Manipuladores Robticos

Integrao e Projeto de Rob de Paletizao

Recife
2016
Sumrio
1.

Resumo..................................................................................................... 1

2.

Introduo.................................................................................................. 1

3.

Cenrio atual.............................................................................................. 2

4.

Cenrio proposto........................................................................................ 3

5.

Especificao do rob.................................................................................. 4

6.

Seleo do rob.......................................................................................... 5

7.

Seleo dos perifricos................................................................................ 6

8.

Cinemtica direta do rob............................................................................. 8

9.

Simulao do sistema (rob e perifricos).......................................................8

10.

Resultados.............................................................................................. 8

11.

Concluso............................................................................................... 8

12.

Referncia Bibliogrfica............................................................................ 9

13.

Anexos................................................................................................... 9

1. Resumo
O projeto realizado tem como objetivo apresentar uma proposta de
automatizao para uma fbrica de shampoo. A automao implantada no
processo de paletizao das caixas contendo frascos de shampoo, tendo como
objetivo retirar o trabalho repetitivo do ser humano nesse processo alm de
aumentar a produtividade e qualidade do processo. Comparamos vrios
modelos de manipuladores robticos que se encaixam no perfil de trabalho
requerido e escolhemos o que possui o melhor custo x benefcio. Analisamos
tambm os melhores perifricos para a segurana dos trabalhadores, dos
produtos e para facilitar a sua movimentao.

2. Introduo
Desde os primrdios de sua origem, o ser humano sempre se utilizou de
ferramentas e utenslios que o auxiliaram na realizao de diversas atividades
cotidianas relacionadas s suas necessidades de sobrevivncia. Ao longo dos
sculos, diversas invenes propiciaram a necessria bagagem tecnolgica
para a gradual substituio do homem pela mquina, porm, somente quando
ocorre de forma sistemtica a aplicao da cincia indstria h uma concreta
alterao do cenrio, resultando na sociedade industrial.
O avano tecnolgico das ltimas dcadas teve reflexo direto na
organizao das indstrias, as quais buscam minimizar seus custos industriais
atravs da adoo de diversos modelos de produo. Neste contexto,
destacam-se a automao programvel, relativa fabricao em srie de
pequenos e mdios lotes de produtos, e a automao flexvel, referida
fabricao de lotes variveis de produtos diversos. Os robs industriais tm
sido muito utilizados nos processos de automao programvel e flexvel, pois
so essencialmente mquinas capazes de realizar os mais diversos
movimentos programados, adaptando-se s necessidades operacionais de
determinadas tarefas e empregando garras e/ou ferramentas oportunamente
selecionadas.
O termo robtica foi criado por Asimov para designar a cincia que se
dedica ao estudo dos robs e que se fundamenta pela observao de trs leis
bsicas:
1.Um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem consentir,
permanecendo inoperante, que um ser humano se exponha a situao de
perigo;
2. Um rob deve obedecer sempre s ordens de seres humanos, exceto em
circunstncias em que estas ordens entrem em conflito com a 1 lei;
3. Um rob deve proteger a sua prpria existncia, exceto em circunstncias
que entrem em conflito com a 1 e 2 leis.

Uma das primeiras instalaes de um rob industrial foi feita em 1961,

em uma fbrica da GM em Detroit, quando um rob acionado hidraulicamente
foi utilizado na tarefa de descarregar moldes de uma mquina de fundio. O
ambiente tpico da fundio imprprio para seres humanos devido ao calor
proveniente dos gases emitidos pelo processo.
Assim, parece bastante lgica a utilizao de um manipulador robtico
neste ambiente de trabalho, substituindo um operador humano. O ambiente de
trabalho uma das vrias caractersticas que devem ser consideradas durante
o projeto de automatizao com robs industriais. As caractersticas gerais que
so usadas para justificar o emprego de robs manipuladores ou a substituio
de operrios humanos por mquinas automatizadas so as seguintes: Trabalho
perigoso para seres humanos, ciclo de trabalho repetitivo, peas de difcil
manuseio, operao em mltiplos turnos.
Nosso trabalho tem como objetivo substituir o trabalho repetitivo
realizado por um ser humano pela utilizao de um rob no processo de
manipulao de materiais: Processo no qual o rob move materiais ou peas
de um lugar para outro.
Um exemplo mais complexo de uma tarefa de transferncia de materiais
chamada paletizao na qual o rob busca peas, caixas de papelo ou
outros objetos de uma localizao (geralmente uma esteira onde as peas so
apresentadas serialmente) e os deposita sobre um pallet ou continer, em
posies sequenciais de forma a se formar uma pilha ordenada destes objetos.
Geralmente o ponto de busca da pea ou caixa o mesmo para cada
ciclo, mas a localizao de depsito do material muda medida que o arranjo
vai sendo formado. O rob deve ento ser capaz de calcular as coordenadas
cartesianas de destino do material, e tambm a sua orientao, baseadas nas
dimenses do pallet e de cada pea ou caixa.

3. Cenrio atual
Foi realizada uma visita em uma indstria que tem como finalidade a
fabricao e distribuio de shampoo. Aps todo teste, desenvolvimento e
processo de mistura dos ingredientes em cubas o shampoo transferido para
mquinas para bombear o mesmo nas embalagens de polietileno.
Os frascos de polietileno, que serviro para armazenar shampoo, saem
da mquina sopradora e so encaminhados, atravs de esteiras, at mquina
que realizar o envase dos mesmos. Depois do envase e deposio das
tampas dos frascos, os mesmos so colocados em caixas de papelo.
Estas caixas totalmente preenchidas pesam aproximadamente 15 Kg e
sero colocadas em esteiras que encaminharo as mesmas at o operador,
este retira as caixas e acondiciona em um pallet que fica posicionado em um

local demarcado no cho prximo a ele. Depois de preencher todo o pallet, o

operador retira o mesmo com ajuda de paleteiras, para o local onde deve
acontecer a expedio deste material.

4. Cenrio proposto
Os frascos de polietileno saem da mquina sopradora e seguem para a
mquina que realiza o envase das mesmas. Logo aps o envase os frascos
so depostos em caixas, totalizando uma massa de aproximadamente 15 Kg
por caixa. As mesmas so colocadas em esteiras onde sero transportadas at
um sensor fim-de-curso ( acionado quando a caixa chegar ao fim da linha).
Este sensor aciona o rob que far a paletizao destas caixas. Desta
vez ao invs de um local demarcado no cho para posicionar os pallets, haver
dois, que sero posicionados a cada lado do rob, assim invs de somente um
pallet preenchido, teremos dois, um aps outro, oferecendo tempo suficiente

para o operador levar o primeiro pallet preenchido at a rea de expedio com

ajuda das paleteiras, enquanto o rob realiza o preenchimento do outro. Com
isso reduzimos o esforo repetitivo desse trabalhador, diminuindo a
probabilidade de leses.

5. Especificao do rob
O rob deve ter uma base fixa, e ser capaz de realizar um giro de 180 em
torno dela, com isso ter acesso aos pallets que estaro posicionados aos seus

lados. O rob tambm deve ter um alcance mnimo de 1500 mm, tanto para
alcanar a caixa que estar posicionada a frente dele sob uma esteira de 900
mm de altura, como para alcanar o local demarcado onde estaro
posicionados os pallets. A massa de cada caixa que ser acondicionada em
pallets ser de aproximadamente 15 quilogramas, mas o rob dever tem uma
capacidade de levantamento de carga superior a 15 quilogramas, para evitar
que o mesmo trabalhe no seu limite, sendo capaz de ser eficaz caso exista
uma variao da massa adicional ou para um possvel aumento da massa
desta caixa caso haja alterao no processo de envase.
O rob tambm dever ter dimenses que sejam compatveis com a rea
de trabalho, por isso no deve ser um rob de grandes dimenses, visto que o
local de trabalho tem limitaes de espao. A ferramenta utilizada dever ser
do tipo garra, e dever ter ventosas de suco. A garra realizar o abraamento
da caixa pelas laterais, pois tanto a parte superior como a inferior da caixa
poderiam abrir quando as ventosas realizassem o contato com as mesmas.

6. Seleo do rob
De acordo com as especificaes do projeto, foram selecionados trs robs
das marcas KUKA, COMAU e ABB. Estes modelos atendem as especificaes
e tem suas caractersticas comparadas logo abaixo para que seja feita a
escolha do manipulador robtico.
KR 16-2 KS-F (KUKA)
Alcance
1801m
m
Repetitividade
0,05
mm
N de eixos
6
Velocidade nos eixos
Eixo 1
156
Eixo 2
156
Eixo 3
156
Eixo 4
330
Eixo 5
330
Eixo 6
615
NJ-16 (COMAU)
Alcance
685mm
Repetitividade
0,1mm
N de eixos
6
Velocidade nos eixos
Eixo 1
170
Eixo 2
150
Eixo 3
165

Eixo 4
Eixo 5
Eixo 6

265
250
340

IRB260 (ABB)
Alcance
1560mm
Repetitividade
O,1 mm
N de eixos
4
Velocidade nos eixos
Eixo 1
153
Eixo 2
175
Eixo 3
153
Eixo 4
342

7. Seleo dos perifricos

Perifricos como, sensores, esteiras dentre outros so necessrios para
realizar a substituio do trabalho humano por manipuladores robticos.

Ferramenta do manipulador garra com ventosas

A ferramenta o elo final do manipulador robtico e tem como funo

realizar o abraamento da caixa para o seu transporte.

Bomba de vcuo

A bomba de vcuo ser acoplada a ventosa, que auxiliar no transporte da

caixa at os pallets pelo manipulador robtico.

Esteira

A esteira far o
transporte das caixas,
da mquina de envase at o manipulador robtico.

Sensor ptico

O sensor ptico esta posicionado no final da esteira, ele informar ao

manipulador robtico que a caixa esta em posio para ser transportada.

Grades de proteo

As grades de proteo sero postas em torno do manipulador robtico para

evitar colises acidentais, onde danos humanos e materiais possam ser
evitados.

8. Cinemtica direta do rob

O rob selecionado para a realizao da cinemtica direta foi o IRB260
da ABB, pois o mesmo foi o que melhor atende as especificaes do projeto. A
cinemtica direta foi realizada com o auxlio dos softwares Robotstudio 6.04 da
ABB, e o mathematica. O memorial de calculo est anexo a este trabalho.
A notao de Denavit-Hatenberg(D-H) foi utilizada para obter os
parmetros que foram utilizados nos softwares.

Juntas

Notao Denavit Hatenberg IRB260

de
i
Di
ai
i
Alcance da junta
(graus)

Tipo
junta

90

615 mm

100 mm

-90

+180 at -180

-90

0 mm

705 mm

+85 at -28

90

0 mm

770 mm

-90

+119 at -17

200 mm

0 mm

+300 at -300

9. Simulao do sistema (rob e perifricos)

Toda a simulao do projeto foi realizada no Robotstudio 6.04, e ser
anexo a este trabalho, abaixo est uma representao da simulao.

10. Resultados
Aps anlise dos trs robs KR 16-2 KS-F (KUKA), NJ-16 (COMAU) e o
IRB260 (ABB), descartamos o rob da KUKA por ser superdimensionado em
ter seis eixos (o que no seria necessrio para a execuo da tarefa realizada
por ele), ter um alcance muito superior ao desejado para o projeto.
Descartamos tambm o rob da COMAU onde o mesmo no teria o alcance
desejado, fazendo com que fosse adicionado um prolongador de brao e com
isso o rob iria perder a sua capacidade de levantamento de carga prevista no
projeto e no atenderia com eficincia a atividade desejada.
O manipulador robtico selecionado foi o IRB260, devido a sua adequao
as especificaes e principalmente as dimenses do local de trabalho. Este
manipulador alm de apto as especificaes est tambm sobredimensionado,
podendo atender at ao dobro da capacidade de elevao da massa do atual
projeto, abrindo a possibilidade de expanso da indstria.
Tem vantagem na sua instalao pois no compromete a integridade fsica
dos trabalhadores, que antes exercia muito esforo ao levantar as caixas e
empilha-las nos pallets e com a integrao desse manipulador robtico o
trabalhador aps concluir um treinamento poderia exercer a funo de
manipulao desse rob.

11. Concluso
Com o objetivo de otimizar a operao de paletizao e proteger o operador
de uma leso por esforo repetitivo(LER), pode-se observar que a substituio
de um humano por um manipulador robtico totalmente vivel. Pode-se
observar tambm que a questo social tambm foi levada em conta pois, no
houve a excluso do ser humano do processo produtivo, e sim uma adequao
a funo. Com essa substituio tambm obteremos uma maior movimentao
das caixas ou seja: abrimos a possibilidade de um aumento de produo visto
que o manipulador robtico no tem a necessidade de parar (tem um trabalho
continuo).

12. Referncia Bibliogrfica

ABB,
(https://library.e.abb.com/public/e242483354a2f8fec12577830072582f/IRB
%20260%20PR10285EN_D.pdf);

10

COMAU,
(http://www.comau.com/Download/robot/BROCHURE/EN_brochure_robots
.pdf);

KUKA, (http://www.kuka-robotics.com/res/sps/48ec812b-1b29-4789-8ac2598aff70abc0_Spez_KR_40_PA_en.pdf);

Caulliraux, H Estratgias de Empresas e Modernizao Industrial in

Castro, AB, Possas, ML eProena, A (orgs.) Estratgias Empresariais na
Indstria Brasileira: Discutindo Mudanas,Forense Universitria, Rio de
Janeiro, 1996.

13. Anexos
Numerar e descrever os anexos.