Din Rot PDF

Universidade Federal de Santa Catarina
Departamento de Engenharia Mecnica

Grupo de Anlise e Projeto Mecnico
Introduo Dinmica de Rotores
Prof. Jos Carlos Pereira
Florianpolis, 2003
SUMRIO
1 - INTRODUO ........................................................................................................... 1
Modelo massa/mola ................................................................................................... 2
Giro (whirl) sncrono e giro no sncrono ................................................................ 4
Anlise do modelo Jeffcott rotor .............................................................................. 5
Significado fsico das solues ................................................................................ 6
Trs formas de reduzir a amplitude do giro sncrono ............................................ 8
Algumas definies sobre amortecimento .............................................................. 8
Efeito de mancais flexveis ....................................................................................... 9
Instabilidade em rotores.......................................................................................... 15
Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento ......................................... 16
2 - EQUAES DE ENERGIA DOS ELEMENTOS DE ROTOR .................................. 18
2.1 - Energia cintica do disco ................................................................................ 18
2.1 - Energia de deformao do eixo em flexo .................................................... 20
2.3 - Energia de deformao do eixo devido uma fora axial ........................... 25
2.4 Mancais ............................................................................................................ 26
2.5 Equaes de movimento do rotor ................................................................. 26
3 MTODO DE RAYLEIGH-RITZ .............................................................................. 28
3.1 Rotor simtrico................................................................................................ 28
3.1.1 Diagrama de Campbell para rotores simtricos .................................... 29
3.1.2 Resposta do rotor a um desbalanceamento .......................................... 36
3.1.3 Diagrama de Campbell do rotor com uma fora axial........................... 41
3.1.4 Resposta do rotor a uma fora assncrona............................................ 45
3.1.5 Resposta do rotor a uma fora fixa no espao...................................... 47
3.2 Rotor assimtrico............................................................................................ 51
3.3 Efeito dos termos de acoplamento nos mancais ......................................... 55
3.4 Efeito do amortecimento dos mancais ......................................................... 58
3.5 Efeito do amortecimento interno ................................................................... 60
3.6 Efeito do amortecimento, termos de acoplamento e da assimetria nos
mancais..................................................................................................................... 63
4 MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS .................................................................. 66

4.1 Energia de deformao - Matriz de rigidez do elemento de rotor ............... 66
4.2 Energia cintica - Matriz de massa do elemento de rotor ........................... 68
4.3 Funes de interpolao ................................................................................ 69
4.4 Matrizes de massa e de Coriolis do disco .................................................... 74
4.5 Equaes do rotor .......................................................................................... 74
4.6 Propriedades dos modos ............................................................................... 77
4.6 Tcnica de montagem das matrizes globais ................................................ 79
REFERNCIAS ............................................................................................................. 80
1 - INTRODUO
As mais comuns mquinas rotativas, tambm denomidadas de rotores, podem
ser turbo-compressores, turbinas de avies, turbinas vapor para a produo de
energia eltrica, etc.
A grande capacidade dos rotores de gerar energia mecnica vem da alta
velocidade a qual seus eixos so submetidos. Associado essa alta velocidade esto
altas cargas devido inrcia de seus componentes e potenciais problemas de vibrao
e instabilidade dos rotores. A previso do comportamento de rotores atravs de
modelos matemticos relativamente bem sucedida quando comparado com medies
experimentais. No entanto, a intuio humana pode muitas vezes levar concluses
incorretas, como por exemplo, a massa desbalanceadora permanecer internamente
rbita realizada pelo eixo do rotor em altas velocidades, assim como o aumento do
amortecimento pode causar instabilidade tambm em altas velocidades.
Em anlises do comportamento dinmico de rotores, os estudos mais
freqentemente realizados so:
o Previso das velocidades crticas: Velocidades nas quais a vibrao devido ao
desbalanceamento do rotor mxima;
o Modificaes de projeto de forma a alterar as velocidades crticas: Quando
necessrio alterar a velocidade de operao do rotor, modificaes no projeto do
rotor so necessrias para alterar as velocidades crticas;
o Prever as freqncias naturais das vibraes torsionais: Quando vrios eixos
esto acoplados (por exemplo, caixa de engrenagens) e estes eixos so
excitados pelas pulsaes do motor durante o start-up;
o Calcular as massas de correo e suas localizaes a partir de dados de
vibrao: Balanceamento de rotores;
o Prever as amplitudes de vibrao causadas pelo desbalanceamento do rotor;
o Prever as freqncias de vibrao nas instabilidades dinmicas: Nem sempre
simples de ser alcanado, haja visto que nem todas as foras desestabilizadoras
so conhecidas;
o Modificaes de projeto para eliminar instabilidades dinmicas.
Modelo massa/mola
O modelo mais simples para anlise de vibrao de rotores o modelo
massa/mola, com somente um grau de liberdade, no qual a massa considerada
rgida, Figura 1.1c. A primeira velocidade crtica de um sistema rotor/mancais pode ser
aproximado por um modelo massa/mola, da forma:
N1 =
60 k
2 m
rpm
(1.1)
Z
(a)
KB
KB
Z
(b)
EI
EI
F(t) = m2u sent

Z(t)
(c)
t
k = 2KB ou 48EI/
Figura 1.1 Modelo rgido e flexvel de rotor modelados como massa/mola

onde k a rigidez efetiva do rotor para o primeiro modo e m a massa efetiva.
Para um rotor que relativamente rgido comparado rigidez do mancal, a

massa efetiva a massa do disco e do eixo, e a rigidez efetiva a rigidez de todos os
mancais trabalhando em paralelo, Figura 1.1a. Para um rotor que relativamente
flexvel comparado rigidez do mancal, a rigidez efetiva determinada pela rigidez em
flexo do eixo. Neste caso somente uma poro da massa do eixo contribui para a
massa efetiva no modelo, j que a massa do rotor prxima dos mancais quase no
participa do movimento de vibrao, Figura 1.1b.
Deve ser enfatizado que este modelo simples no pode ser utilizado em
anlises mais complexas de dinmica de rotores, j que neste modelo se executa um
movimento em uma nica direo, enquanto que, um rotor executa movimentos em
duas direes ortogonais X e Z, formando uma rbita de diferentes forma. A forma da
rbita depende das amplitudes e das fases entre os movimentos em X e Z, Figura 1.2a.
Z
t
Z
m
X
k
t
.
(a)
(b)
Z
(c)
(d)
Fig. 1.2 Combinaes dos movimentos em X e Y produzindo rbitas: (b) circular, (c)
eliptica e (d) translacional

Um modelo mais elaborado para evidenciar o surgimento das velocidades
crticas em rotores consiste de um disco rgido desbalanceado montado sobre um eixo

flexvel e mancais rgidos, Figura 1.3. Este modelo de rotor chamado de Jeffcott rotor,
explica como a amplitude se torna mxima na velocidade crtica e porque a massa
desbalanceadora se movimenta internamente rbita do rotor.
Massa desbalanceadora
Disco rgido
Eixo elstico
Mancal rgido
/2
Fig. 1.3 Modelo Jeffcott rotor
Giro (whirl) sncrono e giro no sncrono

O giro sncrono o movimento realizado normalmente por um rotor
desbalanceado e est sincronizado com o movimento de rotao do eixo. No entanto,
nem todos os giros (whirl) so sncronos. Os problemas mais destrutivos encontrados
em dinmica de rotores so no sncronos.
Para o entendimento deste comportamento do rotor, considere a Figura 1.4 na
qual mostrado o giro (whirl) do rotor a partir da vista de uma de suas extremidades. O
elemento hachurado representa uma massa desbalanceadora. Na Figura 1.4a, a taxa
de variao do ngulo ( ) a velocidade de giro. O ngulo permanece constante,
portanto, a velocidade do giro e a velocidade de rotao do eixo () so as mesmas
(giro sncrono). Na Figura 1.4b, a taxa de variao do ngulo ( ) a velocidade de
rotao do rotor, relativa ao vetor velocidade de giro V. Portanto, a velocidade do rotor
a soma de = + . Neste caso, a velocidade de giro e a velocidade do rotor no

so as mesmas (giro no sncrono).
U
Z
=
Z

disco
= +
eixo
(a)
(b)
Figura 1.4 (a) Giro sncrono e (b) giro no sncrono
Anlise do modelo Jeffcott rotor

A Figura 1.5 apresenta a vista de uma das extremidades do modelo Jeffcott
rotor realizando um giro (whirling). O centro da massa desbalanceadora est em M. O

ponto C localiza o centro do disco. O deslocamento esttico do desbalanceamento
d = CM e a deflexo do eixo do rotor devido as cargas dinmicas r = OC . A fora de

gravidade considerada desprezvel comparada s foras dinmicas.
O eixo do rotor considerado ter rigidez k, o disco tem massa m e o
amortecimento viscoso do conjunto c e a velocidade de rotao do rotor . As
equaes diferenciais que fornecem o movimento do centro disco em coordenadas X e
Z so da forma :
+ cX
+ kX = M2d cost
mX
+ cZ + kZ = M2d sent
mZ
(1.2)

A soluo da eq. (1.2) para o giro sncrono :
X=
2 d
(k / m )
2
Z=
+ ( c / m )
cos(t )
2 d
(k / m )
2
+ ( c / m )
c
= tan1
m k / m 2
s en(t )
(1.3)
Da Figura 1.5, conclue-se que a deflexo do eixo do rotor :
r = X +Z =
2 d
(k / m )
2
+ ( c / m )
(1.4)
Z
M
r
C
X
Figura 1.5 Jeffcott rotor realizando um giro (whirling)
Significado fsico das solues
A Figura 1.6a mostra como a amplitude do giro sncrono aumenta com a

aproximao da velocidade crtica, e aps a passagem pela velocidade crtica, diminui e
se aproxima assintoticamente do deslocamento esttico d do desbalanceamento nas
velocidades supercrticas (acima das velocidades crticas). Desta forma, em altas
velocidades, a amplitude em giro sncrono pode ser pequena com o balanceamento do
Amplitude do giro
sncrono r
rotor.
pequeno
amortecimento
grande
amortecimento
d
Velocidade
do eixo
m
(a)
ngulo de fase
180
grande
amortecimento
90
Velocidade
do eixo
pequeno
amortecimento
0
k
m
(b)
Figura 1.6 Resposta um desbalanceamento do Jeffcott rotor

Em velocidades prximas da velocidade crtica, pode ser visto que o parmetro
mais importante para a reduo da amplitude o amortecimento.

A Figura 1.6a tambm fornece a definio de velocidade crtica: velocidade na
qual a resposta sncrona devido ao desbalanceamento mxima. A Figura 1.6b

explica a razo pela qual a amplitude se aproxima assintoticamente do deslocamento
esttico d do desbalanceamento. Quando a velocidade crtica atravessada, o ngulo
passa por 90 e se aproxima de 180 nas velocidades supercrticas. Assim, para altas
velocidades, o centro de massa M gira internamente rbita realizada pelo disco, e o
centro do disco C gira em torno do centro de massa M com uma amplitude igual ao
deslocamento esttico d do desbalanceamento. Este fenmeno chamado de inverso
da velocidade crtica. Observa-se que o centro de massa M se mantm externamente a
rbita realizada pelo disco nas baixas velocidades < k
, e o desbalanceamento
est defasado de 90 do vetor giro V na velocidade crtica no amortecida ( k
).
Trs formas de reduzir a amplitude do giro sncrono

Da observao da Figura 1.6, pode-se concluir que as trs formas de reduzir a
amplitude do giro sncrono so: (1) balancear o rotor (minimizando a massa M), (2)
alterar a velocidade de rotao do rotor (distante da velocidade crtica) e (3) adicionar
amortecimento no sistema rotor/mancais. Balancear o rotor a forma mais direta de
resolver o problema, j que isto ataca o problema na sua fonte. A segunda opo pode
ser alterar a velocidade de operao do rotor ou alterar a velocidade crtica,
modificando a rigidez dos mancais. Se o rotor deve atravessar uma velocidade crtica e
isto no no pode ser evitado, ento a forma mais efetiva de reduzir a amplitude
adicionando amortecimento em mancais flexveis ou utilizando mancais com filme de
leo.
Algumas definies sobre amortecimento
muito comum quantificar o amortecimento presente em rotores em termos de

porcentagem do amortecimento crtico ccr. O coeficiente de amortecimento crtico o
valor requerido de amortecimento para suprimir completamente qualquer vibrao no
sistema. Assim a relao de amortecimento = c / c cr . Para o modelo Jeffcott rotor, o
coeficiente de amortecimento crtico c cr = 2 km e assumido ser concentrado no
centro do disco.
Introduzindo o coeficiente de amortecimento crtico na eq. (1.3) e aps na eq.
(1.4), a amplitude do giro sncrono em = k
r= d
e a velocidade crtica
(1 22 ) . O fator 1 as vezes referido como fator de amplificao ou Q factor

2
do sistema rotor/mancais.
Colocando a eq. (1.4) em uma forma adimensional temos:
( )
( ) (
2
=
2
d
2
+ 2
(1.5)
2
Efeito de mancais flexveis

A forma dos modos como o rotor ir vibrar determinada pela distribuio da
massa e da rigidez ao longo do mesmo, assim como da rigidez dos mancais. Os trs
primeiros modos, associados com as trs mais baixas freqncias naturais de um eixo
uniforme, muda com o aumento da rigidez dos mancais, Figura 1.8. Note que para
baixa rigidez do mancal (K 0), os dois primeiros modos causam uma flexo no eixo do
rotor quase desprezvel. Nestes dois primeiros modos, o eixo do rotor permanece rgido
(modo de corpo rgido) e percorre uma trajetria cilndrica no primeiro modo e cnica no
segundo.
10

Se a velocidade do rotor acrescida, o terceiro modo ser atingido, causando
flexo no eixo do rotor, Figura 1.7. Se a rigidez dos mancais muito baixa, este modo
praticamente o modo livre-livre.
Para rotores com mancais hidrodinmicos, o amortecimento pode ser suficiente
para fazer desaparecer um ou os dois modos de corpo rgido.
3 modo
2 modo
1 modo
K= 0
Valor intermedirio
de K
K=
Figura 1.7 Forma dos modos de vibrao em funo da rigidez dos mancais
desejvel em qualquer mquina rotativa que os mancais sejam mais flexveis
que o eixo do rotor. Os motivos para isso so:
o A baixa rigidez dos mancais reduz a transmisso das cargas dinmicas para a
sua fundao, prolongando a vida til dos mancais e reduzindo as vibraes
estruturais;
o A baixa rigidez dos mancais permite que o amortecimento, em mancais

hidrodinmicos ou com amortecedores ditos externos, operarem com maior
eficincia, atenuando a amplitude do rotor nas velocidades crticas.
O primeiro motivo pode ser explicado utilizando um rotor curto de rigidez k = 2 KB
e amortecimento c = 2 CB. A deflexo r = OC a deflexo de todo o rotor e no mais
11

somente do disco.
CB
m
KB
KB
CB
CB
KB
KB
CB
Figura 1.8 Rotor curto amortecido por mancais flexveis

Considerando que a fora transmitida pelo mancal a resultante da fora
devido rigidez (proporcional ao deslocamento) e a fora devido ao amortecimento
(proporcional velocidade tangencial), temos que:
( fora devido a rigidez )

Fc = CB r ( fora devido ao amortecimento )
Fk = K B r
Ft = Fk2 + Fc2 = r K B2 + ( CB )
(1.6)
Utilizando a eq. (1.4), a expresso da fora transmitida :
1
Ft = m2d
2
( 2KB )
+ ( 2CB )
2K B m2
+ ( 2CB )
(1.7)
Considere que, se o mancal fosse rgido, a fora no mancal fosse dada por :
F =
1
m2d
2
(1.8)
12
Pode ser demonstrado atravs de um exemplo simples que, para um rotor de

massa m = 10 kg, com um deslocamento esttico d = 0,001 m e operando em uma alta
velocidade, como por exemplo = 5000 rpm = 5000
2
rad / s , a fora transmitida pode
60
ser intolervel, da ordem de 1370 N. Portanto, a relao entre a fora transmitida Ft e a

fora transmitida considerando o mancal rgido F :
Ft
=
F
1 + ( 2 / )
(1+ ( 2 / ) )
2 2
+ ( 2 / )
(1.9)
onde a velocidade crtica no amortecida = k

amortecimento = c / c cr = 2CB
2 km
= CB
= 2 KB
e a relao de
Observa-se na Figura 1.8 que :

o A transmissibilidade tem o mesmo valor para qualquer amortecimento na
velocidade de rotao * = 2 ;
o O amortecimento nos mancais aumenta a fora transmitida na altas velocidades
( > ) , onde o efeito da flexibilidade dos mancais favorvel;

*
o O amortecimento nos mancais pode ser necessrio para manter a fora
transmitida dentro de limites aceitveis na passagem pela velocidade crtica ;

o Baixa rigidez de mancal no um fator incondicional, j que um valor
impropriamente escolhido pode produzir foras dinmicas superiores quando

considerado o mancal rgido, eq. (1.8).
13
Ft
pequeno
amortecimento
= *
grande
amortecimento
Figura 1.8 Transmissibilidade vs. relao de velocidade do rotor

Atravs da comparao da Figura 1.8 com a Figura 1.6, pode-se concluir que o
efeito do amortecimento sobre a fora transmitida diferente do efeito do
amortecimento sobre a amplitude de vibrao. Enquanto que, o efeito do
amortecimento sobre a amplitude de vibrao favorvel ao longo de toda a faixa de
rotaes, o efeito do amortecimento sobre a fora transmitida favorvel somente para
< 2 .
k
m
KB
CB
CB
KB
Figura 1.9 Modelo Jeffcott rotor modificado incluindo mancais flexveis e amortecidos
14

A Figura 1.10 apresenta a quantidade tima de amortecimento quando no
modelo Jeffcott rotor incluido um mancal flexvel amortecido, Figura 1.9. Observa-se
que o coeficiente de amortecimento timo no mancal (CB) menor que o coeficiente de
amortecimento crtico ( c cr = 2 mk ) quando a rigidez no suporte (2KB) menor que a
rigidez do eixo (k).
CB
km 6
Relao de
amortecimento
5
4
3
2
1
0
0.01
0.1
1.0
Relao de
rigidez
10.0
2KB
k
Figura 1.10 Amortecimento timo dos mancais segundo modelo da Figura 1.9
30
d = deslocamento esttico
CB = tirado da Figura 1.10
20
r
d
cr
10
0
2
6
Relao de
rigidez
10
2KB
k
Figura 1.11 Amortecimento timo dos mancais segundo modelo da Figura 1.9
15
A Figura 1.11 mostra como a amplitude aumenta com a rigidez dos mancais,
mesmo com a quantidade tima de amortecimento. Isto porque, aumentando a rigidez
nos mancais, inibe-se o movimento do eixo no mancal, no permitindo assim o
amortecimento operar eficientemente.
Instabilidade em rotores
A instabilidade em mquinas rotativas normalmente produzida por foras que
so tangenciais rbita de giro do rotor, chamadas de foras desestabilizadoras,
agindo na mesma direo do movimento instantneo. Se a intensidade da fora
desestabilizadora proporcional a velocidade instantnea da rbita, esta fora
classificada como uma fora de amortecimento negativa. Se a intensidade da fora
proporcional ao deslocamento do rotor (raio instantneo da rbita), ela classificada
como fora de rigidez de acoplamento. O termo acoplamento vem do fato de um
deslocamento na direo X produzir uma fora na direo Z, e vice-versa, Figura 1.12.
A fora tangencial F a fora resultante das componentes FX e FZ. A instabilidade
pode tambm ser causada por foras axiais compressivas, menos freqentes em
rotores.
Z
KXZ > 0
C
O
FX = -KXZZ
FZ = KZXX
KZX < 0
X
Figura 1.12 Representao das foras de acoplamento (desestabilizadoras)
16
Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento

Um mancal dito anisotrpico ou assimtrico quando os coeficientes de rigidez
nas direes X e Z so diferentes, KXX KZZ (ver Figura 1.13).
KXZ CXZ
Z
KXX CXX
X
KZX CZX
KZZ CZZ
Figura 1.13 Rotor com mancais assimtricos KXX KZZ
Vrios estudos j comprovaram a relao entre o amortecimento interno1 no
material e a taxa de deformao a qual ele submetido. Em um desses estudos, foi
observado que o amortecimento interno em um sistema rotativo no afeta a resposta ao
desbalanceamento em rotores com mancais isotrpicos (KXX = KZZ), ao contrrio do que
acontece com mancais anisotrpicos (KXX KZZ). Se os mancais so isotrpicos, foras
centrfugas devidas ao desbalanceamento fazem o eixo defletir e girar em torno do eixo
neutro na velocidade de rotao do eixo , seguindo uma rbita circular. Ou seja, a
forma de deflexo do eixo permanece inalterada durante o movimento. Portanto, em um
eixo com giro sncrono ( = ) e rbita circular, as deformaes no variam durante o
giro, Figura 1.14a. Conseqentemente, o amortecimento interno, inerente ao material,
no afeta a amplitude da resposta. Porm, se o rotor est apoiado sobre mancais
anisotrpicos, a rbita de giro elptica, fazendo com que as deformaes variem
O amortecimento interno inerente ao material do eixo rotor, enquanto que, o amortecimento externo
devido aos mancais.
17
proporcionamente diferena entre os eixos da elipse, Figura 1.14b. Neste caso, o

amortecimento interno do eixo pode afetar consideravelmente a amplitude da resposta
ao desbalanceamento.
A'
A'
A
A
A'
(a)
A'
A
A'
A'
A'
A
A
(b)
A'
=
(c)
A'
=2
Figura 1.14 - Distribuio da deformao na seo transversal de um eixo de rotor com:

(a) giro sncrono e mancais isotrpicos; (b) giro sncrono e mancais anisotrpicos; (c)
giro sub-sncrono ( = 0.5 ) e mancais isotrpicos.
Uma forma do amortecimento interno afetar a resposta de um rotor com
mancais isotrpicos atravs de uma excitao assncrona. Neste caso, apesar do
rotor girar numa rbita circular, as deformaes na seo transversal do eixo iro variar
na medida que este gira, pois a freqncia de giro diferente da velocidade de rotao
do rotor, Figura 1.14c.
18
2 - EQUAES DE ENERGIA DOS ELEMENTOS DE ROTOR

Para a obteno da equao de movimento de rotores, considerado somente
a energia cintica do disco, sendo a energia cintica do eixo considerada desprezvel
com relao a energia cintica do disco. O disco considerado rgido, logo a energia de
deformao devido somente ao eixo. A equao de movimento do rotor obtida
aplicando-se a equao de Lagrange sobre as energias cintica do disco e de
deformao do eixo, Lalanne et al, 1998.
2.1 - Energia cintica do disco

Da Figura 2.1, pode-se deduzir o vetor velocidade instantnea de rotao do
disco no sistema de coordenadas de referncia (x, y, z) como sendo, Vance, 1988.
G
G
G
G
= z + x ' + y
G
G G
onde z , x ' e y
(2.1)
so vetores unitrios. Os eixos (X, Y, Z) formam o sistema de
coordenadas fixo (ou inercial), os eixos (x, y, z) formam um sistema de coordenadas

intermedirio e os eixos (x, y, z) formam o sistema de coordenadas fixo no disco (ou de
referncia).
A ordem das rotaes (1) em torno de Z, (2) em torno de x e (3) em
torno de y. A velocidade angular do disco e as componentes do vetor velocidade

G
instantnea no sistema de coordenadas de referncia :
x
cos sen + cos

+ sen
y =
sen

cos
cos
(2.2)
19

Z
Z
z
=
y
Y
Figura 2.1- Sistema de coordenadas de referncia para um disco em um eixo flexvel

A energia cintica do disco pode ser expressa por:
TD =
1
1
2
2
2
2 +
MD u 2 + w
IDz z + IDy y + IDz z
2
2
(2.3)
onde u e w so coodenadas do centro de inrcia do disco, MD a massa do disco de

densidade volumtrica e, IDx, IDy e IDz so momentos de inrcia de massa do disco
com relao ao sistema de coordenadas de referncia, Figura 2.2.
z
dm
x
x
z
y
Figura 2.2- Momentos de inrcia de massa do disco no sistema de referncia
20
IDx = z2 dV ,
V
IDz = x 2 dV , IDy = r 2 dV
V
Considerando que os ngulos e so pequenos, que a velocidade de rotao

= e a simetria do disco, IDx = IDz, segue que, a partir da eq. (2.3):
TD =
1
1
1
2 + IDx 2 + 2 + IDy + IDy 2
MD u 2 + w
2
2
2
(2.4)
Os deslocamentos transversais u, w e as rotaes e so as coordenadas

ditas generalizadas.
2.1 - Energia de deformao do eixo em flexo
A expresso geral para a energia de deformao :
U=
1
dV
2 V
(2.5)
onde, dentro do regime elstico linear, a relao dada pela Lei de Hooke , = E :
O campo de deslocamento de um ponto qualquer sobre o eixo definido como
sendo (ver Figura 2.3):
u = uo
w = wo
v = vo x
(2.6)
u
w
z
y
y
A partir do campo de deslocamento definido pela eq. (2.6), as deformaes

lineares so tais que:
21
u
= x o
x
w
z =
= z o
z
v
2u
2w
y =
= y o x 2 z 2
y
y
y
x =
(2.7)
Mx (positivo)
= w/y (positivo)
wo
configurao
deformada
y, vo
configurao no
deformada
(a)
Mz (negativo)
P
=u/y (negativo)
x
z
uo
configurao
deformada
y, vo
configurao no
deformada
(b)
Figura 2.3 Campo de deslocamentos de um ponto do eixo (a) Plano zy (b) Plano xy
22
Desprezando as deformaes normais espessura do eixo, x0 e z0, e a

deformao
de
membrana
y0,
somente
as
deformaes
de
flexo
2u
2w
2 , z
2 so consideradas. Assim, a expresso de tenso normal na
x
y
y
direo y da forma:
2u
2w
= E = E x 2 z 2
y
y
(2.8)
Sabe-se que a relao entre curvatura e momento fletor da forma:
2 w Mx
=
y 2 E Ix
2u
M
= z
2
E Iz
y
Mx
=
y E Ix
M
= z
y
E Iz
(2.9)
Substituindo as eqs. (2.9) na eq. (2.8), tem-se uma nova expresso de tenso
normal:
y = x
Mz
M
z x
Iz
Ix
(2.10)
As deformaes so medidas sobre o sistema de coordenadas de referncia

colocado no centro do eixo que gira a uma velocidade de rotao de = . Para efeito
de distino, so denotados u* e w* como sendo componentes do deslocamento de um
ponto arbitrrio P sobre a seo transversal do eixo no sistema de coordenadas de
referncia, Figure 2.4. A passagem para o sistema de coordenadas global (ou inercial),
onde as componentes do deslocamento so u e w, feita pela relao:
23

u* = w sen t + u cos t
(2.11)
w* = w cos t + u sen t
onde t o ngulo entre o sistema de coordenadas de referncia (x, y, z) e o sistema

de coordenadas global (X, Y, Z) medido num instante t.
t
P
w*
u*
x
Figure 2.4 Campo de deslocamento de um ponto P no eixo
Assim, a deformao longitudinal medida na direo y pode ser escrita da
forma:
y = x
2u *
2w *
z
y 2
y 2
(2.12)
Substituindo a expresso de deformao, eq. (2.12), na expresso de energia

de deformao, eq. (2.1), obtem-se a expresso final de energia de deformao do
eixo:
24
1
U= E
2
2u *
2w *
dV
y 2
y 2
(2.13)
Desenvolvendo a eq. (2.13), temos:
1
U= E
2
x2
2u *
2
2 +z
y
2
2w *
2u * 2 w *
dV
+
2
x
z
2
2
2
y
y
y
(2.14)
As integrais da eq. (2.14) podem ser separadas em um integral na seo

transversal A e outra ao longo do comprimento L do eixo:
L
L
2
2
2u *
2w *
1 2
2
U = E x dx dz 2 dy + z dx dz
dy +
2
y
y 2
A
0
A
0
u * w *
x z dx dz 2
dy
2
As integrais
(2.15)
x 2 dx dz = Iz e
z2 dx dz = Ix so os momentos inrcia de seo
com relao aos eixos z e x, e a integral
x z dx dz = 0 , j que os eixos x e z so eixos
principais de inrcia. Como Iz = Ix = I para o caso de um eixo simtrico, temos que a

energia de deformao do eixo da forma:
L
2u* 2 2 w * 2
1
U= EI 2 +
dy
2
y y 2
(2.16)
25
Substituindo a eq. (2.11) na eq. (2.16), pode-se determinar a equao de

energia de deformao no sistema de coordenadas global:
1
U= EI
2
2u 2 2 w 2
+
dy
y 2 y 2
(2.17)
2.3 - Energia de deformao do eixo devido uma fora axial
Considere que o rotor est submetido a uma fora axial Fo. A energia de
deformao devido esta fora da forma:
U=
Fo
dV
A
(2.18)
As deformaes so como aquelas obtidas na eq. (2.7), com exceo dos

termos no lineares, que so agora adicionados.
u
= x o
x
w
z =
= z o
z
x =
(2.19)
2
v
2u
2 w 1 u
1 w
y =
= y o x 2 z 2 + +
y
2 y
2 y
y
y
Desprezando novamente as deformaes normais espessura do eixo, xo e

zo, e a deformao de membrana yo, e substituindo a eq. (2.19) na eq. (2.18), obtmse a expresso de energia de deformao devido momentos fletores e uma fora
axial no eixo:
26
F
U= o
A
2
2
1 w
2u
2 w 1 u
x 2 z 2 + +
dV
2 y
2 y
y
y
(2.20)
2.4 Mancais
A influncia da rigidez e do amortecimento viscoso dos mancais no
comportamento do rotor considerada a partir do trabalho virtual das foras atuando no
eixo (ver Figura 1.13).
W = k xxu u k xz w u k zz w w k zxu w
u c zz w
w c zxu w
c xxu u c xz w
(2.21)
ou :
W = Fuu u + Fw w u
(2.22)
onde, Fu e Fw so as componentes das foras generalizadas, colocadas da forma:

Fu
k xx
=
Fw
k zx
k xz u c xx

k zz w c zx
c xz u

c zz w
(2.23)
2.5 Equaes de movimento do rotor

As eqs. (2.4), (2.17), (2.20) e (2.22) associadas a um mtodo analtico do tipo
Rayleigh-Ritz ou a um mtodo numrico, permitem determinar as equaes de
movimento do rotor a partir da aplicao da equao de Lagrange, Lalanne et al.
(1998).

d T T U R
+
+
= Fpi
dt p i pi pi p i
27
(2.24)
onde T a energia cintica, U a energia de deformao, R uma energia dissipativa

e Fpi so foras generalizadas correspondentes as coordenadas generalizadas pi (u, w,
e ).
28
3 MTODO DE RAYLEIGH-RITZ
O mtodo de Rayleigh-Ritz utilizado para a determinao das frequncias
naturais mais baixas de um sistema, a partir de uma hiptese razovel do
deslocamento dos pontos da estrutura. Logo:
p1

u = ( 1,", n ) #
p
n
(3.1)
onde u o vetor deslocamento, i so funes deslocamento que devem verificar as

condies cinemticas ou as condies de contorno e pi so novas variveis em funo
do tempo.
3.1 Rotor simtrico

Como exemplo de utilizao do mtodo de Raileigh-Ritz, considere um rotor
simplemente apoiado como apresentado na Figure 3.1. O mancal considerado neste
caso no ter influncia.
z
L/3
2L/3
y
Figura 3.1 Rotor simplemente apoiado2

Uma hiptese razovel do deslocamento em flexo do rotor para esta
configurao pode ser da forma:
2
Para fins de simplificao, o sistema de coordenadas inercial (X, Y, Z) ser substituido por (x, y, z).
29
ny
p1(t)
L
ny
w(y,t) = sen
p2 (t)
L
u(y,t) = sen
(3.2)
Estas hipteses de deslocamento verificam as condies de contorno do

problema para y = 0 e y = L onde u = w = 0. O parmetro n representa o nmero do
modo em flexo a ser analisado. Neste caso, todas as anlises sero realizadas
considerando somente o 1 modo em flexo, logo n = 1.
As rotaes de seo so determinadas fazendo (ver Figura 2.3):
(y,t) =
w
y
p1
= cos
L
y L
(3.3)
y
p2
(y,t) =
= cos
L
L
y
3.1.1 Diagrama de Campbell para rotores simtricos
Introduzindo as eq. (3.2) (3.3) e na eq. (2.4), a energia cintica do disco dada
por:
TD =
2
2
2
1

2
2 y
2 y
2 y

M
sin
+
I
cos
p
+
p
D
1
Dx
2
Dy cos
p2p1
2
L
L
L
L
L
(3.4)
Usando a eq. (3.2) na eq. (2.17), a energia de deformao do eixo dada da

forma:
L
4
1

2
2
2 y
U= EI
sen dy p1 + p2
2
L
L
0
(3.5)
30
Da aplicao da equao de Lagrange, eq. (2.18), nas eqs. (3.4) e (3.5), temos:
1 a p 2 + k p1 = 0
mp
2 + a p 1 + k p2 = 0
mp
(3.6)
2
2
3

2
2
2
com: m = MD sin + IDx cos , a = IDy cos , k = EI .
L 2
L
L
L
L
L
As eqs. (3.6) representam as equaes de movimento do rotor. Observa-se que

estas equaes so acopladas pelos termos a p 2 e a p 1 .
A soluo para a eq. (3.6) pode ser da forma:
p1(t) = P1 ert
(3.7)
p2 (t) = P2 ert
onde r = j () so as frequncias naturais em flexo para cada rotao do rotor.
Subtituindo as eqs. (3.7) nas eqs (3.6), obtm-se as expresses:

m r 2P1 ert a r P2 ert + k P1 ert = 0
m r 2P2 ert + a r P1 ert + k P2 ert = 0
(3.8)
que colocadas em forma matricial, e considerando que ert 0, so:
m r2 + k
ar
a r P
1 =0

2
m r + k P2
(3.9)
31
A soluo no trivial, P1 0 e P2 0, determinada fazendo o determinante da

matriz igual a zero. Fazendo isto, obtm-se a equao caracterstica do rotor onde as
razes so as frequncias naturais:
2k a2 2 2 k 2
r4 +
+ 2 r + 2 =0
m
m m
(3.10)
A expresso para a primeira raz, correspondente a primeira frequncia 1 :
r12
k
k
a2
a2
k2
2
2
= +
+
+
2
2
2
m 2m
m 2m
m
(3.11)
onde r1 = j1. E, a expresso para a segunda raz, correspondente a segunda

frequncia 2 :
2
r22
k
k
a2
a2
k2
2
2
= +
2
2
2
m 2m
m 2m
m
(3.12)
onde r2 = j2.
Como exemplo de aplicao, considere a rotor com a configurao mostrada na
Figura 3.1, com os seguintes dados; disco rgido: IDx = 0,1225 kg.m2, IDy = 0,2450 kg.m2,
MD = 7,85 kg; eixo: L = 0,4 m, I = 0,49 10-9 m4, E = 2 10
11
N/m2. Logo, m = 7,7766, a =
3,7782, k = 74578,8.
A Figura 3.2 apresenta a curva de evoluo das frequncias naturais em funo
da rotao do rotor , eqs. (3.11) e (3.12), tambm chamada de Diagrama de
Campbell.
32

60
Frequencia (Hz)
50
40
30
Forward
Backward
20
10
0
0
20
40
60
80
Velocidade de rotao (rps)
100
Figure 3.2 Diagrama de Campbell para o rotor simtrico

Considere agora, a primeira expresso da eq. (3.9):
P1 =
ar
P2
m r2 + k
(3.14)
O modo correspondente primeira frequncia natural, obtido substituindo a

eq. (3.11), para r1 = j1, na eq. (3.14). Logo:
Para + j1, P1( j1 ) = j P2 ( j1 )
Para j1, P1( j1 ) = j P2 ( j1 )
(3.15)
e, o modo correspondente segunda frequncia natural, obtido substituindo a eq.

(3.12), para r2 = j2, na eq. (3.14). Logo:
33

Para + j2 , P1( j2 ) = j P2 ( j2 )
Para j2 , P1( j2 ) = j P2 ( j2 )
(3.16)
A soluo geral para o movimento de corpo livre do rotor pode ento ser obtida
usando a eq. (3.7) e as eqs. (3.15) e (3.16).
p1 = j A1 e j1t j B1 e j1t j A 2 e j2t + j B2 e j2t
p2 = A1 e j1t + B1 e j1t + A 2 e j2t + B2 e j2t
(3.17)
As constantes A1, B1, A2 e B2, so determinadas aplicando as condies iniciais

em t = 0. As condies iniciais sero aplicadas de maneira a prevalecer somente uma
das frequncias. Para isto, consideremos dois casos:
Caso 1, com somente 1 (1 0 e 2 = 0).
p1 = 0
p2 = p20
p 1 = 1 p20
(3.18)
p 2 = 0
Substituindo as condies (3.18) na eq. (3.17) e nas suas derivadas, temos:
0 = A1 B1 A 2 + B2
p20 = A1 + B1 + A 2 + B2
1 p20 = 1 A1 1 B1 + 2 A 2 + 2 B2
(3.19)
0 = 1 A1 1 B1 + 2 A 2 2 B2
Resolvendo o sistema da eq. (3.19), temos:
A 2 = B2 = 0
A1 = B1 =
p20
2
(3.20)
34
Substituindo a eq. (3.20) na eq. (3.17), a soluo geral para as condies dadas
pela eq. (3.18) :
(
(
p20
j e j1t j e j1t
2
p
p2 = 20 e j1t + e j1t
2
p1 =
(3.21)
Sabe-se que:
e j1t = cos 1t jsen 1t
(3.22)
Substituindo a eq. (3.22) na eq. (3.21) a expresso final da soluo da equao

de movimento do rotor para o caso 1 do tipo:
p1 = p20 sen 1t
p2 = p20 cos 1t
(3.23)
Substituindo as eq. (3.23) nas eq. (3.2), temos:

y
y
p1 = p20 sen
sen 1t = R1 sen 1t
L
L
y
y
w(y,t) = sen
p2 = p20 sen
cos 1t = R1 cos 1t
L
L
u(y,t) = sen
(3.24)
A rbita de um ponto qualquer ao longo do eixo do rotor de coordenada y,

determinada pelas eqs. (3.24), substituindo os ngulos 1t de maneira a completar uma
volta. A Figura 3.3 mostra o sentido do giro do eixo do rotor vibrando na primeira
frequncia natural 1.
Caso 2, com somente 2 (2 0 e 1 = 0).
35

p1 = p10
p2 = 0
p 1 = 0
(3.25)
p 2 = 2 p10
z,w
1t = 0
backward
1t = 3/2
x,u
1t = /2
R1
1t =
Figura 3.3 rbita do eixo do rotor na primeira frequncia 1 backward3

Seguindo o mesmo procedimento feito anteriormente, a expresso final da
soluo para a equao de movimento do rotor para o caso 2 do tipo:
p1 = p10 cos 2 t
p2 = p10 sen 2 t
(3.26)
Substituindo as eq. (3.26) nas eq. (3.2), temos:

y
y
p1 = p10 sen
cos 2 t = R2 cos 2 t
L
L
y
y
w(y,t) = sen
p2 = p10 sen
sen 2 t = R2 sen 2 t
L
L
u(y,t) = sen
(3.27)
A rbita de um ponto qualquer ao longo do eixo do rotor de coordenada y,

determinada pelas eqs. (3.28), substituindo os ngulos 2t de maneira a completar uma
3
A velocidade de rotao do eixo do rotor positiva segunda a regra da mo direita.
36
volta. A Figura 3.4 mostra o sentido do giro do eixo do rotor vibrando na segunda
frequncia natural 2.
Z,w
2t = 3/2
forward
2t = 0
X,u
2t =
R2
2t = /2
Figura 3.4 rbita do eixo do rotor na segunda frequncia 2 forward
3.1.2 Resposta do rotor a um desbalanceamento

A velocidade crtica do rotor determinada em funo da fora excitadora. Para
isto, suponha uma massa md = 0,001 kg colocada sobre o disco a uma distncia d =
0,05 m do centro, a qual provocara um desbalanceamento do rotor. O deslocamento da
massa m medido no sistema de coordenadas global, conforme mostra a Figura 2.2, :
L
u( ,t) = sen p1 + d sent = 0,866 p1 + d sen t
3
3
L
w( ,t) = sen p2 + d cost = 0,866 p2 + d cos t
3
3
(3.28)
A energia cintica da massa md :
Tm =
1
2
md u 2 + w
2
Substituindo a eq. (3.28) na eq. (3.29) temos:
(3.29)
37

Tm =
md
0,75 p 12 + 1,732 d cos t p 1 + d22 cos2 t +
2
0,75 p 22 1,732 d sen t p 2 + d22 sen2 t
(3.30)
Aplicando as equaes de Lagrange na eq. (3.30) tem-se :

d Tm Tm
1 0,866 md d 2 s ent
= 0,75 md p

dt p1 p1
d Tm Tm
2 0,866 md d 2 cost
= 0,75 md p

dt p2 p2
(3.31)
Introduzindo as eqs. (3.31) na eq. (3.6), e considerando que a massa m muito
1 e 0,75 md p
2 podem ser
inferior a massa do disco (0,001 << 7,85), os termos 0,75 md p
desprezados. Logo:
1 a p 2 + k p1 = 0,866 md d 2 sent

mp
2 + a p 1 + k p2 = 0,866 md d 2 cost
mp
(3.32)
Em regime permanente, a soluo para as equaes diferenciais acima so:

p1 = P1 sent
p2 = P2 cost
(3.33)
Substituindo as eqs. (3.33) nas eqs. (3.32), e eliminado os termos em sen t e

cos t temos:
m P12 + a P22 + k P1 = 0,866 md d 2
m P22 + a P12 + k P2 = 0,866 md d 2
Subtraindo uma equao da outra na eq. (3.34) chega-se a P1 = P2. Logo:
(3.34)
38
P1 = P2 =
0,866 md d 2
k + (a m) 2
(3.35)
Observa-se pela eq. (3.35) que a rbita percorrida pelo eixo do rotor circular,
P1 = P2. Na velocidade crtica, as amplitudes P1 e P2 teoricamente se tornam infinitas, o
que corresponde a anular o denominador da eq. (3.35).
c =
k
ma
(3.36)
A velocidade crtica, o ponto onde a velocidade de rotao se iguala a

frequncia natural do rotor, c = = 136,6 rad/s = 21,7 hz, Figura 3.5.
A resposta no tempo de um ponto qualquer ao longo do comprimento do rotor
determinada a partir da eq. (3.2), onde p1 e p2 so dados pela eq. (3.8):
u(y,t) = sen
y 0,866 md d 2
sent
L k + (a m) 2
y 0,866 md d 2
w(y,t) = sen
cost
L k + (a m) 2
(3.37)
Como exemplo de aplicao, deseja-se determinar o deslocamento do centro

do disco, y = L/3. Na Figura 3.6 traado a resultante das componentes do
deslocamento, R = u2 + w 2 .
39

60
frequencia = rotacao
Frequencia (Hz)
50
40
30
velocidade
crtica
20
Forward
Backward
10
0
0
10
20
30 40 50 60 70 80
90 100
60
1.0E-3
50
1.0E-4
40
1.0E-5
30
1.0E-6
20
1.0E-7
Forward
10
1.0E-8
1.0E-9
10
20
30 40 50 60 70 80
90 100
Figure 3.6 Deslocamento do centro do disco
Amplitude (m)
Frequencia (Hz)
Figure 3.5 Velocidade crtica do rotor
40

O sentido do giro do rotor de bastante interesse no estudo do seu
comportamento dinmico. Para isso, considere a Figura 3.7, onde C o centro do eixo
e V a velocidade do centro do eixo. Assim podemos colocar os vetores da forma,
lembrando que, em uma excitao sncrona, do tipo massa desbalanceadora, a
freqncia do giro igual a velocidade de rotao do eixo, = :
P sent
JJJG 1
OC =
0
P cost
2
JJJG
P cost
G d(OC) 1
V=
=
0
dt
P sent
2
(3.38)
C
P2 cos t
V
k
P1 sen t
Figura 3.7 Sentido do giro do rotor

JJJG G
O produto vetorial OC V fornece o sentido do giro, lembrando que:
i j = k,
i k = j, j k = i :
0
JJJG G
OC V = P1 P2
0
(3.39)
41
Ento, se o produto P1P2 > 0, o giro forward, e se o produto P1P2 < 0, o giro
backward. Como P1 = P2, eq. (3.35), conclui-se que, um rotor simtrico excitado com
uma massa desbalanceadora gira sempre em sentido forward.
3.1.3 Diagrama de Campbell do rotor com uma fora axial

Substituindo as hipteses de deslocamento, eq. (2.7), na eq. (2.20) e separando
a integral de volume em uma integral na seo transversal A e outra ao longo do
comprimento L do eixo, temos:
F
U= o
A
A 0
y
cos
(p1 + p2 ) + sen ( x p1 + z p2 ) +
L
L
L
L
(3.40)
1
1
y
y
cos
p1 + cos
p2 dxdzdy
2L
L
2L
L
A primeira integral
A 0
L cos L ( p1 + p2 ) dxdzdy nula quando feita sobre
todo o comprimento do rotor. A segunda integral
A 0
y
sen ( x p1 + z p2 ) dxdzdy
L
L
nula quando feita sobre toda a seo transversal, Figura 3.8:

Z
Figura 3.8 Seo transversal do eixo do rotor
42
onde:
x = r sen , y = r cos , dxdz = dA = r d dr
Substituindo as expresses de x, y e dxdy na segunda integral, temos:
r 2 L
0 0 0
y
sen
( sen p1 + cos p2 ) r 2 drddy
L
L
(3.41)
Resolvendo a integral sobre a rea, observa-se que os limites de integrao em

se anulam, anulando assim a integral:
2 r

L ( cos p1 + sen p2 ) 0 3

r L
sen
y
dy
L
(3.42)
A expresso final de energia de deformao para uma fora axial aplicada no

eixo :
F
U= o
A
A 0
2
2
1
y
y
1
+
cos
p
cos
p

1
2 dxdzdy
L
2 L
L

2 L
(3.43)
2y
y 1 + cos
L , tem-se:
Resolvendo esta integral, e sabendo que cos
=
L
2
2
Fo 2 2
U=
p1 + p22
4L
(3.44)
Aplicando as equaes de Lagrange, eq. (2.23), e introduzindo os termos

resultantes nas eqs. (3.6), temos:
1 a p 2 + Fo + k p1 = 0
mp
2L
2 + a p 1 + Fo + k p2 = 0
mp
2L
43
(3.45)
Supondo uma fora axial de Fo = 1.000 N, o Diagrama de Campbell da forma

como apresentado pela Figura 3.8:
Considerando que o rotor sujeito a fora axial Fo excitado por uma massa
desbalanceadora md como visto anteriormente, as equaes de movimento do rotor
so:
Fo 2

m p1 a p2 +
+ k p1 = 0,866 md d 2 sent
2L
2 + a p 1 + Fo + k p2 = 0,866 md d 2 cost

mp
2L
(3.46)
A soluo das eqs. (3.46) em regime permanente, da forma apresentada pela

eq. (3.8). Eliminado os termos em sen t e cos t temos:
F 2
m P12 + a P22 + o + k P1 = 0,866 md d 2

2L
F 2
m P22 + a P12 + o + k P2 = 0,866 md d 2

2L
(3.47)
Sabendo-se que P1 = P2, temos que:
P1 = P2 =
0,866 md d 2
Fo 2
+ k + (a m) 2
2L
(3.48)
44

Novamente, a rbita realizada pelo eixo do rotor circular, P1 = P2. Na
velocidade crtica, as amplitudes P1 e P2 se tornam infinitas, o que corresponde a anular

o denominador da eq. (3.48).
Fo 2
+ k
2L
c =
ma
(3.49)
Assim, a velocidade crtica para um rotor sujeito uma fora axial Fo = 1.000 N
r = 222,5 rad/s = 35,4 ciclos/s = 35,4 hz, Figura 3.9,
devido a uma fora axial, tambm determinada a partir da eq. (3.2) e da eq. (3.46):
u(y,t) = sen
0,866 md d 2
y
sent
L Fo 2
2
+ k + (a m)
2L
0,866 md d 2
y
w(y,t) = sen
cost
L Fo 2
2
+ k + (a m)
2L
(3.50)
Na Figura 3.9, traado a resultante do deslocamento do centro do disco

quando o rotor est sujeito uma fora axial Fo = 1.000 N.
Comparando com a amplitude do centro do disco na velocidade crtica sem
fora axial, Figura 3.6, a amplitude neste caso muito superior. Isto vem do fato da
aplicao de uma fora axial de trao, que aumentou a rigidez do eixo, e
consequentemente a amplitude de vibrao quando da passagem pela velociade
crtica.
45
60
1E-3
50
1E-4
40
1E-5
30
Forward
1E-6
20
1E-7
10
1E-8
1E-9
0
10
20
30 40 50 60 70 80
Amplitude (m)
Frequencia (Hz)
90 100
Figure 3.9 Deslocamento do centro do disco, Fo = 1.000 N

Como P1 = P2, o sentido do giro do rotor forward.
3.1.4 Resposta do rotor a uma fora assncrona

Considere agora, o rotor sendo excitado por foras assncronas do tipo Fo sen
st e Fo cos st atuando no disco do rotor. Este caso pode ocorrer em rotores coaxiais
e as foras assncronas podem surgir devido ao desbalanceamento de um rotor
secundrio, Lalanne et al. (1998).
O trabalho virtual devido fora assncrona :
W = Fo sen st u + Fo cos st w
(3.51)
46
onde u e w so os deslocamentos virtuais devidos uma fora assncrona.

Substituindo os deslocamentos da eq. (3.2) na eq. (3.51), as foras
generalizadas Fp1 e Fp2 aplicadas numa posio qualquer do rotor principal so:
y
Fo sen st = Fsen st
L
y
Fp2 = sen
Fo cos st = Fcos st
L
Fp1 = sen
(3.52)
Introduzindo a eq. (3.52) na eq. (3.6), obtm-se as equaes de movimento do

rotor sujeito uma fora assncrona:
1 a p 2 + k p1 = F sen st
mp
2 + a p 1 + k p2 = F cos st
mp
(3.53)
onde m = 7,7766; a = 3,7782 e k = 74578,8.

p1 = P1 sen st
(3.54)
p2 = P2 cos st
Substituindo a eq. (3.54) na eq. (3.53), temos:
P1 = P2 =
(as ms )
2
+k
(3.55)
Aqui novamente, a rbita do eixo do rotor circular, P1 = P2. Na velocidade

crtica c do rotor, as amplitudes P1 e P2 se tornam infinitas, logo da eq. (3.55):
47

c =
k
as ms2
(3.56)
Observa-se que para s = 1, a velocidade crtica a mesma obtida no caso de

um desbalanceamento, c = 136,6 rad/s = 21,7 ciclos/s = 21,7 hz.
Como P1 = P2, o sentido do giro tambm forward.
3.1.5 Resposta do rotor a uma fora fixa no espao

Considere agora, o rotor sendo excitado por uma fora assncrona do tipo F sen
t atuando no disco do rotor principal. Este caso pode acontecer quando o rotor
acoplado a um rotor secundrio que gira a uma velocidade e a fora excitadora surge
devido um desbalanceamento no rotor secundrio, Figure 3.10, ou excitando o rotor
atravs de um rolamento colocado numa posio y qualquer ao longo do eixo do rotor.
Rotor
secundrio
x
z
L/3
2L/3
Rotor
principal
Figura 3.10 Rotor simplemente apoiado acoplado

Supondo que h uma fora excitadora atuando na direo x, o trabalho virtual
devido esta fora :
W = Fo sen t u
onde u o deslocamento virtual devido uma fora assncrona.
(3.57)
48

Substituindo os deslocamentos da eq. (3.2) na eq. (3.57), a fora generalizada
Fp1 aplicada num ponto qualquer do rotor principal :
Fp1 = sen
y
Fo sen t
L
(3.58)
Fp2 = 0
Introduzindo a eq. (3.58) na eq. (3.6), obtm-se as equaes de movimento do
rotor sujeito uma fora assncrona:
1 a p 2 + k p1 = F sen t
mp
2 + a p 1 + k p2 = 0
mp
(3.59)
onde m = 7,7766, a = 3,7782 e k = 74578,8.

p1 = P1 sen t
(3.60)
p2 = P2 cos t
Substituindo a eq. (3.60) na eq. (3.59), e resolvendo o sistema temos:
( k m )
P =
(k m ) (a)
2
P2 =
(3.61)
( a)
( k m )
2
( a)
Pela eq. (3.61), observa-se que a trajetria do eixo do rotor no mais circular,
mas sim elptica, P1 P2. Na velocidade crtica, as amplitudes P1 e P2 se tornam
infinitas, logo da eq. (3.59):
49
( k m )
2
( a) = 0
2
(3.62)
ou :
2k a2 2 2 k 2

+ 2 + 2 =0
m
m m
(3.63)
A eq. (3.63) semelhante a eq. (3.10), onde as razes da equao so as

velocidades crticas, em funo da velocidade do rotor, dadas por:
12
k
k
a2 2
a2 2
k2
= +
2
2
2
m 2m
m 2m
m
2
(3.64)
k
k
a2 2
a2 2
k2
22 = +
+
+
2
2
2
m 2m
m 2m
m
Diferentemente dos casos anteriores, desbalanceamento e fora assncrona, no
caso de uma fora fixa no espao, em um mesmo modo de vibrao, podem ocorrer
duas velocidades crticas. Este comportamento frequentemente utilizado para
reproduzir experimentalmente o Diagrama de Campbell do rotor.
devido uma fora axial, tambm determinada a partir da eq. (3.2) e da eq. (3.61):
k m2
y
u(y,t) = sen
F sen t
L k m2 2 ( a)2
w(y,t) = sen
( a)
y
L k m2
( a)
Fcos t
(3.65)
50

A Figura 3.11 apresenta as duas freqncias naturais em = 80 rps. Uma
comparao com a Figura 3.9 mostra que estas freqncias so 1 6 Hz e 2 42

Hz.
1E-4
Amplitude (m)
1E-5
1E-6
Forward
Backward
15,59
1E-7
0
10
20
30
40
Frequencia (Hz)
50
60
Figure 3.11 Deslocamento do centro do disco, = 80 rps

O sentido do giro do rotor determinado da seguinte forma: P1P2 > 0 (Forward)
e P1P2 < 0 (Backward). Das eqs. (3.61), o produto P1P2 fornece:
2
PP
1 2 = k m
( a )
(3.66)
ou:
2
PP
1 2 = k + m
(3.67)
51
Observa-se na eq. (3.67) que, como k >> m, para pequenos valores de , a

equao negativa, assim, o giro Backward, e para grandes valores de , a equao
positiva, sendo o giro portanto Forward. A mudana de sinal ocorre quando a eq.
(3.67) for nula, o que ocorre para = 15,59 hz, considerando que m = 7,7766 e k =
74578,8.
3.2 Rotor assimtrico

No estudo do comportamento de rotores assimtricos, sero considerados
mancais flexveis, com Kxx = 2,5 105 N/m e Kzz = 5 105 N/m, Figura 3.12. Os termos de
amortecimento Cxx, Czz e os termos de acoplamento Kxz, Kzx, Cxz e Czx so considerados
nulos.
z
L/3
Kxx
x
2L/3
kzz
Kxx
kzz
Figura 3.12 Rotor com mancais flexveis

Substituindo as eqs. (3.2) na eq. (2.22), a expresso que fornece o trabalho
virtual devido flexibilidade dos mancais :
0
0
0
W = k xx u0 + sen p1 u0 + sen p1 k zz w 0 + sen p2

L
L
L
0
w 0 + sen p2
L
L
L
L
k xx u0 + sen p1 u0 + sen p1 k zz w 0 + sen p2

L
L
L
L
w 0 + sen p2
L
(3.68)
onde u0 e w0 so os deslocamentos estticos do rotor nos mancais e no influem no
seu comportamento dinmico, por isso podem ser considerados iguais unidade. Os
52
deslocamentos virtuais u0 e w 0 so nulos, pois u0 e w0 so deslocamentos reais.

Logo, a eq. (3.68) se resume em:
W = 2 k xxp1 p1 2 k zzp2 p2
(3.69)
Assim, as foras generalizadas Fp1 e Fp2 so:

Fp1 = 5 105 p1
(3.70)
Fp2 = 10 105 p2
Considerando a eq. (3.6), e a equao de Lagrange eq. (2.18), as equaes de

movimento para o rotor assimtrico so:
1 a p 2 + k p1 = 5 105 p1
mp
2 + a p 1 + k p2 = 10 105 p2
mp
(3.71)
ou:
1 a p 2 + k1 p1 = 0
mp
2 + a p 1 + k 2 p2 = 0
mp
(3.72)
onde k1 = k + 5 105 e k2 = k + 10 105.

A soluo para a eq. (3.72) tambm da forma apresentada pela eq. (3.7), que
quando substituda na eq. (3.72) fornece a seguinte equao matricial:
m r 2 + k1
ar
P1 = 0

m r 2 + k 2 P2
a r
(3.73)
53

O polinmio caracterstico obtido na procura da soluo no trivial :
k k
a2
k k
r 4 + 1 + 2 + 2 2 r 2 + 1 2 = 0
m m
m m m
(3.74)
A expresso para a primeira raz, correspondente a primeira frequncia 1 :
r12
k
k1 k 2
k
a2
a2
k1 k 2
2
2
= 1 + 2 +
+
+
+

2
2
mm
2m 2m 2m
2m 2m 2m
(3.75)
onde r1 = j1. E, a expresso para a segunda raz, correspondente a segunda

frequncia 2 :
r22
k
k1 k 2
k
a2
a2
k k
2
= 1 + 2 +
+
+
2 1 2
2
2
mm
2m 2m 2m
2m 2m 2m
(3.76)
onde r2 = j2.
Considerando o mesmo exemplo da Figura 3.1, onde m = 7,7766, a = 3,7782, k
= 74578,8 e com a introduo das rigidezes dos mancais, k1 = 574578,8 e k2 =
1074578,8.
A Figura 3.13 apresenta o Diagrama de Campbell para o rotor assimtrico.
No caso de um rotor assimtrico ser excitado por uma massa desbalanceadora,
as equaes de movimento so da forma:
1 a p 2 + k1 p1 = 0,866 md d 2 sent

mp
2 + a p 1 + k 2 p2 = 0,866 md d 2 cos t
mp
A substituio da soluo, eqs. (3.33), nas eqs. (3.77) resulta em:
(3.77)
54
(k (m + a ) ) 0,866 m d
P =
(k m )(k m ) a
(k (m + a ) ) 0,866 m d
P =
(k m )(k m ) a
2
(3.78)
100
90
Frequencia (Hz)
80
70
60
Forward
50
Backward
40
30
20
0
20
40
60
80
100
Figure 3.13 Diagrama de Campbell para o rotor assimtrico

O sentido do giro determinado pelo sinal do produto P1P2, logo:
)(
2
PP
k 2 (m + a ) 2
1 2 = k1 ( m + a )
Como k1 < k2:
(3.79)
55

<
k1
m+a
Forward
k1
k2
<<
m+a
m+a
<
k2
m+a
Backward
(3.79)
Forward
As eqs. (3.79) podem ser melhor interpretadas pela observao da Figura 3.14.
P2
P1
P2
P1
P2
P2
P1
P2
P1
Forward
Backward
k1
m+a
P2
P1
P1
Forward
Backward
1
k2
m+a
Figure 3.14 Variao do sentido de giro do eixo em um rotor assimtrico
3.3 Efeito dos termos de acoplamento nos mancais
No estudo do comportamento de rotores com termos de acoplamento nos

mancais, as propriedades consideradas so: Kxx = 5 105 N/m, Kzz = 5 105 N/m, Kxz = Kzx = 4 104 N/m. Os termos de amortecimento Cxx, Czz, Cxz e Czx so neste caso
considerados nulos.
Considerando o procedimento utilizado no item 3.2 para a obteno das
rigidezes nos mancais, as foras generalizadas Fp1 e Fp2 so:
56
Fp1 = 10 105 p1 8 105 p2

Fp2 = 10 105 p2 + 8 105 p1
(3.74)
As equaes de movimento para o rotor nesta configurao ento da forma:
1 a p 2 + k1 p1 + k12 p2 = 0
mp
2 + a p 1 + k1 p2 + k 21 p1 = 0
mp
(3.75)
onde k1 = k + 10 105, k12 = 8 104 e k21 = - 8 104. Para fins de simplificao de notao,
ser considerado k = k1.
m r 2 + k a r + k12
2
a r + k
mr +k
21
P1
P = 0
2
(3.76)

k a2
a
k 2 k12k 21
r 4 + 2 + 2 2 r 2 + 2 ( k 21 k12 ) r +
=0
m
m2
m m
(3.77)
Considerando que a soluo das equaes de movimento do rotor tm uma

forma exponencial, dada pela eq. (3.7), e que que a forma geral dos auto-valores da eq.
(3.76) complexa do tipo r = i , um valor positivo de indica um aumento
exponencial da amplitude do rotor, tornando-o instvel, logo ( < 0: estvel, > 0:
instvel). A varivel representa as freqncias naturais do rotor.
A estabilidade do rotor pode ser determinada pelo critrio de Routh-Hurwitz,
onde as freqncias de um sistema so as razes de um polinmio caracterstico
colocado da forma:
57
r n + a1r n1 + a2r n2 + " + an1r + an = 0
(3.78)
Ento, a seguinte matriz pode ser construda:
a1 1
a a
2
3
H = a5 a 4
a7 a 6
#
#
0
a1
0
1
0
0
0
0
0
0
a3
a2
a1
a5
a4
a3
a2
a1
0 "
0 "
0 "
1 "
# %
(3.79)
e os n coeficientes H1, ..., Hn podem ser obtidos. Suas expresses so:

H1 = det [H1 ] = a1
H2 = det [H2 ] = det
a1
a3
a2
= a1 a2 a3
(3.80)
Hn = det [Hn ]
O critrio de Routh-Hurwitz demonstra que se todos os coeficientes H1, ..., Hn
so positivos, o sistema estvel.
Assim, considerando a eq. (3.77), os termos ai so:
a1 = 0
k a2 2
+
m m2
a
a3 = 2 ( k 21 k12 )
m
k 2 k12k 21
a4 =
m2
a2 = 2
Logo, os coeficientes H1, ..., Hn so:
(3.81)
58
H1 = 0
a
(k 21 k12 )
m2
a22
2
H3 = 4 ( k 21 k12 )
m
H2 =
H4
(k
=
k12k 21 a22 ( k 21 k12 )
(3.82)
2
m6
Das expresses acima, verifica-se que o coeficiente H3 negativo para

qualquer velocidade . Logo, para um rotor com termos de acoplamento de rigidez nos
mancais e sem amortecimento, o sistema ser sempre instvel.
3.4 Efeito do amortecimento dos mancais

Considere um rotor com amortecimento nos mancais do tipo Cxx = Czz = 102
N/m/s e Cxz = 0 e Czx = 0 (ver Figura 1.13).
Substituindo as derivadas no tempo das eqs. (3.2) na eq. (2.22), a expresso
que fornece o trabalho virtual devido ao amortecimento viscoso nos mancais :
0
0
0
W = Cxx u0 + sen p 1 u0 + sen p1 Czz w 0 + sen p 2

L
L
L
0
w 0 + sen p2
L
L
L
L
Cxx u0 + sen p 1 u0 + sen p1 Czz w 0 + sen p 2

L
L
L
L
w 0 + sen p2
L
(3.83)
onde u0 e w0 so os deslocamentos estticos do rotor nos mancais e podem ser
considerados iguais unidade e os deslocamentos virtuais u0 e w 0 so nulos, pois
u0 e w0 so deslocamentos reais. Logo, a eq. (3.83) se resume em:
W = 2 Cxxp 1 p1 2 Czzp 2 p2
Assim, as foras generalizadas Fp1 e Fp2 so:
(3.84)
Fp1 = 2 102 p 1
59
(3.85)
Fp2 = 2 102 p 2
Considerando a eq. (3.6), e a equao de Lagrange eq. (2.18), as equaes de

movimento para o rotor com amortecimento externo so:
1 a p 2 + k p1 = 2 102 p 1
mp
(3.86)
2 + a p 1 + k p2 = 2 102 p 2
mp
ou :
1 a p 2 + c p 1 + k p1 = 0
mp
2 + a p 1 + c p 2 + k p2 = 0
mp
(3.87)
onde c = 2 102.
m r2 + c r + k
ar
P1 = 0

m r 2 + c r + k P2
a r
(3.88)

c 3 c2
k a2 2 2
ck
k2
r + 2 r + 2 +2 + 2 r + 2 2 r + 2 = 0
m
m m
m
m
m
(3.89)
60

Usando o critrio de Routh-Hurwitz para avaliar a influncia do amortecimento
dos mancais na estabilidade do rotor, os termos ai do polinmio caracterstico colocado

como na eq. (3.78) so:
c
m
c2
k a2
a2 = 2 + 2 + 2 2
m m
m
ck
a3 = 2 2
m
2
k
a4 = 2
m
a1 = 2
(3.90)
Logo, os coeficientes H1, ..., Hn so:
H1 = 2
c
m
H2 = 2
c c2
k a2 2
ck
+
+ 2 2 2
2
2
mm
m m
m
c k c k 2 c 2 k 2
c c2
k a2
H3 = 2 2 + 2 + 2 2 2 2 2 2 2 2
mm
m m
m m m m
H4 = 2
(3.91)
c c2
k a2 2 c k k 2
+
+
2
2 2 2
m m2
m m2
m m
Verifica-se que nenhum dos coeficientes podem se tornar negativos, assim, o
critrio de Routh-Hurwitz no o mtodo mais adequado para se analisar a

estabilidade de rotores sem os termos de acoplamento de rigidez quando empregado o
mtodo de Rayleigh-Ritz.
3.5 Efeito do amortecimento interno
61
O efeito do amortecimento interno em uma estrutura, inerente ao seu material,

considerado matematicamente da seguinte forma:
= E + E
(3.93)
onde e so o fator de amortecimento interno viscoso e a taxa de deformao,

respectivamente.
Substituindo a eq. (3.93) na eq. (2.5), tem-se :
U=
E
2 + dV
2V
(3.94)
A taxa de deformao calculada no sistema de coordenadas de referncia,

segundo a eq. (2.7), pode ser colocada da forma:
= x
*
2u *
2w
z
y 2
y 2
(3.95)
* so as velocidades de um ponto arbitrrio da seo transversal do eixo

onde u * e w
nas direes x e z do sistema de referncia, respectivamente. Considerando a eq.

(2.11), estas velocidade so:
= u cost w
sent u sent w cost
u*
= u sent + w cost + u cost w s ent
w*
Substituindo as eq. (3.95) na eq. (3.94), temos:
(3.96)
62
1
U= E
2
1
+ E
2
2u *
2w *
z
x
dV
y 2
y 2
2u *
*
2w
x
z
2
y
y 2
2u *
2w *
x
z
dV
y 2
y 2
(3.97)
e, substituindo as eq. (2.11) e (3.96) na eq. (3.97), temos:
1
U= EI
2
1
EI
2
2u 2 2 w 2
1
+ 2 dy + E I
2
2
y y
2u 2u 2 w 2 w

dy
2 2 + 2
2
y y y y
(3.98)
u w
w u
+ 2
dy
2
2
2
y y
y y
2
Substituindo a eq. (3.2) na eq. (3.98), a energia de deformao do eixo

considerando o amortecimento interno :
L
4
1

2
2
2 y
U= EI
sen dy p1 + p2 +
2
L
L
0
4
1

2 y
+ EI
sen dy ( p1 p 1 + p2 p 2 )
2
L
L
0
(3.99)
4
1

2 y
sen dy ( p1 p2 + p2 p1 )
+ EI
2
L
L
0
Aplicando as equao de Lagrange, (2.18), nas eq. (3.4) e, considerando agora

o amortecimento interno do eixo na expresso de energia de deformao, eq. (3.99), a
equao de movimento do rotor da forma:
63

1 a p 2 + k p 1 + k p1 = 0
mp
2 + a p 1 + k p 2 + k p2 = 0
mp
(3.100)
onde m = 7,7766, a = 3,7782, k = 74578,8.

Supondo a soluo da eq. (3.100) ser da forma dada pela eq. (3.7), tem-se:
m r2 + k r + k
ar
P1 = 0

m r 2 + k r + k P2
a r
(3.101)
A soluo no trivial fornece um polinmio caracterstico da forma:
r 4 + 2
k 3 2 k2
k a2 2 2
k2
k2
r + 2 + 2 +
r
+
2
r
+
=0
m
m
m2
m2
m2
m
(3.102)
Como o polinmio caracterstico para o caso de um rotor com amortecimento

interno equivalente ao polinmio caracterstico para o caso de um rotor com
amortecimento externo, eq. (3.87), conclui-se que o critrio de Routh-Hurwitz no o
mtodo mais adequado para se analisar a estabilidade de rotores sem os termos de
acoplamento de rigidez quando empregado o mtodo de Rayleigh-Ritz.
3.6 Efeito do amortecimento, termos de acoplamento e da assimetria nos

mancais
A equao de movimento do rotor para o caso de um rotor com mancais com

amortecimento, termos de acoplamento e da assimetria nos mancais pode ser
considerada da forma:
1 a p 2 + c p 1 + k1 p1 + k12 p2 = 0
mp
2 + a p 1 + c p 2 + k 2 p2 + k 21 p1 = 0
mp
(3.104)
64

Supondo a soluo da eq. (3.104) ser da forma dada pela eq. (3.7), tem-se:
m r 2 + c r + k1
a r k
21
a r + k12 P
1 =0

m r 2 + c r + k 2 P2
(3.105)
A soluo no trivial da eq. (3.105) fornece um polinmio caracterstico da

forma:
r4 +
2c 3 k1 k 2 c 2 a22 2 ck1 ck 2 a ( k 21 k12 ) k1k 2 k12k 21

+ 2+
=0
r + +
r + 2 + 2 +
r +
m
m2
m
m2
m2
m
m m m
(3.106)
A estabilidade do rotor pode ser determinada pelo critrio de Routh-Hurwitz,
onde os coeficientes do polinmio caracterstico so:
2c
m
k k
c 2 a22
a2 = 1 + 2 + 2 +
m m m
m2
a ( k 21 k12 )
ck ck
a3 = 21 + 22 +
m
m
m2
k k k k
a4 = 1 2 2 21 12
m
a1 =
e, os coeficientes H1, H2, H3, H4 do critrio de Routh-Hurwitz so:
(3.107)

2c
m
ck ck
2c 3 a ( k 21 k12 ) 2c 2 2
+ 3a
H2 = 21 + 22 + 3
m
m
m
m2
m
ck1 ck 2 a ( k 21 k12 )
4c 2 ( k1k 2 k 21k12 )
H3 = 2 + 2 +
H2
m
m2
m4
m
k k k k
H4 = 1 2 2 21 12 H3
m
65
H1 =
(3.108)
Considerando as mesmas propriedades do eixo e do disco utilizadas

anteriormente, tem-se que: m = 7,7766, a = 3,7782, k = 74578,8; e considerando as
propriedades dos mancais como sendo Kxx = 2,5 105 N/m, Kzz = 5 105 N/m, Kxz = Kzx =
4 104 N/m, Cxx = Czz = 0,5 102 N/m/s e Cxz = Czx = 0. Logo:
k1 = k + 5 105 = 74578,8 + 5 105 = 574578,8
k 2 = k + 10 105 = 74578,8 + 10 105 = 1074578,8
k12 = 8 104
k 21 = - 8 104
c = 1 102
Introduzindo os valores acima nos coeficientes dados pela eq. (3.108), a
estabilidade ocorre = 44 rps. Mantendo os valores constantes e fazendo Cxx = Czz =
1,0 102 N/m/s, a estabilidade ocorre = 87 rps. Mantendo os valores constantes e
fazendo Kxx = 1,25 105 N/m e Kzz = 10 105 N/m, a estabilidade ocorre = 64 rps. E,
mantendo os valores constantes e fazendo Kxz = Kzx = 8 104 N/m, a estabilidade
ocorre = 22 rps. Conclui-se que, quanto maior o amortecimento externo, menor a
tendncia do rotor se tornar instvel, quanto maior a anisotropia nos mancais, menor a
tendncia do rotor se tornar instvel, e quanto maior os termos de acoplamento, maior a
tendncia do rotor se tornar instvel.
66
4 MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
O mtodo dos elementos finitos normalmente utilizado na resoluo de

problemas de dinmica de rotores para o caso de configuraes complexas, tanto em
geometria quanto em condies de contorno, onde o mtodo de Rayleigh-Ritz seria
praticamente invivel.
O mtodo consiste em discretizar a estrutura em elementos de dimenses
finitas unidos por pontos chamados ns. A partir de uma hiptese razovel de
deslocamento de um ponto do elemento, calcula-se as energias de deformao,
cintica e de dissipao em funo dos deslocamentos nos ns. Logo, se a estrutura
dividida em N elementos, a energia de deformao total, a energia cintica total e a
energia de dissipao total correspondem soma das componentes de cada elemento:
N
U=
Ui
i=1
N
T=
Ti
(4.1)
i=1
N
R=
Ri
i=1
4.1 Energia de deformao - Matriz de rigidez do elemento de rotor

A expresso geral de energia de deformao de um elemento, colocada da
forma matricial :
U=
1
2
{} dV
que pode ser reescrita como:
(4.2)
67

U=
1
2
{} {} dV
t
(4.3)
A partir de uma hiptese de deslocamento de um ponto genrico do elemento,

pode-se definir uma relao da funo deslocamento, v, com os deslocamentos nodais,
, da seguinte maneira:
v = N(y)
(4.4)
onde N(x) so funes de interpolao e um vetor com os diferentes graus de

liberdade de cada n no elemento (deslocamento e inclinao).
A deformao linear obtida pela derivao da eq. (4.4) (ver eq. (2.7)). logo:
v
= B(y)
y
(4.5)
A relao tenso/deformao dada pela matriz constitutiva D, simtrica e

dependente das caractersticas mecnicas do material do eixo (ver eq. (2.8):
=E
(4.6)
Substituindo as eq. (4.5) e (4.6) na eq. (4.3), temos:
U=
1
2
(B )
D (B ) dV
(4.7)
1 t
Bt D B dV
2
V
(4.8)
ou:
U=
68

A eq. (4.8) pode ser escrita de maneira diferente:
U=
1 t
k
2
(4.9)
onde k a matriz de rigidez do elemento de eixo, ou elemento de rotor. Como a matriz

D simtrica, a matriz k tambm simtrica.
4.2 Energia cintica - Matriz de massa do elemento de rotor

A expresso geral de energia cintica de um elemento :
T=
1
V 2 dV
2
(4.10)
onde a massa volumtrica do elemento de eixo e V a velocidade de um ponto do

eixo, obtida pela derivada no tempo da eq. (4.4):
V = N(y)
d
= N ( y )
dt
(4.11)
( )
Substituindo a eq. (4.11) na eq. (4.10), e considerando que V 2 = N N ,

temos:
T=
t
1
N N dV
2
V
ou:
( )
(4.12)
69
1
t
T = N N dV
2
V
(4.13)
A eq. (4.13) pode ser escrita de maneira diferente:
T=
1 t
m
2
(4.14)
onde m a matriz de massa do elemento de eixo. Como a matriz k, a matriz m tambm

simtrica.
4.3 Funes de interpolao

Como visto anteriormente no Captulo 3, o mtodo de Rayleigh-Ritz utiliza uma
funo como hiptese para aproximar o deslocamento de um ponto qualquer do rotor,
funo tal que deve satisfazer as condies de contorno do problema. No Mtodo dos
Elementos Finitos, esta funo do tipo polinomial, onde o nmero de constantes deste
polinmio tem o mesmo nmero de graus de liberdade (gdl) de cada elemento (2
deslocamentos e duas inclinaes). Sendo assim, consideraremos um elemento onde o
vetor deslocamento possui dois ns com dois gdl por n, um deslocamento e uma
inclinao para cada n, = (w1, 1, w2, 2), Figura 4.1. Por motivo de comodidade,
somente os deslocamentos e as inclinaes no plano x-y sero considerados. Os
deslocamentos e as inclinaes no plano z-y so obtidos por analogia (ver Figura 2.3).
z
y
1
x
w1
E, , S, I, L
w2
Figura 4.1 Graus de liberdade de um elemento de rotor
70

A funo deslocamento para esta caso do tipo:
w(y) = a1 + a2 y + a3 y 2 + a4 y 3
(4.15)
Como a inclinao a derivada do deslocamento, temos:
(y) =
w(y) = a2 + 2a3 y + 3a 4 y2
y
(4.16)
As constantes a1, a2, a3, a4 so determinadas considerando os valores de w e

nos ns.
Para y = 0 (n 1):
w1 = a1
1 = a2
Para y = L (n 2):
w2 = a1 + a2L + a3L2 + a4L3

2 = a2 + 2 a3L + 3 a4L2
Resolvendo a sistema, obtem-se a eq. (4.15) em funo dos gdls nos ns:
w1

3y
2y
2y
y 3y
2y
y
y
w(y) = 1 2 + 3 ; y
+ 2; 2 3 ;
+ 1
L
L
L w 2
L
L
L
L
L
2
2
onde: N1 ( y ) = 1
(4.17)
3y 2 2y3
2y 2 y3
3y2 2y3
y 2 y3
+
;
N
y
y
N
y
=
;
N
y
=
+
=
+
;
2( )
3( )
4( )
L
L
L
L2
L3
L2
L3
L2
so funes ditas de interpolao. A eq. (4.17) corresponde a eq. (4.4) vista

anteriormente.
Considerando somente a deformao no plano z-y, temos (a deformao no
plano x-y obtida por analogia):
71

= x
2w
y2
(4.18)
A partir a eq. (4.17), a eq. (4.18) pode ser escrita da maneira:

w1

3y2 2y3
2y2 y3 3y2 2y3
y2 y3 1
(y) = x 1 2 + 3 ; y
+ 2; 2 3 ;
+
L
L
L w 2
L
L
L
L
L
(4.19)
Substituindo a eq. (4.19) na eq. (4.8) e integrando ao longo do comprimento L

do elemento, a energia de deformao escrita da forma:
w1

1 EI 1
U=

2 L3 w 2
2
6L 12 6L
12
2
2
6L 4L 6L 2L
12 6L 12 6L
2
2
6L 2L 6L 4L
w1

1

w 2
2
(4.20)
De acordo com a eq. (4.9), a matriz de rigidez do elemento de rotor da forma:

6L 12 6L
12
2
2
EI 6L 4L 6L 2L
k= 3
L 12 6L 12 6L
6L 2L2 6L 4L2
(4.21)
Substituindo a eq. (4.17) na eq. (4.13) e integrando ao longo do comprimento L

do elemento, a energia cintica escrita da forma:
72
1 t 156 22L
w

4L2
1 SL 1 22L
T=

2 420 w
54
13L
2
2 13L 3L2
13L w
1
13L 3L2 1

156
22L w
2

2
22L 4L 2
54
(4.22)
De acordo com a eq. (4.14), a matriz de massa do elemento de rotor da

forma:
156 22L
4L2
SL 22L
m=
420 54
13L
13L 3L2
13L
13L 3L2
156
22L
22L 4L2
54
(4.23)
Considerando o vetor deslocamento no plano x-y como = (u1, 1, u2, 2), e a

funo deslocamento da forma:
u(y) = a1 + a2 y + a3 y 2 + a4 y 3
(4.24)
E que a inclinao a derivada do deslocamento, e levando em considerao a

regra da mo direita (ver Figura 2.3), temos:
(y) =
u(y) = a2 + 2a3 y + 3a 4 y2
y
(4.25)
De maneira anloga, a eq. (4.14) pode ser obtida em funo dos gdls nos ns:
u1

3y2 2y3
2y2 y3 3y2 2y3 y2 y3 1
2; 2 3 ;

u(y) = 1 2 + 3 ; y +
L
L
L u2
L
L
L
L
L
(4.26)
73
Usando o mesmo procedimento usado anteriormente, as matrizes de rigidez e

de massa obtidas no plano x-z so:
12 6L 12 6L
2
6L 2L2
EI 6L 4L
k= 3
6L
L 12 6L 12
6L 2L2 6L 4L2
(4.27)
13L
156 22L 54
2
13L 3L2
SL 22L 4L
m=
420 54 13L 156 22L
2
22L
4L2
13L 3L
(4.28)
Portanto, as matrizes elementares de rigidez e de massa, considerando o vetor

deslocamento como sendo, = (u1, w1, 1, 1, u2, w2, 2, 2) so da forma:
u1
w1 1
u2
w2
6L 12 0
6L u
0
0
12 0
12
6L
0
0
12
6L
0
w1
6L 2L2
4L2
0
0
0 1
2
2
1
4L
6L
0
0
2L
EI
k= 3
12
0
0
6L u2
L
12 6L 0 w 2
sim.
4L2
0 2
4L2 1
(4.29)
74

u1
w1
u2
w2
22L 54
0
0
0
13L u
156 0
1
156
22L
0
0
54
13L
0
w1
2
2
4L
0
0
13L 3L
0 1
4L2 13L 0
0
3L2 1
SL
m=
420
156
0
0
22L u2
156 22L
0 w2
sim.
4L2
0 2
4L2 1
(4.30)
4.4 Matrizes de massa e de Coriolis do disco
Consideremos novamente a eq. (2.4) que exprime a energia cintica do disco

vista anteriormente. Aps a aplicao das equaes de Lagrange, eq. (2.5), na eq. (2.4)
obtem-se as equaes de movimento do disco, dentro das quais, observa-se as
matrizes de massa e de Coriolis do disco da forma:

0 0 u
MD 0
0 M

0 0 w
D
+ r
0
0 IDx 0

0
0 IDx
0

matriz de massa
0
0 0 0
0 0 0
0
0 0 0 IDy
0
0 0 IDy

u
w

(4.31)
matriz de Coriolis
4.5 Equaes do rotor
Uma vez determinado todas as matrizes elementares dos componentes do

rotor, possvel obter a equao diferencial de movimento do rotor da forma:
M
+ C + K = F(t)
(4.32)
75
onde M a matriz de massa global, C a matriz de Coriolis global (mais a matriz de

amortecimento), K a matriz de rigidez global e F(t) so as foras generalizadas
deduzidas do trabalho virtual (ver eq. 2.5). A ordem das matrizes e dos vetores funo
do nmero total de gdls do rotor (N).
As frequncias naturais e os modos de vibrao do rotor so determinados a
partir do sistema de equaes homogneas obtidas do sistema no amortecido ou no
giroscpico do tipo:
M
+K = 0
(4.33)
A soluo da eq. (4.33) do tipo:

= o e j t
(4.34)
onde o a amplitude e a freqncia natural.

Substituindo a eq. (4.34) na eq. (4.33), temos:
M + K o = 0
(4.35)
A eq. (4.35) consiste de um problema tpico de autovalores-autovetores onde os

autovalores so as frequncias naturais do rotor, i, e os autovetores so os modos de
vibrao associados s frequncias, i.
Como a soluo trivial, o = 0, no nos interessa, o determinante da matriz deve
ser igual a zero.
det 2 M + K = 0
(4.36)
A partir da eq. (4.36) determina-se o polinmio caracterstico do problema no

qual as frequncias i so as razes. Uma vez determinadas as frequncias i, os
76
modos de vibrao i so determinados substituindo cada i na eq. (4.35).

A resposta em regime permanente (resposta em freqncia) do rotor obtida a
partir da eq. (4.32). Como visto anteriormente no mtodo de Rayleigh-Ritz, a resposta
de um ponto pode ser obtida a partir de uma hiptese razovel do deslocamento do
rotor. Fazendo uso do Mtodo dos Elementos Finitos, nesta hiptese frequentemente
utilizado os modos de vibrao i, o qual chamado de Mtodo Modal. Normalmente, o
nmero total de gdls do rotor N muito elevado, sendo considerados somente os n
primeiros autovetores (n <<N).
=p
(4.37)
Substituindo a eq. (4.37) na eq. (4.32) e prmultiplicando por t, temos:
+ t C p + t K p = t F(t)
t M p
(4.38)
As frequncias naturais em funo da rotao do rotor, = (r), so obtidas

resolvendo a equao homognea:
+ t C p + t K p = 0
t M p
(4.39)
A resposta em regime permanente, devido um desbalanceamento uma

soluo do tipo:
p = P1 cos r t + P2 sen r t
(4.40)
e a resposta devido uma fora assncrona uma soluo do tipo:

p = P1 cos t + P2 sen t
(4.41)
77
4.6 Propriedades dos modos
Considere a eq. (4.35) aps a determinao da frequncia i e do modo de

vibrao i.
i2 M i = K i
(4.42)
A frequncia j e modo de vibrao j uma outra soluo do problema:

2j M j = K j
(4.43)
Premultiplicando a eq. (4.42) por jt e a eq. (4.43) por it, temos:

i2 tj M i = tj K i
2j it M j = it K j
(4.44)
Como as matrizes M e K so simtricas, a igualdade existe:

it M j = tj M i
it K j = tj K i
(4.45)
Substituindo as eq. (4.45a) e (4.45b) na eqs. (4.44), temos:

2j tj M i = tj K i
(4.46)
Subtraindo a eq. (4.46) da eq. (4.44a), temos:
2
i
2j tj M i = 0
(4.47)
78

Como as frequncias naturais so diferentes, i j, com exceo dos modos
de corpo rgido, i j = 0:
tj M i = 0
(4.48)
e levando em considerao a eq. (4.44b):

tj K i = 0
(4.49)
Considere a eq. (4.42), prmultiplicada desta vez por it:

i2 it M i = it K i
(4.50)
ou:
i2 =
it K i k i
=
it M i mi
(4.51)
onde ki e mi so a rigidez modal e a massa modal associadas ao modo i e i.

Da eq. (4.31), observa-se que a matriz Coriolis anti-simtrica. Assim, da eq.
(4.39), conclui-se que a matriz tC no diagonal como as matrizes tM e tK, o que
corresponde ao no desacoplamento entre as n equaes do sistema.
Para a resposta em regime permanente, soluo da eq. (4.38), deve ento ser
utilizado o mtodo pseudo-modal.
m1 " 0
# % 0
0 0 mn
1
p
k 1 " 0
# + t C p + # % 0

n
p
0 0 k n
p1 f1(t)
# = #

pn fn (t)
(4.52)
79

4.6 Tcnica de montagem das matrizes globais
Considere o rotor visto anteriormente dividido em trs elementos de viga de

igual comprimento
= L/3 (1, 2, e 3) e um elemento de disco (4), com quatro ns,
Figura 4.2:
4
1
1
3
3
2
2
21
Figura 4.2 Malha do rotor simplemente apoiado

No modelo acima, os ns de cada elemento de viga ou de disco, esto
relacionados aos ns do rotor segundo a tabela abaixo:
Vetor deslocamento
N do elemento
Tipo de elemento
Ns do rotor
Viga
12
u1, w1, 1, 1, u2, w2, 2, 2
Viga
23
u2, w2, 2, 2, u3, w3, 3, 3
Viga
34
u3, w3, 3, 3, u4, w4, 4, 4
Disco
u2, w2, 2, 2
As matrizes globais de massa, rigidez e de Coriolis so obtidas superpondo as

matrizes elementares de acordo com a tabela acima. A seguir mostrado a matriz de
rigidez global aps a superposio das matrizes de rigidez elementares dos elementos
1 e 2:
80
u1 w1 1
0
12 0
12 6L
4L2
EI
K=
L3

1
u2
w2
6L
0
12
0
0
12
0
6L
6L
0
6L
2L2
6L
12 + 12
0
0
12 + 12
0
0
6L + 6L
2L2
6L 6L
0
4L2 + 4L2
4L
u3
4L + 4L
w3
12 0
12
0
0
6L
6L
0
6L
2L2
6L
12
0
0
12
0 2L2
0
6L
6L 0
sim.
4L2
0
4L2
(4.55)
u4
w4
u1
w
1
1
1
u2
w2
2
2
u3
w3
3
3
u4
w
4
4
REFERNCIAS
Lalanne, M., Berthier, P., Der Hagopian, J., Mcanique des Vibrations Lineaires,
Masson, 1986.
Meirovith, L., Methods of Analytical Dynamics, McGraw-Hill.
Lalanne, M. Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley & Sons,
1998.
Vance, J. M., Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, 1988.

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Universidade Federal de Santa Catarina

Departamento de Engenharia Mecnica

Introduo Dinmica de Rotores

Prof. Jos Carlos Pereira

4 MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS .................................................................. 66

Introduo Dinmica de Rotores

Introduo Dinmica de Rotores

F(t) = m2u sent

Figura 1.1 Modelo rgido e flexvel de rotor modelados como massa/mola

Introduo Dinmica de Rotores

Para um rotor que relativamente rgido comparado rigidez do mancal, a

Introduo Dinmica de Rotores

crticas em rotores consiste de um disco rgido desbalanceado montado sobre um eixo

Fig. 1.3 Modelo Jeffcott rotor

Giro (whirl) sncrono e giro no sncrono

Introduo Dinmica de Rotores

a soma de =  +  . Neste caso, a velocidade de giro  e a velocidade do rotor no

Anlise do modelo Jeffcott rotor

rotor realizando um giro (whirling). O centro da massa desbalanceadora est em M. O

d = CM e a deflexo do eixo do rotor devido as cargas dinmicas r = OC . A fora de

Introduo Dinmica de Rotores

Da Figura 1.5, conclue-se que a deflexo do eixo do rotor :

Figura 1.5 Jeffcott rotor realizando um giro (whirling)

Significado fsico das solues

Introduo Dinmica de Rotores

A Figura 1.6a mostra como a amplitude do giro sncrono aumenta com a

Figura 1.6 Resposta um desbalanceamento do Jeffcott rotor

Introduo Dinmica de Rotores

mais importante para a reduo da amplitude o amortecimento.

qual a resposta sncrona devido ao desbalanceamento mxima. A Figura 1.6b

est defasado de 90 do vetor giro V na velocidade crtica no amortecida ( k

Trs formas de reduzir a amplitude do giro sncrono

Algumas definies sobre amortecimento

Introduo Dinmica de Rotores

muito comum quantificar o amortecimento presente em rotores em termos de

(1 22 ) . O fator 1 as vezes referido como fator de amplificao ou Q factor

Efeito de mancais flexveis

Introduo Dinmica de Rotores

o A baixa rigidez dos mancais permite que o amortecimento, em mancais

Introduo Dinmica de Rotores

Figura 1.8 Rotor curto amortecido por mancais flexveis

( fora devido a rigidez )

Utilizando a eq. (1.4), a expresso da fora transmitida :

Introduo Dinmica de Rotores

Pode ser demonstrado atravs de um exemplo simples que, para um rotor de

ser intolervel, da ordem de 1370 N. Portanto, a relao entre a fora transmitida Ft e a

onde a velocidade crtica no amortecida = k

Observa-se na Figura 1.8 que :

( > ) , onde o efeito da flexibilidade dos mancais favorvel;

o O amortecimento nos mancais pode ser necessrio para manter a fora

transmitida dentro de limites aceitveis na passagem pela velocidade crtica ;

impropriamente escolhido pode produzir foras dinmicas superiores quando

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Figura 1.8 Transmissibilidade vs. relao de velocidade do rotor

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Figura 1.12 Representao das foras de acoplamento (desestabilizadoras)

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Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento

devido aos mancais.

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proporcionamente diferena entre os eixos da elipse, Figura 1.14b. Neste caso, o

Figura 1.14 - Distribuio da deformao na seo transversal de um eixo de rotor com:

a soma de = + . Neste caso, a velocidade de giro e a velocidade do rotor no

torno de y. A velocidade angular do disco e as componentes do vetor velocidade