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CLP Siemens PDF
CLP Siemens PDF
CLP SIEMENS
CLP SIEMENS
SALVADOR
2002
Copyright
Catalogao na fonte
________________________________________________________
SENAI CIMATEC Centro Integrado de Manufatura
e Tecnologia. CLP SIEMENS. Salvador, 2002. 105.p.
il. (Rev.00)
I. Sistemas Digitais - CLP
I. Ttulo
CDD 621.3
________________________________________________________
SENAI CIMATEC
Av. Orlando Gomes, 1845 - Piat
Salvador Bahia Brasil
CEP 41650-010
Tel.: (71) 462-9500
Fax. (71) 462-9599
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APRESENTAO
O curso de Controladores Lgicos Programveis, objetiva fornecer os subsdios
necessrios para que o treinando, esteja a par do atual estgio tecnolgico da
instrumentao, aplicada ao controle de processos.
Este material enfoca aspectos gerais relacionados ao CLP, com a inteno de
ser o mais genrico possvel.
No pretendemos com este curso esgotar o tema, mas indicar o caminho, para
os que iro atuar na manuteno de equipamentos digitais e projetos de
pequenos sistemas de automao utilizando CLPs aplicados no controle de
variveis de processos industriais.
Esperamos que os treinandos tirem o maior proveito deste material, pois, ele
uma sntese do conhecimento de vrios especialistas na rea de Sistemas
Digitais.
SUMRIO
INSTRUO PID.................................................................................................. 76
5.1 Conceito de PID............................................................................................................ 76
5.2 A Equao PID .............................................................................................................. 77
5.3 Parmetros para o PID Allen-Bradley..................................................................... 78
5.4 Tela de Instalao PID ................................................................................................ 79
5.5 Bloco de Controle PID ................................................................................................ 81
5.6 Indicadores de Status ................................................................................................. 82
5.7 Bloco PID para PLCs SIEMENS................................................................................ 83
6 Movimentao de Dados...................................................................................... 87
6.1 Copiar Arquivo.............................................................................................................. 87
ANEXO 1 ..................................................................................................................... 95
ANEXO 2 ................................................................................................................... 104
BIBLIOGRAFIA ......................................................................................................... 105
10
Entradas
Sadas
Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit CPU)
Memria para o programa e armazenamento de dados
Fornecimento de alimentao
Dispositivo de programao
2.2 Entradas
Os terminais de entrada conectados no CLP formam a interface pela qual os
dispositivos de campo so conectados ao CLP.
Os sinais recebidos por um mdulo de entrada podem vir de dois tipos de sensores:
Discretos:
Chave limite; botoeira; chave de digitadora (thumbwheel); chave de presso;
fotoclula; contato de rel; chave seletora; teclado.
11
Analgicos:
Transdutor de presso; transdutor de temperatura; clula de carga (strain gage);
sensores de vazo; transdutores de vibrao; transdutores de corrente; transdutores
de vcuo; transdutores de fora.
Os sinais eltricos enviados pelos dispositivos de campo ao CLP so normalmente
de 120Vca ou de 24Vcc. Os circuitos de entrada no CLP recebem esta tenso vinda
do campo e a condicionam de forma que possa ser utilizada pelo CLP. Tal
condicionamento necessrio j que os componentes internos de um CLP operam a
5Vcc e devem, portanto, estar protegidos de flutuaes de tenso. Para que os
componentes internos fiquem eletricamente isolados dos terminais de entrada, os
CLPs empregam um isolador ptico que usa a luz para acoplar os sinais de um
dispositivo eltrico a outro.
A estrutura interna de um mdulo de entrada pode ser subdividida em seis blocos
principais, como mostrado na figura abaixo:
12
Funo
Informar ao controlador programvel
as condies do processo
Terminais
para
conexo
dos Permitir a interligao fsica entre os
sensores de campo
sensores de campo e o controlador
programvel.
Condicionamento e converso do Converter os sinais de campo em
sinal de entrada
nveis baixos de tenso, compatveis
com o processador utilizado.
Indicadores de estado das entradas Proporcionar indicao visual do
estado
funcional
das
entradas
contidas num mdulo de entrada.
Isolao eltrica
Proporcionar isolao eltrica entre os
sinais vindos do campo e os sinais do
processador.
Interface/multiplexao
Informar ao processador o estado de
cada varivel de entrada.
Dependendo da natureza do sinal de entrada, podemos dispor dos seguintes tipos
de mdulos de entrada:
TIPO
CARACTERSTICAS
DIGITAL (AC)
12 Vac;
24 A 48 Vac;
110/127 Vac;
220/240 Vac
120 Vdc com isolao
12 Vdc; 12 a 24 Vdc com resposta rpida;
24 a 48 Vdc;
12 a 24 Vdc (lgica negativa) source;
12 a 24 Vdc (lgica positiva) sinking;
48 Vdc source;
48 Vdc sinking
1 a 5 Vdc; 0 a 10Vdc; -10 a +10Vdc; 4 a 20mA.
TTL com suprimento; TTL com dreno; 5 a 30 Vdc
selecionvel; 5Vdc contador/ decodificador; 12 a 24Vdc
codificador/ contador; termopar; cdigo ASCII; cdigo
Gray; pulsos de alta velocidade.
DIGTAL (DC)
ANALGICO
ESPECIAL
13
2.2 Sada
Os mdulos de sada tambm so considerados como elementos de interface, pois
permitem que o processador se comunique com o meio externo. A estrutura interna
de um mdulo de sada pode ser subdividida em sete blocos principais, relacionados
a seguir:
Funo
Recebe os sinais vindos do processador
direcionando-os para as respectivas sadas.
Memorizador de sinal
Armazena os sinais que j foram multiplexados
pelo bloco anterior.
Isolao eltrica
Proporciona isolao eltrica entre os sinais
vindos do processador e os dispositivos de
campo.
Indicadores de estado de .Proporciona indicao visual do estado
sadas
funcional das sadas contidas num mdulo de
sada
Estgio de Potncia
Transforma os sinais lgicos de baixa potncia
vindos do processador em sinais de potncia,
capazes de operar os diversos tipos de
dispositivos de campo
Terminais para conexo dos Permite a conexo fsica entre CLP e os
dispositivos de campo
dispositivos de campo.
Dispositivos de campo
Consiste em dispositivos eletromecnicos que
atuam no processo/equipamento, em funo
dos sinais de controle enviados pelo CP.
14
CARACTERSTICAS
Digital (AC)
Digital (DC)
Analgico
Especial
15
MEMRIA
0
1
2
3
4
Sistema
Reservad
a
ladder
ladder
Ladder
225 Ladder
ARQUIVO
DE DADOS
ARQUIVO DE
PROGRAMA
O
I
S
B
T
C
0
1
2
3
4
5
Sada
Entrada
Status
Binrio
Temporizador
Contador
R
N
F
6
7
8
Controle
Inteiro
Ponto
Flutuante
225
16
17
MLFB
6ES7313-1AD03-0AB0
6ES7314-1AE04-0AB0
6ES7315-1AF03-0AB0
6ES7315-2AF03-0AB0
6ES7316-2AG00-0AB0
6ES7318-2AJ00-0AB0
18
CPU
Standard
Nova
Gerao
CPU
Compacta
CPU FailSafe
MMC
Carto MMC
requerido
Carto MMC
requerido
6ES7312-1AD10-0AB0
6ES7314-1AF10-0AB0
Carto MMC
requerido
6ES7315-2AG10-0AB0
Carto MMC
requerido
6ES7312-5BD00-0AB0
Carto MMC
requerido
6ES7313-5BE00-0AB0
Carto MMC
requerido
6ES7313-6BE00-0AB0
Carto MMC
requerido
6ES7313-6CE00-0AB0
Carto MMC
requerido
6ES7314-6BF00-0AB0
Carto MMC
requerido
Carto MMC
requerido
6ES7315-6FF00-0AB0
6ES7953-8LF00-0AA0
6ES7953-8LG00-0AA0
6ES7953-8LJ00-0AA0
6ES7953-8LL00-0AA0
6ES7953-8LM00-0AA0
6ES7314-6CF00-0AB0
19
20
Fontes e Chassis
S7-300 BG
TRILHOS TRILHO 160mm
TRILHO 482mm
TRILHO 530mm
TRILHO 830mm
TRILHO 2000 mm
Fonte de Alimentao PS 307 AC120/230V;DC24V;2A
Fonte de Alimentao AC120/230V;DC24V;5A
Fonte de Alimentao AC120/230V;DC24V;10A
Fonte de Alimentao 24DC/48/60/110V ;
PS 305 24DCV ; 2A
Descrio
MLFB
6ES7390-1AB60-0AA0
6ES7390-1AE80-0AA0
6ES7390-1AF30-0AA0
6ES7390-1AJ30-0AA0
6ES7390-1BC00-0AA0
6ES7307-1BA00-0AA0
6ES7307-1EA00-0AA0
6ES7307-1KA00-0AA0
6ES7305-1BA80-0AA0
21
MLFB
6ES7321-1BH02-0AA0
6ES7321-1BH50-0AA0
6ES7321-1BL00-0AA0
6ES7321-1FH00-0AA0
6ES7321-1EL00-0AA0
6ES7321-1FF01-0AA0
6ES7321-1FF10-0AA0
6ES7321-7BH00-0AB0
6ES7321-1BH82-0AA0
6ES7321-1CH80-0AA0
6ES7321-1BL80-0AA0
6ES7322-1BF01-0AA0
6ES7322-1BH01-0AA0
6ES7322-1BL00-0AA0
6ES7322-1FH00-0AA0
6ES7322-1EL00-0AA0
6ES7322-1FF01-0AA0
verif.
conector
verif.
conector
6ES7322-1HF01-0AA0
6ES7322-1HF10-0AA0
6ES7322-5HF00-0AB0
6ES7322-1HH01-0AA0
6ES7322-1HF80-0AA0
6ES7322-1CF80-0AA0
6ES7322-5FF00-0AB0
22
6ES7322-8BF00-0AB0
6ES7323-1BH01-0AA0
6ES7323-1BL00-0AA0
6ES7331-1KF000AB0
6ES7331-7KF020AB0
6ES7331-7KB020AB0
6ES7331-7KB820AB0
6ES7331-7NF000AB0
6ES7331-7NF100AB0
6ES7331-7TB000AB0
6ES7331-7PF000AB0
6ES7331-7PF100AB0
6ES7332-5HB010AB0
6ES7332-5HB810AB0
6ES7332-5TB000AB0
6ES7332-5HD010AB0
6ES7332-5HF0023
0AB0
6ES7332-7ND000AB0
6ES7334-0CE010AA0
6ES7334-0KE000AB0
6ES7334-0KE800AB0
6ES7335-7HG010AB0
EXERCCIO
Observe o cdigo de cada placa do CLP e levante as caractersticas das placas a
partir das tabelas das pginas anteriores.
Fonte
Cdigo de catlogo:
Tenso de entrada nominal:
Variao da tenso de entrada:
Potncia de entrada:
Corrente de Sada:
Fusvel:
Corrente da fonte do usurio:
Placa CPU
Cdigo de catlogo:
Memria do usurio:
Nmero de pontos de E/S:
Mximo de E/S analgicas (local):
Tempo de Varredura do Programa /
Kpalavra:
Tempo de varredura de E/S:
Nmero Mximo de Chassis:
Nmero mximo de mdulos de E/S
(local):
Portas de Comunicao:
24
Memria de Backup:
Bateria para RAM:
Consumo de corrente da CPU:
Placa 1
Cdigo de catlogo:
Entrada ou sada:
Digital ou analgica:
Nmero de entradas/sadas:
Tipo AC ou DC:
Tenso de operao:
Aplicaes:
25
Placa 2
Cdigo de catlogo:
Entrada ou sada:
Digital ou analgica:
Nmero de entradas/sadas:
Tenso de operao:
Corrente Mxima por Sada:
Corrente Mxima por Mdulo:
Tipo de Contatos:
Aplicaes:
Placa 3
Cdigo de catlogo:
Entrada ou sada:
Digital ou analgica:
Nmero de entradas/sadas:
Faixa de tenso/corrente de
operao:
Tempo de atualizao:
Resoluo mxima (bits):
26
Endereamento
Bits, Bytes e Palavras
Bit: Dgito Binrio (BInary digiT) a menor quantidade de informao possvel.
Tem dois estados: 0 e 1. 0 (zero) corresponde a desligado, desativado, off, aberto,
apagado.
Byte: Conjunto de 8 bits, que corresponde a 1 caractere: 1 letra, 1 nmero ou 1
smbolo grfico: < > , . : ? / { } [ ] + = - _ * & % $ # @ !
Palavra: Nmero de bits que podem ser manipulados simultaneamente por um
sistema. Na famlia SLC 500, a palavra de 16 bits.
Numerao das Placas / Slots
Os Slots so numerados da esquerda para direita, contando a partir de um. O slot 1
reservado para a fonte de alimentao, o slot dois para CPU e o 3 para o carto de
comunicao. Os outros Slots so usados para cartes de I/O. Caso haja mais de
um rack, a numerao continua a partir do ltimo slot do rack anterior. As placas
assumem o nmero do slot onde esto encaixadas.
27
Q125.0
Este exemplo mostra o endereo de uma sada digital (on-off), a sada 0 da Byte
125. Caso a sada (ou entrada) fosse analgica o endereo fica estabelecido da
seguinte forma PQBX (endereo do Byte), PQWX (para dois Bytes, X o endereo
do primeiro Byte) e PQDX (para quatro Bytes, X o endereo do primeiro Byte). O
mesmo procedimento feito para endereamento de entrada fsica (I) e memria(M).
Assim, substitui a letra Q pelas letras I e M quando estiver referenciando a
entradas fsicas e endereos de memria respectivamente.
Endereamento de Bits e Palavras
Os endereos identificam reas da memria RAM e so compostos de caracteres
alfanumricos separados por delimitadores. O ponto para acessar bits.
Exemplos:
M100.7 um endereo de elemento, onde o ponto separa o endereo do Byte de
memria (100) do oitavo bit.
MW100 enderea uma posio de memria de 16 bits, onde 100 equivale ao
primeiro bytes da palavra (Word).
1.2.2. Constantes
Use esse mtodo quando fornecer constantes para parmetros da instruo.
Para fornecer uma constante hexadecimal: digite o valor hexadecimal seguido pela
letra H (Hexadecimal).
Para fornecer uma constante binria: digite o valor binrio seguido pela letra B
(Binrio). Por exemplo: digite 1010111101B, o mostrador exibe o equivalente
hexadecimal (02BDh).
Para fornecer uma constante decimal: digite o valor decimal.
28
RumP
Stop
RUN
MRES
modo execuo
29
O modo de operao selecionado pela chave rotativa que fica na frente da CPU.
Run
RUS Stop
PRORunP
MRes
30
31
Variveis ou instrues de sada diferentes com lgicas de entrada iguais podem ser
agrupadas em paralelo em um mesmo degrau.
A figura abaixo mostra a representao da lgica:
IN1>IN2
Funo de comparao de inteiros no diagrama Ladder.
Da mesma maneira, os temporizadores variam conforme o fabricante, mas tambm
so utilizados na parte esquerda do degrau. Porm, por possuirem uma entrada de
habilitao, nunca so o primeiro elemento do degrau, participando sempre de uma
lgica \textbf{e}. Existem vrios tipos de temporizadores, dos quais o mais utilizado
o temporizador com retardo na ligao. Quando o sinal aplicado na sua entrada
verdadeiro, inicia-se a contagem do tempo. No momento em que essa contagem
atinge o valor pr-determinado, o circuito fechado e o sinal de sada passa a ser
verdadeiro, s voltando a ser falso quando o sinal de entrada se torna falso. A figura
abaixo mostra a representao de um temporizador de 3 segundos em diagrama
Ladder, tendo como sinal de habilitao a entrada E e como sada S. Logo aps ao
diagrama LADDER mostramos tambm o grfico relacionando os sinais de entrada e
de sada para esse temporizador.
34
35
3.2 STL
O STL-Statement List uma linguagem texto para programao de CLPs,
desenvolvida pela SIEMENS. Essa linguagem prxima da IL- Instruction List,
padronizada pela norma IEC 1131-3, se diferenciando basicamente pela sintaxe dos
comandos. Segundo o prprio fabricante, devido grande difuso da linguagem STL
e posio de liderana no mercado de CLPs, foi dada, no desenvolvimento das
verses recentes, prioridade compatibilidade com verses anteriores do prprio
STL. Na verdade, no existe ainda implementada nenhuma linguagem de
programao totalmente equivalente IL.
Aqui apresentada a sintaxe utilizada pela linguagem STL por ter sido utilizada para
validao do procedimento.
Em STL, o resultado de uma operao lgica (Result of Logic Operation)
armazenado em um flag interno chamado RLO. Toda operao subsequente
realizada com o RLO. Por exemplo, a operao A B (AND B) equivalente a
Instrues ou e e em STL.
As instrues "AN" e "ON" fazem, respectivamente, as operaes e e ou com os
valores inversos de seus argumentos. A figura abaixo mostra a operao
37
As instrues de set e reset so representadas pelas letras "S" e "R". A figura abaixo
mostra essas instrues.
38
39
40
Equao
43
44
45
46
C5:5.ACC
35
N7:33
Dest
Subtrao (SUB)
A instruo SUB subtrai o valor Origem B do valor Origem A e armazena o
resultado no destino (Dest).
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
SUB
Subtrair
Origem A
N7:10
Origem B
19
Dest
N7:33
47
Multiplicao (MUL)
A instruo MUL multiplica o valor origem A pelo valor origem B e armazena o
resultado no destino (Dest).
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
MUL
Multiplicar
Origem A
Origem B
T4:7.PRE
50
N7:39
Dest
Diviso (DIV)
A instruo DIV divide o valor origem A pelo valor origem B e armazena o resultado
arredondado no destino (Dest).
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
DIV
Dividir
Origem A
T4:21.ACC
Origem B
N7:73
Dest
N7:39
C5:10.ACC
N7:76
48
Zeramento (CLR)
Zera todos os bits de uma palavra
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
CLR
Limpar
Dest
N7:90
Adio de Inteiros
49
Adio de Reais
Subtrao
SUB_I Subtrai inteiros
Subtrao de Inteiros
SUB_DI Subtrai inteiros duplos
50
Subtrao de Reais
Multiplicao
MUL_I Multiplica Inteiros
Multiplicao de Inteiros
51
Multiplicao de Reais
Diviso
DIV_I Divide inteiros
Diviso de Inteiros
DIV_DI Divide inteiros duplos
Diviso de Reais
ABS_R Quando a entrada EN e verdadeira, o processador pega o valor da posio
de memria IN e extrai o seu valor absoluto e armazena na posio OUT. A sada
ENO reproduz a mesma condio existente em ENO.
52
Valor Absoluto
SQR_R Eleva o valor armazenado em IN ao quadrado e guarda na posio
apontada por OUT.
O quadrado de um Nmero
SQRT_R Extrai a raiz quadrada do valor armazenado em IN e guarda na posio
apontada por OUT.
Raiz Quadrada.
Logaritmo Neperiano.
EXP_R Calcula a exponencial de Neper do valor armazenado na posio de
memria apontada por IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.
53
Funo Seno
SIN_R Calcula o seno do valor armazenado na posio de memria apontada por
IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.
Funo Cosseno
COS_R Calcula o Cosseno do valor armazenado na posio de memria apontada
por IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.
Funo Tangente
Arco Seno
ASIN_R Calcula o arco cujo seno o valor armazenado na posio de memria
apontada por IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.
54
Arco Cosseno
ACOS_R Calcula o arco cujo cosseno o valor armazenado na posio de
memria apontada por IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.
Arco Tangente
ATAN_R Calcula o arco cujo a tangente o valor armazenado na posio de
memria apontada por IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.
4.3 Instrues de Comparao
4.3.1 Estudo de Casos para PLCs da Allen-Bradley
As instrues de Comparao so usadas para testar pares de valores de forma a
condicionar a continuidade lgica de uma linha.
Igual a (EQU)
Testa se dois valores so iguais. Se a Origem A e Origem B so iguais, a lgica da
linha verdadeira.
Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
EQU
Igual a
Origem A
Origem B
C5:1.ACC
17
55
Diferente (NEQ)
Testa se o primeiro valor no igual ao segundo. Se Origem A e Origem B so
diferentes, a lgica da linha verdadeira.
Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.
A figura a seguir apresenta o formato da instruo NEQ
NEQ
No Igual a
Origem A
5:25.PRE
37
Origem B
C5:9.ACC
Origem B
T4:4.ACC
LEQ
Menor que ou Igual a (A<=B)
Origem A
N7:10
Origem B
N7:12
4:19.ACC
N7:12
N7:10
Origem B
12
57
LIM
Teste de Limite
Lim Inf
590
Teste
N7:12
Lim Sup
610
LIM testa se o valor de Teste est dentro ou fora da faixa especificada por Limite
Inferior (Lim Inf) e Limite Superior (Lim Sup).
Para testar se o valor de Teste est dentro da faixa, o Limite Inferior deve ter um
valor igual a ou menor que o Limite Superior. A instruo ser verdadeira quando o
valor de Teste estiver entre os limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de
Teste estiver fora dos limites, a instruo ser falsa.
Para testar se o valor de Teste est fora da faixa, o Limite Inferior deve ter um valor
maior que o Limite Superior. A instruo ser verdadeira quando o valor de Teste
estiver fora dos limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de Teste estiver
entre os limites, a instruo ser falsa
Fornecendo Parmetros
Dependendo de como voc define o parmetro Teste, os parmetros Limite Inferior
e Limite Superior podem ser um endereo de palavra ou uma constante de
programa. Veja abaixo.
Se Teste for
Constante
Endereo de
Palavra
Limite Inferior
Endereo de Palavra
Endereo de Palavra ou
Constante
Limite Superior
Endereo de Palavra
Endereo de Palavra
ou Constante
Mover (MOV)
Move o valor da origem para o destino;
58
C5:10.ACC
N7:76
59
IN2
IN2
] LBL
JMP faz o processador saltar frente ou atrs para a instruo de rtulo (LBL)
correspondente e retomar a execuo do programa a partir do rtulo.
LBL o alvo da instruo JMP com o mesmo nmero de rtulo. Voc deve
programar essa instruo de entrada como a primeira instruo de uma linha. LBL
sempre avaliada como verdadeira ou 1 lgico. Os nmeros de rtulos so nicos,
isto , no podem ser repetidos.
Saltar frente para um rtulo reduz o tempo de varredura do programa ao omitir um
segmento do programa at que seja necessrio. Saltar para trs permite que o
controlador execute repetidamente segmentos do programa.
Mais de uma instruo JMP pode saltar para o mesmo rtulo.
Obs. Tenha cuidado ao usar a instruo JMP para saltar para trs ou fazer loops
em seu programa. Se voc fizer loops muito demorados, o temporizador de controle
pode exceder o limite de tempo e causar uma falha no processador. Use um
contador, temporizador, ou registro de varredura do programa (S:3, bits 0-7) para
limitar o tempo gasto dentro de loops com instrues JMP/LBL.
PARMETROS:
Digite um nmero decimal para o rtulo, de 0 a 999. Voc pode colocar:
61
62
EXEMPLO:
1. Programa Semforo e Pisca-pisca utilizando JMP e LABEL A seleo do
funcionamento como semforo ou como pisca-pisca feita atravs de chaves onoff
63
64
Smbolo do Label
DESAFIO:
Crie um programa semforo e pisca-pisca utilizando JMP. O semforo deve
funcionar das 6 s 24 h e o pisca-pisca das 0 s 6 h, automaticamente, a partir
do relgio de tempo real do CLP.
65
SBR
Subrotina
Uma subrotina serve para armazenar sees repetitivas da lgica do programa que
devem ser executadas a partir de diversos pontos dentro de um projeto. Uma
subrotina economiza memria porque voc a programa apenas uma vez.
Colocada como a primeira instruo em um arquivo de subrotina, a instruo SBR
identifica o arquivo. Esse o nmero do arquivo usado na instruo JSR para
identificar o alvo para onde o programa deve saltar.
Essa instruo no tem bits de controle. Ela sempre avaliada como verdadeira. A
instruo deve ser programada como a primeira instruo da primeira linha de uma
subrotina. O uso dessa instruo opcional, porm recomendado.
AVISO: As sadas controladas de dentro de uma subrotina permanecem no
seu ltimo estado at que a subrotina seja executada novamente.
Salto para uma Subirrotina
JSR [Saltar para Subrotina]
Exemplo:
JSR
Saltar para Subrotina
Nmero de Arquivo SBR U:5
JSR uma instruo de sada que faz com que o processador salte para o arquivo
alvo da subrotina.
Voc s pode saltar para a primeira instruo em uma subrotina. Cada subrotina
deve ter um nmero de arquivo exclusivo (decimal, 3-255).
66
Call Sem Parmetros- Com a instruo Call FC/SFC sem parmetros podemos
chamar uma Funo ou um Sistema de Funes que no vem com parmetros. Na
seo de codificao de uma funo (FC), voc na pode especificar qualquer
parmetro do typo de Bloco_FC como endereo para uma chamada condicional.
Voc pode, contudo, um parmetro do tipo Bloco_FC como o endereo de um bloco
de funes (FB). Ao executar esta instruo ocorrero as seguintes aes:
67
Smbolos
Onde Teremos os seguintes Parmetros:
68
EXEMPLO:
Programa Semforo e Pisca-pisca utilizando subrotinas JSR, SBR e RET. A seleo
do funcionamento como semforo ou como pisca-pisca feita atravs de chaves onoff
LAD 2 Arquivo Pricipal
LAD 3 PISCA-PISCA
69
LAD 4 SEMFORO
70
DESAFIO:
Crie um programa Semforo e Pisca-pisca utilizando subrotinas a instruo Call e
RET. O semforo deve funcionar das 6 s 24 h e o pisca-pisca das 0 s 6 h,
automaticamente, a partir do relgio de tempo real do CLP.
71
SCL
Escala
Origem
I:9.1
Taxa [/10000]
4000
Deslocamento
100
Destino
N7:14
72
EXEMPLO:
Programa para realizar o controle on-off da temperatura de um forno. A medio de
temperatura realizada atravs de um transmissor cuja sada no padro 4 a 20
mA (zero vivo). Este transmissor calibrado para a faixa de 0 a 400oC (0 a 100%). O
aquecimento liga caso a temperatura caia at 300 oC e desliga se a temperatura
subir at 350 oC. Caso haja algum problema no transmissor, o aquecimento
desativado e um alarme acionado. O transmissor simulado com o mdulo de
entrada e sada analgica. Este mdulo fornece tenses de 0 a 10 V. Portanto, ser
utilizado o padro de tenso da instrumentao de 1 a 5 V (0 a 100%)
73
OUT = [
( FLOAT ( IN ) K1)
* ( HILIM LOLIM ) + LOLIM
K 2 K1
Smbolo do SCALE
4.6.3 UNSCALE para CLP SIEMENS
A funo UNSCALE leva um nmero real de entrada (IN) em unidade de engenharia
entre um limite inferior(LoLIM) e um limite superior(HiLIM) e converte ele para inteiro.
Da seguinte forma.
(IN LOLIM ) ) * ( K 2 K1) + K1
OUT = (
(HILIM LOLIM )
Onde :
1 - BIPOLAR: A sada inteira estar entre 27648 e 27648, portanto, K1 =
27648.0 and K2 = +27648.0
2 - UNIPOLAR: A sada inteira estar entre 0 e 27648, contudo, K1 = 0.0 e K2
= +27648.0
74
Smbolo do UNSCALE
Crie um programa para realizar o controle on-off do nvel de um tanque de 1000
m3. A medio de nvel realizada atravs de um transmissor cuja sada no
padro 4 a 20 mA (zero vivo). Este transmissor calibrado para a faixa de 0 a 1000
m3 (0 a 100%). A bomba que enche o tanque liga caso o nvel caia at 500 m3 e
desliga se o nvel subir at 900 m3. Caso haja algum problema no transmissor, a
bomba deve ser desativada e um alarme deve ser acionado. O transmissor
simulado com o mdulo de entrada e sada analgica. Este mdulo fornece tenses
de 0 a 10 V. Portanto, ser utilizado o padro de tenso da instrumentao de 1 a 5
V (0 a 100%)
75
5 INSTRUO PID
Exemplo:
PID
Bloco de Controle
N7:9
Varivel de Processo
I:9.0
Varivel de Controle
N7:11
23
Tela de Configurao
Essa instruo de sada usada para controlar variveis fsicas como temperatura,
presso, nvel de lquido ou vazo em malhas de controle de processo.
A instruo PID normalmente controla um malha fechada usando entradas de um
mdulo de entrada analgico e fornecendo uma sada para um mdulo de sada
analgico como uma resposta a uma varivel de processo mantida efetivamente em
determinado Set Point (ponto pr-programado).
A equao PID controla o processo enviando um sinal de sada ao atuador. Quanto
maior o erro entre o Set point e a entrada da PV (varivel de processo), maior o sinal
de sada e vice versa. Um valor adicional (feed forward ou polarizao) pode ser
adicionado sada de controle como um patamar. O resultado do clculo PID
(varivel de controle) ir dirigir a varivel de processo que voc est controlando,
para o Set Point.
5.1 Conceito de PID
Esse um exemplo de como opera uma malha PID simples.
controle de temperatura bsico.
um malha de
76
A equao PID controla o processo enviando um sinal de sada para uma vlvula de
controle. Quanto maior o erro entre o Set Point e a entrada da varivel de processo,
maior o sinal de sada e vice versa. Um valor adicional (feed-forward ou polarizao)
pode ser adicionado sada de controle como um patamar. O resultado do clculo
PID (varivel de controle) ir dirigir a varivel de processo, que voc est
controlando, para o Set Point.
5.2 A Equao PID
A instruo PID usa o seguinte algoritmo:
CV = Kc ( E ) +
1
dPV
Edt + Td
Ti
dt
77
78
AVISO!
No altere o estado de nenhum valor de bloco de controle PID a menos que voc
entenda completamente sua funo e efeitos relacionados em seu processo. Uma
operao inesperada pode resultar em possveis danos ao equipamento e/ou
ferimentos pessoais.
Dica: Use um arquivo de dados exclusivo para seu bloco de controle PID (N9:0, por
exemplo). Isso evita reutilizao acidental dos endereos do bloco de controle
PID por outras instrues no seu programa.
Comprimento do Bloco de Controle - Especifica um arquivo inteiro, por exemplo
N7:0. O comprimento do arquivo fixo de 23 palavras.
Varivel de Processo PV - O endereo de elemento que armazena o valor de
entrada do processo. Esse endereo pode ser o local da palavra de entrada
analgica onde o valor do A/D de entrada armazenado. Esse valor tambm pode
ser um valor inteiro se voc preferir pr-escalar seu valor de entrada para a faixa 016383.
Varivel de Controle CV - O endereo de elemento que armazena a sada da
instruo PID. A faixa do valor de sada vai de 0 a 16383, com 16383 sendo 100%
do valor ON. Esse normalmente um valor inteiro e voc pode escalar a faixa de
sada PID para a faixa analgica particular que seu aplicativo requerer.
Tela de Instalao - clique duas vezes no item Tela de Instalao para exibir uma
tela que solicita a voc outros parmetros para completar a programao da
instruo PID.
5.4 Tela de Instalao PID
Ao Clicar Tela de Configurao na instruo PID, aparece um dilogo que permite a
entrada de parmetros adicionais. Os parmetros so descritos aqui.
Parmetro
Kc Ganho
do
Controlador
Ti Tempo
Integral
Td Tempo
Derivativo
Atualizar
Circuito
Modo
Faixa vlida
0 at +327,67*
Descrio
Este o ganho proporcional da equao
PID.
0 at +327,67*
minutos
0 at +327,67*
minutos
0.01 a 10.24
segundos
Controle
Reversa) ou
o set point SP (por exemplo, em uma
E = PV - SP (Ao aplicao de aquecimento). Ao direta
Direta)
causa um aumento no CV de sada quando
o PV de entrada maior que o set point SP
(por exemplo, em uma aplicao de
resfriamento).
Controle PID Selecione
Auto indica que o PID controla a sada.
Auto ou Manual
Manual indica que o usurio define a sada.
Com o modo Temporizado selecionado, o
Modo de
Selecione
PID atualiza a sua sada a intervalos
Data/Hora
Temporizado ou
especificados no parmetro de atualizao
STI
de circuito. Ao usar o modo temporizado, o
tempo de varredura do seu processador
deve ser pelo menos dez vezes mais rpido
do que o tempo de atualizao de circuito
para evitar imprecises na temporizao ou
distrbios
Limitar
Sada CV
Zona Morta
DB
* Nota: O bit RG deve ser ativado para aceitar valores acima de 25,5 quando utilizar
processadores 5/03 e 5/04.
Entradas
Parmetro
Faixa vlida
1 e 16383, ou
Valor de Ref. dentro da faixa
SP
vlida de
unidades de
engenharia
Val. Ref.
MX (Vmx)
-32768 at
+32767
Descrio
Set Point ou o ponto de controle desejado
da varivel do processo.
Sada
Parmetro
Controlar
Sada CV (%)
Sada Mn
(CV%)
Faixa vlida
0 a 100 %
1 a 99 %
Descrio
Permite alterar a varivel de controle de
sada somente se voc tiver selecionado o
modo manual.
Se CV cair abaixo deste valor mnimo, o bit
de alarme de limite inferior (LL) de sada
ser ativado.
Se Limitar Sada CV for Sim, o valor que
voc digitar ser a porcentagem mnima de
sada que a varivel de controle CV atingir.
Sada Mx.
(CV%)
1 a 99 %
( E = SP -
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5
E
D P S LL UL D D TF S
N
N V P
B A
C
Sub Cdigo de Erro PID (MSB)
Ponto Pr-programado SP Set Point
Ganho Kc
Tempo Integral Ti
Tempo Derivativo Td
Polarizao Frente (bias)
4
R
G
3
O
L
2
C
M
1
A
M
0
TM
81
Palavra 7
Palavra 8
Palavra 9
Palavra 10
Palavra 11
Palavra 12
Palavra 13
Palavra 14
Palavra 15
Palavra 16
Palavra 17
Palavra 18
Palavra 19
Palavra 20
Palavra 21
Palavra 22
AVISO!
No altere o estado de nenhum valor de bloco de controle PID a menos que voc
entenda completamente sua funo e efeitos relacionados em seu processo. Uma
operao inesperada pode resultar em possveis danos ao equipamento e/ou
ferimentos pessoais.
5.6 Indicadores de Status
Os seguintes indicadores de status associados com a instruo PID aparecem como
Marcadores do lado direito da tela de Configurao PID. Acesse esta tela ao clicar
Tela de Instalao na instruo PID.
Bits que podem ser ativados ou desativados por instrues no programa de
contatos.
TM Bit de Modo de
Data/Hora (palavra 0, bit
0)
AM Bit Auto/Manual
(palavra 0, bit 1)
CM Bit de Modo de
Controle (palavra 0, bit
2)
OL Bit de Limitar Sada
Ativado (palavra 0, bit 3)
84
85
EXEMPLO:
Programa para realizar o controle PID da temperatura de uma caldeira. A medio
de temperatura realizada atravs de um transmissor cuja sada no padro 4 a 20
mA (zero vivo). Este transmissor calibrado para a faixa de 0 a 100oC (0 a 100%). O
operador pode selecionar o modo de operao do controle entre automtico ou
manual atravs de uma chave on-off. O transmissor e o elemento final de controle
so simulados com o mdulo de entrada e sada analgica. Este mdulo fornece
tenses de 0 a 10 V(entrada analgica) e mede tenses de 0 a 10 V sobre um
resistor de 250 (sada analgica). Portanto, ser utilizado o padro de tenso da
instrumentao de 1 a 5 V (0 a 100%).
86
DESAFIO:
No programa exemplo da instruo PID, acrescente as instrues para, caso haja
algum problema no transmissor, desligar o aquecimento e soar um alarme.
Acrescente tambm as instrues para o operador possa alterar o Set Point atravs
de uma chave codificadora (Thumbwheel), simulada atravs de chaves on-off.
6 Movimentao de Dados
As instrues de movimentao de dados so instrues de sada, ou seja, s so
executadas quando as condies da linha so verdadeiras.
6.1 Copiar Arquivo
6.1.1 Copiar arquivo CLP Allen-Bradley
Exemplo
COP
Copiar Arquivo
Origem
#B3:80
Destino
#B3:20
Comprimento
23
87
80
Destino
#C5:0
Comprimento
16
O indicador de
89
( EN )
Arquivo
#B3:7
Controle
R6:4
Endereo do Bit
B3/27
Comprimento
( DN )
#B3:7
Controle
R6:5
Endereo do Bit
B3/2
Comprimento
( EN )
( DN )
90
Parmetros
Arquivo - esse o endereo do bloco de bits que voc deseja deslocar. Voc deve
usar o indicador de arquivo (#) no endereo do bloco de bits. . Voc deve iniciar o
bloco no limite do elemento de 16 bits, por exemplo, use o bit 0 do elemento Nm1,
2, 3 etc.
Controle - Esse o endereo exclusivo da estrutura de controle (48 bits, 3 palavras
de 16 bits) na rea de controle da memria que armazena os bits de status da
instruo, o tamanho do bloco (em nmero de bits), e o apontador do bit (atualmente
no em uso).
O elemento de controle:
Palavra
0
Palavra
1
Palavra
2
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2
E
D
E U
No Usado
N
N
R L
Tamanho do bloco de bits (nmero de bits)
(IN * 2 )
n
IN
2n
EXEMPLO:
Programa que detecta e descarta garrafas com a boca ou o fundo quebrados em
uma linha de engarrafamento, utilizado as instrues BSR ou BSL. Os sensores de
garrafa (I:1/5) e de boca de garrafa (I:1/9) so simulados com chaves on-off e o
atuador de descarte simulado com uma lmpada.
93
DESAFIO:
Acrescente, no programa exemplo de movimentao de dados, as instrues
que realizem a contagem do nmero de garrafas quebradas, acionando um
alarme quando este nmero atingir 20 unidades.
94
ANEXO 1
95
SISTEMAS DE NUMERAO.
Todos ns, quando ouvimos pronunciar a palavra nmeros, automaticamente a
associamos ao sistema decimal com o qual estamos acostumados a operar. Este
sistema est fundamentado em certas regras que so bases para qualquer outro.
Vamos, portanto, estudar estas regras e aplic-las aos sistemas de numerao
binria, octal e hexadecimal. Estes sistemas so utilizados em computadores
digitais, circuitos lgicos em geral e no processamento de informaes dos mais
variados tipos. O nmero decimal 573 pode ser tambm representado da seguinte
forma:
57310 = 500 + 70 + 3 ou 57310 = 5 x 102 + 7 x 101 + 3 x 100
Isto nos mostra que um dgito no sistema decimal tem, na realidade, dois
significados. Um, o valor propriamente dito do dgito, e o outro o que esta
relacionado com a posio do dgito no nmero (peso). Por exemplo: o dgito 7 no
nmero acima representa 7 x 10, ou seja 70, devido a posio que ele ocupa no
nmero. Este principio aplicvel a qualquer sistema de numerao onde os dgitos
possuem "pesos", determinados pelo seu posicionamento. Sendo assim, um
sistema de numerao genrico pode ser expresso da seguinte maneira:
N = dn. Bn +...+ d3.B3 + d2.B2 + dl.B1+ d0.B0
Onde:
N =
dn =
B =
n =
96
11012 = 8 + 4 + 0 + l = 1310
Note que os ndices foram especificados em notao decimal, o que possibilita a
converso binria-decimal como descrito acima.
Atravs do exemplo anterior, podemos notar que a quantidade de dgitos
necessrios para representar um nmero qualquer, no sistema binrio, muito maior
quando comparada ao sistema decimal. A grande vantagem do sistema binrio
reside no fato de que, possuindo apenas dois dgitos, estes so facilmente
representados por uma chave aberta e uma chave fechada ou, um rel ativado e um
rel desativado, ou, um transistor saturado e um transistor cortado; o que torna
simples a implementao de sistemas digitais mecnicos, eletromecnicos ou
eletrnicos.
Em sistemas eletrnicos, o dgito binrio (0 ou 1) chamado de BIT, enquanto que
um conjunto de 8 bits denominado BYTE.
Converso Binrio - Decimal
A converso de um nmero do sistema binrio para o sistema decimal
efetuada
simplesmente adicionando os pesos dos dgitos binrios 1, como mostra o exemplo
a seguir
a) 1 1 0 1 02
b) 1 1 0 0 1 0 02
Soluo:
a) 1 1 0 1 02 = 1.24 + 1.23 + 0.22 + 1.21 + 0.20
1 1 0 1 02 = 16 + 8 + 0 + 2 + 0
1 1 0 1 02 = 2610
b) 1 1 0 0 1 0 02 = 1.26 + 1.25 + 0.24 + 0.23 + 1.22 + 0.21 + 0.20
1 1 0 0 1 0 02 = 64 + 32 + 0 + 0 + 4 + 0 + 0
1 1 0 0 1 0 02 = 10010
Converso Decimal - Binrio
Para se converter um nmero decimal em binrio, divide-se sucessivamente o
nmero decimal por 2 (base do sistema binrio), at que o ltimo quociente seja 1.
Os restos obtidos das divises e o ltimo quociente compem um nmero binrio
equivalente, como mostra o exemplo a seguir.
Converter os seguintes nmeros decimais em binrio.
a) 2310
b) 5210
97
Soluo:
logo:
a) 23
2310 = 1 0 1 1 12
b) 52
5210 = 1 1 0 1 0 02
Complemento de 2
Na maioria dos sistemas digitais, a operao de subtrao efetuada atravs da
representao de nmeros negativos usando complemento de 2. Por exemplo, a
operao 7 - 5 pode ser representada como sendo 7 + (-5). Observe que, na
segunda representao, a operao efetuada uma adio de um nmero positivo
com um negativo.
O complemento de 2 um nmero binrio obtido adicionando-se l ao complemento
de 1 do mesmo. O complemento de 1 obtido simplesmente invertendo-se os
dgitos que formam o nmero.
Exemplo:
Calcule o 20 complemento dos seguintes nmeros binrios.
a)
1 0 0 12
b)
1 1 0 12
Soluo:
a) 1 0 0 1
0 1 1 0 complemento de 1
+
1
0 1 1 1 complemento de 2
b) 1 1 0 1
0 0 1 0 complemento de 1
+
1
0 0 1 1 complemento de 2
b) 610 - 910
98
Soluo:
a) 1310 = 1 1 0 12
710 = 0 1 1 12
Calculando o complemento de 2 de 710 ( 0 l l l2 ), temos:
0111
1 0 0 0 complemento de 1
+
1
1 0 0 1 complemento de 2
logo:
13 =
6
1101
7 = +1 0 0 1
0110
OBSERVAO:
Sempre que houver carry (vai um) do bit mais significativo, ele dever ser desprezado.
b) 610 = 0 1 1 02
910 = 1 0 0 12
Calculando o complemento de 2 de 910 ( 1 0 0 12 ), temos:
1001
0 1 1 0 complemento de 1
+
1
0 1 1 1 complemento de 2
Se no resultado da soma ( 1 1 0 1 ) no existe carry (vai um), devemos achar o
complemento de 2 deste nmero e acrescentar o sinal negativo.
1101
0 0 1 0 complemento de 1
+
1
0 0 1 1 complemento de 2
ento:
69 = 3
ou seja:
0011
OBSERVAO:
Podemos achar o complemento de 2 de um nmero binrio a partir da seguinte
regra: conservamos o primeiro bit 1 (um) menos significativo e efetuamos o
complemento de 1 dos bits mais significativos (bits da esquerda)
99
DGITO HEXADECIMAL
NO BINRIO
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
100
a ) 2316
b) 3B16
Soluo:
a) 2316 = 2 x 161 + 3 x 160
2316 = 2 x 16 + 3 x 1
2316 = 3510
b) 3B16 = 3 x 161 + 11 x 160
3B16 = 3 x 16 + 11 x 1
3B16 = 5910
Observe que o dgito hexadecimal "B", no exemplo (b), equivalente ao nmero 11
decimal, como mostra a tabela apresentada anteriormente.
Converso Decimal - Hexadecimal
A converso decimal-hexadecimal efetuada atravs das divises sucessivas do
nmero decimal por 16, como demonstrado no exemplo a seguir.
a) 15210
b) 24910
S o l u o:
a) l 52
b) 249
logo:
a) 15210 = 9816
b) 24910 = F916
101
REPRESENTAO BINRIA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0111
52710 = 0101001001112
Observe que a converso decimal-BCD e BCD-decimal direta, ou seja,
separando-se o dgito BCD em grupos de 4 bits, cada grupo representa um dgito
decimal, como ilustrado a seguir.
a) 29010
Soluo:
a) 29010
29010
b) 63810
63810
b) 63810
=
=
=
=
Exemplo:
Converter os seguintes nmeros BCD para decimal.
a) 1001010000001000
b) 1001101001
Soluo:
102
a)
b)
9 4 0 810
2 6 910
103
ANEXO 2
104
BIBLIOGRAFIA
LIMA II, Eduardo. Uma metodologia para implementao atravs de CLPs
de contole supervisrio de clulas de manufatura utilizando rede de Petri.
2002. Tese (Mestrado em Engenharia Eltrica) - Faculdade de Engenharia,
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GEORGINI, Marcelo. Automao aplicada descrio e implementao de
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Site da ALLEN-BRADLEY na internet: <http://www.ab.com>
Site da SMAR na internet: <http://www.smar.com.br>
Site da ALTUS na internet: <http://www.altus.com.br>
Site da SIEMENS na internet: <http://www.siemens.com>
Site da MODICON na internet: <http://www.modicon.com>
Site da Editora rica na internet: <http://www.erica.com.br>
105