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1. Sistemas de Referncia
Um Sistema Articular pode ser representado matematicamente atravs de n corpos
mveis Ci (i = 1, 2,..., n) e de um corpo C0 fixo, interligados por n articulaes, formando uma
estrutura de cadeia, sendo que estas juntas podem ser rotacionais ou prismticas.
Para representar a situao relativa dos vrios corpos da cadeia, fixado a cada
elemento Ci um referencial R. Podemos relacionar um determinado referencial R i+1 (oi+1, xi+1,
yi+1, zi+1) com o seu anterior Ri (oi, xi, yi, zi), como tambm o sistema de coordenadas de
origem da base (figura 2) atravs da equao (1), onde Ai,i+1 representa as matrizes de
transformao homognea de rotao e Li o vetor de translao de uma origem a outra, onde
Ai, i+1 resultante do produto matricial global entre as diversas matrizes de transformaes
homogneas relacionadas com rotaes ou translaes sucessivas das diferentes articulaes
(equao. (2)).
oi 1 oi Ai ,i 1 * Li
(1)
(2)
Nxo
Ai ,i 1 Nyo
Nzo
(3)
onde
Sxo
Syo
Szo
Axo
Syo
Szo
[Ai, i+1]
Li
TRANSFORMAO
...
DIRETA
X, Y, Z
, ,
N
Figura 3: Transformao direta de coordenadas.
A operao que realiza a correspondncia entre esses dois espaos chamada de
transformao de coordenadas. A transposio direta de coordenadas apresenta uma soluo
nica, o mesmo no acontecendo com o problema inverso, onde manipuladores com um
nmero de graus de liberdade superior a trs podem conduzir a solues mltiplas. Neste
capitulo introduziremos o problema da transformao de coordenadas, a partir de exemplos
simples.
(4)
onde
(5)
Tn = [ n s a p ]
(6)
onde
p = [ px , py , pz ]: vetor posio e
n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] e a = [ ax ay az ]: vetor ortonormal que descreve a orientao.
A descrio da matriz de transformao normalmente realizada utilizando a notao
de Denavit-Hartenberg, aps a obteno dos quatro parmetros i, ai, di e i,, descritos a
seguir.
2.
3.
1.
A escolha do sistema de coordenadas livre, podendo ser colocada em qualquer parte
da base de suporte, enquanto que a posio do eixo Z 0, dever ser a do eixo de movimento
da primeira junta.
2.
O ltimo sistema de coordenadas (n-simo) pode ser colocado em qualquer parte do
elemento terminal, enquanto que o eixo Xi normal ao eixo Zi-1.
i-1
Z i ou ao
10
i-1
Ai
Uma vez os sistemas de coordenadas D-H tenham sido estabelecidos, uma matriz de
transformao homognea pode facilmente ser desenvolvida relacionando o i-simo ao (i-1)simo frame de coordenadas. A figura 7 mostra que um ponto r i expresso no i-simo sistema
de coordenadas pode ser expresso no (i-1)-simo sistema de coordenadas como r i-1 aplicando
as transformaes sucessivamente apresentadas a seguir:
1.
Rotao no eixo Z i-1 de um ngulo de i para alinhar o eixo Xi-1 com o eixo Xi (o eixo
Xi-1 paralelo ao eixo Xi e aponta para a mesma direo).
1.
Translao uma distncia de d i ao longo do eixo Zi-1 para trazer os eixos Xi-1 e Xi na
coincidncia.
1.
1.
Cada uma destas quatro operaes pode ser expressa atravs de uma matriz
homognea de rotao-translao, e o produto destas quatro matrizes de transformaes
elementares produzem uma matriz de transformao homognea composta i-1Ai , conhecida
como matriz de transformao de D-H, para sistemas de coordenadas adjacentes, i e i-1.
i-1
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
cosi
sin
i
0 cosi
0 sini
d1 0
1 0
cosi sini
cosi cosi
sini
0
sini
cosi
0
0
0
0
1 0
0 1
0
0
sini sini
sini cosi
cosi
0
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
ai cosi
ai sini
di
11
ai 1
0 0
0 0
1 0
0
cos i
0
sini
sini
0
cosi
0
0
0
(7)
cos i
cos sin
i
i
[i-1Ai]-1 = iAi-1
sin i sin i
sin i
cos i cos i
sin cos i
0
0
sin i
cos i
0
ai
d i sin i
d i cos i
(8)
sini sini
sini cosi
cos i
0
0
di
cosi
cos sin
i
i
sini
cosi cosi
0
sini
d i sini
sini sini
sin cos
0
cosi
0
d i cos i
i-1
cosi
sin
i
(9)
[i-1Ai]-1 = iAi-1
(10)
i-1
Ai Xi
(11)
onde
Xi-1 = (xi-1, y i-1, z i-1) e Xi = (xi, y i, z i)T
Para simplificarmos a notao a matriz
relao de modo recorrente podemos escrever:
Xi-2 = Ai-2 . Xi-1 = Ai-1 . Ai- Xi
Xi-3 = Ai-2 . Ai-1 . Ai- Xi
12
i-1
...
...
(12)
Xo = A1 . A2 . A3 ... Ai . Xi
Para um rob com seis graus de liberdade, a transformao de coordenadas do
referencial situado na base do rob ao referencial situado no seu elemento terminal
(ferramenta) descrito pela matriz de transformao homognea T6 = A1 . A2 . A3 . A4 . A5 .
A6 . A figura 9 ilustra as coordenadas cartesianas que expressam a posio do elemento
terminal de um rob (Px, Py, Pz) e sua orientao espacial especificada atravs das
componentes dos versores de orientao n, s e a.
13
FUNO ATAN2
0
90
, com
x,
x
180
y
90
180
, com
x,
90
, com
x,
, com
x,
90
14
CCC SS
EULER , , SSC CS
SC
CCS SC
SCS CC
SS
SC
SS
C
(13)
ax
- a y
ATAN 2
sa x - C a y
aZ
ATAN 2
(14)
- C a x S S y
ATAN 2
Cn x Sn y
15
Analogamente
CC
RPY , , SC
S
CSS SC
SSS CC
CSC SS
SSC - CS
CC
CS
(15)
ny
nx
ATAN 2
nZ
Cn x Sn y
ATAN 2
(16)
Sa x Ca y
ATAN 2
Ss x Cs y
16
(17)
Figura 12: Utilizao do modelo geomtrico direto e da matriz Jacobiana inversa para
determinar uma configurao * correspondente a uma situao desejada x*.
17
F (
- o )
(18)
F-1 (x xo)
(19)
(20)
onde
n: nmero de graus de liberdade do rob (coordenadas articulares)
m: no de graus de liberdade consideradas no espao de trabalho (coordenadas cartesianas)
A matriz Jacobiana J() ser definida como:
J F
i, j
(21)
que poder ser construda a partir das relaes cinemticas que descrevem a arquitetura de um
manipulador:
18
X 1 F1 1 , 2 ... n
X 2 F2 1 , 2 ... n
(22)
...
..........
X n Fn 1 , 2 ... n
F1
1
F2
J
...1
F
n
1
F1
F2
2
...
Fn
2
F1
n
F2
... ...
n
... ... ...
Fn
... ...
n
... ...
(23)
X 1 Lsin
X 2 L1 cos
L cos
Lsin
J
(a) Pndulo simples (1GL).
L cos L 2 cos
J 1
L1sin L 2 sin
19
(24)
onde
J()-1 : representa a matriz Jacobiana inversa (se ela existir)
Esta relao indica a variao do incremento das variveis articulares para um dado
deslocamento X do elemento terminal do rob. A partir da utilizao da equao 24 de
modo iterativo e recalculando J() a cada passo de iterao, uma trajetria X(t) poder ser
realizada num determinado tempo, em funo da variao dos ngulos das juntas, conforme
mostra o diagrama de blocos apresentado na figura 12, referente ao controle de posio de um
rob com N GL no espao operacional.
20
de erro integrado e depois utilizado como sinal de entrada para controle das variveis
articulares do rob.
Nesta representao, a relaes cinemtica F m() referentes a modelo da arquitetura de
um rob (no caso rgido) so utilizadas na malha de controle. Por outro lado, o bloco F v()
representa a relao entre os torques necessrios para acionamento das juntas e seus valores
angulares , podendo ser obtidos a partir das variveis articulares e mtodos de correo de
parmetros.
Finalmente, a matriz Jacobiana, utilizada no mtodo recursivo para o clculo do
modelo cinemtico inverso, uma forma multidimensional da derivada e relaciona a
velocidade no espao de juntas velocidade no espao cartesiano. A sua soluo dever ser
implementada atravs da utilizao de algoritmos numricos, onde ser aproximada por
x=J. .
21