ADL17

4.1 Plos, Zeros e Resposta do Sistema

A resposta de sada de um sistema a soma de duas respostas: a resposta forada e a resposta natural.
Embora diversas tcnicas, como a soluo de equaes diferenciais ou a aplicao da transformada de
Laplace permitam calcular essa resposta, tais tcnicas so trabalhosas e consomem muito tempo.O uso de
plos e zeros e de sua relao com a resposta de sistemas no domnio do tempo simplifica e torna mais
rpida a anlise.

Plos de uma Funo de Transferncia

1.

valores da varivel, s, da transformada de Laplace que fazem com que a funo de transferncia se
tome infinita

2.

quaisquer razes do denominador da funo de transferncia que sejam comuns s razes do

numerador.

Zeros de uma Funo de Transferncia

1.

os valores da varivel, s, da transformada de Laplace que fazem com que a funo de transferncia se
torne igual a zero.

2.

quaisquer razes do numerador da funo de transferncia que sejam comuns s razes do

denominador.

3.

Plos e Zeros de um Sistema de Primeira Ordem: Um Exemplo

Dada a funo de transferncia G(s) da figura, h um plo em s = 5 e um zero em 2. Estes valores so

plotados no plano complexo s

Vejamos a resposta do sistema a um degrau unitrio. Multiplicando a funo de transferncia da figura pela
transformada de um degrau resulta
(4.1)
onde

Assim,
(4.2)
Podemos concluir que:
1. Um plo da funo de entrada gera a forma da resposta forada (isto , o plo na origem gerou a
funo degrau na sada).
2. Um plo da funo de transferncia gera a forma da resposta natural (isto , o plo em 5 gerou
e-5t ).
3. Um plo sobre o eixo real gera uma resposta exponencial da forma e- t, onde - a localizao
do plo sobre o eixo real. Assim, quanto mais esquerda fique situado o plo sobre o semi-eixo
real negativo, tanto mais rpido ser o decaimento da resposta transitria exponencial para zero.
4. Os plos e zeros geram as amplitudes para ambas as respostas, natural e forada (isto pode ser
visto a partir dos clculos de A e B na Eq. (4.1)).

Exemplo 4.1
Clculo da resposta usando plos
Problema , escrever a sada, c(t), em termos genricos.

(4.3a)

Soluo Por inspeo. cada plo do sistema gera uma exponencial como parte da resposta
natural. O plo da entrada gera a resposta forada. Por conseguinte,

(4.3b)

Aplicando a transformada de Laplace inversa, obtemos

(4.4)

4.3 Sistemas de Primeira Ordem

Um sistema de primeira ordem sem zeros pode ser descrito pela funo de transferncia mostrada na
figura abaixo. Se a entrada for um degrau unitrio, onde R(s) = l/s, a transformada de Laplace da
resposta ao degrau ser C(s), onde
(4.5)
Aplicando a transformada de Laplace inversa, a resposta ao degrau dada por
(4.6)

onde o plo da entrada situado na origem gerou a resposta forada cf(t) = 1, e o plo do sistema em
-a, gerou a resposta natural cn(t) = -e-at . A Eq. (4.6) est plotada na Fig. 4.5.

Examinemos a importncia do parmetro a, o nico parmetro necessrio para descrever a

resposta transitria. Quando t = 1/a
(4.7)

(4.8)

Constante de Tempo

Chamamos 1/a de constante de tempo da resposta. Com base na Eq. (4.7), podemos descrever a
constante de tempo como o tempo necessrio para que a resposta c(t) se reduza a 37% do seu valor
inicial. Alternativamente, com base na Eq. (4.8), a constante de tempo o tempo necessrio para que
a resposta ao degrau alcance 63% do seu valor final (ver Fig. 4.5 abaixo).

O inverso da constante de tempo homogneo a l/segundos, ou seja, a freqncia. Assim, podemos

chamar o parmetro a de freqncia exponencial. Como a derivada de e-at -a para t = 0. a a taxa inicial
de variao da exponencial em t =0. A constante de tempo tambm pode ser calculada a partir do diagrama
de plos (ver figura da pg. Anterior).Quanto mais longe do eixo imaginrio o plo se situa, tanto mais rpida
ser a resposta transitria.
Tempo de Subida,Tr
O tempo de subida definido como o tempo necessrio para que a forma de onda v de 0,1 a 0,9 do seu
valor final.
O tempo de subida obtido resolvendo a Eq. (4.6) . Portanto,
(4.9)

Tempo de Assentamento (acomodao), Ts (Ta)

O tempo de assentamento definido como o tempo necessrio para que a resposta alcance uma faixa de 2%
em torno do valor final e a permanea. Fazendo c(t) = 0,98 na Eq. (4.6) e resolvendo cm funo de t:

(4.10)

Funes de Transferncia de Primeira Ordem Obtidas Experimentalmente

Frequentemente no possvel ou prtico obter analiticamente a funo de transferncia de um sistema.

Possivelmente o sistema fechado e as partes componentes no so identificveis facilmente. Com uma entrada
em degrau, podemos medir a constante de tempo e o valor de estado estacionrio, a partir de cujos valores
podemos calcular a funo de transferncia.
Considere um sistema de primeira ordem simples, G(s) = K/(s + a), cuja resposta ao degrau
(4.11)
Se pudermos identificar os valores de K e de a de ensaios em laboratrio, poderemos obter a
funo transferncia do sistema.
Por exemplo, suponha que a resposta ao degrau unitrio seja dada na Fig. 4.6.
Curva com ausncia de ultrapassagem e inclinao inicial no-nula.
Valor final cerca de 0,72,
Constante de tempo calculada onde a curva chega ao valor 0.63 X 0,72 = 0,45, ou seja cerca
de 0.13 s. Em conseqncia, a = 1/0,13 = 7,7.
Com base na Eq. (4.11). a resposta forada alcana o valor estacionrio K/a = 0,72.
Substituindo o valor de a, obtemos K = 5,54. Assim, a funo de transferncia do sistema G(s) =
5,54/(s + 7,7).