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5 - 2 - Funcoes de Transferencia PDF
5 - 2 - Funcoes de Transferencia PDF
Aula 5
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica
Curitiba, 03/012.
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Resumo
1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Funo de Transferncia
uma funo que relaciona algebricamente a sada de um
dado sistema sua entrada.
Considere a equao diferencial de ordem n abaixo:
n1 c(t)
n c(t)
+ an1
+ + a0 c(t)
t n
t n1
m r (t)
m1 r (t)
= bm
+ bm1
+ + b0 r (t)
t m
t m
an
Sistema de Controle
(1)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
(2)
G(s)
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
C(s)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Exemplo
Obter a funo de transferncia da equao diferencial
representada por:
c(t)
+ 2c(t) = r (t).
(3)
1 1
, sendo R(s) = 1/s.
s s+2
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Sistema de Controle
(4)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
1/2
1/2
.
s
s+2
(5)
1
1
e2t .
2
2
Step Response
0.5
0.45
0.4
Amplitude
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.5
Cristiano, Curitiba
1.5
Time (sec)
2.5
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Resumo
1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Componente
Tenso
v (t) =
R
0
Corrente
i( )
v (t) = Ri(t)
v (t) = L
i(t)
t
Tenso Carga
i(t) =
Cv (t)
t
i(t) =
1
v (t)
R
i(t) =
1
L
Rt
Cristiano, Curitiba
v (t) =
1
q(t)
C
v (t) = R
v ( ) v (t) = L
q(t)
t
2 q(t)
t 2
Sistema de Controle
Z (s) = V (s)/R(s)
1
Cs
Ls
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
C vC (t)
v (t)
-
i(t)
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
(7)
1
mas I(s) = VC (s)/ Cs
, assim temos,
V (s) = Ls
VC (s)
1
Cs
+R
VC (s)
1
Cs
+ VC (s).
Sistema de Controle
(8)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
R2
+
v (t)
i1 (t)
C vC (t)
i2 (t)
Sistema de Controle
v (t),
0.
(9)
(10)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Sistema de Controle
(11)
(12)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
LCs2
V (s), (13)
(R1 + R2 )LCs2 + (R1 R2 C + L)s + R1
VC (s)
1
Cs
, ento,
I2 (s) = CsVc (s).
Sistema de Controle
(14)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Resumo
1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Sistema de Controle
(15)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
R1
360 103
=
.
R1 C1 s + 1
2, 016s + 1
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
1
107
= 220 103 +
.
C2 s
s
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Sistema de Controle
(16)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Resposta
Vo (s)
C2 C1 R2 R1 s2 + (C2 R2 + C1 R2 + C1 R1 )s + 1
=
Vi (s)
C2 C1 R2 R1 s2 + (C2 R2 + C1 R1 )s + 1
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Resumo
1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
F (s),
X (s)(Ms2 + fv s + K )
F (s),
logo,
X (s)
1
=
.
2
F (s)
Ms + fv s + K
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
(fv 3 s + K2 )
[M2 s + (fv 2 + fv 3 )s + (K2 + K3 )]
2
#
X1 (s)
X2 (s)
F (s)
0
(17)
[M2
s2
F (s)
0
(fv 3 s + K2 )
+ (fv 2 + fv 3 )s + (K2 + K3 )]
Sistema de Controle
.
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Portanto,
(f s + K2 )
X2 (s)
= v3
,
F (s)
(18)
sendo
= det
(fv 3 s + K2 )
[M2 s + (fv 2 + fv 3 )s + (K2 + K3 )]
2
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Resumo
1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Anlise em J1
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Anlise em J2
Sistema de Controle
(19)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
(J1 s2 + D1 s + K )
K
K
(J2 s2 + D2 s + K )
1 (s)
2 (s)
T (s)
0
(20)
Logo,
det
2 (s) =
det
(J1 s2 + D1 s + K )
K
(J1 s2 + D1 s + K )
K
T (s)
0
K
(J2 s2 + D2 s + K )
(21)
.
Ento,
2 (s)
K
= ,
T (s)
sendo,
= det
(J1 s2 + D1 s + K )
K
K
(J2 s2 + D2 s + K )
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Resposta:
G(s) =
2s2
Cristiano, Curitiba
1
.
+s+1
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Resposta:
G(s) =
(
G(s) =
2s2
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1
.
+s+1
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Resumo
1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
No-Linearidade e Linearidade
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Observaes
Sistemas acionados por motores raramente so vistos sem trens de
engrenagens acionando a carga.
As engrenagens proporcionam vantagens mecnicas ao sistema de
rotao. Ex: A bicicleta de macha, ladeira a cima, por meio de uma
troca de macha, fornece mais torque e menos velocidade. Em linha
reta pode-se obter menos torque e mais velocidade.
Em muitas aplicaes, as engrenagens apresentam folgas (backlash),
que ocorrem devido a um ajustamento inadequado entre os dentes da
engrenagem.
Se admitirmos que as engrenagens no absorvam nem armazenam energia,
podemos escrever,
T1 1 = T2 2 , ou,
T2
1
N2
=
=
.
T1
2
N1
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
N1
N2 1 (s),
N2
.
N1
(22)
N1
N2
1 (s) = T1 (s) .
N2
N1
(23)
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Observao
As impedncias mecnicas em rotao podem ser ref etidas
por meio de trens de engrenagens multiplicando-se a
impedncia mecnica pela relao,
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Sistema de Controle
2
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
N2
.
N1
sendo,
Je = J1
N2
N1
2
+ J2 ; De = D1
N2
N1
2
+ D2 ; K = Ke .
2 (s)
T1 (s) ,
2 (s)
N2 /N1
=
.
2
T1 (s)
Je s + De s + Ke
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Sistema de Controle
(25)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Resumo
1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Motor Eletromecnico
Um motor um componente eletromecnico que fornece um deslocamento
de sada para uma tenso de entrada, isto , uma sada mecnica gerada
por uma entrada eltrica. No curso iremos abordar um particular sistema
eletromecnico, o servomotor de corrente contnua controlada pela
armadura.
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
m (t)
,
t
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Sistema de Controle
(26)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
(27)
(28)
Sistema de Controle
(29)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Tm (s)
.
Kt
(30)
(31)
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
(32)
Sistema de Controle
(33)
(34)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
(35)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Sistema de Controle
(37)
(38)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Kb Kt
Kt
m +
ea (t).
Ra
Ra
vazio
Kt
ea (t) torque de partida ou torque de rotor bloqueado
Ra
ea (t)
velocidade sem carga ou velocidade a vazio
Kb
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Sistema de Controle
(39)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
ea (t)
.
vazio
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
1
12
5/12
.
(10 + (5)(2))
Sistema de Controle
(40)
N1
N2
= 1/10,
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Anlogo Srie
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Anlogo Paralelo
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
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10
Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Linearizao
x0 um ponto de equilbrio.
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Procedimento de linearizao
No processo de linearizao supe que o sistema prximo
a um ponto de um ponto de operao, tambm
denominado de ponto de equilbrio (P.I.). (y (x) = 0).
A idia expandir y = f (x) em uma srie de Taylor deste
ponto, assim teremos:
y = f (x) = f (x) |P.I. +
f (x)
2 f (x)
|P.I. (x xi ) +
|P.I. (x xi )2 + (4
x
x 2 2!
f (x)
|P.I. (x xi )
x
Sistema de Controle
(42)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Procedimento de linearizao
Podemos escrever a expresso (42) da seguinte maneira,
f (x)
|P.I. (x xi )
y = f (x) = f (x) |P.I. +
|{z} |
x
{z
} | {z }
y
i
(43)
logo temos,
yi + mx
y yi
mx
= m x
sendo y = y yi
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Sistema de Controle
(44)
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
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Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Exerccios
Linearize as seguintes funes abaixo em torno do ponto de
operao xi = 1
y (x) = 5x + 2
y (x) = 3 x + 1
y (x) = 2x 3
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Sistema de Controle