes e implementao em laboratrio
foi utilizado um ganho 2  10000. Essa escolha foi
feita porque com esse ganho o sistema apresentou
um desempenho adequado, mesmo com a saturao
do controlador em alguns instantes de tempo.

0.1

1
0
-1
-2

20

40
60
Tempo [seg]

Sinal de Controle
Tenso [Vcc]

Utilizando as equaes no lineares (2) e (3) e o

modelo descrito na Figura 4, foram realizadas as
simulaes do sistema, controlado atravs do ganho e
compensador determinados no projeto que utiliza o
mtodo do lugar das razes.
Para realizao das simulaes e implementao
prtica foi utilizado um filtro derivativo sugerido
pelo fabricante do sistema pndulo invertido (Quanser, 1998), que uma boa aproximao para a derivada apresentada na Figura 4. Em nvel de simulao, foram realizadas comparaes do sistema controlado utilizando a derivada ideal e o filtro derivativo e os resultados foram exatamente os mesmos,
validando a utilizao do filtro derivativo.

Posio do Carro
Referncia

5
0
-5
0

20

40
60
Tempo [seg]

Figura 9. Simulao do sistema de controle do pndulo para um

ganho de 10000 e onda senoidal como referncia.

3292

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Para comparaes com os resultados obtidos em

simulaes (Figuras 8 e 9), foram utilizados os mesmos sinais de referncia quadrada e senoidal de 0,1m
de amplitude. As Figuras 12 e 13 apresentam os
resultados obtidos em bancada de laboratrio.
Posio do Carro
0.2
Posio [m]

0.1
0
-0.1
-0.2

Figura 10. Esboo esquemtico do sistema de controle do pndulo

invertido montado em laboratrio.

Sistema de aquisio de dados e conversores

A/D D/A da MultiQTM;

Sistema Pndulo Invertido da Quanser Consulting, e

Softwares Matlab/Simulink, Real Time,

Wincon v3.0.

A foto apresentada na Figura 11 mostra a montagem experimental realizada em bancada do Laboratrio de Pesquisa em Controle (LPC).

20

40
60
Tempo [seg]

80

100

80

100

80

100

Angulo da Haste
Posio [graus]

10
5
0
-5
-10

20

40
60
Tempo [seg]

Tenso [Vcc]

Sinal de Controle
5
0
-5
0

20

40
60
Tempo [seg]

Figura 12. Resultado experimental do sistema de controle do

pndulo invertido para um ganho de 10000 e onda quadrada como
referncia.

Posio do Carro
Posio [m]

Na Figura 10,  e 0 representam os sinais

contnuos no tempo de entrada e sada da planta,
respectivamente, enquanto que @ e 0@ indicam os
sinais discretizados utilizados pelo computador digital.
Os equipamentos utilizados para implementao
prtica so descritos a seguir.
Computador Pentium MMX, 200MHz;

Posio do Carro
Referncia

Posio do Carro
Referncia

0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
0

20

40
60
Tempo [seg]

80

100

80

100

80

100

Angulo da Haste
Posio [graus]

2
1
0
-1
-2

20

40
60
Tempo [seg]

Tenso [Vcc]

Sinal de Controle

Figura 11. Foto da montagem experimental, em bancada, do

sistema pndulo invertido.

A seguir so apresentados os resultados obtidos

em bancada de laboratrio para o ganho 2  10000
e os valores de 5, 4 e  iguais aos apresentados na
Tabela 2.

ISBN: 978-85-8001-069-5

5
0
-5
0

20

40
60
Tempo [seg]

Figura 13. Resultado experimental do sistema de controle do

pndulo para um ganho de 10000 e onda senoidal como referncia.

3293

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

3 Concluso

Agradecimentos

Este trabalho apresentou a anlise e desenvolvimento de um controlador para o sistema pndulo

invertido atravs do mtodo de lugar das razes. Para
a anlise e projeto do controlador, o sistema pndulo
invertido foi linearizado em torno do seu ponto de
operao e para simulaes, do sistema controlado,
foi utilizado o modelo no linear do pndulo invertido.
O sistema pndulo invertido uma planta bastante interessante para aplicaes de tcnicas de
controle devido sua natureza no linear, e a presena
de polo e zero com parte real positiva (sistemas de
fase no-mnima) torna o projeto, atravs do mtodo
por lugar das razes, um desafio.
Em primeira anlise de estabilidade, no foi possvel determinar um ganho puramente proporcional
que pudesse estabilizar o sistema, sendo necessria a
utilizao de um compensador atravs da criao de
uma varivel virtual. Com a insero do compensador foi possvel impor novos zeros ao sistema em
malha aberta capaz de atrair os polos em malha fechada para o semi plano esquerdo do plano complexo. Desta forma foi utilizada a anlise de estabilidade
atravs do mtodo de lugar das razes e determinado
um ganho que estabilizasse o sistema com um desempenho desejado.
Os resultados em bancada foram muito parecidos com os resultados obtidos em simulao, comprovando a eficcia do mtodo. Contudo, os autores
acreditam que os resultados ainda podem ser melhorados se fossem abordadas tcnicas de controle digital durante o projeto do controlador, j que toda etapa
de controle desenvolvida em um computador digital.
Das Figuras 8, 9, 12 e 13, nota-se que o sistema
trabalha em diferentes pontos de operao, com

entre -0,1m e 0,1m, mas  permanece em aproximadamente 0rad. Desta forma, o modelo matemtico
linearizado descrito nas equaes (5)-(8) ainda
vlido, assegurando o bom desempenho do sistema
controlado.
Pode-se observar a existncia de rudos nos resultados experimentais descritos nas Figuras 12 e 13.
Adicionalmente, o sinal de controle satura, em +5V e
-5V, em alguns instantes de tempo. Entretanto, de
acordo com as simulaes e resultados experimentais, estes fatores no comprometem o desempenho
do sistema controlado.
Outro ponto em destaque para este mtodo que
o compensador utiliza apenas a sada do sistema ( e

) no havendo a necessidade de estimar variveis de
estado no acessveis  e
.
Por fim, os autores entendem que este trabalho
tem um forte apelo didtico sendo possvel sua utilizao durante a educao e exemplo de resoluo de
problemas de engenharia de controle.

Os autores agradecem ao CNPq, FAPESP e a

FUNDUNESP pelo apoio e suporte financeiro.

ISBN: 978-85-8001-069-5

Referncias Bibliogrficas
Castrucci, P; Bittar, A. and Sales, R (2011). Controle
Automtico. Rio de Janeiro, LTC.
Dorf, R. C. & Bishop, R. H (2011). Sistemas de
controle modernos. Rio de Janeiro; Livros
Tcnicos e Cientificos, 8a ed.
Ogata, K (2010). Engenharia de Controle Moderno.
Person, 4a ed. So Paulo.
Quanser Consulting Inc. Inverted pendulum (1998).
Users Manual.
Ribeiro, J.M.S; Garcia, J. P. F; Garcia, L. M. C. F;
Apolinrio, G. C (2011). Controle Experimental
do Pndulo Invertido Considerando Atraso
Computacional. In: X Simpsio Brasileiro de
Automao Inteligente - X SBAI, So Joo del
Rei.
Teixeira, M. C. M (1994). Direct Expressions For
Ogata's Lead-Lag Design Method Using Root
Locus. IEEE Transactions on Education, New
York, NY, USA, v. 37, n. 1, p. 63-64.
Teixeira, M. C. M; Zak, S. H (1999). Stabilizing
Controller Design for Uncertain Nonlinear
Systems
Using
Fuzzy
Models.
IEEE
Transactions on Fuzzy Systems, New York, NY,
USA, v. 7, n. 2, p. 133-142.
Teixeira, M. C. M; Assuno, E (2002). On Lag
Controllers: Design and Implementation. IEEE
Transactions on Education, New York - NY, v.
45, n. 3, p. 285-288.
Teixeira, M. C. M; Assuno, E; Machado. A (2004).
Method for Plotting the Complementary Root
Locus Using Root Locus (Positive Gain) Rules.
IEEE Transactions on Education, New York,
NY, USA, v. 47, n. 3, p. 405-409.
Teixeira, M. C. M; Assuno, E; Cardin, R (2009).
On Complementary Root Locus of Biproper
Transfer Functions. Mathematical Problems in
Engineering, v. 2009, p. 1-15.

3294