AzcuePumaJoseLuis M PDF

Controle Direto de Torque do Motor de Induo
Trifsico Usando Controlador Fuzzy Tipo PI

Autoajustvel
Jos Luis Azcue Puma
Dissertao de Mestrado apresentada Faculdade

de Engenharia Eltrica e de Computao como parte
dos requisitos para obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia Eltrica. rea de concentrao: Energia Eltrica.
Orientador: Ernesto Ruppert Filho
Campinas, SP
2010
FICHA CATALOGRFICA ELABORADA PELA

BIBLIOTECA DA REA DE ENGENHARIA E ARQUITETURA - BAE - UNICAMP
Az19c
Azcue Puma, Jos Luis

Controle direto de torque do motor de induo
trifsico usando controlador Fuzzy tipo PI autoajustvel
Jos Luis Azcue Puma. Campinas, SP: [s.n.], 2010.
Orientador: Ernesto Ruppert Filho.
Dissertao de Mestrado - Universidade Estadual
de Campinas, Faculdade de Engenharia Eltrica e de
Computao.
1. Motores eltricos de induo. 2. Controle vetorial.
3. Lgica Fuzzy. 4. Controladores autoajustveis.
5. Torque. I. Ruppert Filho, Ernesto. II. Universidade
Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Eltrica
e de Computao. III. Ttulo
Ttulo em Ingls:
Palavras-chave em Ingls:
rea de concentrao:
Titulao:
Banca Examinadora:
Data da defesa:
Programa de Ps Graduao: Engenharia Eltrica
ii
Three-phase induction motor direct

torque control using self-tuning
PI type Fuzzy controller
Induction motors, Vector control,
Fuzzy logic, Self-adjusting controllers.
Energia Eltrica
Mestre em Engenharia Eltrica
Paulo Jos Amaral Serni,
Elnatan Chagas Ferreira
29/07/2010
COMISSO JULGADORA - TESE DE MESTRADO
Candidato: Jos Luis Azcue Puma

Data de Defesa: 29 de julho de 2010
Ttulo de Tese: "Controle Direto de Torque do Motor de Induo Trifsico Usando Controlador
Fuzzy Tipo PI Autoajustvel"
iii
Resumo
Neste trabalho apresenta-se o desempenho de um controlador fuzzy tipo PI autoajustvel (FPIA)
para o uso no esquema de controle direto de torque com modulao por vetores espaciais apresentado por J. Rodriguez e outros em 2004. Apresenta-se tambm um estudo comparativo da resposta
dinmica de vrios esquemas de controle direto de torque (DTC) para o motor de induo trifsico.
O controlador FPIA determina dinmicamente o ngulo de carga existente entre os vetores espaciais
dos fluxos do estator e do rotor e, em consequncia, o torque eletromagntico necessrio para suprir
a carga do motor. A base de regras para o controlador proposto definida em funo do erro "e"
e da variao do erro "e" do torque eletromagntico usando funes de pertinncia triangulares
e trapezoidais. O controle realizado em frequncia de chaveamento constante e apresenta baixa
ondulao de torque usando modulao em largura de pulsos por vetores espaciais. O desempenho
do DTC com o controlador proposto comparado com o desempenho do mesmo esquema usando o
controlador PI atravs de vrias medidas de desempenho tais como tempo de acomodao, tempo de
subida e o ndice integral do tempo multiplicado pelo valor absoluto do erro (ITAE). Foram realizadas
simulaes em diferentes condies de operao que mostram que o controlador proposto assegura
uma resposta rpida com baixa ondulao do torque em comparao com o controlador PI, ambos
aplicados ao mesmo esquema DTC.
Palavras-chave: Motor de Induo, Controle Direto de Torque, Controlador Fuzzy tipo PI Autoajustvel, Fatores de Escala, Histerese, MLP, Vetores Espaciais.
Abstract
This dissertation presents the performance of a self-tuning PI type fuzzy controller (STPIF) for the
direct torque control (DTC) with space vector modulation (SVM) scheme presented by J. Rodriguez
et al. in 2004. It is also presented a comparative study of the dynamic response of various DTC
schemes for the three-phase induction motor. The STPIF controller determines dynamically the load
angle between the stator and rotor flux space vectors and, consequently, the electromagnetic torque
necessary to supply the motor load. The rule base for the proposed controller is defined in terms of
error "e" and the change of the error "e" of electromagnetic torque using triangular and trapezoidal
membership functions. Constant switching frequency and low torque ripple are obtained using SVM.
The performance of the DTC-SVM with the proposed controller is compared with the performance
of the same scheme but using PI controller in terms of several performance indexes such as settling
time, rise time and integral-of-time multiplied by the absolute magnitude of the error index (ITAE).
The simulation results show that the proposed controller ensures fast torque response and low torque
ripple when compared to the PI controller, both implemented in the same DTC-SVM scheme.
Keywords: Induction Motor, Direct Torque Control, Self-Tuning PI type Fuzzy Controller, Scaling Factors, Hysteresis, PWM, SVM, Space Vectors.
vii
Agradecimentos
Ao meu orientador, Prof. Dr. Ernesto Ruppert Filho, sou grato pela oportunidade da realizao
deste trabalho e por sua excelncia acadmica na orientao desta dissertao.
Aos amigos e colegas de laboratrio Marcos V. Lazarini, Marcos Espndola, Marcelo G. Villalva,
Milton E. Oliveira, Jonas R. Gazoli, Alfeu J. Sguarezi, Joo I. Yutaka, pela amizade e momentos
compartilhados.
Aos amigos Baldomero Luque, Ana B. Alvarez, Juan C. Pequea, Richard Arias, David Arias,
Jos A. Huamn, Geraldine Rodriguez, Omar Chura, Helmo K. Morales, Elvis Zevallos pela amizade.
A minha parceira Ana Gloria pela compreenso e pacincia. A minha famlia pela confiana e
apoio durante esta jornada.
CAPES e CPFL Energia pelo apoio financeiro e UNICAMP pela estrutura fsica.
E a todos os colegas de ps-graduao que eu no citei explicitamente, que contriburam de forma
direta ou indireta no desenvolvimento deste trabalho.
ix
xi
memoria de meu pai, para minha me, irmos, e

Ana Gloria minha parceira da vida
Sumrio
Lista de Figuras
xvii
Lista de Tabelas
xxiii
Glossrio
xxv
Lista de Smbolos
xxvii
Trabalhos Aceitos Para Apresentao em Conferncias
xxxi
1 Introduo
1.1 Organizao do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Modelo em Vetores Espaciais do Motor de Induo Trifsico
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Representao em Vetores Espaciais das Grandezas do Motor de Induo Trifsico
2.2.1 Vetor Espacial das Foras Magnetomotrizes e das Correntes do Estator . .
2.2.2 Vetor Espacial das Foras Magnetomotrizes e das Correntes do Rotor . . .
2.2.3 Vetores Espaciais dos Fluxos Concatenados . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Vetores Espaciais das Tenses do Estator e do Rotor . . . . . . . . . . . .
2.3 Produo do Torque Eletromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Produo de Torque em Mquinas de Corrente Continua . . . . . . . . . .
2.3.2 Produo de Torque em Mquinas de Corrente Alternada . . . . . . . . . .
2.4 Equaes Dinmicas do Motor de Induo Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Equaes Dinmicas do Motor de Induo em Vetores Espaciais . . . . . .
3 Controle Direto de Torque do Motor de Induo Trifsico
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Princpios e generalidades do Controle Direto de Torque . . .
3.2.1 Inversor de Seis Pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Controle Direto de Torque com Tabela de Chaveamento . . . .
3.3.1 Descrio de Funcionamento . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Descrio Detalhada do Esquema de Controle . . . . .
3.3.3 Vantagens e Desvantagens . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Inversor de dois Nveis com Modulao por Vetores Espaciais
xiii
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23
23
24
29
36
36
36
41
42
xiv
SUMRIO
3.5
3.6
Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Orientao do

Fluxo do Estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Descrio de Funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Descrio Detalhada do Esquema de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3 Vantagens e Desvantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Malhas de Controle em Cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Descrio de Funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
50
50
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55
55
58
Controle Direto de Torque Fuzzy

4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Projeto de Controladores Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Conjuntos Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Varivel Lingustica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Base de Regras Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4 Mecanismos de Inferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.5 Defuzzificao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.6 Estrutura do Controlador Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Controlador Fuzzy
4.3.1 Descrio do Funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Projeto do Controlador Fuzzy PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 Projeto do Controlador Fuzzy Tipo PI Autoajustvel . . . . . . . . . . . . .
61
61
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69
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74
82
Procedimentos para a Simulao

5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Motor de Induo Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Controle Direto de Torque com Tabela de Chaveamento . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Inversor de Dois Nveis com Modulao por Vetores Espaciais . . . . . . . . . . . .
5.5 Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Orientao do
Fluxo do Estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Malhas de Controle em Cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 Controlador Fuzzy PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.2 Controlador Fuzzy tipo PI Autoajustvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
83
83
93
97
104
108
113
113
115
Resultados das Simulaes

117
6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.2 Controle Direto de Torque com Tabela de Chaveamento . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.2.1 Teste 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
SUMRIO
6.3
6.4
6.5
6.6
6.2.2 Teste 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Teste 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4 Teste 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Orientao do
Fluxo do Estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Teste 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Teste 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Teste 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4 Teste 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Malhas de Controle em Cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Teste 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2 Teste 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3 Teste 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.4 Teste 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Controlador Fuzzy
6.5.1 DTC-SVM com Controlador Fuzzy PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2 Teste 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.3 Teste 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.4 Teste 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.5 Teste 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.6 DTC-SVM com Controlador Fuzzy Tipo PI Autoajustvel . . . . . . . . . .
6.5.7 Teste 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.8 Teste 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.9 Teste 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.10 Teste 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medidas de Desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1 Ondulao do Torque Eletromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xv
122
125
126
128
128
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135
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142
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142
144
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147
149
149
151
152
154
155
156
7 Concluses, Trabalhos Futuros

161
7.1 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Referncias bibliogrficas
163
A Parmetros do Motor de Induo Trifsico
167
Lista de Figuras
2.1
2.2
2.3
2.4
Forma de Onda Espacial da Fora Magnetomotriz Trifsica . .

Equivalncia entre o Sistema Trifsico e Bifsico . . . . . . .
Projeo do Vetor Espacial da Corrente do Estator . . . . . . .
Relao entre o Sistema de Referncia Estacionrio e Giratrio
.
.
.
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7
9
12
13
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
3.19
3.20
Vetor Espacial do Fluxo Concatenado e Corrente do Estator . . . . . . . . . . . . . .

Vetor Espacial da Corrente do Estator, do Fluxo Concatenado do Estator e do Rotor .
Inversor de Tenso de Seis pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vetores Espaciais de Comutao da Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lugar Geomtrico do Vetor Espacial do Fluxo Concatenado do Estator . . . . . . . .
Vetores Espaciais do Fluxo do Estator nos Setores Um e Dois . . . . . . . . . . . . .
~s e as Componentes ds , qs e bs . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Relao entre
Algoritmo para Identificao do Setor do Vetor Espacial do Fluxo do Estator . . . . .
Esquema de Controle Direto de Torque com Tabela de Chaveamento (ST-DTC). . . .
Histerese para o Fluxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Histerese para o Torque Eletromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformao de Coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de Blocos da Etapa de Potncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inversor Trifsico com Carga em Configurao Estrela . . . . . . . . . . . . . . . .
Inversor Trifsico Simplificado com Carga em Configurao Estrela . . . . . . . . .
~1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vetor Espacial U
Vetores de Chaveamento e Vetores de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limiar Para Uma Onda Senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
~ no Setor I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes do Vetor de Tenso U
Esquema de Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Orientao do Fluxo do Estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de Referncia Alinhado com o Fluxo do Estator. . . . . . . . . . . . . . . .
Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais (DTC-SVM) com
Controle de Torque em Malha Fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
~ e
~r no Sistema de Referncia
ngulo de Carga Entre os Vetores Espaciais
s
Estacionrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estimador de Fluxo do Estator e Torque Eletromagntico. . . . . . . . . . . . . . . .
25
28
29
30
31
32
34
35
36
38
38
40
41
43
43
47
48
48
49
3.21
3.22
3.23
3.24
xvii
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51
51
56
56
58
xviii
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
4.15
4.16
4.17
4.18
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20
5.21
5.22
5.23
LISTA DE FIGURAS
Funes de pertinncia (1) trapezoidal (2) triangular (3) gaussiano e (4) curva Bellshaped. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funo de pertinncia, varivel lingustica e termos lingusticos. . . . . . . . . . . .
Implicao Fuzzy Produto (prod) Aplicado a uma Regra. . . . . . . . . . . . . . . .
Implicao Fuzzy Mnimo (min) Aplicado a uma Regra. . . . . . . . . . . . . . . .
Representao Grfica do Procedimento de Inferncia. . . . . . . . . . . . . . . . .
Estrutura do Controlador Fuzzy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DTC-SVM com Controlador Fuzzy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador Fuzzy PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funes de Pertinncia da Entrada do Controlador Fuzzy PI. . . . . . . . . . . . . .
Funes de Pertinncia da Sada do Controlador Fuzzy PI. . . . . . . . . . . . . . .
Controlador Fuzzy Tipo PI autoajustvel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama do Controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama do Controlador PI Digital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de Blocos do Controlador Fuzzy tipo PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador Fuzzy tipo PI autoajustvel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funes de Pertinncia das Entradas dos Blocos FPI e GAF, e da sada do bloco FPI.
Funes de Pertinncia da Sada do Bloco GAF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Superfcie do: (a) da sada do controlador FPI e (b) sada do controlador GAF. . . . .
63
64
66
67
68
69
70
71
73
73
74
75
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77
78
78
79
81
Bloco Principal do Motor de Induo Trifsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Interior do Bloco Principal do Motor de Induo Trifsico. . . . . . . . . . . . . . . 86
Sistema de Referncia Arbitrrio em Relao Fase a do MIT. . . . . . . . . . . . . 87
Interior do Bloco Sistema de Referncia do Estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Interior do Bloco Sistema de Referncia do Rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Interior do Bloco de Transformao de Coordenadas Trifsicas (abc) para Bifsicas
(qd0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Interior do Bloco Equaes Dinmicas do Motor de Induo. . . . . . . . . . . . . . 91
Interior do Bloco Transformao de Coordenadas Bifsicas (qd0) para Trifsicas (abc). 92
Diagrama do Controle Direto de Torque com Tabela de Chaveamento. . . . . . . . . 94
Interior do Bloco Principal do Controle Direto de Torque. . . . . . . . . . . . . . . . 95
Interior do Bloco para o Clculo do Setor do Fluxo Concatenado do Estator. . . . . . 96
Interior do Bloco para a Estimao do Torque Eletromagntico e do Fluxo do Estator. 97
Bloco Principal do Inversor de Dois Nveis com Modulao por Vetores Espaciais. . 98
Interior do Bloco Principal do Inversor de Dois Nveis. . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Interior do Bloco para o Clculo dos Tempos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Sequncia de Chaveamento para o Setor mpar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Sequncia de Chaveamento para o Setor Par. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Comparao dos Tempos para o Bloco Comparador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Interior do Bloco Amostragem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Interior do Bloco Acerta Sequncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Interior do Bloco Comparador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Interior do Bloco de Gerao de Nveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Interior do Bloco Inversor Ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
LISTA DE FIGURAS
xix
5.24 Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Orientao do
Fluxo do Estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.25 Sistema de Referncia Arbitrrio em Relao fase a do MIT. . . . . . . . . . . . .
5.26 Interior do Bloco para o Controle do Fluxo do Estator. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.27 Interior do Bloco para o Controle do Torque Eletromagntico. . . . . . . . . . . . .
5.28 Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Malhas de Controle em Cascata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.30 Interior do Bloco para o Clculo do Fluxo de Referncia do Estator. . . . . . . . . .
5.31 Interior do Bloco para a Gerao do Vetor Espacial da Tenso do Estator. . . . . . .
5.32 Interior do Bloco para Estimao do Torque Eletromagntico e o Fluxo do Estator. .
5.34 Interior do Controlador Fuzzy PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.35 Interface do Controlador Fuzzy para Kp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.36 Interface do Controlador Fuzzy para Ti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.38 Interior do Bloco Fuzzy PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.39 Interface do Controlador Fuzzy para N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.40 Interface do Controlador Fuzzy para . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
6.15
6.16
6.17
6.18
6.19
6.20
6.21
6.22
6.23
6.24
Torque Eletromagntico de Referncia [N.m], 2s = 1%s . . . . . .

Torque Eletromagntico [N.m], 2s = 1%s . . . . . . . . . . . . . .
Corrente Ias do Estator [A], 2s = 1%s . . . . . . . . . . . . . . . .
Corrente Iar do Rotor [A], 2s = 1%s . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidade Angular do Rotor rm [rad/s], 2s = 1%s . . . . . . . . .
Mdulo do Fluxo do Estator [Wb], 2s = 1%s . . . . . . . . . . . .
Lugar Geomtrico do Fluxo do Estator, 2s = 1%s . . . . . . . . . .
Corrente Iar do Rotor [A], 2s = 5%s . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mdulo do Fluxo do Estator [Wb], 2s = 5%s . . . . . . . . . . . .
Lugar Geomtrico do Fluxo do Estator, 2s = 5%s . . . . . . . . . .
Velocidade Angular de Referncia do Rotor rm [rad/s], 2s = 1%s .
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106
107
107
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110
111
111
111
112
113
114
114
114
115
115
116
116
118
118
119
119
119
119
120
120
120
121
121
121
121
122
123
123
123
123
124
124
124
124
125
125
xx
LISTA DE FIGURAS
6.25
6.26
6.27
6.28
6.29
6.30
6.31
6.32
6.33
6.34
6.35
6.36
6.37
6.38
6.39
6.40
6.41
6.42
6.43
6.44
6.45
6.46
6.47
6.48
6.49
6.50
6.51
6.52
6.53
6.54
6.55
6.56
6.57
6.58
6.59
6.60
6.61
6.62
6.63
6.64
6.65
6.66
6.67
6.68

Velocidade Angular de Referncia do Rotor rm [rad/s], 2s = 1%s .
Torque Eletromagntico de Referncia [N.m]. . . . . . . . . . . . . . .
Torque Eletromagntico [N.m]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corrente Ias do Estator [A]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corrente Iar do Rotor [A]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidade Angular do Rotor rm [rad/s]. . . . . . . . . . . . . . . . .
Mdulo do Fluxo do Estator [Wb]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lugar Geomtrico do Fluxo do Estator. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidade Angular de Referncia do Rotor rm [rad/s]. . . . . . . . .
Corrente Iar do Rotor [A]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mdulo do Fluxo do Estator [Wb]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lugar Geomtrico do Fluxo do Estator. . . . . . . . . . . . . . . . . .
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126
126
127
127
127
127
128
129
129
129
129
130
130
131
131
131
131
132
132
133
133
134
134
134
134
135
136
136
136
136
137
137
138
138
138
138
139
139
140
140
141
141
141
141
LISTA DE FIGURAS
6.69 Torque Eletromagntico de Referncia [N.m]. . . . . . . . . . . . . . . .
6.70 Torque Eletromagntico [N.m]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.71 Corrente Ias do Estator [A]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.72 Corrente Iar do Rotor [A]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.73 Velocidade Angular do Rotor rm [rad/s]. . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.74 Mdulo do Fluxo do Estator [Wb]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.75 Lugar Geomtrico do Fluxo do Estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.80 Velocidade Angular de Referncia do Rotor rm [rad/s]. . . . . . . . . .
6.91 Corrente Iar do Rotor [A]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.93 Mdulo do Fluxo do Estator [Wb]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.94 Lugar Geomtrico do Fluxo do Estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.100Velocidade Angular do Rotor rm [rad/s]. . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.101Torque Eletromagntico [N.m]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.102Corrente Ias do Estator [A]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.103Velocidade Angular de Referncia do Rotor rm [rad/s]. . . . . . . . . .
6.104Velocidade Angular do Rotor rm [rad/s]. . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.105Torque Eletromagntico [N.m]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.106Corrente Ias do Estator [A]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.107Resposta ao Degrau do Controlador PI e do Controlador FPIA [N.m]. . .
6.108Torque Eletromagntico [N.m] e sua ondulao instantnea no intervalo
para o controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.109Torque Eletromagntico [N.m] e sua ondulao instantnea no intervalo
para o controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xxi
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[1.1,
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[1.5,
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2.0]
. . .
1.6]
. . .
142
143
143
143
143
144
144
145
145
145
145
146
146
147
147
148
148
148
148
149
149
150
150
150
150
151
151
152
152
152
153
153
153
154
154
155
155
155
156
157
157
xxii
LISTA DE FIGURAS
6.110Torque Eletromagntico [N.m] e sua ondulao instantnea no intervalo [1.54, 1.55]

para o controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
para o controlador FPIA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
158
158
159
159
Lista de Tabelas
3.1
3.2
3.3
3.4
Tabela de Vetores de Chaveamento Otimizado

Tabela de Vetores de Chaveamento Otimizado
Vetores de Chaveamento . . . . . . . . . . .
Vetores Espaciais de Tenso . . . . . . . . .
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33
39
43
48
4.1
4.2
4.3
4.4
Base de regras para o clculo de Kp . . . .

Base de regras para o clculo de Ti . . . . .
Base de regras fuzzy para o clculo de N

Base de regras fuzzy para o clculo de . .
.
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.
.
74
75
80
80
5.1
ngulo dos vetores de chaveamento adjacentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.1
Medidas de Desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
xxiii
.
.
.
.
Glossrio
CC
Corrente Continua
DTC
Controle Direto de Torque ( DTC - Direct Torque Control )
DTC-SVM
Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais( DTC-SVM - Direct
Torque Control with Space Vector Modulation)
fmm
Fora magnetomotriz
fmms
Foras magnetomotrizes
FPI
Fuzzy PI
FPIA
Fuzzy PI Autoajustvel
GAF
Ganho Ajustvel Fuzzy
MIT
Motor de Induo Trifsico
PI
Proporcional Integral
PWM
Modulao por Largura de Pulsos ( PWM - Pulse Width Modulation )
ST-DTC
Controle Direto de Torque com Tabela de Chaveamento ( ST-DTC - Switching Table

based Direct Torque Control )
SVM
Modulao por Vetores Espaciais (SVM - Space Vector Modulation)
VSI
Inversor Fonte de Tenso ( VSI - voltage source inverter )
xxv
Lista de Smbolos
ias (t)
ibs (t)
ics (t)
iar (t)
ibr (t)
icr (t)
~is
~i r
~i s
~ir
~s
~ r
~ s
~r
ids
iqs
ids
iqs
idr
iqr
ir
ir
Corrente do estator na fase a

Corrente do estator na fase b
Corrente do estator na fase c
Corrente do rotor na fase a
Corrente do rotor na fase b
Corrente do rotor na fase c
Vetor espacial da corrente do estator no referencial estacionrio (fixado no estator)
Vetor espacial da corrente do rotor no referencial estacionrio (fixado no estator)
Vetor espacial da corrente do estator no referencial girante (fixado no rotor)
Vetor espacial da corrente do rotor no referencial girante (fixado no rotor)
Vetor espacial do fluxo concatenado do estator no referencial estacionrio (fixado no
estator)
Vetor espacial do fluxo concatenado do rotor no referencial estacionrio (fixado no
estator)
Vetor espacial do fluxo concatenado do estator no referencial girante (fixado no rotor)
Vetor espacial do fluxo concatenado do rotor no referencial girante (fixado no rotor)
Corrente instantnea do estator no eixo direto no referencial estacionrio (fixado no
estator)
Corrente instantnea do estator no eixo em quadratura no referencial estacionrio (fixado no estator)
Corrente instantnea do estator no eixo direto no referencial girante (fixado no rotor)
Corrente instantnea do estator no eixo em quadratura no referencial girante (fixado
no rotor)
Corrente instantnea do rotor no eixo direto no referencial estacionrio (fixado no
estator)
Corrente instantnea do rotor no eixo em quadratura no referencial estacionrio (fixado
no estator)
Corrente instantnea do rotor no eixo direto no referencial girante (fixado no rotor)
Corrente instantnea do rotor no eixo em quadratura no referencial girante (fixado no
rotor)
xxvii
xxviii
LISTA DE SMBOLOS
ds
qs
ds
qs
dr
qr
~us
u~ s
u~ r
~ur
uas
ubs
ucs
uar
ubr
ucr
uds
uqs
uds
uqs
udr
uqr
ur
ur
s
L
r
L
s
M
r
M
sr
M
Fluxo concatenado instantneo do estator no eixo direto no referencial estacionrio

(fixado no estator)
Fluxo concatenado instantneo do estator no eixo em quadratura no referencial estacionrio (fixado no estator)
Fluxo concatenado instantneo do estator no eixo direto no referencial girante (fixado
no rotor)
Fluxo concatenado instantneo do estator no eixo em quadratura no referencial girante
(fixado no rotor)
Fluxo concatenado instantneo do rotor no eixo direto no referencial girante (fixado
no rotor)
Fluxo concatenado instantneo do rotor no eixo em quadratura no referencial girante
(fixado no rotor)
Fluxo concatenado instantneo do rotor no eixo direto no referencial estacionrio (fixado no estator)
Fluxo concatenado instantneo do rotor no eixo em quadratura no referencial estacionrio (fixado no estator)
Vetor espacial da tenso do estator no referencial estacionrio (fixado no estator)
Vetor espacial da tenso do estator no referencial girante (fixado no rotor)
Vetor espacial da tenso do rotor no referencial estacionrio (fixado no estator)
Vetor espacial da tenso do rotor no referencial girante (fixado no rotor)
Tenso instantnea do estator na fase a
Tenso instantnea do estator na fase b
Tenso instantnea do estator na fase c
Tenso instantnea do rotor na fase a
Tenso instantnea do rotor na fase b
Tenso instantnea do rotor na fase c
Tenso instantnea do estator no eixo direto no referencial estacionrio (fixado no
estator)
Tenso instantnea do estator no eixo em quadratura no referencial estacionrio (fixado no estator)
Tenso instantnea do estator no eixo direto no referencial girante (fixado no rotor)
Tenso instantnea do estator no eixo em quadratura no referencial girante (fixado no
rotor)
Tenso instantnea do rotor no eixo direto no referencial estacionrio (fixado no estator)
Tenso instantnea do rotor no eixo em quadratura no referencial estacionrio (fixado
no estator)
Tenso instantnea do rotor no eixo direto no referencial girante (fixado no rotor)
Tenso instantnea do rotor no eixo em quadratura no referencial girante (fixado no
rotor)
Auto-indutncia de uma fase do enrolamento do estator
Auto-indutncia de uma fase do enrolamento do rotor
Indutncia mtua entre os enrolamentos do estator
Indutncia mtua entre os enrolamentos do rotor
Indutncia mtua entre os enrolamentos do estator e rotor
LISTA DE SMBOLOS
Lms
Lmr
Lm
Ls
Lr
Lls
Llr
p
P
s
sm
sl
r
m
r
r
fs (, t)
fr (, t)
fas (, t)
fbs (, t)
fcs (, t)
f~s (t)
f~as
f~bs
f~cs
xxix
Indutncia de magnetizao por fase do estator

Indutncia de magnetizao por fase do rotor
Indutncia de magnetizao das trs fases
Indutncia total das trs fases do estator
Indutncia total das trs fases do rotor
Indutncia de disperso do estator
Indutncia de disperso do rotor
Nmero de plos
Nmero de pares de plos
Velocidade angular sncrona (rad-ele/s)
Velocidade angular sncrona mecnica (rad-mec/s)
Velocidade angular de escorregamento (rad-ele/s)
Velocidade angular do rotor (rad-ele/s)
Velocidade angular mecnica do rotor (rad-mec/s)
ngulo do rotor no referencial estacionrio (fixado no estator)
ngulo do vetor espacial da corrente do rotor no referencial girante (fixado no rotor)
ngulo do vetor espacial da corrente do rotor no referencial estacionrio (fixado no
estator)
ngulo do vetor espacial da corrente do estator no referencial estacionrio (fixado no
estator)
Distribuio da fmm no estator
Distribuio da fmm no rotor
Distribuio da fmm na fase a do estator
Distribuio da fmm na fase b do estator
Distribuio da fmm na fase c do estator
Vetor espacial da distribuio da fmm do estator
Vetor espacial da distribuio da fmm na fase a do estator
Vetor espacial da distribuio da fmm na fase b do estator
Vetor espacial da distribuio da fmm na fase c do estator
Trabalhos Aceitos para Apresentao em

Conferncias
1. Azcue P., J.L.; Ruppert, E.; "Three-phase Induction Motor DTC-SVM Scheme with Self-Tuning PIType Fuzzy Controller", The 7th International Conference on Fuzzy Systems and Knowledge Discovery
(FSKD2010), Yantai, China, agosto 2010, All papers in conference proceedings will be indexed by both
EI Compendex and ISTP, as well as the IEEE Xplore.
2. Azcue P., J.L.; Ruppert, E.; "Three-phase Induction Motor DTC-SVM Scheme with Self-Tuning PI-Type
Fuzzy Controller", XVIII Congresso Brasileiro de Automtica (CBA2010), Bonito, Brasil, setembro
2010.
xxxi
Captulo 1
Introduo
Nos pases desenvolvidos mais da metade do total da energia produzida convertida em energia
mecnica atravs dos motores eltricos. No Brasil, o setor industrial responsvel por 43% do consumo anual de energia. Dentro deste setor, onde h maior demanda de energia eltrica, os motores
so responsveis por aproximadamente 55% deste consumo.
Entre os vrios tipos de motores, o motor de induo ainda tem a mesma popularidade do sculo
passado. Pelo menos 90% dos sistemas de acionamento industrial utilizam este tipo de motores.
O motor de induo trifsico (MIT) usado numa ampla variedade de aplicaes industriais,
por sua simplicidade na construo, confiabilidade, robustez e baixo custo. Em comparao com
os motores de corrente contnua, podem ser usados em ambientes perigosos por no apresentarem
problemas associados com faiscamentos.
A maioria dos MIT no so controlados, mas a parte dos acionadores para os motores de induo
trifsico de velocidade varivel alimentados por conversores eletrnicos est em continuo crescimento, reduzindo progressivamente os acionadores de corrente contnua. No entanto, o controle dos
motores de induo uma tarefa que requer tcnicas de controle sofisticadas em aplicaes que necessitam acionadores de alto desempenho.
As principais dificuldades so a necessidade de fornecer uma tenso de frequncia varivel e
a no-linearidade e complexidade do modelo analtico do MIT, engrandecido pela incerteza dos
parmetros do MIT.
Nos anos oitenta, Takahashi e Noguchi[1] e Depenbrock[2] propuseram um novo conceito para o
controle do motor de induo que substituram a transformao de coordenadas e controladores PI,
utilizados no controle por orientao de campo (Field Oriented Control - FOC), por controladores de
histerese. Esta estratgia de controle, denominada controle direto de torque (Direct Torque Control DTC), desde sua apario tem sido alvo de constante desenvolvimento. A estratgia DTC possibilita
rpidas respostas de torque com reduzidas oscilaes do fluxo de estator, mesmo durante transitrios
1
Introduo
apesar do torque apresentar oscilaes na sua magnitude em regime permanente.

Uma abordagem alternativa para reduzir as ondulaes do torque baseado na modulao por
vetores espaciais (Space Vector Modulation - SVM) [1], [2] e em [3] apresentado um algoritmo de
controle que evita a rotao de coordenadas e controladores preditivos. No entanto, o controlador de
torque PI depende do ajuste de seus parmetros para alcanar um bom desempenho. Em geral o uso
do controle fuzzy no requer um modelo matemtico preciso do processo a ser controlado. Em lugar
disso usam a experincia e o conhecimento dos profissionais envolvidos para a construo da base de
regras.
A lgica fuzzy tem provado ser eficiente no controle de motores, por exemplo, em [4], o controlador PI e o controlador fuzzy so usados para controlar o ngulo de carga, simplificando o sistema de
acionamento do MI. Em [5], o controlador fuzzy usado para obter dinmicamente o vetor de referncia da tenso em funo do erro do torque, do erro e do ngulo do fluxo do estator. Neste caso, as
ondulaes do torque e do fluxo so reduzidas. Em [6] tem-se que o controlador de velocidade fuzzy
PI na estratgia de controle DTC-SVM tem uma boa resposta para um amplo intervalo de velocidades
do MI.
Diferentes tipos de controladores fuzzy adaptativos tais como controladores autoajustveis e autoorganizveis tem sido desenvolvidos e implementados [7], [8].
Em [9] usado o controlador fuzzy tipo PI autoajustvel para controlar sistemas lineares de segundo ordem e marginalmente estveis. Este mtodo requer trs fatores de escala (FS). A anlise de
desempenho deste controlador comparado com o controlador PI e seus resultados motivaram o uso
destes controladores para a realizao deste trabalho.
Em [10] apresentado um controlador PI autoajustvel baseado na teoria da lgica fuzzy, os
ganhos do controlador PI so ajustados atravs do controlador fuzzy. Este controlador usado no
controle vetorial do MI.
O controlador fuzzy tipo PI autoajustvel proposto (FPIA) determina dinmicamente o ngulo
de carga existente entre os vetores espaciais dos fluxos do estator e do rotor e, em consequncia, o
torque eletromagntico necessrio para suprir a carga do motor. A base de regras para o controlador
proposto definida em funo do erro "e" e da variao do erro "e" do torque eletromagntico
usando funes de pertinncia triangulares e trapezoidais. O controle realizado em frequncia
de chaveamento constante e apresenta baixa ondulao de torque usando modulao em largura de
pulsos por vetores espaciais.
O desempenho do DTC-SVM com o controlador proposto foi comparado com o desempenho do
mesmo esquema usando o controlador PI atravs de vrias medidas de desempenho tais como tempo
de acomodao, tempo de subida e o ndice integral do tempo multiplicado pelo valor absoluto do
erro (ITAE).
1.1 Organizao do Trabalho
O elementos motivadores desta dissertao so: (a) aplicar os controladores fuzzy ao esquemas
de controle DTC, (b) propor esquemas de controle DTC modificados usando o controlador Fuzzy PI
e o controlador fuzzy tipo PI autoajustvel (FPIA) (c) analisar os princpios de funcionamento de trs
esquemas de controle DTC presentes na literatura, (d) realizar um estudo comparativos do desempenho dos esquemas de controle DTC estudados e propostos atravs da simulao, e (e) detalhar os
procedimentos para a realizao da simulao dos esquemas de controle apresentados neste trabalho.
1.1 Organizao do Trabalho

Uma breve introduo envolvendo os aspectos do controle direto de torque apresentado neste
capitulo. O captulo 2 apresenta o vetor espacial da fora magnetomotriz, tenso e corrente do MIT
para realizar a modelagem matemtica baseada no modelo vetorial do motor de induo trifsico. O
captulo 3 apresenta a teoria do controle direto de torque, assim como uma descrio detalhada do
controle direto de torque com tabela de chaveamento, do controle direto de torque com modulao
por vetores espaciais e orientao do fluxo do estator, do controle direto de torque com modulao
por vetores espaciais e malhas de controle em cascata, e do Inversor de dois nveis com modulao
por vetores espaciais. O captulo 4 apresenta o controle direto de torque com modulao por vetores
espaciais e controlador fuzzy, os tipos de controladores fuzzy aplicados neste esquema DTC so
o controlador fuzzy PI e o controlador fuzzy tipo PI autoajustvel. No captulo 5 so realizados
os procedimentos para a simulao dos esquemas de controle estudados e propostos nos captulos
anteriores. O captulo 6 apresenta os resultados obtidos nas simulaes e as discusses relativos a
estes. No captulo 7 so apresentados as concluses e trabalhos futuros.
Captulo 2
Modelo em Vetores Espaciais do Motor de
Induo Trifsico
2.1 Introduo
O modelo do motor de induo, adequado para projetar o controlador, deve incorporar todos os
efeitos dinmicos do motor de induo tanto na operao em regime permanente como no estado transitrio. A validade do modelo demonstrada ante variaes de tenses e correntes instantneas para
qualquer tempo arbitrrio e com capacidade de descrever seu funcionamento sob diversas condies
de operao. A teoria de vetores espaciais est muito prxima teoria da transformao de coordenadas (coordenadas bifsicas-dq) de motores de induo trifsicos, mas com a vantagem de sua
simplicidade e sua facilidade para a representao grfica e anlise. Neste captulo representaremos
as foras magnetomotrizes (fmms), correntes, fluxos concatenados e tenses em vetores espaciais
com as respectivas consideraes matemticas e fsicas. Finalmente com ajuda dos vetores espaciais
representaremos as equaes dinmicas do motor de induo trifsico (MIT). Por simplicidade considerado que o MIT tem enrolamento trifsico, enrolamentos simtricos e plos lisos. Considera-se
que a permeabilidade do ferro infinita e a densidade do fluxo radial no entreferro, por outro lado,
o efeito das ranhuras, o efeito das perdas no ferro e o efeito terminal so desprezadas.
Os sistemas de coordenadas utilizadas neste captulo so: o sistema de referncia d-q fixado no
estator, e o sistema de referncia - fixado no rotor.
5
Modelo em Vetores Espaciais do Motor de Induo Trifsico

2.2.1 Vetor Espacial das Foras Magnetomotrizes e das Correntes do Estator
Se os enrolamentos do estator so alimentados por um sistema equilibrado de correntes trifsico
ias (t), ibs (t) e ics (t), e considerando que o neutro est isolado, ento a corrente de sequncia zero do
estator nula, isto :
i0s (t) = ias (t) + ibs (t) + ics (t) = 0
(2.1)
A distribuio das fmms produzidas pelas correntes no tem uma forma senoidal (Fig. 2.1), no
entanto, para fins de anlise considera-se somente a componente fundamental obtida a partir da serie
de fourier, por tanto as harmonicas espaciais de ordem superior so desprezadas, ento, o enrolamento
real pode ser substitudo por um solenoide fictcio (Fig. 2.2), o qual produz uma fora magnetomotriz
senoidal cuja amplitude igual amplitude da componente fundamental da fora magnetomotriz
real. Sempre que se faa referncia distribuio da fmm estaremos nos referindo a sua componente
fundamental.
A fmm, f , produzida por cada uma das trs fases uma onda senoidal estacionria no espao, cuja
amplitude igual ao valor instantneo da corrente que circula pelo enrolamento, ento a fmm tem um
comportamento pulsante, cada uma das trs fmms esto desfasadas espacialmente de 120 graus, isto
:
4 Nse
ias (t) cos()
p
4 Nse
ibs (t) cos(2/3 )
fbs (, t) =
p
4 Nse
fcs (, t) =
ics (t) cos(4/3 )
p
fas (, t) =
(2.2)
(2.3)
(2.4)
A partir destas equaes pode-se calcular a fora magnetomotriz em cada uma das trs fases para
um ngulo espacial, , e um tempo, t, arbitrrios. Sendo que p o nmero de plos da maquina e Nse
o nmero efetivo de espiras. Considerando que os enrolamentos do estator tem um nmero igual
de espiras efetivas por fase Nse = Ns kws , sendo que Ns e kws so o nmero de espiras e o fator do
enrolamento do estator respectivamente.
A soma das trs foras magnetomotrizes resulta na fora magnetomotriz, fs , que se desloca espacialmente a uma velocidade s , sendo que s a velocidade angular sncrona [11].
Ranhuras
b
a a
Ip
Ip
2
10 11
b
12
Magnitude das
correntes
fmm do estator
Componente
fundamental da
fmm do estator
Fig. 2.1: Forma de Onda Espacial da Fora Magnetomotriz Trifsica
fs (, t) = fas (, t) + fbs (, t) + fcs (, t)

4 Nse
fs (, t) =
[ias (t) cos() + ibs (t) cos(2/3 ) + ics (t) cos(4/3 )]
p
3 4 Nse
2Is cos(s t )
fs (, t) =
2 p
(2.5)
(2.6)
(2.7)
Sendo que Is o valor eficaz da corrente do estator.
Demonstrao
definindo as correntes como:
ias (t) =
2Is cos(s t + is )
e(s t+is ) + e(s t+is )
2Is
2
(2.8)
ibs (t) =
2Is cos(s t + is 2/3)

e(s t+is 2/3) + e(s t+is 2/3)
2Is
=
2
ics (t) =
2Is cos(s t + is 4/3)
e(s t+is 4/3) + e(s t+is 4/3)
=
2Is
2
(2.9)
(2.10)
sendo is o ngulo inicial das correntes, a partir da formula de euler, tem-se que:
ej + ej
2
ej(2/3) + ej(2/3)
cos(2/3 ) =
2
j(4/3)
e
+ ej(4/3)
cos(4/3 ) =
2
cos() =
(2.11)
Substituindo as equaes (2.8), (2.9), (2.10) e (2.11) em (2.6) e procedendo algebricamente,

conclui-se que:
3 4 Nse
2Is {ej(s t) + ej(s t) }
4 p
3 4 Nse
fs (, t) =
2Is cos(s t )
2 p
fs (, t) =
(2.12)
(2.13)
A fora magnetomotriz existente em cada fase pode ser representada tambm da seguinte forma:
4 Nse
Re[ias (t)ej ]
p
4 Nse
Re[ibs (t)ej2/3 ej ]
fbs (, t) =
p
4 Nse
fcs (, t) =
Re[ics (t)ej4/3 ej ]
p
fas (, t) =
(2.14)
(2.15)
(2.16)
Por outro lado, os trs enrolamentos representados por trs solenoides fictcios esto desfasadas
de 120 graus (Fig. 2.2), e por conveno considera-se que os trs eixos magnticos esto situados nos
ngulos 0, 120 e 240 graus respectivamente.
Ento o vetor espacial da fora magnetomotriz que atua em cada eixo magntico das respectivas
b
f~bs
Nse
ibs (t)
ias (t)
Nse
f~as
i (t)
Neq
i (t)
Nse
ics (t)
Neq
f~cs
c
Fig. 2.2: Equivalncia entre o Sistema Trifsico e Bifsico

fases :
4 Nse
ias (t)e0
f~as (t) =
p
4 Nse
f~bs (t) =
ibs (t)ej2/3
p
4 Nse
ics (t)ej4/3
f~cs (t) =
p
(2.17)
(2.18)
(2.19)
A interao das trs fmms resulta no vetor espacial da fora magnetomotriz do estator:
4 Nse
f~s (t) =
{ias (t)e0 + ibs (t)ej2/3 + ics (t)ej4/3 }
p
(2.20)
A fora magnetomotriz, f~as (t), atua no eixo magntico da fase a que coincide com o eixo real do
sistema de referncia estacionrio formando um ngulo de zero graus, e0 .
A fora magnetomotriz, f~bs (t), atua no eixo magntico da fase b que forma um ngulo de 120
graus com o eixo real do sistema de referencia estacionrio, ej2/3 .
A fora magnetomotriz, f~cs (t), atua no eixo magntico da fase c que forma um ngulo de 240
graus com o eixo real do sistema de referencia estacionrio, ej4/3 .
Cada uma destas trs fmms so vetores espaciais estacionrios (no giram) e atuam unicamente
nos seus respectivos eixos magnticos variando suas amplitudes proporcionalmente a suas correntes
geradoras. No entanto, a fora magnetomotriz resultante tem uma natureza girante a causa da contribuio individual de cada uma destas foras.
10

Representa-se a equao (2.6) em notao complexa:
fs (, t) =
3 4 Nse
2
Re [ias (t) + ibs (t) a + ics (t) a2 ]ej
2 p
3
(2.21)
Da equao (2.21) define-se o vetor espacial da corrente do estator como:

h
i
~is (t) = 2 ias (t) 1 + ibs (t) a + ics (t) a2 = ~is ejs
3
(2.22)
A equao (2.22) representa o vetor espacial da corrente do estator no plano complexo, no sistema
de referncia estacionrio, sendo que 1 = a0 , a = ej2/3 e a2 = ej4/3 so operadores espaciais. Por

outro lado, ~is o mdulo do vetor da corrente do estator e, s , o ngulo em relao ao eixo real
do sistema de referncia estacionrio. Assim o vetor espacial da fmm definido por:

4 Nse~
is (t) = f~as (t) + f~bs (t) + f~cs (t)
f~s (t) =
p
(2.23)
Sendo que f~as , f~bs e f~cs so os vetores espaciais das fmms em cada fase. O vetor espacial da
corrente do estator (2.22) pode ser expressado no sistema de coordenadas d-q [2.2]:
~is = ids + jiqs
(2.24)
O expresso anterior tambm pode ser representado no sistema de referncia Q-D, isto :
~is = iQs jiDs
(2.25)
Sendo que iQs = ids e iDs = iqs
Em mquinas simtricas trifsicas, as correntes do estator no eixo real ids e imaginrio iqs so
componentes fictcias da corrente bifsica, as quais esto relacionadas com as correntes trifsicas do
estator.
ids
iqs
1
1
= k ias ibs ics
2
2
3
= k
(ibs ics )
2
Sendo que a constante k pode adotar dois possveis valores: k =

variante em potncia e k =
2
3
(2.26)
(2.27)
2
3
para o caso da transformao
para a transformao invariante em potncia.
11
Demonstrao
Se segue da definio de vetor espacial da corrente do estator, equao (2.22), para k = 23 :
n
o
~is = 2 ias (t) 1 + ibs (t) a + ics (t) a2
3
n
o
2
~is =
ias (t) + ibs (t)ej2/3 + ics (t)ej4/3
3
~is = 2 {ias (t) + ibs (t)[cos(2/3) + j sin(2/3)] + ics (t)[cos(4/3) + j sin(4/3)]}
3

h i
2
1
1
~
ids = Re is =
ias (t) ibs (t) ics (t)
(2.28)
3
2
2
"
#
h i
3
3
1
2
~
(2.29)
iqs = Im is =
ibs (t)
ics (t) = [ibs (t) ics (t)]
3 2
2
3
O vetor espacial da corrente do estator no contm a componente de sequncia zero, no caso da

existncia desta componente, uma definio adicional tem que ser utilizada, mas em geral se tem-se
que:
(2.30)
i0s = k1 [ias (t) + ibs (t) + ics (t)]

Sendo que a constante k1 = 31 para a transformao variante em potncia, e k1 =
transformao invariante em potncia.
1
3
para a
Para i0s = 0, considerando a transformao variante em potncia, pode-se calcular as componentes trifsicas da corrente do estator a partir do vetor espacial da corrente do estator:
ias
ibs
ics
2
2
1
1
= Re[~is ] = Re (ias + ibs a + ics a2 ) =
ias ibs ics
3
3
2
2

2
= Re[a2~is ] = Re (ias a2 + ibs + ics a)
3

2
= Re[a~is ] = Re (ias a + ibs a2 + ics )
3
(2.31)
(2.32)
(2.33)
O fato de multiplicar convenientemente o vetor espacial da corrente do estator por um operador

espacial faz com que o sistema de referncia gire um ngulo que depende do operador (o giro de 120
e 240 graus para os operadores a e a2 respectivamente) e logo em seguida calcular a componente real
do vetor espacial da corrente. Por exemplo para calcular a corrente ibs se multiplica o vetor espacial
da corrente, ~is , pelo operador a2 = ej4/3 que roda o sistema em 240 graus, fazendo com que o eixo
12
b coincida com o eixo real do sistema de referncia, ento a parte real o valor da corrente na fase b.
Pode-se observar na Fig. 2.3 que as projees do vetor ~is nos eixos so as componentes trifsicas do
vetor espacial da corrente do estator.
qs Im
b
ics
~is
ias a
ds Re
ibs
c
Fig. 2.3: Projeo do Vetor Espacial da Corrente do Estator
2.2.2 Vetor Espacial das Foras Magnetomotrizes e das Correntes do Rotor

Considere-se que o nmero efetivo de espiras por fase no rotor Nre = Nr kwr , sendo que Nr
e kwr so o nmero de espiras e o fator de enrolamento respectivamente, ento de forma similar
equao (2.6) a distribuio da fmm no rotor, representa-se por:
fr (, t) =
4 Nre
[iar (t) cos() + ibr (t) cos(2/3 ) + icr (t) cos(4/3 )]
p
(2.34)
Na forma complexa a equao (2.34) escreve-se como:

3 4 Nre
2
fr (, t) =
Re [iar (t) + ibr (t) a + icr (t) a2 ]ej
2 p
3
(2.35)
Na equao (2.35), a quantidade complexa multiplicada por ej o vetor espacial da corrente do

rotor expressado no sistema de referncia fixado no rotor como:

h
i
~ir (t) = 2 iar (t) + ibr (t) a + icr (t) a2 = ~ir ejr
3
13
(2.36)
ds
r
~ir , i~r
r
r
r
r
qs
Fig. 2.4: Relao entre o Sistema de Referncia Estacionrio e Giratrio

Sendo que ~ir a magnitude do vetor espacial da corrente do rotor e r o ngulo em relao
ao sistema de referncia fixado no rotor. O vetor ~ir gira a uma velocidade angular sl = dr /dt em
relao ao sistema fixado no rotor, sl a velocidade de escorregamento.
No sistema de referncia fixado no rotor, o eixo real representado por r e o eixo imaginrio
por r (Fig. 2.4), a velocidade do sistema r = dr /dt, sendo que r o ngulo em relao ao
sistema estacionrio. O vetor espacial da corrente do rotor determina a magnitude instantnea e
o deslocamento angular do valor pico da fmm do rotor distribudo senoidalmente produzido pelos
enrolamentos do rotor distribudos senoidalmente.
Seguindo o mesmo raciocnio feito para a obteno das equaes (2.26) e (2.27), observa-se que:
1
1
ir = c iar (t) ibr (t) icr (t)
2
2
3
ir = c
[ibr (t) icr (t)]
2
(2.37)
(2.38)
Sendo que c = 2/3 para a transformao variante em potncia, forma clssica de transformao.
Na Fig. 2.4, observa-se que o vetor espacial da corrente do rotor ~ir , representado no sistema
referencial -, esta-se movimentando a uma velocidade r . Ento o vetor ~ir no sistema de referncia
estacionrio :
14
~i r = ~ir ejr = ~ir ejr
(2.39)
Sendo que ~i r e r = (r + r ) o vetor espacial da corrente do rotor e o ngulo no sistema de

referncia estacionrio.
2.2.3 Vetores Espaciais dos Fluxos Concatenados

Nesta seo ampliaremos o conceito de vetor espacial para a representao dos fluxos concatenados tanto do estator como do rotor, partindo da definio do fluxo existente em cada fase.
Vetor Espacial do Fluxo Concatenado do Estator
Similarmente definio do vetor espacial da corrente do estator e do rotor, pode-se definir o vetor
espacial do fluxo concatenado do estator em funo dos valores instantneos dos fluxos em cada fase.
O vetor espacial do fluxo do estator, no sistema de referncia estacionrio :
h
i
~s = 2 as + bs a + cs a2
(2.40)
Sendo que os valores instantneos do fluxo concatenado depende das correntes do estator e o
rotor, ento:
s ias + M
s ibs + M
s ics + M
sr cos(r )iar
as = L
sr cos(r + 2/3)ibr + M
sr cos(r + 4/3)icr
+M
(2.41)
s ibs + M
s ias + M
s ics + M
sr cos(r + 4/3)iar
bs = L
sr cos(r )ibr + M
sr cos(r + 2/3)icr
+M
(2.42)
s ics + M
s ibs + M
s ias + M
sr cos(r + 2/3)iar
cs = L
sr cos(r + 4/3)ibr + M
sr cos(r )icr
+M
(2.43)
s a auto-indutncia de uma fase do enrolamento do estator, M

s a indutncia mtua
Sendo que: L
sr o valor mximo da indutncia mtua entre os enrolamentos
entre os enrolamentos do estator e M
do estator e rotor. Observa-se que cada uma das equaes anteriores tm seis termos, a primeiro
termo produzido pela corrente da propria fase, denominada de auto-fluxo concatenado, os dois
seguintes termos produzidos pela corrente do estator nas outras duas fases so denominados de fluxo
concatenado mtuo entre os enrolamentos do estator e finalmente os trs termos restantes produzidos
pelas trs correntes do rotor so denominados de fluxo concatenado mtuo entres os enrolamentos do
15
estator e rotor. Substituindo as equaes (2.41), (2.42), e (2.43) na equao (2.40), e considerando as
equaes (2.22), (2.36) e (2.39), tem-se:
~s = Ls~is + Lm ~ir ejr = Ls~is + Lm~i r
(2.44)
| {z }
i~ r
s M
s a indutncia total das trs fases do estator e Lm a indutncia de
Sendo que Ls = L
sr .
magnetizao das trs fases, Lm = 23 M
Na equao (2.44) h dois componentes do vetor espacial do fluxo concatenado do estator, o
primeiro, Ls~is , o vetor espacial do auto-fluxo concatenado das fases do estator produzido pelas
correntes do estator, o segundo componente, Lm~i r , o vetor espacial do fluxo concatenado mtuo
produzido pelas correntes do rotor expressas no sistema de referncia estacionrio.
Por outro lado, o vetor espacial do fluxo concatenado do estator em termos de suas componentes
no eixo real ds e imaginrio qs :
~s = ds + jqs
(2.45)
A expresso anterior pode ser representado no sistema de referncia Q-D, isto :

~s = Qs jDs
(2.46)
Sendo que Qs = ds e Ds = qs .
Desdobrando a expresso (2.44) em funo de suas componentes no eixo real e imaginrio, tem-se
que:
ds = Ls ids + Lm idr
(2.47)
qs = Ls iqs + Lm iqr
(2.48)
Na expresso acima as correntes ids , iqs , idr e iqr so valores instantneos das correntes no eixo
real e imaginrio do estator e do rotor respectivamente. As quatro correntes foram expressas no
sistema de referncia estacionrio.
Vetor Espacial do Fluxo Concatenado do Rotor
O vetor espacial do fluxo concatenado do rotor, expressado em seu sistema de referncia natural
(sistema referencial fixado no rotor) que est girando a uma velocidade r , representado da seguinte
forma:
16
h
i
~r = 2 ar + br a + cr a2
(2.49)
Sendo que ar , br e cr so os valores instantneos do fluxo concatenado do rotor nas trs fases.
Estes valores instantneos dependem das correntes do estator e do rotor, isto :
r iar + M
r ibr + M
r icr + M
sr cos(r )ias
ar = L
sr cos(r + 4/3)ibs + M
sr cos(r + 2/3)ics
+M
(2.50)
r ibr + M
r iar + M
r icr + M
sr cos(r + 2/3)ias
br = L
sr cos(r )ibs + M
sr cos(r + 4/3)ics
+M
(2.51)
r icr + M
r iar + M
r ibr + M
sr cos(r + 4/3)ias
cr = L
sr cos(r + 2/3)ibs + M
sr cos(r )ics
+M
(2.52)
r a auto-indutncia de uma das fases do rotor, M

r a indutncia mutua entre os
Sendo que L
sr o valor mximo da indutncia mutua entre os enrolamentos do estator
enrolamentos do rotor e M
e do rotor.
Substituindo as equaes (2.50), (2.51), e (2.52) na equao (2.49), tem-se o vetor espacial do
fluxo concatenado do rotor no sistema de referncia fixado no rotor.
~r = Lr~ir + Lm i~
(2.53)
r M
r a indutncia total das trs fases do rotor, Lm a indutncia de
Sendo que Lr = L
magnetizao das trs fases do rotor e i~s o vetor espacial da corrente do estator expressado no
sistema de referncia fixado no rotor.
A equao (2.53) pode ser expressado em funo de suas componentes (r e r ), isto :
~r = r + jr
(2.54)
Desdobrando a expresso (2.53) em suas componentes, tem-se que:
(2.55)
(2.56)
r = Lr ir + Lm ids
r = Lr ir + Lm iqs
Nas equaes (2.55) e (2.56), as variveis ir , ir , ids e iqs so as componentes no eixo real e
imaginrio das correntes do rotor e estator respectivamente, todas estas correntes esto no sistema de
17
referncia fixado no rotor.

O vetor espacial do fluxo do rotor pode ser representado no sistema de referncia estacionrio
atravs da seguinte transformao:
~r ejr = (r + jr )ejr
~r = dr + jqr =
(2.57)
O vetor espacial ~r tambm pode ser representado em funo das indutncias, considerando as
expresses (2.39) e (2.53), tem-se que:
~r = Lr i~r + Lm i~s ejr = Lr i~r + Lm~is
(2.58)
| {z }
~is
Observa-se que a corrente do estator, no sistema de referncia estacionrio, ~is , e no sistema de

referncia fixado no rotor, i~s , esto relacionados pela seguinte transformao complexa:
~is = i~s ejr
(2.59)
i~s = ~is ejr
(2.60)
Em consequncia:
2.2.4 Vetores Espaciais das Tenses do Estator e do Rotor

O vetor espacial das tenses do estator e do rotor podem ser definidos similarmente as grandezas
anteriores. Assim o vetor espacial da tenso do estator no sistema de referncia estacionrio e o vetor
espacial da tenso do rotor no sistema de referncia fixado no rotor podem ser escritas como:
i
2h
uas (t) + ubs (t) a + ucs (t) a2 = uds + juqs
3
i
2h
=
uar (t) + ubr (t) a + ucr (t) a2 = ur + jur
3
~us =
(2.61)
~ur
(2.62)
Nas equaes (2.61) e (2.62) tem-se que uas (t), ubs (t), ucs (t), uar (t), ubr (t) e ucr (t) so os valores
instantneos das tenses do estator e do rotor respectivamente, entanto que uds , uqs , ur e ur so as
componentes no eixo real e imaginrio. A tenso trifsica est relacionada com suas componentes
bifsicas da seguinte forma:
18
~uds =
=
~uqs =
=
i
2h
uas (t) + ubs (t) a + ucs (t) a2
Re
3
2
1
1
(uas ubs ucs )
3
2
2
i
2h
2
Im
uas (t) + usB (t) a + usC (t) a
3
2
(ubs ucs )/ 3
3
(2.63)
(2.64)
Procedendo de forma semelhante para a tenso do rotor, obtm-se:
1
1
2
(uar ubr ucr )
3
2
2
2
=
(ubr ucr )/ 3
3
~ur =
(2.65)
~ur
(2.66)
Os vetores espaciais no contm as componentes de sequncia zero, assim quando for necessrio
representar as tenses de sequncia zero ser necessrio considera-as separadamente, ento:
1
[uas (t) + ubs (t) + ucs (t)]
3
1
=
[uar (t) + ubr (t) + ucr (t)]
3
~u0s =
(2.67)
~u0r
(2.68)
(2.69)
Reescrevendo as equaes (2.63), (2.64) e (2.67) num arranjo matricial, tem-se a matriz de transformao de coordenadas trifsicas para bifsicas:
u0s
uds
uqs
1
2
1
3
0
1
2
12
3
2
1
2
12
23
uas
ubs
ucs
(2.70)
Na ausncia das componentes de sequncia zero, as projees do vetor espacial da tenso nos
eixos das trs fases representam as respectivas tenses nestas fases:
uas = Re(~us )
(2.71)
ubs = Re(a2~us )
(2.72)
2.3 Produo do Torque Eletromagntico
19
ucs = Re(a~us )
(2.73)
Com a finalidade de fazer a transformao entre diferentes sistemas de coordenadas simplesmente

faremos uso da transformao complexa. Por exemplo para representar o vetor da tenso do estator
~us , que se encontra no sistema de referncia estacionrio, no sistema de referncia fixado no rotor,
u~s , aplica-se a transformao de coordenadas complexa, similarmente equao (2.60):
u~s = ~us ejr = uds + juqs
(2.74)
O vetor espacial da tenso do rotor pode ser expressado no sistema de referncia estacionrio,
seguindo a mesmo raciocnio da equao (2.39), ento:
u~r = ~ur ejr = udr + juqr
(2.75)
2.3 Produo do Torque Eletromagntico

2.3.1 Produo de Torque em Mquinas de Corrente Continua
Em mquinas de corrente contnua, a corrente no enrolamento de campo cria um fluxo concatenado de excitao, e a iterao do fluxo de excitao com a corrente no enrolamento de armadura produz o torque eletromagntico tanto no regime permanente como no estado transitrio. Trabalhando
sob condies magnticas lineares, o torque eletromagntico pode-se expressar como o produto vetorial dos vetores espaciais do fluxo de excitao e a corrente de armadura.
~f ~ia
Tem = c
(2.76)
Se o fluxo de excitao e a corrente de armadura esto em quadratura, se produzir o mximo valor

para o torque eletromagntico (o ngulo entre ambos vetores de 90 graus), ento pela definio de
produto vetorial:
Tem = cf ia
(2.77)
Sendo que f e ia so os mdulos dos vetores espaciais do fluxo de excitao do campo e da

corrente de armadura respectivamente.
20
2.3.2 Produo de Torque em Mquinas de Corrente Alternada

De forma anloga produo de torque eletromagntico para mquinas de corrente contnua,
pode-se expressar o torque eletromagntico para o MIT como:
~s i~
Tem = c
r
(2.78)
~s e i~ so os vetores espaciais do
Considera-se condies magnticas lineares, c constante e
r
fluxo concatenado do estator e da corrente do rotor, ambos no sistema de referncia estacionrio.
Utilizando a definio de produto vetorial, tem-se que:

~ ~
Tem = c
s ir sin()
(2.79)

~ ~
Sendo que o ngulo de carga,
s e ir so as magnitudes dos vetores espaciais do fluxo
do estator e da corrente do rotor respectivamente, ambos representados no sistema de referncia

estacionrio. No caso do motor de corrente contnua, por causa da sua estrutura na disposio das
escovas, o ngulo entre o fluxo e a corrente de 90 graus gerando o mximo torque. No entanto para
os MIT, devido ao acoplamento existente entre as varveis que controlam o fluxo e a corrente, para
conseguir um desempenho similar ao do motor CC precisa-se de tcnicas de controle sofisticadas
como o controle direto de torque que sero estudadas ao longo deste trabalho.
2.4 Equaes Dinmicas do Motor de Induo Trifsico

Nesta seo sero apresentadas as equaes que regem o comportamento dinmico do motor de
induo trifsico, na forma de vetores espaciais. Estas equaes mostram a relao existente entre os
fluxos concatenados e as correntes com as tenses tanto no estator como no rotor.
2.4.1 Equaes Dinmicas do Motor de Induo em Vetores Espaciais

As equaes diferenciais das tenses do estator e rotor do MIT, representadas no sistema de referncia estacionrio, so mostradas nas equaes (2.80) e (2.81). Com ajuda da definio dos vetores
espaciais das tenses, equaes (2.61) e (2.75), dos vetores espaciais das correntes, equaes (2.22)
e (2.36), e dos vetores espaciais dos fluxos concatenados, equaes (2.40) e (2.49), do estator e rotor
respectivamente, tem-se que:
~us = Rs~is +
~s
d
dt
(2.80)
2.4 Equaes Dinmicas do Motor de Induo Trifsico

d~r
~
~
ur = Rr ir +
jr ~r
dt
~
~
s = Ls is + Lm i~r
~ = Lr i~ + Lm~is
r
21
(2.81)
(2.82)
(2.83)
A forma compacta destas equaes fazem com que a sua aplicao seja extremamente conveniente. O primeiro termo da equaes (2.80) e (2.81) representa a queda nas resistncias do estator
e do rotor respectivamente, e o segundo termo representa a transformao em fora eletromotriz, o
qual a primeira derivada do vetor espacial do fluxo concatenado do estator e do rotor, finalmente o
termo jr ~ , representa a fora eletromotriz rotacional produzida pela rotao do rotor.
r
Nas equaes (2.80) e (2.81) esto presentes os vetores espaciais dos fluxos concatenados do
estator e do rotor respectivamente, as mesmas que so representadas em funo das indutncias e das
correntes do estator e do rotor do MIT, equaes (2.82) e (2.83). Sendo que r a velocidade angular
instantnea do rotor.
Os vetores espaciais das correntes, fluxo concatenado e tenses do estator no sistema de referncia
estacionrio so: [considere as equaes (2.22), (2.40) e (2.61)]
i
2h
ias (t) + ibs (t) a + ics (t) a2 = ids + jiqs
i~s =
3
i
2h
~s =
as (t) + sB (t) a + sC (t) a2 = ds + jqs
3
i
2h
uas (t) + ubs (t) a + ucs (t) a2 = uds + juqs
u~s =
3
(2.84)
(2.85)
(2.86)
Similarmente, os vetores espaciais das correntes, fluxos concatenados e tenses do rotor no sistema de referncia fixado no rotor, so: [considere as equaes (2.36), (2.49) e (2.75)]
i
2h
i~r =
iar (t) + ibr (t) a + icr (t) a2 = ir + jir
3
h
i
2
~r =
ar (t) + br (t) a + cr (t) a2 = r + jr
3
i
2h
u~r =
uar (t) + ubr (t) a + ucr (t) a2 = ur + jur
3
(2.87)
(2.88)
(2.89)
Nas equaes (2.39), (2.57) e (2.75) tem-se a representao no sistema de referncia estacionrio
das equaes acima , isto :
22
i~r = ~ir ejr = idr + jiqr

~r ejr = Lr i~ + Lm i~s = Lr i~r ejr + Lm i~s = dr + jqr
~r =
r
jr
~
u = ~ur e = udr + juqr
r
(2.90)
(2.91)
(2.92)
Do anterior se conclui que para transformar as variveis que esto no sistema de referncia fixado
no rotor para o sistema de referncia estacionrio suficiente multiplicar a varivel sob transformao
por ejr . Sendo que r o ngulo do rotor.
Captulo 3
Controle Direto de Torque do Motor de
Induo Trifsico
3.1 Introduo
Nas ltimas dcadas pesquisadores tem trabalhado no desenvolvimento de acionadores de corrente alternada para controlar a velocidade e o torque eletromagntico dos motores de induo trifsicos. Isto principalmente pelo fato do motor de induo ser robusto e barato para a indstria. O projeto
adequado de acionadores para os motores de induo, usando tcnicas de controle vetorial, transforma
a caracterstica no linear torque-velocidade do motor de induo para uma caracterstica constante
torque-velocidade similar aos motores de corrente contnua.
Existem alguns esquemas de controle direto de torque tais como: seleo do vetor de tenso
usando tabela de chaveamento [12], esquema de controle DSC [13], e mtodos alternativos para
reduzir a ondulao do torque baseados na tcnica de modulao por vetores espaciais [1], [2].
Em [3] apresentado um algoritmo que no tem rotao de coordenadas nem controladores preditivos. No entanto, este esquema precisa de um bom ajuste dos parmetros do controlador de torque
PI para atingir um bom desempenho.
Em [14] apresentado uma anlise dos esquemas de controle direto de torque mais relevantes,
neste captulo analisaremos com detalhes trs deles com a finalidade de entender os princpios de
funcionamento e sua implementao em diagrama de blocos, estes esquemas so: controle direto de
torque com tabela de chaveamento, controle direto de torque com modulao por vetores espaciais
e orientao do fluxo do estator, finalmente o controle direto de torque com modulao por vetores
espaciais e malhas de controle em cascata.
23
24
Controle Direto de Torque do Motor de Induo Trifsico
3.2 Princpios e generalidades do Controle Direto de Torque

No controle direto de torque (DTC), do motor de induo trifsico, alimentado por um inversor
de tenso de dois nveis, possvel controlar diretamente o vetor do fluxo concatenado do estator
e o torque eletromagntico desenvolvido atravs da seleo apropriada dos vetores de chaveamento
previamente configuradas numa tabela otimizada. a seleo feita restringindo os erros dentro de
bandas de histerese tanto para o torque eletromagntico como para o fluxo do estator para conseguir:
uma resposta rpida do torque eletromagntico, uma baixa frequncia de chaveamento e baixas perdas
harmnicas. O DTC permite que as respostas de torque eletromagntico sejam rpidas.
No motor de induo trifsico simtrico, uma das formas de representar o torque eletromagntico
instantneo atravs do produto vetorial entre os vetores espaciais do fluxo concatenado e da corrente
do estator.
3 ~ ~
Tem = P
s is
2
(3.1)
~s e ~is so os vetores espaciais do fluxo concatenado e da corrente do estator reSendo que

spectivamente, e P o nmero de pares de plos. Na equao (3.1), ambos vetores espaciais esto
representados no sistema de referncia estacionrio.

~s =
~s ejs e ~is = ~is ejs , sendo que s e s so os ngulos dos vetores esConsidera-se que
paciais do fluxo concatenado e da corrente do estator em relao ao eixo real do sistema de referncia
estacionrio (Figura 3.1), ento a partir da equao (3.1), tem-se que:
3
Tem = P
2

~ ~
s is sin(s
3
s ) = P
2

~ ~
s is sin()
(3.2)
Sendo que = s s o ngulo entre os vetores espaciais do fluxo concatenado e da corrente

do estator.
Se fosse aplicada uma tenso apropriada no estator de tal forma a manter o fluxo do estator constante e a mesma tenso conseguisse uma mudana rpida no ngulo s , ento o torque eletromagntico
tambm variar rapidamente. Se o ngulo for incrementado se produzira um torque eletromagntico
positivo, enquanto que, se o ngulo diminusse se produzira uma reduo no torque eletromagntico.
Em concluso para controlar o vetor espacial do fluxo do estator (mdulo e ngulo) necessrio gerar
um vetor de tenso apropriado atravs do inversor que alimenta o MIT.
Ento, as equaes dinmicas do motor de induo trifsico, no sistema de referncia estacionrio
so:
25
sQ
i~s
~s
sD
Fig. 3.1: Vetor Espacial do Fluxo Concatenado e Corrente do Estator
d~s
u~s = Rs i~s +
dt
d~
u~ r = Rr i~r + r jr ~r
dt
e
~s = Ls i~s + Lm i~
(3.3)
(3.4)
(3.5)
~r = Lr i~r + Lm i~s
(3.6)
Deduziremos a resposta do torque eletromagntico quando for aplicado um degrau no ngulo s

no tempo t = 0, a partir disso ser determinada a variao do torque eletromagntico.
Primeiro determina-se o vetor espacial da corrente do rotor em funo do vetor espacial do fluxo
do estator, da equao (3.5), tem-se que:

1 ~
i~r =
s Ls~is
Lm
(3.7)
Substituindo a equao (3.7) em (3.6) para obter o vetor espacial do fluxo concatenado do rotor
em funo do vetor espacial do fluxo concatenado do estator, tem-se que:
26
~s Ls~is
+ Lm~is
= Lr
Lm

Lr ~
Ls Lr
=
s
Lm ~is
Lm
Lm
"
! #
L2m ~
Lr ~
=
s Ls
is
Lm
Lr
i
Lr h ~
=
s Ls~is
Lm
(3.8)
Sendo que Ls = Ls (L2m /Lr ). Por outro lado ao substituir as equaes (3.7) e (3.8) na
equao (3.4), considerando que u~ r = 0 para o caso do motor de induo gaiola de esquilo, ter~s .
emos a representao do vetor ~is em funo de
Quando o vetor espacial da corrente do estator substituda na equao (3.1) teremos uma relao
direta entre torque eletromagntico e o vetor espacial do fluxo do estator. Ento,
considerando que

~
o mdulo do vetor espacial do fluxo concatenado do estator constante (s = c1 ), teremos que

~s =
~s ejs = c1 ejs e em consequncia d
~s /dt = j
~s ds /dt.
Examinando esta ltima expresso conclui-se que quando o mdulo do vetor espacial do fluxo do
estator constante a taxa de mudana do incremento do torque eletromagntico quase proporcional
taxa de mudana do ngulo s . assim forando uma grande mudana em ds /dt obtm-se um tempo
de resposta rpido no torque eletromagntico.
Malha de Controle do Torque

O torque eletromagntico instantneo pode-se expressar em funo do vetor espacial do fluxo
concatenado do estator e do rotor, facilitando o entendimento do processo envolvido no controle
direto de torque. Da equao (3.6) calcula-se i~r , isto :
1 ~
[ Lm~is ]
i~r =
Lr r
Substituindo a equao (3.9) em (3.5), tem-se que:
Lm ~
~s = Ls i~s +
[ Lm i~s ]
Lr r
L2
Lm ~
~s = (Ls m )i~s +
Lr
Lr r
(3.9)

Lm ~
~s = Ls i~s +
Lr r
~s
Lm ~
i~s =

Ls Ls Lr r
27
(3.10)
Sendo que Ls = (Ls LLmr ) e considerando a equao (3.10), tem-se a equao (3.1) em funo
do vetor espacial do fluxo concatenado do estator e do rotor.
3 ~ ~
P s is
2
~s
3 ~
L
m
P s ~ r
=
2
Ls Ls Lr
Tem =
=
=
=
=
=
3
~s L m ~ r
P
2
Ls Lr

3 Lm
~s ~r
P
2 Ls Lr
3 Lm ~
P
~s
2 Ls Lr r
3 Lm ~ ~
P
s sin(s r )
2 Ls Lr r
3 Lm ~ ~
P
s sin()
2 Ls Lr r
(3.11)
Na equao (3.11), = (s r ) o ngulo entre o vetor espacial do fluxo concatenado do estator

e do rotor, sendo que s e r so os ngulos do vetor espacial do fluxo concatenado do estator e do
rotor em relao ao eixo real do sistema de referncia estacionrio [Fig. 3.2].
A constante de tempo do rotor de um motor de induo trifsico gaiola de esquilo grande (o
valor tpico maior que 100ms [15], no entanto, para mquinas grandes este valor maior), sendo
assim, as mudanas do fluxo concatenado do rotor so mais lentos comparados com as mudanas do
fluxo concatenado do estator. Ento considerando que o fluxo concatenado do estator constante e
em consequncia o fluxo concatenado do rotor tambm constante, se segue da equao (3.11) que o
torque eletromagntico varia rapidamente com a variao do ngulo na direo adequada.
O ngulo pode variar facilmente atravs da comutao apropriada do vetor espacial da tenso do
estator (produzido por um inversor de tenso). Se o mdulo do vetor espacial do fluxo concatenado do
estator no constante (por exemplo, nas regies de campo enfraquecido) ento possvel controlar
a amplitude ~s e o ngulo com a comutao apropriado do inversor de tenso.
No controle direto de torque as componentes do fluxo concatenado do estator, |ds | e |qs |, so
28

y
sD
i~s
~s
Ls i~s
s
Lm ~
Lr r
r
sQ
Fig. 3.2: Vetor Espacial da Corrente do Estator, do Fluxo Concatenado do Estator e do Rotor
uma das variveis de controle.
Malha de Controle do Fluxo

Por simplicidade suponha-se que a queda na resistncia do estator desprezvel, ento da equao
~
s
= u~s , desta equao observa-se que a tenso do estator atua diretamente no
(3.3) tem-se que ddt
fluxo do estator, e assim possvel controlar a posio do fluxo do estator aplicando uma tenso
~
s
= u~s tem-se que quando o vetor de tenso aplicado num
apropriada no estator. Da igualdade ddt
tempo relativamente pequeno, ento: ~s = u~s t. Assim o vetor espacial do fluxo concatenado do
estator movimentado por ~s na direo do vetor espacial do fluxo do estator com uma velocidade
proporcional magnitude do vetor espacial da tenso do estator. Com a seleo apropriada do vetor
espacial da tenso do estator a cada passo (perodo de chaveamento) possvel alterar o fluxo do
estator na direo desejada.
O controle sem acoplamento entre o torque e o fluxo do estator atingido atuando na componente
radial e tangencial do vetor espacial do fluxo concatenado do estator, estas duas componentes so
diretamente proporcionais (queda na resistncia do estator desprezado) aos componentes do vetor
espacial da tenso do estator na mesma direo, e assim podem ser controladas com a comutao
apropriada das chaves do inversor.
O ngulo tem um importante funo na determinao do torque eletromagntico, ou em outras
palavras, a posio relativa do vetor espacial do fluxo concatenado do estator e do rotor determina o
29
+
S3
S1
S4
as
Ud
S6
S4
cs
bs
S2
Fig. 3.3: Inversor de Tenso de Seis pulsos

torque eletromagntico.
Supondo um movimento lento do vetor espacial do fluxo concatenado do rotor, a aplicao de
um vetor espacial da tenso do estator apropriado causa um deslocamento rpido do vetor espacial
do fluxo concatenado do estator afastando-se do vetor espacial do fluxo concatenado do rotor, ento
o torque eletromagntico cresce quando o ngulo aumenta. No entanto, se um vetor de tenso do
estator aplicado de tal forma que o vetor espacial do fluxo concatenado do estator se detm, ento
o torque eletromagntico decresce, visto que o vetor espacial do fluxo concatenado do rotor ainda
est movimentando-se ento o ngulo decresce. Se o fluxo concatenado do estator permanecesse
detido (na pratica se movimenta lentamente devido queda no resistor do estator) ou pelo menos
por um tempo suficientemente longo ento o vetor espacial do fluxo concatenado do rotor consegue
ultrapassar-o ento o ngulo muda de sinal e em consequncia tambm o torque eletromagntico
muda de direo.
3.2.1 Inversor de Seis Pulsos

Considerando o inversor fonte de tenso (VSI) de seis pulsos (Figura 3.3), tem-se seis vetores
espaciais de tenso ativos (~u1 , ~u2 , ~u3 , ~u4 , ~u5, ~u6 ) e dois vetores espaciais nulos (~u7 , ~u8 ) (Figura 3.4).
Os seis vetores de tenso ativos do inversor, podem-se expressar:
~us = ~uk =
2
U ej(k1) 3
3 d
k = 1, 2, . . . , 6.
k = 7, 8
(3.12)
Sendo que Ud a tenso CC do barramento. Por outro lado, se sabe que ~us = uds + juqs e que o
vetor espacial ~u1 alinhado com o eixo real (ds) do sistema de referncia estacionrio.
~s = ~us t (desprezando a queda na resistncia do estator), ento quando aplicado
Visto que
um vetor de chaveamento no nulo (vetor Ativo) o fluxo concatenado do estator se movimentara
rapidamente. No entanto, quando aplicado um vetor de chaveamento nulo este quase se deter (se
movimentara lentamente devido a uma pequena queda de tenso no resistor do estator). Para um
30

qs
u~3 = (010)
u~4 = (011)
u~7 = (111)
u~8 = (000)
u~5 = (001)
u~2 = (110)
u~1 = (100)
Setor1
ds
u~6 = (101)
Fig. 3.4: Vetores Espaciais de Comutao da Tenso

inversor fonte de tenso (VSI) de seis pulsos o fluxo concatenado do estator se movimenta seguindo
um caminho hexagonal com uma velocidade linear constante, devido aos seis vetores de chaveamento.
Para a modulao por largura de pulso sinusoidal (quando os estados de chaveamento do inversor
so escolhidos de tal forma a gerar variaes no fluxo concatenado do estator quase sinusoidal), uma
sequncia adequada de vetores de chaveamento nulas e ativas (no nula) aplicada para obter o lugar
geomtrico do fluxo do estator requerido.
No Controle proposto por Takahashi [12], em cada perodo de amostragem so escolhidos vetores
de chaveamento timos para manter o erro do fluxo concatenado do estator numa banda de tolerncia
adequada (banda de histerese), e assim manter o erro do torque eletromagntico na sua banda de
histerese, as bandas de histerese tanto para o fluxo do estator como para o torque eletromagntico so
2s e 2Tem respectivamente.
Se a magnitude do vetor espacial do fluxo concatenado do estator est no setor k, para conseguir aumentar a magnitude do fluxo do estator aplica-se os vetores ~uk , ~uk+1, ~uk1, e para conseguir
diminuir a magnitude do fluxo do estator aplica-se os vetores ~uk+2, ~uk2, ~uk+3 .
A velocidade do vetor espacial do fluxo concatenado do estator zero quando aplicado o vetor
de chaveamento nulo, mas possvel alterar esta velocidade variando a relao de sada entre os
vetores de tenso nula e no nula (ativos). No entanto, a durao da aplicao de vetores nulos tem
uma relao direta com as oscilaes do torque eletromagntico.
O objetivo do controlador manter a magnitude do fluxo concatenado do estator dentro da banda
de histerese, para isso o lugar geomtrico do fluxo do estator deve ser dividido em setores, podendo
ser vrios setores, mas devido ao inversor ser de seis pulsos o nmero mnimo de setores requeridos
31
qs
Setor3
(3)
u~4
P2
P1
Setor2
(2)
u~3
~sref + s
Setor4
(4)
P0 Setor1
(1)
ds
~sref
2s
Setor5
(5)
Setor6
(6)
Fig. 3.5: Lugar Geomtrico do Vetor Espacial do Fluxo Concatenado do Estator

seis [15].
Suponha-se que o vetor espacial do fluxo concatenado do estator encontra-se no setor1, cuja
posio inicial P0 , e que o sentido de giro do fluxo do estator anti-horria. Para conseguir um
aumento no torque eletromagntico aplica-se um dos vetores espaciais de tenso (Fig. 3.5) que esteja
no mesmo sentido de giro do fluxo do estator e se fosse necessrio tambm reduzir a magnitude do
fluxo do estator, que est no limite superior, ento aplica-se o vetor espacial de tenso ~u3 que nos
leva posio P1 , agora o vetor do fluxo do estator encontra-se no setor2, uma vez mais o fluxo do
estator est no limite superior da banda de histerese ento aplica-se o vetor ~u4 de tal forma a reduzir
a magnitude do fluxo do estator e incrementar o torque eletromagntico (mesmo sentido de giro do
fluxo do estator).
Para esclarecer o anterior analisemos o seguinte caso (Fig. 3.6(a)), o fluxo do estator est no
setor1 dentro da banda de histerese e que seu sentido de giro anti-horria, aplica-se o vetor (~u2
ou ~u3 ) para aumentar o torque eletromagntico (AT) porque ambos permitiro que o fluxo do estator avance na mesma direo, observa-se tambm que a aplicao do vetor ~u2 permite aumentar a
magnitude do fluxo do estator (AF), entanto que, a aplicao do vetor ~u3 permite um decrscimo na
magnitude do fluxo do estator (DF), isto porque a aplicao destes vetores de tenso faz com que se
afaste ou se aproxime ao centro do crculo que forma a banda de histerese.
Por outro lado, para um decrscimo no torque eletromagntico (DT) ser necessria a aplicao
do vetor ~u6 ou ~u5 que esto em direo oposta ao fluxo do estator, tambm a aplicao destes vetores
permite aumentar ou diminuir o fluxo (AF,DF) respectivamente. Entretanto se no fosse necessria
32

qs
u~2
u~3
u~5
u~6
= (AF, AT )
= (DF, AT )
= (DF, DT )
= (AF, DT )
u~3
u~2
~s
Setor1
ds
u~6
u~5
(a) Vetores Espaciais do Fluxo do

Estator no Setor Um
qs
u~3
Setor2
u~1
u~4
~s
u~6
u~1
u~3
u~4
u~6
= (AF, DT )
= (AF, AT )
= (DF, AT )
= (DF, DT )
ds
(b) Vetores Espaciais do Fluxo do
Estator no Setor Dois
Fig. 3.6: Vetores Espaciais do Fluxo do Estator nos Setores Um e Dois

nenhuma variao no torque eletromagntico sero aplicados os vetores nulos ~u7 ou ~u8 dependendo
de qual deles minimiza o chaveamento do inversor em aquele instante. O mesmo raciocnio pode
ser feito para o caso quando o vetor espacial do fluxo do estator est no setor2 (Figura 3.6(b)) e
extensvel aos outros setores.
Seleo do Vetor de Chaveamento timo

O resultado obtido na (seo 3.3) pode ser tabulado numa tabela de vetores de chaveamento timo
(Tabela 3.1), nesta tabela apresenta-se os seis vetores de chaveamento timos para cada um dos seis
setores e todas as variaes desejadas para o torque eletromagntico como para o fluxo do estator.
Para um aumento no fluxo do estator d = 1 e para uma diminuio do fluxo do estator d = 0,
sendo que d a sada do bloco de histerese de dois nveis.
d =
33
~s
~sref |s |
1 se

(3.13)
~
~

0 se
s sref + |s |
Tab. 3.1: Tabela de Vetores de Chaveamento Otimizado

d
1
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
setor 1 setor 2 setor 3 setor 4 setor 5 setor 6
dTem
1
0
-1
1
0
-1
~u2
~u7
~u6
~u3
~u8
~u5
~u3
~u8
~u1
~u4
~u7
~u6
~u4
~u7
~u2
~u5
~u8
~u1
~u5
~u8
~u3
~u6
~u7
~u2
~u6
~u7
~u4
~u1
~u8
~u3
~u1
~u8
~u5
~u2
~u7
~u4
Para um aumento no torque eletromagntico dTem = 1 caso contrario dTem = 1, no entanto
quando no so necessrias variaes no torque eletromagntico dTem = 0, sendo que dTem a sada
do bloco de histerese de trs nveis. Considere uma rotao no sentido anti-horrio (rotao para
frente), ento:
dTem =
se |Tem | |Tem
| |Tem |
se |Tem | |Tem
|
(3.14)
No entanto, para uma rotao no sentido horrio (rotao para atrs), tem-se que:
dTem =
1
0
se |Tem | |Tem
| + |Tem |
se |Tem | |Tem
|
(3.15)
importante considerar uma banda de histerese aceitvel para evitar que o controle no consiga
manter o fluxo do estator dentro desta banda, por outro lado, considere tambm que a durao dos
vetores de tenso nula tem uma relao direta na oscilao do torque eletromagntico.
Para selecionar um vetor da tabela de chaveamento otimizado necessrio conhecer a posio do
fluxo concatenado do estator (setor onde se encontra o fluxo do estator), isto pode ser calculado a
partir das componentes do eixo real e imaginrio do fluxo estimado do estator. O vetor espacial do

~s =
~s es = ds + jqs , ento:
fluxo do estator
s = tan1 (
qs
)
ds
(3.16)
34

ds
s = cos1 ( )
~s

~s =
Sendo que
2
2 .
ds
+ qs
(3.17)
qs
s = sin1 ( )
~s

(3.18)
qs
bs
Setor3
(3)
Setor4
(4)
Setor2
(2)
Setor1
(1)
ds
(as)
Setor5
(5)
qs
bs
Setor1
(1)
ds
Setor6
(6)
cs
~s e as Componentes ds , qs e bs
Fig. 3.7: Relao entre
No entanto possvel prescindir do uso de funes trigonomtricas com a finalidade de reduzir o
custo computacional. Somente necessrio conhecer o setor na qual se encontra o fluxo do estator,
e no sua posio exata, atravs do algoritmo apresentado no fluxograma (Fig. 3.8) [16]. Sendo que
qs = ds tan(/6).
A aplicao dos vetores de chaveamento mostrados na (Tabela 3.1) proporcionam excelentes resultados quando a velocidade da maquina no muito baixa, no entanto, para velocidades muito
baixas pode-se perder o controle do fluxo do estator (motor na partida).
Estimao do Fluxo Concatenado do Estator

necessrio estimar o fluxo concatenado do estator por dois motivos, primeiro para determinar o
setor onde est localizado (para aplicar os vetores de tenso apropriados), e segundo para estimar o
torque eletromagntico. A partir da definio do vetor espacial da tenso do estator, equao (3.3),
podem ser calculas as componentes ds e qs , ento:

Sim
Sim
qs > 0
Sim
Setor2
Sim
N ao
N ao Sim
Setor3
Setor1
N ao
qs > qs
N ao Sim
Setor6
qs > 0
qs > qs
Setor1
N ao
ds > 0
qs > qs
35
qs > qs
N ao Sim
Setor4
Setor5
N ao
Setor4
Fig. 3.8: Algoritmo para Identificao do Setor do Vetor Espacial do Fluxo do Estator
ds =
qs =
(uds Rs ids )dt
(3.19)
(uqs Rs iqs )dt
(3.20)
As componentes ortogonais do fluxo do estator podem ser calculadas a partir das componentes
trifsicas. Para a transformao variante em potncia, tem-se que:
2
s = (as + abs + a2 cs ) = ds + jqs
3
Z
ds = as =
(uds Rs ids )dt
(3.21)
(3.22)
Para resolver a equao anterior considere uds = uas e ids = ias . Para a componente imaginria,
tem-se que:
qs =
bs cs
=
3
(uqs Rs iqs )dt
Para resolver a equao anterior considere uqs = (ubs ucs)/ 3 e iqs = (ibs ics )/ 3.
(3.23)
36
3.3 Controle Direto de Torque com Tabela de Chaveamento

3.3.1 Descrio de Funcionamento
No esquema de controle direto de torque com tabela de chaveamento (ST-DTC) [12], h duas
malhas de controle, uma para o controle do fluxo do estator e outra para o controle do torque eletromagntico. Na malha do fluxo a entrada do bloco de histerese de dois nveis tem como entrada a
diferena entre o fluxo de referncia do estator e o fluxo estimado s . O segundo bloco de
s
histerese de trs nveis tem como entrada a diferena entre o torque eletromagntico de referncia e
o estimado Tem
Tem . As sadas dos blocos de histerese junto com o setor na qual se encontra o
vetor fluxo do estator proporcionam as entradas para a tabela de chaveamento otimizado. A tabela
contm os vetores de chaveamento timos para cada possvel combinao das trs entradas, com a
finalidades de manter o torque eletromagntico e o fluxo do estator no interior da suas respectivas

bandas de histerese.
3.3.2 Descrio Detalhada do Esquema de Controle

O diagrama de blocos mostrado na Fig. 3.9 descreve o funcionamento do esquema de controle
ST-DTC, para entendermos melhor detalharemos cada um destes blocos.
Sinal de
Tem
controle
dTem
Tabela de
SW
chaveamento
Setor
Clculo da
Tenso
()
Ucc
Deteco do
setor do fluxo
ds
s
Tem
qs
Estimador
do fluxo e
do torque
~us
~is
ABC
ia
ib
Fig. 3.9: Esquema de Controle Direto de Torque com Tabela de Chaveamento (ST-DTC).
37
Comparador com Histerese

O comparador com histerese de dois nveis tem como funo determinar a partir do erro do fluxo
do estator "s s "se necessrio aumentar ou diminuir o fluxo do estator, sempre dependendo da
referncia, geralmente considerado como referncia o valor nominal do fluxo do estator. Quando
o erro " s " maior que "s ", que a metade da banda de histerese do fluxo do estator (a
s
banda de histerese do fluxo tem uma largura de 2s ), o fluxo estimado do estator menor que o
limite inferior da banda de histerese, ento necessrio aumentar o fluxo do estator ou seja d = 1,
no entanto, quando o erro s s menor que "s ", o fluxo estimado do estator ultrapassou o
limite superior da banda de histerese, em consequncia necessrio diminuir o fluxo do estator ou
seja d = 0. O comparador de dois nveis pode ser esboado na Fig.3.10 e resumida pela seguinte
equao:
d =
1 se s s s
(3.24)
0 se s s s
Para o torque eletromagntico o comparador com histerese de trs nveis, conhecido o erro do
torque eletromagntico "Tem

Tem "o comparador determina se necessrio aumentar, diminuir ou
manter o torque eletromagntico.
Quando o erro "Tem

Tem " maior que "Tem ", que a metade da banda de histerese do torque
eletromagntico (a banda de histerese do torque eletromagntico tem uma largura de 2Tem ), o torque
eletromagntico estimado menor que o limite inferior da banda de histerese, ento necessrio
aumentar o torque eletromagntico ou seja dTem = 1, por outro lado, quando o erro "T Tem "
em
menor que "Tem ", o torque eletromagntico estimado ultrapassou o limite superior da banda de
histerese, em consequncia necessrio diminuir o torque eletromagntico ou seja dTem = 1.
No entanto, quando o erro "Tem

Tem " menor igual ou maior igual a zero, isto quer dizer que o
torque eletromagntico estimado se encontra no interior da banda de histerese, ento no necessria

nenhuma mudana no torque eletromagntico ou seja dTem = 0. O comparador de trs nveis pode
ser esboado na Fig.3.3.2 e resumida pelas seguintes equaes:
dTem =
dTem =
se Tem Tem
Tem
se 0 Tem
Tem
1
0
se Tem Tem
Tem
se 0 Tem
Tem
(3.25)
(3.26)
38

Tem
s
1
0
0
Tem
Tem
Tem
s s
Tem
Fig. 3.11: Histerese para o Torque Eletromagntico
Fig. 3.10: Histerese para o Fluxo

Deteco do Setor do Fluxo
Uma das entradas da tabela de chaveamento otimizado o setor na qual se encontra o fluxo do estator, para determinar este ngulo usa-se a funo trigonomtrica arco tangente entre as componentes
do eixo imaginrio q e do eixo real d do fluxo do estator, ento:
qs
)
ds
ds
s = cos1 ( )
~s

s = tan1 (
qs
s = sin1 ( )
~s

(3.27)
(3.28)
(3.29)
~
2
2 . Cada um dos setores tem sessenta graus que podem ser represends
+ qs
Sendo que
s =
tadas pela seguinte expresso:
(2N 3)
(N) (2N 1)
6
6
(3.30)
Com N=1,2,...,6; para cada um dos seis setores. Aplicando as formulas anteriores pode-se obter
o ngulo exato do vetor espacial do fluxo do estator como o eixo real e determinar o setor na qual se
encontra o fluxo do estator.
Tabela de Chaveamento Otimizado
O bloco tabela de chaveamento otimizado contm os vetores de chaveamento apropriados que
sero aplicados no inversor, o escolha do vetor depende da sada dos comparadores com histerese
(para o torque eletromagntico e o fluxo) e do setor onde se encontra o vetor espacial do fluxo concatenado do estator.
A entrada ds tem dois possveis valores, 1 e 0 para um aumento e diminuio do fluxo do
39
Tab. 3.2: Tabela de Vetores de Chaveamento Otimizado

d
1
dTem
1
0
-1
1
0
-1
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
setor 1 setor 2 setor 3 setor 4 setor 5 setor 6
~u2
~u7
~u6
~u3
~u8
~u5
~u3
~u8
~u1
~u4
~u7
~u6
~u4
~u7
~u2
~u5
~u8
~u1
~u5
~u8
~u3
~u6
~u7
~u2
~u6
~u7
~u4
~u1
~u8
~u3
~u1
~u8
~u5
~u2
~u7
~u4
estator respectivamente, por outro lado, a entrada dTem tem trs possveis valores, 1 para um aumento
no torque eletromagntico, 0 para manter o torque eletromagntico sem mudanas e 1 para uma
diminuio do torque eletromagntico. Uma terceira entrada o setor do fluxo do estator (N) (com
N=1,2,...,6). Dependendo do setor onde se encontra o fluxo do estator sempre existe um vetor de
chaveamento que minimiza os erros do torque eletromagntico e do fluxo do estator, isto pode ser
resumido na tabela (Tab. 3.2).
Clculo da Tenso
No esquema original do controle direto de torque clssico[12] o vetor espacial da tenso ~us era
calculado atravs de uma transformao de coordenadas do sistema trifsico para o bifsico (ABC), no entanto, com a finalidade de uniformizar todos os esquemas de controle analisados faremos
uso deste bloco que calcula o vetor espacial de tenso ~us a partir do valor do barramento CC e dos
estados das chaves (Sa, Sb, Sc). O vetor ~us determinado como em [17], isto :
"
#
2
Sb + Sc
3
~us =
(Sa
)+j
(Sb Sc ) Ucc
3
2
2
(3.31)
Ento para um determinado estado das chaves do inversor possvel determinar o vetor de tenso
do estator nesse instante.
Transformao ABC para as Correntes
Atravs da transformao de Clark [18] as correntes trifsicas A, B e C podem ser representadas
por suas componentes ortogonais equivalentes e como mostrado na Fig. 3.12, isto :
I0 = [T0 ]IABC
(3.32)
40
Sendo que [T0 ] uma matriz de transformao. A componente "0", denominada componente de
seqencia zero, adicionada matriz para que a transformao seja bi-direcional, a matriz definida
por:
[T0 ] =
1 12 12
0 23 23
1
2
1
2
1
2
(3.33)
Para calcular as componentes trifsicas a partir das componentes ortogonais usa-se a matriz inversa da matriz anterior, definida por:
[T0 ]1 =
1
12
12
3
2
3
2
1
1
1
(3.34)
B
Sistema
bif a
sico
~is
Fig. 3.12: Transformao de Coordenadas.

Estimao do Torque Eletromagntico e do Fluxo de Estator
A partir da equao (2.80) pode ser estimado o vetor espacial do fluxo do estator, isto :
~s =
(~us Rs ~is )dt
(3.35)
Por outro lado, conhecido o vetor espacial do fluxo do estator e com as equaes (2.82) e (2.83)
calcula-se o vetor espacial do fluxo do rotor atravs da seguinte expresso:
41
~r = Lr
~s Ls Lr ~is
Lm
Lm
(3.36)
Sendo que = 1Lm /(Ls Lr ). Uma vez estimado o vetor espacial do fluxo do estator e conhecida
o vetor espacial da corrente do estator possvel estimar o torque eletromagntico atravs da seguinte
expresso:
3 ~ ~
Tem = P
s is
2
(3.37)
Etapa de Potncia
A Fig. 3.13 mostra a etapa de potncia que ser utilizada no controle direto de torque do motor
de induo trifsico. O esquema apresentado na Fig. 3.9 proporciona os pulsos de controle para as
seis chaves do inversor trifsico de dois nveis. O inversor alimentado por um barramento CC ou
Link CC que ser utilizado para sintetizar as tenses necessrias para minimizar os erros do torque
eletromagntico e do fluxo do estator. As correntes ia e ib , assim como a velocidade angular r sero
medidos diretamente do MIT.
Sinal de
controle
Link
MIT
CC
Medidas
ia
ib
r
Inversor
trifsico
Motor de
induo trifsico
Fig. 3.13: Diagrama de Blocos da Etapa de Potncia.
3.3.3 Vantagens e Desvantagens

As principais caractersticas do DTC so:
Controle direto do torque e do fluxo (com a seleo dos vetores de chaveamento timo).
Controle indireto das tenses e correntes do estator.
Forma de onda do fluxo e da corrente do estator aproximadamente senoidais.
Possibilidade para reduzir oscilaes de torque, as oscilaes de torque dependem da durao
dos vetores de chaveamento nulos.
42

Alto desempenho dinmico.
Frequncia de chaveamento do inversor depende da largura das bandas de histerese do fluxo e
do torque.
As principais vantagens do DTC so:
Ausncia de transformao de coordenadas.
Ausncia de bloco para a modulao da tenso.
Ausncia de um circuito de desacoplamento da tenso (necessria em acionadores com fontes
de tenso).
Ausncia de vrios controladores (p.e. no controle do motor de induo por fonte de tenso
com PWM atravs de orientao por fluxo do rotor, h no mnimo quatro controladores)
necessrio conhecer unicamente o setor na qual se encontra o fluxo e no a posio exata do
fluxo evitando o uso de funes trigonomtricas no algoritmo que reduz o custo computacional.
Menor tempo de resposta do torque.
No entanto, as principais desvantagens so:
Possveis problemas durante a partida e em operaes de baixa velocidade e durante alteraes
na referncia do torque.
Necessidade de estimador de torque e de fluxo (mesmo problema existe no controle vetorial)
Frequncia de chaveamento varivel.
Alta ondulao do torque (alto ripple).

Nos esquemas de controle que sero analisados no decorrer deste captulo e no seguinte utiliza-se
a estratgia de modulao por vetores espaciais com a finalidade de diminuir a ondulao do torque
e a distoro harmonica total da corrente, por conseguinte necessrio entender o funcionamento e
os fundamentos que regem seu comportamento. Tem-se o inversor trifsico de dois nveis (Fig. 3.14)
cujo estado das chaves segue a seguinte lgica.

P
43
SW a
SW b
SW c
Ucc
Ucc
SW a
SW a
SW b
SW c
SW c
SW b
N
UaN
1
Uan Z
Ia
Ubn Z
UaN
Ucn
Uan Z
Ia
Ic
Ib
UnN
Ubn Z
Ucn
Ic
Ib
UnN
n
Fig. 3.14: Inversor Trifsico com Carga em Configurao Estrela
SW i =
Fig. 3.15: Inversor Trifsico Simplificado com

Carga em Configurao Estrela
1, a chave SW i est ligada e a chave SW i est desligada

0, a chave S
W i est desligada e a chave SW i est ligada
(3.38)
Sendo que i pode adotar os seguintes valores i = a, b, c. A chave SW i o complemento da chave

SW i , ento pode-se considerar um esquema simplificado do inversor com unicamente trs chaves
[Fig. 3.15], a partir das trs chaves tem-se oito possveis vetores de chaveamento, como mostrados
na Tab. 3.3.
Tab. 3.3: Vetores de Chaveamento
Vetor
~0
S
~1
S
~2
S
~3
S
~4
S
~5
S
~6
S
~7
S
SW a
0
1
1
0
0
0
1
1
SW b
0
0
1
1
1
0
0
1
SW c
0
0
0
0
1
1
1
1
A partir do estado da chave SW a tem-se a seguinte expresso para a tenso UaN :
44
UaN =
Da equao (3.39), tem-se que:
Ucc , para SW a = 1
0
, para SW a = 0
UaN = SW a Ucc
(3.39)
(3.40)
Repetindo o procedimento anterior para as outras fases, obtemos:
UaN = SW a Ucc
UbN = SW b Ucc
(3.41)
UcN = SW c Ucc
Analisando a malha de tenso 1 da Fig. 3.14, pode-se observar que:
UaN = Ia Z + UnN
(3.42)
Da mesma forma para as outras fases, considerando que uma carga balanceada (impedncias
iguais).
UaN = Ia Z + UnN
UbN = Ib Z + UnN
(3.43)
UcN = Ic Z + UnN
Somando o conjunto de equaes (3.43), tem-se que:
UaN + UbN + UcN = (Ia + Ib + Ic ) Z + 3 UnN
(3.44)
Para uma carga equilibrada tem-se que Ia + Ib + Ic = 0, ento simplificando a equao (3.44),
tem-se:
UaN + UbN + UcN = 3 UnN

1
UnN =
(UaN + UbN + UcN )
3
(3.45)
45
A partir da malha de tenso 1 da Fig. 3.14, tem-se que:
UaN = Uan + UnN

Uan = UaN UnN

1
Uan = UaN (UaN + UbN + UcN )
3
1
1
2
Uan =
UaN UbN UcN
3
3
3
(3.46)
Substituindo (3.41) em (3.46), tem-se:
2
1
1
(SW a Ucc ) (SW b Ucc ) (SW c Ucc )
3
3
3
Ucc
(2 SW a SW b SW c )
=
3
Uan =
Uan
(3.47)
De forma semelhante para as fases b e c, tem-se que:
Ucc
(2 SW b SW a SW c )
3
Ucc
(2 SW c SW a SW b )
=
3
Ubn =
Ucn
(3.48)
A forma matricial das equaes (3.47) e (3.48) :
Uan
Ubn
Ucn
Ucc
3
2 1 1 SW a
S
1 2 1
Wb
1 1 2
SW c
(3.49)
A partir das tenses de fase calculamos as tenses de linha (fase a fase) em funo dos estados
das chaves, ento:
Uab = Uan Ubn

Ucc
Ucc
Uab =
(2 SW a SW b SW c )
(2 SW b SW a SW c )
3
3
Uab = Ucc (SW a SW b )
Da mesma forma obtm-se as expresses para as fases b e c, ento:
(3.50)
46
Ubc = Ucc (SW b SW c )
(3.51)
Uca = Ucc (SW c SW a )

A forma matricial das equaes (3.50) e (3.51), :
Uab
Ubc
Uca
= Ucc
1
0
1 0 SW a
S
1 1
Wb
1 0
1
SW c
(3.52)
Das equaes (3.49) e (3.52) pode-se concluir que tanto as tenses de fase como as tenses de
linha depende diretamente dos estado das chaves (ligado ou desligado).
Para calcular os vetores espaciais das tenses a partir dos vetores de chaveamento, substituiremos
os vetores de chaveamento na equao (3.52) para obter os respectivos valores das tenses de linha
e aplicaremos a definio de vetor espacial para obter os respectivos vetores espaciais representativo
das tenses de linha.
~1 (100), tem-se que:
Ento para o caso quando o vetor de chaveamento S
Uab = Ucc
(3.53)
Ubc = 0
Uca = Ucc
Pela definio de vetor espacial sabe-se que:
h
~ 1 = K Uab + Ubc a
U
+ Uca a2
(3.54)
sendo que: K = 2/3 para o caso variante em potncia, a

ea
2 so operadores espaciais definidos
como:
j2/3
a
=e
a
2 = ej4/3
2
2
1
3
= cos( ) + j sin( ) = + j
3
3
2
2
4
4
1
3
= cos( ) + j sin( ) = j
3
3
2
2
Substituindo os valores das tenses de linha obtidas na equao (3.53) em (3.54), o vetor espacial
da tenso pode-se escrever como:
47
h
i
~ 1 = 2 Ucc + 0 a
+ (Ucc ) a
2
U
3
!#
"
2
1
3
~1 =
U
Ucc 1 j
3
2
2
#
"
~ 1 = 2 Ucc 3 + j 3
U
3
2
2
"
#
3
1
2
~
U1 =
3Ucc
+j
3
2
2
~ 1 = 2 3Ucc ej/6
U
3
(3.55)
~ 1 representativo das tenses de linha quando

Observa-se que o mdulo do vetor de tenso U
~1 (100) |U
~ 1 | = 2 3Ucc e o ngulo com o eixo Uab 6 U
~1 =
aplicado o vetor de chaveamento S
3
6
(Fig. 3.16).
Ubc
~1
U
Uca
Uab
~1
Fig. 3.16: Vetor Espacial U
Na tabela (3.4) observa-se a relao dos outros vetores de chaveamento com seus respectivos
vetores de tenso.
Com ajuda da tabela 3.4 pode-se generalizar uma expresso para obter os vetores espaciais da
tenso de linha, ento:
Un =
2
3
3Ucc ej(2n1) 6
0
, n = 1, ..., 6
, n = 0, 7
(3.56)
48

Tab. 3.4: Vetores Espaciais de Tenso
Vetor de
Chaveamento
~1 (100)
S
~2 (110)
S
~3 (010)
S
~4 (011)
S
~5 (001)
S
~6 (101)
S
~0 (000)
S
~7 (111)
S
Tenso de Linha
Uab
Ubc
Uca
Ucc
0
Ucc
Ucc
0
Ucc
0
0
0
Ucc
Ucc
0
Ucc
Ucc
0
0
Ucc
Ucc
0
Ucc
Ucc
0
0
0
Vetor de
Tenso
2
~1 =
U
3Ucc ej/6
3
~ 2 = 2 3Ucc ej3/6
U
3
~ 3 = 2 3Ucc ej5/6
U
3
~ 4 = 2 3Ucc ej7/6
U
3
~ 5 = 2 3Ucc ej9/6
U
3
~ 6 = 2 3Ucc ej11/6
U
3
~0 = 0
U
~7 = 0
U
~ 1, U
~ 2, U
~ 3, U
~ 4, U
~ 5, U
~ 6 e dois veDo anterior conclui-se que existem seis vetores de tenso ativos U
~ 0, U
~ 7 . Tambm possvel ter uma representao grfica dos vetores de tenso ativos
tores nulos U
e nulos como mostrado na figura (3.17), observa-se tambm que o hexgono foi dividido em seis
setores bem definidos.
Ubc
~3 (010)
S
~3
U
Ubc
~2 (110)
S
~2
U
~3
U
~2
U
II
III
~4
U
~4 (011)
S
I
~1
U
~0
U
~0 (000)
S
~7 (111)
S
~7
U
VI
IV
~
U
~1 (100)
S
~4
U
~0
U
~7
U
~ | = Ucc
|U
~ 1| =
|U
~1
U
2 Ucc
3
V
Uca
Uab
~5
U
~5 (001)
S
~6
U
~6 (101)
S
Fig. 3.17: Vetores de Chaveamento e Vetores de

Tenso
Uca
Uab
~5
U
~6
U
Fig. 3.18: Limiar Para Uma Onda Senoidal
Para conseguir sintetizar uma forma de onda senoidal nas tenses de linha trifsicas, a mxima
amplitude dos vetores espaciais est limitada ao valor do barramento CC (Ucc ) formando um crculo
inscrito no hexgono cujo raio Ucc (Fig. 3.18).
~ a ser sintetizado, este vetor est no setor I (3.19), considera-se
Consideremos o vetor tenso U
tambm que para um perodo de chaveamento suficientemente pequeno, tem-se que:
49
~2
U
~
U
2
3
~
U1 TTz1
~7
U
~ 2 T2
U
Tz
~1
U
~ no Setor I
Fig. 3.19: Componentes do Vetor de Tenso U
Tz
~ dt
U
Tz
~ dt =
U
T1
~ 1 dt +
U
T1 +T2
T1
~ 2 dt +
U
Tz
T1 +T2
~ 7 dt
U
(3.57)
~
Para uma frequncia de chaveamento suficientemente alta se considera que o vetor de tenso U
~1 e U
~ 2 so constantes, e que U
~ 7 = 0, ento:
assim como os vetores U
~ Tz = U
~ 1 T1 + U
~ 2 T2
U
~ = U
~ 1 T1 + U
~ 2 T2
U
Tz
Tz
(3.58)
~ , U
~ 1 T1 e U
~ 2 T2 [Fig. 3.19], tem-se que:
Aplicando a lei dos senos no tringulo formado por U
Tz
Tz
~ 2 | T2
~ 1 | T1
~ |
|U
|U
|U
Tz
Tz
=
=
sin( 2
)
sin(
)
sin()
3
3
(3.59)
A partir da equao (3.59), obtm-se as seguintes igualdades:
T1 =
T2 =
Define-se que a =
~ |
|U
~ 1|
|U
~ |
3 |U
,
2 Ucc
~ |
sin( 3 )
|U
Tz
~ 1|
sin( 2
)
|U
3
(3.60)
~ |
|U
sin()
Tz
~ 2|
sin( 2
)
|U
3
~ 1| =
sendo que o mdulo do vetor de tenso |U
(3.61)
2
3
3Ucc . Quando
~ | = Ucc (para uma onda senoidal) tem-se que a = 0.87, ento conclui-se que com um ndice de
|U
modulao de 87% tem-se uma onda senoidal com o mximo aproveitamento do barramento CC
50
(considerando a como ndice de modulao) [19].
3.5 Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Orientao do Fluxo do Estator
O esquema de controle mostrado na Fig. 3.20, tem duas malhas de controle, uma para o fluxo do
estator e outra para o torque eletromagntico. A sada do controlador PI, cuja entrada o erro do
torque eletromagntico "T Tem ", mais o termo de desacoplamento s |s | proporcionam o valor
em
da tenso
necessria para minimizar o erro do torque eletromagntico. Por outro lado, a sada do
controlador PI, cuja entrada o erro do fluxo do estator "s s ", proporcionam o valor da tenso
uqs
uds necessria para minimizar o erro do fluxo do estator. Com o ngulo do fluxo do estator s com o
eixo real estacionrio, o bloco de transformao de coordenadas d q/ transforma as tenses
uds e uqs , que esto no sistema de referncia fixado no fluxo do estator, para o sistema de referncia
estacionrio. A tenso resultante da transformao ser modulada atravs do bloco de modulao por
vetores espaciais (SVM) para finalmente ser sintetizado pelo inversor.

O esquema de controle DTC-SVM, com orientao do fluxo do estator, mostrado no diagrama de
blocos da Fig. 3.20, tem: dois controladores PI, dois blocos para transformao de coordenadas, um
bloco para modulao por vetores espaciais, um bloco para o clculo da tenso do estator a partir do
estado das chaves e um bloco para estimao do torque eletromagntico e do fluxo. Em seguida sero
descritos cada um dos blocos separadamente.
Controladores PI
No sistema de referncia alinhado com o fluxo do estator, a componente imaginria do fluxo do
~s , que gira com uma velocidade
estator zero [Fig. 3.21]. O vetor espacial do fluxo do estator
angular s , pode ser representado em funo das componentes qd, isto :
~s = ds + jqs
(3.62)
Considerando que s = ds e qs = 0 tem-se que as componentes do eixo real e imaginrio da

tenso do estator, no sistema de referncia alinhado com o fluxo do estator, so dadas por:
3.5 Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Orientao do Fluxo do
Estator
51
Sinal de
Tem
uds
PI
+
PI
controle
dq
uqs
SVM
SW
Clculo da
Tenso
Ucc
(s )
s |s |
ngulo do fluxo
ds
Tem
qs
~us
Estimador
do fluxo e
do torque
~is
ABC
ia
ib
Fig. 3.20: Esquema de Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Orientao
do Fluxo do Estator.
Sistema alinhado
com o fluxo do estator
s
s
d
s
Sistema
estacionrio
Fig. 3.21: Sistema de Referncia Alinhado com o Fluxo do Estator.
ds
dt
= Rs iqs + s s
uds = Rs ids +
(3.63)
uqs
(3.64)
Sendo que Rs a resistncia do estator, isd e isq so a corrente no eixo real e imaginrio do
estator respectivamente. O torque eletromagntico calculado pela seguinte expresso no sistema de
referncia alinhado com o fluxo do estator:
52
3P
s iqs
2
2 Tem
=
3P s
Tem =
iqs
(3.65)
(3.66)
Substituindo (3.66) em (3.64), tem-se que:

uqs =
2
Tem
Rs
+ s s
3P
s
(3.67)
Ento, atravs do erro do fluxo do estator e do torque eletromagntico possvel produzir os

valores desacoplados de referncia, das componentes real e imaginrio, do vetor espacial da tenso
do estator atravs dos controladores PI com a finalidade de minimizar os erros do fluxo do estator e
do torque eletromagntico [20], [14].
Observa-se a partir da equao (3.63) que o fluxo do estator controlado atravs da componente
real uds do vetor espacial da tenso do estator. Para cada perodo de amostragem Ts , a equao (3.63)
pode-se aproximar por:
uds = Rs ids + s /Ts
(3.68)
Para o caso quando o MIT opera em altas velocidades Rs ids pode ser desprezado e a tenso pode
chegar a ser proporcional com a mudana do fluxo do estator s e com a frequncia de chaveamento
1/Ts . No entanto, a baixas velocidades Rs ids no desprezvel. Ento, para evitar o uso de uma
transformao de coordenadas para calcular a corrente no sistema de referncia alinhado com fluxo
do estator e calcular a queda na resistncia do estator, ser utilizado um controlador PI para a malha
de controle do fluxo do estator, ento:
uds = (KP + KI /s)(s s )
(3.69)
Na equao (3.67) tem-se que a componente imaginria uqs do vetor espacial da tenso do estator, se o termo s s fosse des-acoplado, controla o torque eletromagntico. Uma forma simples de
realizar o desacoplamento somar o termo dependente da velocidade s s sada do controlador do
torque eletromagntico, isto :
uqs = (KP Tem + KITem /s)(Tem

Tem ) + s s
(3.70)
Em [21] a velocidade do fluxo do estator s calculado no sistema de referncia estacionrio a

partir de duas estimativas sucessivas do fluxo do estator s (k) e s (k + 1), ou seja:
Estator
53
2
s = (ds(k) qs(k+1) qs(k) ds(k+1) )/(s(k+1)
Ts )
(3.71)
Sendo que Ts o perodo de amostragem. A preciso do clculo de s no importante, pelo fato

de existir um controlador PI na malha de controle do torque eletromagntico [21]. Este controlador
corrige o torque eletromagntico se o ultimo termo da equao (3.67) fosse estimada de forma errada.
Clculo do ngulo do Fluxo do Estator
A partir das componentes real e imaginaria do fluxo estimado do estator calcula-se o ngulo do
fluxo do estator com o eixo real do sistema de referncia estacionrio, isto :
s = arctan(
qs
)
ds
(3.72)
Sendo que s , qs e ds so o ngulo e as componentes real e imaginaria do fluxo do estator

representados no sistema de referncia estacionrio.
Transformao de Coordenadas d-q para
O vetor espacial da tenso do estator ~us no sistema de referncia alinhado com o fluxo do estator
escreve-se como:
~us = |~us |ejus = uds + juqs
(3.73)
Sendo que us , qs e ds so o ngulo e as componentes real e imaginaria do fluxo do estator

representados no sistema de referncia alinhado com o fluxo do estator.
O vetor espacial da tenso do estator ~us pode ser expressado no sistema de referncia estacionrio
da seguinte forma:
u~ s = ~us ejs = |~us |ej(us +s ) = uds + juqs
(3.74)
Observa-se da equao anterior que necessrio somar os ngulos us e s que so o ngulo do

vetor espacial da tenso do estator em relao ao sistema alinhado com o fluxo do estator e o ngulo
do fluxo do estator em relao ao sistema estacionrio respectivamente.
Blocos Comuns com o Esquema Anterior
Uma explicao detalhada dos blocos para o clculo da tenso do estator, para a transformao
de coordenadas ABC para e para a estimao do torque eletromagntico e do fluxo do estator
54
encontram-se na seo 3.3, do mesmo modo a etapa de potncia usado neste esquema o mesmo do
esquema anterior.

As principais caractersticas do DTC-SVM com orientao do fluxo do estator so:
Controle direto do fluxo e do torque.
Pequenas oscilaes de torque.
Frequncia de chaveamento constante, atravs da modulao por vetores espaciais, para o comando das chaves do inversor.
As principais vantagens do DTC-SVM com orientao do fluxo do estator so:
Baixas oscilaes do torque (baixo ripple).
Frequncia de chaveamento constante.
No entanto, as principais desvantagens so:
Presena de um bloco para a modulao da tenso.
Presena de transformao de coordenadas.
Possveis problemas durante a partida, em operaes de baixa velocidade e durante alteraes
na referncia do torque.
Necessidade da posio exata do fluxo do estator aumentando o custo computacional no uso de
funes trigonomtricas.
Presena de dois controladores PI.
Necessidade de circuitos de desacoplamento de tenso (necessria em acionadores com fontes
de tenso).
3.6 Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Malhas de Controle em
Cascata
55
3.6 Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Malhas de Controle em Cascata
O esquema de controle mostrado na Fig. 3.22, tem uma malha de controle para o torque eletromagntico e em cascata tem-se o controle do fluxo. A sada do controlador PI, cuja entrada o erro
do torque eletromagntico "Tem

Tem ", proporciona o valor do ngulo de carga de tal forma a
minimizar o erro do torque eletromagntico. O ngulo junto com o mdulo do fluxo de referncia
~ | e o ngulo do vetor espacial do fluxo do rotor 6 ~r possvel calcular o vetor espacial
do estator |
s
~ . Este valor comparado com o vetor espacial do fluxo estimado
do fluxo de referncia do estator
s
do estator e a partir do erro calculado o vetor espacial da tenso de referncia do estator ~us . Esta
tenso de referncia ser modulado atravs do bloco de modulao por vetores espaciais (SVM) para
finalmente ser sintetizado pelo inversor.

No esquema de controle DTC-SVM e malhas de controle em cascata, mostrado no diagrama de
blocos da Fig. 3.22, observa-se a presena dos seguintes elementos: um controlador PI para o torque,
um bloco para o clculo do vetor espacial do fluxo de referncia do estator, um bloco para modulao
por vetores espaciais, um bloco para transformao de coordenadas trifsico para bifsico e um bloco
para estimao do torque eletromagntico e do vetor espacial do fluxo do estator. A continuao sero
descritos cada um dos blocos separadamente.
Fundamento terico
A relao bsica entre o torque eletromagntico e os vetores espaciais dos fluxos do estator e do
rotor escreve-se como:
3 kr ~
~r
P
s
2 Ls
3 kr ~
~r | sin()
=
P
|s | |
2 Ls
Tem =
(3.75)
Tem
(3.76)
Sendo que , conhecido como ngulo de carga, o ngulo entre os vetores espaciais do fluxo
do estator e do rotor como mostrado na Fig. 3.23, P o nmero de pares de plos do motor e =
1 L2m /(Ls Lr ) o fator de disperso. Por outro lado Considere que kr = Lm /Ls . A partir da
56
Sinais de
~ |
|
s
+
Tem
PI
controle
Clculo
do fluxo de
~ +
~s
~us
1
t
SVM
SW
referncia
~s
~r
Estimador
do fluxo e
do torque
Tem
~is
ABC
r
ia
ib
Fig. 3.22: Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais (DTC-SVM) com Controle de Torque em Malha Fechada.
equao (3.76) tem-se que possvel controlar a velocidade e o torque eletromagntico diretamente
atuando sobre o ngulo de carga [3].
~ | sin(6
~r + )
qs
= |
s
q
~
~s
~r
~r
~r + )
~ | cos(6
ds
= |
s
~ e
~r no Sistema de Referncia EstaFig. 3.23: ngulo de Carga Entre os Vetores Espaciais
s
cionrio.
Se o tempo de amostragem suficientemente pequeno, tal que o vetor espacial da tenso do estator
aplicado no motor possa manter constante o valor do fluxo do estator no valor de referncia, ento o
fluxo do rotor tambm considerada constante, isto porque a constante de tempo eltrica do rotor de
um motor de induo gaiola de esquilo (r = Lr /Rr ) normalmente elevada quando comparada com
Cascata
57
a constante de tempo eltrica do estator (s = Ls /Rs ): acima de 100ms para mquinas de pequena
potncia e para mquinas maiores o seu valor ainda mais elevado [15]. Considerando constante
o mdulo do fluxo do estator, o mdulo do fluxo do rotor praticamente constante. Assim, se os
mdulos do fluxo do estator e rotor fossem considerados constantes, ento o torque eletromagntico
(equao (3.76)) pode ser controlado variando o ngulo na direo requerida (o qual determinada
pelo torque de referncia). O ngulo pode ser fcil e rapidamente modificado pelo chaveamento
apropriado do vetor espacial da tenso do estator [16].
Por simplicidade a queda na resistncia do estator pode ser desprezada na equao (2.80). Ento
~s /dt = ~us . durante um pequeno perodo t, quando o vetor espacial da tenso do estator
d
aplicado, tem-se que:
~s ~us t
(3.77)
~s na direo do vetor espacial da tenso

Observa-se o vetor espacial do fluxo do estator varia
do estator a uma velocidade que proporcional magnitude do vetor espacial da tenso do estator.
Com a escolha adequada do vetor espacial da tenso do estator em cada perodo de amostragem
possvel mudar o fluxo do estator na direo desejada.
O objetivo deste esquema selecionar o vetor espacial de tenso do estator apropriado que controle o vetor espacial do fluxo do estator para atingir o ngulo de carga de referncia e em consequncia
controlar o torque eletromagntico desejado.
Clculo do Fluxo de Referncia do Estator
Como mostrado na Fig. 3.23, no sistema de referncia estacionrio, o fluxo de referncia do
~ descomposto nas componentes perpendiculares e . A soma do ngulo de carga
estator
s
ds
qs
" ", proporcionado pelo controlador PI, e o ngulo do vetor espacial do fluxo estimado do rotor
~r "resulta no ngulo final do vetor espacial do fluxo de referncia do estator.
"6
Neste trabalho, a magnitude do vetor espacial do fluxo de referncia do estator considerado
constante. Ento tem-se a seguinte relao para o clculo do vetor espacial do fluxo do estator:
~ = |
~ | cos( + 6
~r ) + j|
~ | sin( + 6
~r )
s
s
s
(3.78)
Estimao do Torque Eletromagntico e do Fluxo do Estator

A partir da estimao do fluxo do rotor possvel estimar o fluxo do estator e o torque eletromagntico [Fig. 3.24]. Em [3] a estimao do vetor espacial do fluxo do rotor baseado no modelo do rotor
58
implementado no sistema de referncia estacionrio, isto :
~is
Lm
f (t)dt
~r
1
r
Lr
Lm
jr
r
Ls
+ +
Tem
~s
Fig. 3.24: Estimador de Fluxo do Estator e Torque Eletromagntico.
1
r =
r
(Lm~is (1 jr r )r )dt
(3.79)
Entanto que o fluxo do estator calculado atravs de:

Lr
r
s = Ls~is +
Lm
(3.80)
Atravs dos vetores espaciais do fluxo do estator e do rotor calcula-se seus respectivos ngulos. O
torque eletromagntico pode ser estimado usando a equao (3.75), utilizando a definio de produto
vetorial:
~s
~r = s r s r
(3.81)
O estimador de fluxo do estator e torque eletromagntico mostrado na Fig. 3.24, sendo que
K = 3P kr /(2Ls ).
Blocos Comuns com o Esquema Anterior
Uma explicao detalhada da transformao de coordenadas ABC para encontram-se na
seo 3.5, do mesmo modo a etapa de potncia usado neste esquema o mesmo do esquema anterior.

As principais caractersticas do DTC-SVM com malhas de controle em cascata so:
Cascata
59
As principais vantagens do DTC-SVM com malhas de controle em cascata so:
Presena de um s controlador PI.
No entanto, as mais relevantes desvantagens so:
Possveis problemas durante a partida e em operaes de baixa velocidade (acoplamento) e
durante mudanas na referncia do torque.
Necessidade de um estimador de torque e de fluxo (o mesmo problema existe no controle
vetorial)
Necessidade da posio exata do fluxo do rotor aumentando o custo computacional no uso de
funes trigonomtricas.
Captulo 4
4.1 Introduo
Em geral os sistemas de controle fuzzy no requerem modelos matemticos precisos dos processos a serem controlados. Por outro lado, estes sistemas usam a experincia e o conhecimento
dos profissionais, envolvidos nos processos sob controle, para construir a base de regras. A lgica
fuzzy tem mostrado bons resultados na rea de controle de motores, por exemplo, em [4] so usados
controladores de lgica fuzzy e PI para controlar o ngulo de carga o qual simplifica o sistema de
acionamento do MIT. Em [5] o controlador fuzzy usado para calcular dinmicamente o vetor de
tenso de referncia do estator em funo do erro do torque, do fluxo e do ngulo do fluxo do estator.
Neste ltimo caso a ondulao do torque e do fluxo do estator foram reduzidas consideravelmente.
Um outro artigo com aplicaes de lgica fuzzy em DTC-SVM mostra que o controlador de velocidade fuzzy PI tem uma melhor resposta para uma faixa maior de velocidades [6]. Nos artigos [7], [9]
e [8] tem sido desenvolvidos e implementados um tipo diferente de controladores fuzzy adaptativos
tais como controladores auto-organizveis e autoajustveis que sero um ponto de partida para este
trabalho. Em [9] foi usado um controlador fuzzy tipo PI autoajustvel para controlar sistemas lineares
de segunda ordem e marginalmente estveis, mostrando bons resultados. Esta ltima estratgia requer
trs fatores de escala.
No entanto, em [22] foi usado com sucesso um controlador fuzzy PI autoajustvel numa esteira
transportadora industrial. Nos dois ltimos casos somente os fatores de escala da sada foram ajustadas em tempo real dependendo da tendncia do processo.
Neste capitulo foi desenhado o controlador fuzzy PI e o controlador fuzzy tipo PI autoajustvel
para o esquema de controle DTC-SVM do motor de induo trifsico, baseado no esquema proposto
em [3]. Para o caso do controlador fuzzy tipo PI autoajustvel considera-se suficiente ajustar continuamente o fator de escala da sada considerando que este equivalente ao ganho do controlador e
61
62
tambm devido a sua forte influncia no desempenho e estabilidade do sistema.
4.2 Projeto de Controladores Fuzzy

Nesta seo descreveremos as definies bsicas de conjuntos fuzzy e algumas operaes importantes com estes conjuntos. No entanto, iniciaremos introduzindo algumas definies bsicas
dos termos mais usados na linguagem cotidiana dos sistemas fuzzy, tais como variveis lingusticas,
proposies fuzzy, relaes fuzzy, implicaes e o motor de inferncia. Tambm foi feito uma descrio da estrutura do controlador fuzzy assim como o processo de defuzzificao que tem como
finalidade calcular o valor numrico (crisp) da sada do controlador.
4.2.1 Conjuntos Fuzzy

Na teoria clssica de conjuntos, os valores de pertinncia ou no de um elemento a um conjunto
esto bem definidos, onde cada proposio tratada como totalmente falsa ou verdadeira. Porm a
maioria dos conjuntos e proposies no podem ser caracterizados de maneira to exata. Por exemplo,
o conjunto de pessoas altas um conjunto onde o limiar que defini o valor exato onde este conjunto
comea no pode ser definido de forma precisa. Na lgica fuzzy, a pertinncia de um elemento a um
conjunto ocorre gradativamente e se expressa atravs de uma funo de pertinncia.
Funo Caracterstica
Seja S um conjunto cujo domnio X. A funo caracterstica do conjunto S tem o valor S (x) =
1 se x S, e S (x) = 0 se x 6 S, : X {0, 1}. O conjunto S com esta funo caracterstica
denominada conjunto clssico ou crisp.

Funo de Pertinncia
Seja F um conjunto cujo domnio X. A funo de pertinncia F (x) do conjunto F uma funo
que designa valores, ou graus de pertinncia, para cada x F , : X [0, 1]. Ento F denominado
de conjunto Fuzzy.
Aparentemente, os conjuntos crisp podem ser tratados como um caso especial dos conjuntos fuzzy
visto que a funo caracterstica pode assumir valores somente marginais do intervalo [0, 1] no qual
definido a funo de pertinncia.
Em teoria de conjuntos fuzzy, o faixa de possveis valores quantitativos considerados para os
membros do conjunto fuzzy denominada universo de discurso.
63
A funo de pertinncia converte o grau de nebulosidade num intervalo normalizado [0, 1] onde
os valores limites 0 e 1 lembram o grau de pertinncia dos membros do conjunto crisp. As funes
de pertinncia podem ter diferentes formas, no entanto, as mais usadas so as formas: triangular,
trapezoidal, Gaussiano e curvas de gauss, como mostrado na Fig. 4.1.
Funes de Pertinncia
1
0.8
grau de pertinncia
2
0.6
0.4
0.2
4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. 4.1: Funes de pertinncia (1) trapezoidal (2) triangular (3) gaussiano e (4) curva Bell-shaped.
Centro e Ncleo do Conjunto Fuzzy

O nico valor x = cF = cxF F com o mximo valor de pertinncia F (cF ) = 1, denominado
o centro do conjunto fuzzy F. Se existe um conjunto de valores com o mximo grau de pertinncia,
core(F ) = {x X : F (x) = 1}, ento core(F ) denominado ncleo do conjunto fuzzy F. O
centro do conjunto fuzzy F com um ncleo calculado atravs de cxF = (xa + xb)/2, sendo que xa e
xb so os limites do ncleo.
Unio, Interseco e Complemento de Conjuntos Fuzzy
H muitas formas diferentes de determinar a funo de pertinncia do conjunto fuzzy resultante

da unio e interseco de conjuntos fuzzy, assim como tambm para determinar o complemento de
um conjunto fuzzy. Zadeh [23] tem proposto as seguintes definies para estas operaes:
BC (x) = min(B (x), C (x))
64

(4.1)
BC (x) = max(B (x), C (x))

B (x) = 1 B (x)
4.2.2 Varivel Lingustica

Uma das grandes vantagens do uso da lgica fuzzy a possibilidade de transformar a linguagem
natural em conjuntos de nmeros, permitindo sua manipulao computacional. As variveis lingusticas so variveis cujos valores so palavras ou sentenas em linguagem natural ou artificial. As
variveis lingusticas assumem valores chamados de termos lingusticos. Por exemplo, os termos
lingusticos BAIXO, MEDIANO, e ALTO so relativos varivel lingustica ALTURA [Fig.4.2].
Termos Lingusticos
Baixo
Alto
Mediano
Funo de
Pertinncia
Funo de
Pertinncia
1.60
1.70
1.80
Altura
Varivel Lingustica
Fig. 4.2: Funo de pertinncia, varivel lingustica e termos lingusticos.
Proposies Fuzzy
Seja x X uma varivel lingustica e Ti (x) seja um conjunto fuzzy associado com o termo
lingustico Ti , ento a seguinte estrutura representa uma preposio, isto :

Pi : x Ti
(4.2)
Uma proposio fuzzy interpretada por um processo conhecido como fuzzificao.

Fuzzificao
Seja x X uma varivel lingustica e Ti (x) seja o conjunto fuzzy associado com o termo lingustico Ti . A converso de um valor fsico (numrico) de x no seu correspondente termo lingustico
65
com a associao de um grau de pertinncia, x Ti (x) denominado fuzzificao. A funo de

pertinncia Ti (x) representa o equivalente fuzzy do valor de x
Relao Fuzzy
Sejam x X e y Y variveis lingusticas, e Ti (x) e Fj (y) sejam conjuntos fuzzy correspondentes aos termos lingusticas Ti e Fj respectivamente, ento a seguinte estrutura representa uma
relao de duas dimenses:
Rij = x Ti y Fj
denotado por
(4.3)
Rij = Pix Pjy

Sendo que um operador. A escolha do operador tem uma influncia direta na estrutura do
controlador fuzzy [24].
4.2.3 Base de Regras Fuzzy

A base de regras fuzzy a parte central do controlador fuzzy e este representa a "inteligncia"em
qualquer algoritmo de controle fuzzy. aqui onde o conhecimento do projetista e sua experincia
devem ser corretamente interpretados e organizados num apropriado conjunto de regras [24].
A base de regras contm um conjunto de regras-proposies fuzzy onde as variveis antecedentesconsequentes so variveis lingusticas e os possveis valores de uma varivel lingustica so representados por conjuntos fuzzy. Uma proposio fuzzy expressa relaes entre variveis lingusticas e
conjuntos fuzzy [25]. As proposies podem estar no formato SE-ENTO, como por exemplo:
FR: SE presso alta ENTO volume pequeno
(4.4)
Sendo que na regra fuzzy (FR-Fuzzy Rule), alta e pequeno so conjuntos fuzzy, e presso e
volume so variveis lingusticas. Presso o antecedente (premissa) e volume o consequente.
4.2.4 Mecanismos de Inferncia

Independentemente da forma das regras fuzzy, a maior preocupao como interpretar o significado de cada regra, isto , como determinar a influncia produzida pela parte antecedente da regra
fuzzy na parte consequente da regra. O procedimento para analisar esta influncia denominado
66
implicao fuzzy. Existem muitas formas possveis para definir uma implicao fuzzy [26], mas em
aplicaes de controle geralmente dois deles so preferidas: a implicao produto (tambm denominado implicao Larsen), e a implicao mnimo ou Mandani.
(4.5)
F Ri = Rpq Pm
F Ri = min(Rpq , Pm )
O ndice F Ri na equao (4.5) para determinar que o valor da funo de pertinncia F Ri

refere-se regra fuzzy i. A regra do tipo F Ri : SE Rpq ENTO Pm .
A implicao fuzzy produto (prod), multiplica o valor numrico resultante da aplicao da norma
T mnimo (mtodo para operao AND) no antecedente pela funo de pertinncia do conjunto fuzzy
do consequente da regra, isto apresentado na Fig. 4.3. No entanto, a implicao fuzzy mnimo (min),
calcula o valor mnimo entre o valor numrico resultante da aplicao da norma T mnimo (mtodo
para operao AND) no antecedente e a funo de pertinncia do conjunto fuzzy do consequente da
regra, isto apresentado na Fig. 4.4.
Mtodo para operao AND Implicao
F1 (y)
T1 (x)
v1 (u)
min prod
15
10
90
Fig. 4.3: Implicao Fuzzy Produto (prod) Aplicado a uma Regra.
Agregao Max-Min
O primeiro passo da inferncia baseada em regras individuais, o qual predominantemente usado
no projeto de controladores, calcular o grau de pertinncia da parte antecedente da regra (por exemplo, relao Rpq ), e ento calcularmos a influncia deste na parte consequente da regra (por exemplo,
na preposio Pm ). Este procedimento feito para todas as regras fuzzy ativadas, e finalmente o processo denominado agregao conclui com a inferncia do conjunto fuzzy resultante para o sistema.
Este conjunto fuzzy resultante ser usado para calcular o valor crisp da sada [27].
67
T1 (x)
F1 (y)
v1 (u)
min min
15
10
90
Fig. 4.4: Implicao Fuzzy Mnimo (min) Aplicado a uma Regra.

A sada das regras individuais podem ser compostas de diferentes formas, dependendo de qual
operador de agregao esteja-se usando. H diferentes operadores de agregao, mas os operadores
max e sum so as operadores mais frequentemente usados [24].
Se o operador mximo (Max) fosse usado como operador de agregao, ento o significado de
todas as regras fuzzy sero definidas pela equao (4.6), no entanto, se o operador fosse a soma
(Sum), ento o significado de todas as regras sero definida na equao (4.7).
U (xk , yk , u) = ri=1 F Ri (xk , yk , u) = max{min[Rpq , Pm ]}

i=1
U (xk , yk , u) = ri=1 F Ri (xk , yk , u) = min[Rpq , Pm ]

i=1
(4.6)
(4.7)
Observa-se o processo completo de inferncia, de forma grfica, na Fig. 4.5.
4.2.5 Defuzzificao
Transforma os resultados fuzzy da inferncia em valores de sada numricos. Esta sada calculada, baseada na inferncia obtida no mdulo Unidade de Deciso Lgica, com as funes de
pertinncia das variveis lingusticas da parte consequente das regras para obter uma sada no fuzzy
(crisp). Nessa etapa as regies resultantes so convertidas em valores de sada numricos do sistema.
H vrios tipos de defuzzificao. No entanto, o valor de sada crisp frequentemente calculado
de acordo com o principio de centro de rea (COA - do ingls center of area), isto :
uF C (xk , yk ) =
i ui u (xk , yk , ui )
i u (xk , yk , ui )
(4.8)
68

T0 (x)
F1 (y)
v1 (u)
min min
15
5
T1 (x)
10
F1 (y)
90
v2 (u)
min min
15
130
50
v
Sum
50
10
90
130
10
50
90
130
Max
10
50
90
130
Agregao
Fig. 4.5: Representao Grfica do Procedimento de Inferncia.
4.2.6 Estrutura do Controlador Fuzzy

O tipo de estrutura do controlador fuzzy depende do processo sob controle e da qualidade requerida. As estruturas diferem significativamente entre eles em relao ao nmero de entradas e
sadas, ou menos significativamente pelo nmero de conjuntos fuzzy utilizados para a(s) entrada(s)
e sada(s), pela forma das funes de pertinncia, pela forma das regras de controle, pelo tipo de
mecanismo de inferncia, e pelo mtodo de defuzzificao utilizado.
4.3 Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Controlador Fuzzy 69
Por exemplo, se o processo sob controle tem um comportamento integral ento o controlador
fuzzy tipo-PD cujo valor de sada crisp (no fuzzy) representa o valor absoluto da entrada de controle
pode fornecer a qualidade do controle necessria. Por outro lado, o controlador fuzzy tipo PI cujo
valor de sada crisp representa um incremento do valor de entrada do controle pode ser uma soluo
satisfatria para o controle de sistemas estticos [24].
Entrada
Fuzzificao (binrio para fuzzy)
Base de Regras Fuzzy
Mecanismo de
Inferncia Fuzzy
Defuzzificao (fuzzy para binrio)
Sada
Fig. 4.6: Estrutura do Controlador Fuzzy.

Apesar da variedade de possibilidades de estruturas para o controlador fuzzy, a forma bsica de
todos os tipos comuns de controladores consiste em: 1. Fuzzificao (binrio para fuzzy), 2. Base
de regras fuzzy, 3. Mecanismo de inferncia, e 4. Defuzzificao (fuzzy para binrio). Tem-se uma
representao grfica da estrutura na Fig. 4.6.
4.3.1 Descrio do Funcionamento
O esquema do controle direto de torque mostrado na Fig. 4.7, tem uma malha de controle para
o torque eletromagntico. Neste trabalho o controlador fuzzy pode ser do tipo: controlador fuzzy
PI ou controlador fuzzy tipo PI autoajustvel. A sada do controlador fuzzy, cuja nica entrada o
erro do torque eletromagntico "Tem

Tem ", proporciona o valor do ngulo de carga necessria
70
para minimizar o erro do torque eletromagntico. O ngulo juntamente com o mdulo do fluxo de
~ | e o ngulo do vetor espacial do fluxo do rotor 6 ~r nos permite calcular o
referncia do estator |
s
~ . Este valor comparado com

vetor espacial do fluxo do estator que ser utilizado como referncia
s
o vetor espacial do fluxo estimado do estator e a partir do erro calculado o vetor espacial da tenso
do estator ~us . Esta tenso de referncia ser modulada atravs do bloco de modulao por vetores
espaciais (SVM) para finalmente ser sintetizado pelo inversor.

No esquema de controle DTC-SVM, com controlador fuzzy, mostrado no diagrama de blocos da
Fig. 4.7, observa-se a presena dos seguintes elementos: um controlador fuzzy para a malha do torque
eletromagntico, um bloco para o clculo do vetor espacial do fluxo de referncia do estator, um
bloco para modulao por vetores espaciais, um bloco para transformao de coordenadas trifsico
para bifsico, e um bloco para estimao do torque eletromagntico e do vetor espacial do fluxo do
estator. Observa-se que este esquema coincide com o esquema intitulado "Controle Direto de Torque
com Modulao por Vetores Espaciais e Malhas de Controle em Cascata"mostrado com detalhes no
capitulo anterior, mas com a diferena que neste caso o controlador PI foi substitudo pelo controlador
fuzzy. Como a grande maioria dos blocos j foram descritos com anterioridade, nesta seo nos
centraremos no projeto dos controladores fuzzy propostos.
Sinais de
~ |
|
s
Tem
Controlador
Fuzzy
controle
Clculo
do fluxo de
referncia
~ +
~s
~us
1
t
SVM
SW
~s
~r
Tem
Estimador
do fluxo e
do torque
~is
Fig. 4.7: DTC-SVM com Controlador Fuzzy.
ABC
r
ia
ib
4.3.3 Projeto do Controlador Fuzzy PI

Na Fig. 4.7 o bloco controlador fuzzy pode ser substitudo pelo controlador fuzzy PI, nesta seo
projetaremos este controlador.
Diagrama do Controlador Fuzzy PI
Este controlador denominado controlador Fuzzy PI porque as sadas dos blocos de raciocnio
fuzzy so o ganho proporcional e o tempo integral do controlador PI clssico e no geram diretamente
a varivel de sada. O sinal de controle proporcionado pelo controlador PI clssico muda com o ajuste
em tempo real do ganho proporcional Kp do tempo integral Ti , isto :
H(z) = Kp + Ki Ts
z
Ts z
= Kp (1 +
)
z1
Ti z 1
(4.9)
Sendo que Kp o ganho proporcional, Ki o ganho integral, Ti = Kp /Ki a constante de tempo

integral, e Ts o perodo de amostragem.
Z 1
Ge
Kp,max
eN
Raciocnio
Fuzzy (I)
Kp
x
Controlador
PI
Ge
Raciocnio
Fuzzy (II)
eN
Ti
Fig. 4.8: Controlador Fuzzy PI.

Na Fig. 4.8 observa-se o diagrama de blocos do controlador fuzzy PI. Os blocos de raciocnio
fuzzy tm como entradas o erro eN e variao do erro eN , entanto que a sada do primeiro bloco de
raciocnio fuzzy o ganho de proporcionalidade Kp e a sada do segundo bloco o tempo integral Ti .
Estes parmetros Kp e Ti sero ajustados em tempo real.
Suponha-se que Kp est dentro da faixa [Kp,min , Kp,max ], a faixa apropriada determinada atravs
da simulao. Por convenincia, Kp normalizado na faixa entre zero e um atravs da seguinte
transformao linear:
Kp =
Kp Kp,min
Kp,max Kp,min
(4.10)
Ento, se considerssemos que o bloco de raciocnio fuzzy tem como sada o valor normalizado
Kp , ser necessrio considerar a seguinte relao para recuperar o valor real de Kp , isto :
72
Kp = (Kp,max Kp,min )Kp + Kp,min
(4.11)
No entanto, para diferentes valores de referncia a faixa de valores do ganho proporcional foi
escolhido como sendo [0, Kp,max ], por tanto Kp,min = 0, ento a expresso anterior resulta em:
(4.12)
Kp = Kp,max Kp
Devido as no-linearidades do sistema, para evitar o sobressinal indesejado para valores de referncia (r) grandes, foi necessrio uma reduo do ganho proporcional Kp . Ento se escolhe um coeficiente de ganho escalonado = 1/(1 + 0.002 r), que depende do valor de referncia. Este
coeficiente foi usado para um ajuste em tempo real da faixa de valores de Kp , isto :
Kp = Kp,max0 Kp
(4.13)
Sendo que Kp,max = Kp,max0 , e Kp,max0 = 1.24, estes valores foram obtidas atravs da
experincia adquirida na simulao.
Observa-se que tanto como Kp,max diminuem quando o valor de referncia aumenta. Isto quer
dizer que para valores grandes de r o ganho proporcional diminui proporcionalmente, entanto que
para valores pequenos de r o ganho proporcional aumenta.
Funes de Pertinncia
Na Fig. 4.8, o primeiro bloco de raciocnio fuzzy tem duas entradas "eN , eN ", cada uma delas
tem trs conjuntos fuzzy definidas de forma semelhante. Ento s precisaremos descrever os conjuntos fuzzy da primeira entrada. A primeira entrada tem trs conjuntos fuzzy cujos termos lingusticos
associados a eles so: N-Negativo, ZE-Zero e P-Positivo respectivamente, cada conjunto fuzzy tambm tem uma funo de pertinncia associada a ele, neste caso em particular as funes de pertinncia
dos conjuntos fuzzy dos cantos tem forma trapezoidal, entanto que, a funo de pertinncia do conjunto fuzzy do meio tem forma triangular como mostrado na Fig. 4.9. Observa-se tambm que o
universo de discurso destes conjuntos fuzzy est no intervalo [1.5, 1.5].
Por outro lado, para o caso da sada tem-se dois conjuntos fuzzy cujos termos lingusticos associados a eles so: P-Pequeno e G-Grande respectivamente, os dois conjuntos fuzzy tm funes de
pertinncia de forma trapezoidal como apresentado na Fig. 4.10, e o universo de discurso destes
conjuntos est no intervalo [0.5, 1.5]. Neste bloco foi implementado o sistema de inferncia Mandani.
Por outro lado, os conjuntos fuzzy das entradas para o segundo bloco de raciocnio fuzzy foi
definido da mesma forma que o bloco anterior. Entanto que, para a sada foi considerado valores
ZE
Degree of membership
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1.5
0.5
0.5
1.5
Fig. 4.9: Funes de Pertinncia da Entrada do Controlador Fuzzy PI.
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
0.5
1.5
Fig. 4.10: Funes de Pertinncia da Sada do Controlador Fuzzy PI.

discretos definidos como "1.5, 2, 3"cujos termos lingusticos associados a eles so: P-Pequeno, MMeio e G-Grande. Neste bloco foi implementado o sistema de inferncia Takagi-Sugeno.
Fatores de Escala
Os fatores de escala do controlador fuzzy PI so Ge e Ge para ambas entradas, e o fator de
escala da sada do primeiro bloco de raciocnio fuzzy Kp,max , entanto que para o segundo bloco no
tem nenhum fator de escala, representando diretamente o tempo integral Ti . A partir dos parmetros
Kp e Ti calcula-se o parmetro Ki = Kp /Ti . A funo do fator de escala reduzir as entradas de
tal forma a permitir que a entrada esteja no intervalo [1.5, 1.5] que o universo de discurso dos
conjuntos fuzzy definidos para as entradas. Os parmetros Kp e Ki sero usados como parmetros do
controlador PI.
74
Base de Regras
As regras criadas com base na experincia adquirida com a simulao dos sistemas de controle
direto de torque e a observao das respostas ante diferentes estmulos. A Fig. 4.11 mostra o exemplo
de uma resposta desejada no tempo. No inicio, em torno de (a), necessrio um sinal de controle
grande com o objetivo de ter um tempo de subida pequeno. Para produzir um sinal de controle grande,
o ganho de proporcionalidade do controlador PI deve ser grande assim como tambm o ganho integral.
Sendo assim nesse instante o ganho de proporcionalidade pode ser representado pelo conjunto fuzzy
cujo termo lingustico "Grande". A base de regras para o primeiro bloco de raciocnio fuzzy, cuja
sada o ganho de proporcionalidade Kp , est representado na tabela 4.1. Entanto que a base de
regras para o segundo bloco de raciocnio fuzzy, cuja sada o tempo integral Ti , est representado
na tabela 4.2.
Sada
r
a
A
Erro
Tempo
Fig. 4.11: Controlador Fuzzy Tipo PI autoajustvel.
Tab. 4.1: Base de regras para o clculo de Kp

eN / eN
N
ZE
P
N ZE
G G
P G
G G
P
G
P
G
4.3.4 Projeto do Controlador Fuzzy Tipo PI Autoajustvel

Na Fig. 4.7 o bloco controlador fuzzy pode ser substitudo pelo controlador fuzzy tipo PI autoajustvel, este controlador gera aes de controle corretivas baseado unicamente na tendncia do
Tab. 4.2: Base de regras para o clculo de Ti
eN / eN
N
ZE
P
N
P
G
P
ZE
P
M
P
P
P
G
P
torque. Este controlador ajusta dinmicamente e em tempo real o fator de escala (FS) da sada atravs
de um fator de ganho "". O valor de determinado a partir da base de regras do controlador
ganho ajustvel fuzzy (GAF) definidas em funo do erro "e"e da variao do erro "e"como ser
mostrado na tabela que sintetiza a base de regras fornecida no decorrer deste capitulo. Por outro lado,
o controlador fuzzy tipo PI (FPI) proporciona a variao do ngulo de carga N

necessrio que
minimiza o erro do torque.
Diagrama do Controlador Fuzzy tipo PI autoajustvel

Primeiramente deduziremos a formulao necessria para o controlador PI digital, a partir dela
obteremos o diagrama de blocos do controlador fuzzy tipo PI. Na Fig. 4.12, observa-se o esquema de
um controlador PI clssico. Se sabe que a funo de transferncia do controlador PI clssico :
U(s) = [
KI
+ KP ]E(s)
s
(4.14)
KI
s
u
Sistema
+
KP
Fig. 4.12: Diagrama do Controlador PI.

Com o objetivo de discretizar esta equao utilizaremos a seguinte transformada bilinear:
s=
2 z1
T z+1
Sendo que T > 0 o tempo de amostragem, isto :
(4.15)
76
KI
s
KI T z + 1
2 z1
KI T 2 (1 z 1 )
=
2
1 z 1
KI T
KI
=
1
1z
2
KI T
KI T
=
+
2
1 z 1
=
(4.16)
(4.17)
(4.18)
(4.19)
Uma vez discretizada a parte integral, tem-se:

KI
)E(s)
s
KI T
KI T
+
)E(z)
U(z)
= (KP
2
1 z 1
U(s) = (KP +
(4.20)
(4.21)
Considerando que:
P = KP KI T
K
2
KI = KI T
(4.22)
(4.23)
Tem-se:
I
K
)E(z)
1 z 1
P (1 z 1 )E(z)
I E(z)
(1 z 1 )U (z) = K
+K
P +
U (z) = (K
(4.24)
(4.25)
Utilizando a inversa da transformada Z, tem-se:

P (e(nT ) e(nT T )) + K
I e(nT )
u(nT ) u(nT T ) = K
(4.26)
Dividindo pelo perodo T , tem-se:

P (e(nT ) e(nT T )) K
I
u(nT ) u(nT T )
K
=
+
e(nT )
T
T
T
Considerando que a sada incremental do controlador :
(4.27)
u(nT ) u(nT T )
T
u(nT ) =
(4.28)
Por outro lado, tem-se:

v(nT ) =
e(nT ) e(nT T )
T
(4.29)
Finalmente, a expresso para o controlador PI digital [Fig. 4.13], :
P v(nT ) + KI e(nT )
u(nT ) = K
T
(4.30)
A partir da equao 4.28 calcula-se u(nT ), isto :

(4.31)
u(nT ) = u(nT T ) + T u(nT )

e(nT )
1
T
I
K
z 1
u(nT )
T
+
1
T
P
K
u(nT )
+
z 1
u(nT T )
Fig. 4.13: Diagrama do Controlador PI Digital.

A partir da Fig. 4.13 pode-se deduzir o diagrama de blocos para o controlador fuzzy tipo PI como
mostrado na Fig. 4.14.
e(nT )
1
T
Ki
z 1
1
T
u(nT )
Fuzzy
Ku
tipo PI (FPI)
Kp
u(nT )
+
+
z 1
u(nT T )
Fig. 4.14: Diagrama de Blocos do Controlador Fuzzy tipo PI.

Na Fig. 4.15 observa-se o diagrama de blocos do controlador fuzzy tipo PI autoajustvel (FPIA)
proposto. Neste diagrama observa-se a presena de um bloco para o controlador fuzzy tipo PI (FPI)
e um bloco para o ganho ajustvel fuzzy (GAF). O controlador FPIA tem dois fatores de escala na
entrada "Ge , Ge " e um fator de escala na sada "G ", finalmente tem-se um bloco limitador para
evitar a acumulao da sada quando a saturao ocorre. Nos controladores PI tambm usado este
78
limitador para evitar o efeito conhecido como wind-up, a ideia bsica impedir que o integrador
continue a se carregar quando a saturao ocorre.
Z 1
Ge
eN
Fuzzy
tipo PI (FPI)
+ +
Z 1
Ge
Ganho ajustvel
Fuzzy (GAF)
eN
Fig. 4.15: Controlador Fuzzy tipo PI autoajustvel.
Funes de Pertinncia
No diagrama de blocos do controlador fuzzy tipo PI autoajustvel [Fig. 4.15], o bloco FPI tem
duas entradas "eN , eN " e uma sada N

, cada uma delas tem sete conjuntos fuzzy definidas de
igual forma. Ento para evitar redundncias s descreveremos os conjuntos fuzzy da entrada eN . A
entrada eN tem sete conjuntos fuzzy cujos termos lingusticos associados a eles so: NG-negativo
grande, NM-negativo mdio, NP-negativo pequeno, ZE-zero, PP-positivo pequeno, PM-positivo mdio e PG-positivo grande respectivamente; cada conjunto fuzzy tambm tem uma funo de pertinncia associada a ele, neste caso em particular os conjuntos fuzzy dos cantos tem forma trapezoidal,
entanto o resto dos conjunto fuzzy tem forma triangular como mostrado na Fig. 4.16. Observa-se
tambm que o universo de discurso destes conjuntos fuzzy est normalizado no intervalo [1, 1].
NG
NM
NP
ZE
PP
PM
PG
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Fig. 4.16: Funes de Pertinncia das Entradas dos Blocos FPI e GAF, e da sada do bloco FPI.
No entanto, o bloco GAF tambm tem duas entradas "eN , eN ", cada uma delas tem sete conjuntos fuzzy definidas da mesma forma que no caso do bloco FPI descrito anteriormente, entanto
que, para a sada ""os sete conjuntos fuzzy tem os seguintes termos lingusticos associados a eles:
ZE-zero, MP-muito pequeno, P-pequeno, PG-pouco grande, AG-algo grande, G-grande e MG-muito
grande respectivamente, a funo de pertinncia dos conjuntos fuzzy dos cantos tem forma trapezoidal, entanto o resto dos conjunto fuzzy tem forma triangular como mostrado na Fig. 4.17. O
universo de discurso destes conjuntos fuzzy est normalizado no intervalo [0, 1].
ZE
MP
PG
AG
MG
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
gain factor ()
0.7
0.8
0.9
Fig. 4.17: Funes de Pertinncia da Sada do Bloco GAF.
Fatores de Escala
Os fatores de escala do controlador FPIA so Ge e Ge para a entrada, entanto que, para a sada
tem-se G como fator de escala. A funo do fator de escala normalizar as entradas de tal forma
a permitir que a entrada esteja no intervalo [1, 1] que o universo de discurso dos conjuntos fuzzy
definidos para as entradas.
Neste trabalho foi adotado valores fixos para os fatores de escala Ge e Ge , entanto que, o fator
de escala da sada G ajustado dinmicamente atravs da atualizao do ganho . O valor de
calculado em tempo real usando um modelo independente de regras fuzzy definidas em funo de
"e, e". A relao entre o fator de escala e as variveis de entrada/saida do controlador FPIA so as
seguintes:
eN = Ge e
eN = Ge e
(4.32)
(4.33)
80
= ( G ) N
(4.34)
Base de Regras
A mudana incremental na sada do controlador FPI N

determinado por regras da seguinte
forma:
Rx : SE eN E e eN E ENTO N
is N
(4.35)
Sendo que E = E = N = {NG, NM, NP, ZE, P P, P M, P G}. Por outro lado, a sada
para o bloco GAF determinado por regras do tipo:
Rx : SE eN E e eN E ENTO
(4.36)
Sendo que E = E = {NG, NM, NP, ZE, P P, P M, P G} e = {ZE, MP, P, P G, AG, G, MG}.
A base de regras para calcular N

e so mostradas na tabela 4.3 e na tabela 4.4 respectivamente.
Tab. 4.3: Base de regras fuzzy para o clculo de N
eN / eN
NG
NM
NP
ZE
PP
PM
PG
NG NM
NG NG
NG NM
NG NM
NG NM
NM NP
NP ZE
ZE PP
NP ZE PP PM
NG NM NP NP
NM NM NP ZE
NP NP ZE PP
NP ZE PP PM
ZE PP PP PM
PP PM PM PM
PP PM PG PG
PG
ZE
PP
PM
PG
PG
PG
PG
Sendo que: NG-negativo grande, NM-negativo mdio, NP-negativo pequeno, ZE-zero, PP-positivo
pequeno, PM-positivo mdio, PG-positivo grande.
Tab. 4.4: Base de regras fuzzy para o clculo de
eN / eN
NG
NM
NP
ZE
PP
PM
PG
NG NM NP ZE PP
MG MG MG G
PG
MG MG G
G
AG
MG AG
G MG MP
P
PG AG ZE AG
MP
P
MP MG G
MP
P
AG
G
G
ZE
P
PG
G MG
PM PG
P
ZE
P
MP
P
MP
PG
P
AG MG
MG MG
MG MG
Sendo que: ZE-zero, MP-muito pequeno, P-pequeno, PG-pouco grande, AG-algo grande, Ggrande e MG-muito grande.
Ganho Ajustvel Fuzzy
O objetivo do bloco GAF atualizar continuamente e em tempo real o valor de em cada perodo
de amostragem. O valor necessrio para controlar a porcentagem do fator de escala de sada
"G "que ser utilizado num determinado contexto, ento:
= ( G ) N
(4.37)
A base de regras do bloco GAF foi baseado no conhecimento adquirido acerca do controle direto
de torque do MIT, com base no esquema de controle DTC proposto em [3], com o objetivo de melhorar o desempenho do controlador, por exemplo, quando e e e tm sinais opostos, isto significa que o
torque estimado Tem est se aproximando ao torque de referncia Tem

, o fator de escala de sada G
deve ser reduzido a um valor pequeno atravs de , isto : SE e P M e e NM ENTO P .
Por outro lado, quando e e e tm sinais iguais, isto significa que o torque estimado Tem est se
afastando do torque de referncia Tem

, o fator de escala de sada G deve ser aumentado a um valor
maior atravs de com a finalidade de evitar que o torque se afaste da referncia, isto : SE e P M
ee P M ENTO MG.
gain updating factor ()
output controller (N)
A superfcie de controle que relaciona "e, e, N

", assim como a superfcie de controle que
relaciona "e, e, "so mostrados na Fig. 4.18.
0.5
0.5
0.8
0.6
0.4
0.2
1
0.5
1
0
0.5
0.5
1
0.5
error (e)
0.5
error (e)
0.5
1
0.5
0.5
Change of error (e)
(a) Superfcie da Sada do Controlador FPI (N

).
Change of error (e)
(b) Superfcie da Sada do Controlador GAF().
Fig. 4.18: Superfcie do: (a) da sada do controlador FPI e (b) sada do controlador GAF.
O mtodo de inferncia implementado neste controlador a implicao Mandani e o mtodo
de agregao utilizado foi o max-min. Por outro lado, o centro de rea usado como mtodo de
82
defuzzificao.

As principais caractersticas do DTC-SVM com controladores fuzzy so:
As principais vantagens do DTC-SVM com controladores fuzzy so:
No entanto, as mais relevantes desvantagens so:
Possveis problemas durante a partida e em operaes de baixa velocidade (acoplamento) e
durante mudanas na referncia do torque.
necessrio conhecer a posio exata do fluxo do rotor aumentando o custo computacional no
uso de funes trigonomtricas.
A quantidade de regras dos controladores fuzzy incrementa o custo computacional.
Captulo 5
5.1 Introduo
Nos captulos anteriores foi apresentado o modelo matemtico do motor de induo trifsico
assim como os cinco esquemas de controle analisados neste trabalho. Para obtermos os resultados
que possibilitem a anlise do desempenho dos esquemas de controle aplicados no MIT, primeiro
simularemos o motor de induo a partir das equaes diferencias que descrevem seu comportamento
dinmico, seguidamente simularemos os cinco esquemas de controle, descrevendo os procedimentos
adotados para seu correto funcionamento.
Na rea de conhecimento da engenharia eltrica existem diversos programas que resolvem equaes
diferenciais ordinrias, no entanto neste trabalho opto-se por utilizar o Simulink/Matlab que bastante
usado no meio acadmico e com grande nmero de aplicaes na engenharia eltrica. O Simulink
tem como vantagem principal o fato de ser um programa grfico e de fcil manipulao. O programa
possui alguns blocos de funes prontos para a criao dos modelos. Este programa possibilita a resoluo numrica das equaes diferencias utilizando uma grande diversidade de algoritmos numricos de reconhecida eficincia. O procedimento de resoluo utilizado para todos os casos estudados
neste trabalho baseia-se no uso do mtodo de integrao numrica Trapezoidal.
5.2 Motor de Induo Trifsico

Nesta seo descreveremos os procedimentos que foram tomadas em conta para a simulao do
MIT. A partir das equaes dinmicas do MIT foi implementado o diagrama em funo de blocos
prontos do Simulink/Matlab, na Fig. 5.1 mostra-se o bloco principal que representa o MIT, no lado
esquerdo deste bloco observa-se trs entradas, que so: 1. as tenses trifsicas aplicadas no estator
as mesmas que esto multiplexadas (Vsabc ), 2. torque de carga aplicada no eixo do motor (Tcarga )
83
84
e 3. as tenses trifsicas aplicadas no rotor as mesmas que tambm esto multiplexadas (Vrabc ),
esta ltima entrada ser curto-circuitada para o caso do motor de induo gaiola de esquilo. Por outro
lado, no lado direito do bloco tem-se sete sadas, as quais so: 1. velocidade angular do eixo do motor
(rm ), 2. torque eletromagntico (Tem ), 3. as correntes trifsicas presentes no estator (Isabc ), 4. as
correntes trifsicas presentes no rotor (Irabc ), 5. fluxo concatenado do estator com suas componentes
no eixo real e imaginrio (P SIsqd), 6. as componentes complexas da corrente do estator (Isqd ), 7.
a componente real imaginria da tenses do estator (Vsqd ), as trs ultimas sadas foram obtidas
atravs de transformaes do sistema trifsico para bifsico.
Fig. 5.1: Bloco Principal do Motor de Induo Trifsico.

A Fig. 5.2 mostra o interior do bloco principal do MIT que consta dos seguintes sub-blocos: 1.
sistema de referncia do estator, 2. sistema de referncia do rotor, 3. transformao de coordenadas
trifsicas (abc) para bifsicas (qd0), 4. equaes dinmicas do motor de induo e 5. transformao
de coordenadas bifsicas (qd0) para trifsicas (abc).
A Fig. 5.4 mostra o interior do bloco sistema de referncia do estator, a funo deste bloco gerar
o seno e o cosseno do ngulo entre o eixo magntico da fase a do estator e o eixo real do sistema
de referncia arbitrrio , sendo que representa a velocidade do sistema de referncia arbitrrio na
qual sero representados os vetores espaciais da corrente, fluxo e tenso do MIT, ento, o ngulo
a integral da velocidade angular .
A Fig. 5.5 mostra o interior do bloco sistema de referncia do rotor, a funo deste bloco gerar
o seno e o cosseno do ngulo entre o eixo real do sistema de referncia arbitrrio e o eixo real do
sistema fixado no rotor ( r ), sendo que a velocidade do sistema de referncia arbitrrio e r
85
a velocidade do sistema de referncia fixado no rotor, ento, o ngulo ( r ) calculado integrando
a diferena das velocidades ( r ).

A sada dos dois blocos descritos anteriormente sero utilizadas para a transformao de coordenadas trifsicas para um sistema de coordenadas bifsico arbitrrio.
Observa-se tambm que o valor de determina o sistema de referncia, por exemplo, quando
= 0 o sistema de referncia ser o estacionrio, quando = s o sistema de referncia ser o
sncrono e quando = r o sistema de referncia estar fixado no rotor [Fig. 5.3].
Em nosso caso adotaremos o modelo do MIT no sistema de referncia estacionrio ( = 0).
86
Fig. 5.2: Interior do Bloco Principal do Motor de Induo Trifsico.
87
Sistema
f ixado no rotor
Sistema
arbitrario
d
r
F ase a
Fig. 5.3: Sistema de Referncia Arbitrrio em Relao Fase a do MIT.
Fig. 5.4: Interior do Bloco Sistema de Referncia do Estator.
Fig. 5.5: Interior do Bloco Sistema de Referncia do Rotor.

Na Fig. 5.2, observa-se que as correntes do estator e do rotor so obtidas a partir dos fluxos e da
inversa da matriz de indutncias.
88

Os fluxos do estator e do rotor esto relacionados com suas respectivas correntes atravs da
seguinte equao:
qs
ds
0s
qr
dr
0r
Lls + Lm
0
0
Lls + Lm
0
Lm
0
0
0
0
Lm
0
0
0
Lm
0
Lls
0
0 Llr + Lm
0
0
0
0
0
Lm
0
0
0
0
0
0
Llr + Lm 0
0
Llr
A expresso anterior pode ser representada em sua forma matricial, isto :
= Li
iqs
ids
i0s
iqr
idr
i0r
(5.1)
(5.2)
A partir da expresso anterior possvel calcular as correntes, isto :

i = inv(L)
(5.3)
Esta ltima expresso ser implementada na simulao. Por outro lado, a equao de movimento do
rotor :
Tem =
2J dr
+ TL
P dt
(5.4)
Na simulao, a partir da equao anterior, calcula-se a velocidade do rotor r com o conhecimento prvio do torque eletromagntico Tem e do torque de carga TL , assim como das constantes J e
P. Sendo que J o momento de inrcia e P o nmero de plos do MIT.
A Fig. 5.6 mostra o interior do bloco de transformao de coordenadas trifsicas (abc) para bifsicas (qd0) onde foi implementada as seguintes equaes:
2
(Ua cos(t) + Ub cos(t 2/3) + Uc cos(t + 2/3))
3
2
=
(Ua sin(t) + Ub sin(t 2/3) + Uc sin(t + 2/3))
3
1
=
(Ua + Ub + Uc )
3
Uq =
(5.5)
Ud
(5.6)
U0
(5.7)
Sendo que a velocidade na qual gira o sistema de referncia arbitrrio.

A Fig. 5.7 mostra o interior do bloco equaes dinmicas do motor de induo. Este bloco implementa as equaes diferencias que descrevem o comportamento dinmico do MIT, as quais so:
89
Fig. 5.6: Interior do Bloco de Transformao de Coordenadas Trifsicas (abc) para Bifsicas (qd0).
d
qs
dt
d
= rs ids qs + ds
dt
Uqs = rs iqs + ds +
(5.8)
Uds
(5.9)
90

U0s = rs i0s +
d
0s
dt
d
qr
dt
d
= rr idr ( r )qr + dr
dt
d
= rr i0r + 0r
dt
(5.10)
Uqr = rr iqr + ( r )dr +
(5.11)
Udr
(5.12)
U0r
(5.13)
A partir das equaes (5.8)-(5.13) coloca-se em evidencia as derivadas das componentes do vetor
espacial do fluxo do estator e do rotor, ento:
d
qs
dt
d
ds
dt
d
0s
dt
d
qr
dt
d
dr
dt
d
0r
dt
= Uqs rs iqs ds
(5.14)
= Uds rs ids + qs
(5.15)
= U0s rs i0s +
(5.16)
= Uqr rr iqr ( r )dr
(5.17)
= Udr rr idr + ( r )qr
(5.18)
= U0r rr i0r
(5.19)
Integrando as equaes anteriores se tem as componentes qd0 dos fluxos do estator e rotor como
se observa na Fig. 5.7.
Tambm foi inserida neste bloco a equao para o clculo do torque eletromagntico a partir do
produto vetorial dos vetores espaciais do fluxo e da corrente do estator, ento:
3 P
Tem = ( )( )s is
2 2
3 P
Tem = ( )( )(ds iqs qs ids )
2 2
(5.20)
(5.21)
Sendo que P o nmero de plos do MIT. Por outro lado, na Fig. 5.8 observa-se o interior do bloco
de transformao de coordenadas bifsicas (qd0) para trifsicos (abc) com a finalidade de calcular as
tenses e correntes trifsicas presentes no MIT.
Fig. 5.7: Interior do Bloco Equaes Dinmicas do Motor de Induo.
91
92
Fig. 5.8: Interior do Bloco Transformao de Coordenadas Bifsicas (qd0) para Trifsicas (abc).
93

Nesta seo descreveremos os procedimentos que foram adotadas na simulao deste esquema de
controle com base na parte terica apresentada no seo 3.3. Na seo anterior foi descrito o bloco
que representa o MIT, a mesma que ser utilizada para validar o bom desempenho deste esquema de
controle.
Na Fig. 5.9 tem-se o diagrama completo do controle direto de torque que foi simulado, na qual
pode-se distinguir os seguintes blocos: 1. bloco principal do controle direto de torque, 2. bloco
principal do MIT e 3. bloco principal para estimao do torque eletromagntico e do fluxo.
Com a finalidade de minimizar o erro da velocidade do rotor (rm

rm ) foi utilizado o contro-
lador PI, este controlador tem a sada limitada a uma vez e meio o valor nominal do torque eletromagntico, para isto foi necessrio utilizar o bloco de saturao.
Observa-se tambm a presena de blocos de memoria nas variveis de realimentao, estes blocos
permitem ter acesso as variveis de realimentao num tempo anterior antes da ao de controle
acontecer de fato. Isto quer dizer que primeiro se mede as variveis de controle num tempo t, com
base nestas medidas o esquema de controle calcula a tenso Vabc necessria para minimizar os erros,
e no tempo t+1 esta tenso aplicada no MIT.
A continuao descreveremos cada um dos blocos principais que compem o esquema de controle
apresentado a exceo do bloco do MIT que foi descrito na seo anterior.
94
Fig. 5.9: Diagrama do Controle Direto de Torque com Tabela de Chaveamento.
95
Fig. 5.10: Interior do Bloco Principal do Controle Direto de Torque.
Na Fig. 5.10 tem-se o interior do bloco principal do controle direto de torque, onde as entradas
so: 1. torque eletromagntico de referncia (T emref ), 2. fluxo concatenado estimado do estator
(P SIsest ), 3. torque eletromagntico estimado (T emest ), 4. tenso do barramento de corrente contnua (Vcc ) e 5. fluxo concatenado de referncia do estator (P SIsref ). Por outro lado, sua nica
96
sada a tenso trifsica (Vabc ) necessria a ser aplicada no MIT para minimizar o erro do torque e
do fluxo. Neste bloco foram implementadas os comparadores de histerese de dois e de trs nveis a
partir de blocos de relay, seguidamente temos uma tabela com trs entradas as quais so: 1. setor
do fluxo concatenado do estator, 2. Nvel do torque eletromagntico -1,0,1 que ser representado
por seu equivalente 0,1,2 pelo fato de no permitir indices negativos nesta tabela e 3. Nvel do fluxo
concatenado do estator 0,1. A sada desta tabela proporciona os oito vetores de chaveamento que so
possveis com as trs chaves superiores, entanto que, o estado das chaves inferiores sero complementares as chaves superiores.
Na Fig. 5.11 tem-se o interior do bloco para o clculo do setor do fluxo concatenado do estator,
cuja entrada o fluxo concatenado do estator e as sadas so o mdulo e o setor do fluxo do estator.
Na Fig. 5.12 tem-se o interior do bloco para a estimao do torque eletromagntico e do fluxo do
estator, cujas entradas so a tenso do estator (Vsqd ) e a corrente do estator (Isqd ), por outro lado,
as sadas so o torque eletromagntico estimado (T emest ) e o fluxo estimado do estator (P SIsest).
Fig. 5.11: Interior do Bloco para o Clculo do Setor do Fluxo Concatenado do Estator.
5.4 Inversor de Dois Nveis com Modulao por Vetores Espaciais
97
Fig. 5.12: Interior do Bloco para a Estimao do Torque Eletromagntico e do Fluxo do Estator.

Os seguintes esquemas de controle que sero detalhados nas seguintes sees trabalham com o
inversor de dois nveis com modulao por vetores espaciais simtrico, ento foi necessrio o estudo deste tcnica de modulao assim como sua implementao para sua posterior simulao. Na
Fig. 5.13 tem-se o bloco principal do inversor que tem as seguintes trs entradas: 1. amplitude normalizada do vetor espacial da tenso a ser sintetizado (Ampl), 2. ngulo do vetor espacial da tenso
a ser sintetizado, e 3. tenso do barramento de corrente contnua (VCC ), entanto que, a nica sada
a tenso trifsica sintetizada (Vabc ).
No interior do bloco principal do inversor [Fig. 5.14], observa-se os seguintes blocos: 1. bloco
para a amostragem do sinal, 2. bloco para o clculo dos tempos que cada vetor de chaveamento ser
aplicado (vide seo 3.4), 3. bloco para a escolha da sequncia de chaveamento tima, 4. bloco para
comparao dos tempos com o perodo de chaveamento e gerar unidades temporais, e 5. bloco do
inversor ideal.
Na Fig. 5.19 tem-se o interior do bloco amostragem, onde as duas entradas (amplitude e ngulo)
so discretizados de acordo com a frequncia de modulao. A finalidade simular a implementao num dispositivo digital, onde os clculos so realizados dentro do perodo de chaveamento e
os vetores espaciais so discretizados. A amplitude foi normalizada por comodidade (uma amplitude
unitria na entrada faz com que a amplitude logo da normalizao seja ligeiramente menor, de modo
que o tamanho do vetor espacial mantenha-se dentro do hexgono).
98
Fig. 5.13: Bloco Principal do Inversor de Dois Nveis com Modulao por Vetores Espaciais.
Na Fig. 5.15 tem-se o interior do bloco para o clculo dos tempos que cada vetor de chaveamento
ser aplicado. O bloco tem como entradas a amplitude e o ngulo do vetor espacial da tenso, entanto
que, as sadas so Ta , Tb , T0 e o setor na qual se encontra o vetor espacial da tenso. Inicialmente
determina-se o setor na qual se encontra o vetor espacial da tenso que ser sintetizada, logo os
tempos que os vetores de chaveamento sero aplicados.
Fig. 5.14: Interior do Bloco Principal do Inversor

de Dois Nveis.
99
Fig. 5.15: Interior do Bloco para o Clculo dos

Tempos.
100
A continuao utiliza-se a seguinte expresso para o clculo dos tempos que permanecero ligados
cada um dos vetores de chaveamento:
sin(v2 )
sin(v2 v1 )
sin( v1 )
= (Tz )(a)
sin(v2 v1 )
= Tz Ta Tb
Ta = (Tz )(a)
(5.22)
Tb
(5.23)
T0
(5.24)
Sendo que "v1 e v2 "so os ngulos dos vetores de chaveamento que delimitam o setor, "Tz " o
perodo de chaveamento e "a" a amplitude normalizada do vetor espacial da tenso que ser sintetizada. Por outro lado, v1 e v2 dependem do setor como apresentado na tabela 5.1.
Tab. 5.1: ngulo dos vetores de chaveamento adjacentes.
Setor
Setor 1
Setor 2
Setor 3
Setor 4
Setor 5
Setor 6
v1
0
60
120
180
240
300
v2
60
120
180
240
300
360
Na Fig. 5.20 tem-se o interior do bloco para otimizar a sequncia de chaveamento. Com o objetivo de reduzir as perdas por chaveamento temos que encontrar a sequncia tima dos vetores de
chaveamento para que cada chave commute s uma vez no perodo de chaveamento (Tz ), esta sequncia depende do setor onde se encontra o vetor de tenso a ser sintetizado, podendo ser mpar ou par,
~0 (000),
quando o setor mpar, como o caso da Fig. 5.16, a sequncia de chaveamento tima S
~1 (100), S
~2 (110), S
~7 (111), logo se faz um espelho para a outra metade do perodo de chaveamento,
S
no entanto, quando o setor par, como o caso da Fig. 5.17, a sequncia de chaveamento ter que ser
~0 (000), S
~3 (010), S
~2 (110), S
~7 (111).
invertida comeando pelo lado esquerdo, isto S
Na Fig. 5.21 tem-se o interior do bloco comparador, este bloco tem a funo de comparar os
tempos com a amplitude de uma onda triangular e gerar unidades temporais, cada um dos trs blocos
(o interior de um desses blocos e mostrado na Fig. 5.22) que compem este sistema geram nveis cujos
valores so zero ou um, por exemplo, quando a amplitude da onda triangular menor que T40 + T4a a
sada zero, entanto que, quando a amplitude da onda triangular maior que esta soma, a sada um
como apresentado na Fig. 5.18.
101
Na Fig. 5.23 tem-se a representao de um inversor ideal que a partir do estado das chaves superiores do inversor, gera sinais de tenso.
Ubc
~3 (010)
S
~3
U
~2 (110)
S
~2
U
T0
4
T0
4
II
I
~0 (000)
S
~0
U
~7 (111)
S
~7
U
~1
U
T0 Ta
4 2
Tb
2
~1 (100)
S
Tb
2
Ta T0
2 4
Tz
Fig. 5.16: Sequncia de Chaveamento para o Setor mpar.

Ubc
~3 (010)
S
~3
U
~2 (110)
S
~2
U
T0
4
T0
4
II
I
~0 (000)
S
~0
U
~7 (111)
S
~7
U
~1
U
~1 (100)
S
T0 Ta
4 2
Tb
2
Tb
2
Tz
Fig. 5.17: Sequncia de Chaveamento para o Setor Par.
Ta T0
2 4
102
0.5
T0
4
T0
4
Ta
2
Ta
2
Tb
2
T0
4
0
T0
4
Ta
2
T0
4
T0
4
Tb
2
Tb
2
Ta
2
T0
4
Tz
0
Fig. 5.18: Comparao dos Tempos para o Bloco Comparador.
Fig. 5.19: Interior do Bloco Amostragem.
Fig. 5.20: Interior do Bloco Acerta Sequncia.
Fig. 5.21: Interior do Bloco Comparador.
103
104
Fig. 5.22: Interior do Bloco de Gerao de Nveis.
Fig. 5.23: Interior do Bloco Inversor Ideal.
Nesta seo descreveremos os procedimentos que foram adotadas na simulao deste esquema
de controle com base na teoria apresentada no seo 3.5. Na Fig. 5.24 tem-se o esquema de controle
implementado no Simulink onde se distinguem os seguintes blocos principais: 1. bloco principal para
o controle do fluxo, 2. bloco principal para o controle do torque, 3. bloco principal do inversor de
dois nveis com modulao por vetores espaciais, 4. bloco principal do MIT, e 5. bloco principal para
a estimao do torque eletromagntico e do fluxo.
Neste esquema como no caso anterior observa-se a presena de blocos de memoria nas variveis
de realimentao com o finalidade de ter acesso as variveis de realimentao num tempo anterior
antes da ao de controle acontecer de fato.
As sadas dos controles de fluxo e do torque so as componentes do eixo real e imaginrio da
tenso do estator no sistema de referncia orientado com o fluxo do estator, ento atravs de uma
transformao de coordenas teremos o vetor espacial da tenso do estator no sistema de referncia
estacionrio. Para ilustrar o anterior observe a Fig. 5.25, no primeiro sistema tem-se s as componentes usd e usq no sistema de referncia orientado com o fluxo do estator, no segundo sistema tem-se
a representao polar do vetor espacial da tenso do estator formando um ngulo com o sistema
Estator
105
de referncia orientado com o fluxo do estator e para termos este vetor no sistema de referncia estacionrio somamos os ngulos + s que resulta no ngulo do vetor espacial da tenso do estator em
relao ao sistema de referncia estacionrio.
A continuao descreveremos somente os blocos para o controle do fluxo e do torque eletromagntico, o resto dos blocos j foram descritos nas sees anteriores.
106
Fig. 5.24: Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Orientao do Fluxo
do Estator.
Estator
107
q
d
usq
d
|~us |
usd
d
|~us |
Fig. 5.25: Sistema de Referncia Arbitrrio em Relao fase a do MIT.

Na Fig. 5.26 tem-se o interior do bloco para o controle do fluxo do estator, cujas entradas so
o mdulo do fluxo de referncia (P SIsref ) e o vetor espacial do fluxo estimado (P SIsest), entanto
que, as sadas so a componente do eixo real da tenso do estator no sistema de referncia orientado
com fluxo do estator (Usde ) e o ngulo do vetor espacial do fluxo do estator no sistema de referncia
estacionrio (s ). A funo deste bloco determinar a tenso do estator (a componente do eixo real
no sistema de referncia orientado com o fluxo do estator) necessria para minimizar o erro o fluxo
atravs de um controlador PI, e calcular o ngulo do vetor espacial do fluxo estimado.
Fig. 5.26: Interior do Bloco para o Controle do Fluxo do Estator.

Na Fig. 5.27 tem-se o interior do bloco para o controle do torque eletromagntico, cujas entradas
so: 1. velocidade angular de referncia do eixo do motor (wrmref ), 2. torque eletromagntico
estimado (T emest ), e 3. velocidade angular do eixo do motor (wrm), entanto que, a sada a componente do eixo imaginrio da tenso do estator no sistema de referncia orientado com fluxo do
estator (Usqe ). O controlador PI da velocidade determina o torque eletromagntico de referncia e o
controlador PI do torque determina a tenso do estator (a componente do eixo imaginrio no sistema
de referncia orientado com o fluxo do estator) que minimiza o erro do torque.
108
Fig. 5.27: Interior do Bloco para o Controle do Torque Eletromagntico.
Nesta seo descreveremos os procedimentos que foram adotadas na simulao deste esquema
de controle baseados na teoria apresentada no seo 3.6. Na Fig. 5.28 tem-se o esquema de controle
implementado no Simulink onde se distinguem os seguintes blocos principais: 1. bloco principal para
o controle do torque, 2. bloco principal para o clculo do fluxo, 3. bloco principal do inversor de dois
nveis com modulao por vetores espaciais, 4. bloco principal do MIT, e 5. bloco principal para a
estimao do torque eletromagntico e do fluxo.
De forma similar ao esquema mostrado na seo 5.3 observa-se a presena de blocos de memoria
nas variveis de realimentao com o finalidade de ter acesso as variveis de realimentao num
tempo anterior antes da ao de controle acontecer.
A continuao descreveremos a implementao no Simulink dos blocos presentes na Fig. 5.28, a
exceo dos blocos do inversor de dois nveis e do MIT que j foram descritas anteriormente.
Na Fig. 5.29 tem-se o interior do bloco para o controle do torque eletromagntico cujas entradas
so: 1. velocidade angular de referncia do eixo do motor (wrmref ), 2. velocidade angular medida
no eixo do motor (wrm), e 3. torque eletromagntico estimado (T emest ), por outro lado, tem-se o
ngulo de carga como nica sada. No interior deste bloco tem-se dois controladores PI, um para o
controle do torque e outro para o controle do ngulo de carga. O primeiro o controlador de torque
PI que minimiza o erro da velocidade; o torque eletromagntico proporcionado por este controlador
ser considerado como sendo o torque de referncia (T emref ). Observa-se tambm a presena do
controlador de ngulo de carga PI que minimiza o erro do torque eletromagntico (T emref -T emest ).
Na Fig. 5.30 tem-se o interior do bloco para o clculo do fluxo de referncia do estator cujas
entradas so o mdulo do vetor espacial do fluxo do estator (|P SIs|), e o ngulo do vetor espacial
do fluxo do estator que representado como a soma do ngulo de carga e ngulo do fluxo do rotor
(gamma + ang(P SIr)), por outro lado, o vetor espacial do fluxo de referncia do estator (P SIsref )
calculado a nica sada deste bloco. A finalidade deste bloco implementar a equao 5.25 para
calcular o novo vetor espacial do fluxo do estator que depende do mdulo do fluxo do estator, do
Cascata
109
ngulo de carga e do ngulo do fluxo do rotor.
~ = |
~ | cos( + 6
~r ) + j|
~ | sin( + 6
~r )
s
s
s
(5.25)
Na Fig. 5.31 tem-se o interior do bloco para a gerao do vetor espacial da tenso do estator. O
objetivo deste bloco proporcionar uma sada normalizada da magnitude do vetor espacial da tenso
do estator, assim como o seu ngulo em relao ao sistema de referncia estacionrio.
110
Fig. 5.28: Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Malhas de Controle em
Cascata.
Cascata
111
Fig. 5.30: Interior do Bloco para o Clculo do Fluxo de Referncia do Estator.
Fig. 5.31: Interior do Bloco para a Gerao do Vetor Espacial da Tenso do Estator.
112
Na Fig. 5.32 tem-se o interior do bloco de estimao do torque eletromagntico e do fluxo do estator que diferente dos dois esquemas apresentados anteriormente, este estimador tem como variveis
de entrada o vetor espacial da corrente do estator (Isqd ) e a velocidade angular do eixo do motor
(wrm), entanto que, as sadas so: 1. vetor espacial do fluxo estimado do estator (P SIsest), 2. ngulo do vetor espacial do fluxo do rotor (AngP SIr), e 3. toque eletromagntico estimado (T emest ).
Neste bloco foram implementadas as equaes 5.26, 5.27, e 5.28 para a estimao do vetor espacial
do fluxo do rotor, para a estimao do vetor espacial do fluxo do estator e para a estimao do torque
eletromagntico respectivamente.
1
r =
r
(Lm~is (1 jr r )r )dt
Lr
r
s = Ls~is +
Lm
Tem =
3P ~
~r = 3 P (s r s r )
s
22
22
(5.26)
(5.27)
(5.28)
Sendo que P o numero de plos do MIT.
Fig. 5.32: Interior do Bloco para Estimao do Torque Eletromagntico e o Fluxo do Estator.
Nesta seo descreveremos os procedimentos que foram adotadas na simulao deste esquema de
controle baseados na teoria apresentada no seo 4.3. Para a simulao deste esquema de controle
faremos uso do mesmo diagrama utilizado para a simulao do esquema apresentado na Fig. 5.28, a
diferena com o esquema anterior radica na substituio do bloco para o controle do torque. Neste
trabalho foram simuladas duas possibilidades, primeiro quando dentro deste bloco tem-se um controlador fuzzy PI e no segundo caso quando dentro deste bloco tem-se um controlador fuzzy tipo PI
autoajustvel. A continuao descreveremos cada um destas possibilidades.
5.7.1 Controlador Fuzzy PI

Na Fig. 5.33 tem-se o interior do bloco para o controle do torque onde o ngulo de carga (gamma)
proporcionado pelo controlador Fuzzy PI. Na Fig. 5.34 tem-se o interior do bloco controlador fuzzy
PI cujas entradas so o torque eletromagntico de referncia (T emref ) e o erro (T emref T emest ),
entanto que, o ngulo de carga (gamma) a nica sada. A funo dos dois controladores fuzzy
gerar a constante de proporcionalidade Kp e o tempo integral Ti de forma dinmica para melhorar o
desempenho do controlador. Sendo que Kp e Ti so os parmetros do controlador PI clssico .
Devido as no-linearidades do sistema, para evitar valores de pico grandes quando a referncia
(r) grande, foi necessrio uma reduo do ganho proporcional que depende diretamente do valor da
referncia. Ento se escolhe um coeficiente de ganho escalonado = 1/(1 + 0.002 r), isto :
Kp = Kp,max0 Kp
(5.29)
Uma vez calculadas os valores de Kp e Ki = Kp /Ti , ser implementado um controlador PI clssico. Nas figuras 5.35 e 5.36, tem-se as interfaces de configurao de parmetros dos controladores
fuzzy.
114
Fig. 5.34: Interior do Controlador Fuzzy PI.
Fig. 5.35: Interface do Controlador Fuzzy para Kp .
Fig. 5.36: Interface do Controlador Fuzzy para Ti .
5.7.2 Controlador Fuzzy tipo PI Autoajustvel

Na Fig. 5.37 tem-se o interior do bloco para o controle do torque onde o ngulo de carga (gamma)
proporcionado pelo controlador Fuzzy tipo PI autoajustvel. Na Fig. 5.38 tem-se o interior do
bloco controlador fuzzy tipo PI autoajustvel cuja nica entradas o erro do torque eletromagntico
(T emref T emest ), entanto que, o ngulo de carga (gamma) a nica sada.
A partir do erro do torque determinado sua derivada (variao do erro e). Ambos controladores
fuzzy tem como entradas o erro e a derivada do erro do torque eletromagntico que previamente foram
multiplicadas por os fatores de escala da entrada.
A funo do primeiro controlador fuzzy gerar o variao do ngulo de carga N necessrio
para reduzir o erro do torque eletromagntico, entanto que o segundo controlador tem a finalidade
de gerar o valor de necessrio para ajustar o fator de escala de sada, para maiores detalhes acerca
deste controlador veja a seo 4.3.
Nas figuras 5.39 e 5.40, tem-se as interfaces de configurao de parmetros dos controladores
fuzzy proporcionado pelo Toolbox de Lgica Fuzzy/Matlab.
Fig. 5.38: Interior do Bloco Fuzzy PI.
116
Fig. 5.39: Interface do Controlador Fuzzy para N
Fig. 5.40: Interface do Controlador Fuzzy para
Captulo 6
6.1 Introduo
As simulaes foram realizadas no software MATLAB Simulink/SimPowerSystem verso R2009b
e o toolbox fuzzy logic. Utilizou-se 10 kHz como frequncia de chaveamento do inversor para os
esquemas de controle com modulao por vetores espaciais, os parmetros do MIT encontra-se no
apndice, e o fluxo de referncia do estator considerado foi 0.47 Wb (fluxo nominal).
Nesta seo sero apresentados os resultados das simulaes de todos os esquemas de controle
estudados e propostos para quatro condies de operao as quais so: aplicao de um perfil na
referncia do torque, aplicao de uma variao em degrau na referncia do torque, aplicao de
uma variao em degrau na referncia de velocidade causando reverso na rotao, aplicao de uma
variao em rampa na referncia de velocidade causando reverso na rotao.

6.2.1 Teste 1
Aplicao de um perfil na referncia do torque: O objetivo deste teste observar a capacidade
de regulao do controle ante uma variao repentina na carga, sua estabilidade e tempo de resposta.
Com o motor operando em vazio a 90% da velocidade nominal em torno de 170 rad/s, foi aplicado
o torque nominal [11.9 N.m] por 0.25 segundos, logo aps foi aplicado um torque de 50% do valor
do torque nominal por 0.25 segundos e finalmente foi aplicado novamente o torque nominal por 0.25
segundos.
A Fig. 6.1 at a Fig. 6.7, mostram a aplicao do perfil de torque para uma banda de histerese
de 1% do valor nominal do torque e do fluxo para os comparadores de histerese de trs e dois nveis
117
118
respectivamente; observa-se que o torque eletromagntico sobe rapidamente e a velocidade diminui

ligeiramente menos de 0.1%; quando o torque de carga removido, a velocidade volta rapidamente
ao patamar definido pela referncia sem grandes oscilaes.
Na Fig. 6.3 e Fig. 6.4 observa-se a forma da corrente do estator e do rotor numa das fases; ambas
correntes seguem um comportamento senoidal.
Na Fig. 6.6 e Fig. 6.7 tem-se que o mdulo de fluxo se mantm constante durante a aplicao do
perfil de torque, esse mesmo comportamento pode ser confirmado no lugar geomtrico do fluxo.
Por outro lado, na Fig. 6.8 at a Fig. 6.14, mostram a aplicao do perfil de torque para uma banda
de histerese de 5% do valor nominal do torque e do fluxo para os comparadores de histerese de trs
e dois nveis respectivamente; observa-se um aumento no ripple do torque e do fluxo do estator em
relao ao caso anterior; o lugar geomtrico do fluxo no mais uma circunferncia evidenciando o
aumento do ripple.
Torque Eletromagntico de Referncia
18
16
14
12
T*em (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.1: Torque Eletromagntico de Referncia [N.m], 2s = 1%s .

Torque Eletromagntico
18
16
14
12
Tem (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.2: Torque Eletromagntico [N.m], 2s = 1%s .
119
Corrente na Fase A do Estator

15
10
Ias (A)
10
15
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.3: Corrente Ias do Estator [A], 2s = 1%s .

Corrente na Fase A do Rotor
15
10
Iar (A)
10
15
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.4: Corrente Iar do Rotor [A], 2s = 1%s .

Velocidade Angular do Rotor
175
174
173
rm (rad/s)
172
171
170
169
168
167
166
165
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.5: Velocidade Angular do Rotor rm [rad/s], 2s = 1%s .

Mdulo do Fluxo do Estator
0.8
0.7
0.6
|s| (wb)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.6: Mdulo do Fluxo do Estator [Wb], 2s = 1%s .
120

Lugar Geomtrico do Fluxo do Estator
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.5
0.5
Fig. 6.7: Lugar Geomtrico do Fluxo do Estator, 2s = 1%s .

18
16
14
12
T*em (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)

18
16
14
12
Tem (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
121

15
10
Ias (A)
10
15
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)

15
10
Iar (A)
10
15
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.11: Corrente Iar do Rotor [A], 2s = 5%s .

175
174
173
rm (rad/s)
172
171
170
169
168
167
166
165
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)

0.8
0.7
0.6
|s| (wb)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.13: Mdulo do Fluxo do Estator [Wb], 2s = 5%s .
122

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.5
0.5
Fig. 6.14: Lugar Geomtrico do Fluxo do Estator, 2s = 5%s .
6.2.2 Teste 2
Aplicao de uma variao em degrau na referncia do torque: O objetivo deste teste observar a capacidade de regulao do controle ante uma variao em degrau no torque, sua estabilidade e
tempo de resposta. Com o motor operando em vazio a 90% da velocidade nominal em torno de 170
rad/s, foi aplicado o torque nominal [11.9 N.m] e verifico-se que o torque atinge o valor de referncia
em aproximadamente 2.5 ms.
A Fig. 6.15 at a Fig. 6.18, mostram a aplicao de uma variao em degrau no torque para uma
banda de histerese de 1% do valor nominal do torque; observa-se que o torque eletromagntico sobe
rapidamente e a velocidade diminui ligeiramente menos de 0.1%.
Na Fig. 6.18, observa-se a forma da corrente do estator numa das fases; a corrente do estator muda
sua amplitude rapidamente com a aplicao do degrau no torque.
Por outro lado, a Fig. 6.19 at a Fig. 6.22, mostram a aplicao de uma variao em degrau no
torque para uma banda de histerese de 5% do valor nominal do torque e do fluxo; observa-se um
aumento considervel no ripple do torque em relao ao caso anterior, assim como na corrente do
estator.
123

18
16
14
12
T*em (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
tempo (s)

18
16
14
12
Tem (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
tempo (s)

175
174
173
rm (rad/s)
172
171
170
169
168
167
166
165
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
tempo (s)

15
10
Ias (A)
10
15
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
tempo (s)
1.03
124

18
16
14
12
T*em (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
tempo (s)

18
16
14
12
Tem (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
tempo (s)

175
174
173
rm (rad/s)
172
171
170
169
168
167
166
165
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
tempo (s)

15
10
Ias (A)
10
15
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
tempo (s)
1.03
125
6.2.3 Teste 3
Aplicao de uma variao em degrau na referncia de velocidade causando reverso na
rotao: O objetivo deste teste observar a dinmica de caracterstica rpida do controle como a
regulao do torque mximo, oscilaes indesejadas nas variveis e linearidade da resposta. Fez-se a
referncia de velocidade oscilar abruptamente entre -0.5 p.u. e +0.5 p.u. em torno de -95 rad/s e +95
rad/s a cada 1.5 segundos, produzindo um degrau de torque na entrada do controlador. O motor opera
em vazio, apenas com a inrcia do prprio rotor. O torque mximo solicitado do motor foi limitado a
1.5 vezes o valor nominal [11.9 N.m] no algoritmo de controle.
Na Fig. 6.25 observa-se que o torque eletromagntico fica praticamente constante ao longo do
perodo de mudana de velocidade, apresentando uma resposta rpida. Pode-se ver que o limite de
torque imposto foi observado (aproximadamente 18 N.m). Durante a reverso de sentido de rotao,
o torque se mantm estvel e a velocidade decresce linearmente. A Fig. 6.26 mostra a forma da
corrente na fase a do estator, observa-se que a corrente tem um comportamento senoidal.
Velocidade Angular de Referncia do Rotor
150
100
*rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
Fig. 6.23: Velocidade Angular de Referncia do Rotor rm [rad/s], 2s = 1%s .

150
100
rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
126

25
20
15
Tem (N.m)
10
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
10
Ias (A)
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
6.2.4 Teste 4
Aplicao de uma variao em rampa na referncia de velocidade causando reverso na
rotao: O objetivo deste teste observar a dinmica de caracterstica lenta do controle como a capacidade de acompanhamento e regulao, comportamento da curva de torque dentre outros fatores.
A rampa de referncia apresenta uma variao na velocidade de -0.5 p.u. at +0.5 p.u. em 1 segundo
como mostrado na Fig. 6.27. A rampa tem uma inclinao calculada para a transio entre os patamares durar 1 segundo. Uma vez atingido esse patamar a referncia de velocidade se mantm estvel
por 0.5 segundos, quando ento ela volta a ser uma rampa com a variao no sentido contrrio.
O comportamento para uma entrada em rampa de velocidade apresentado na Fig. 6.28 at a
Fig. 6.30 . Observa-se que quando a velocidade estabiliza, o torque cai para um valor reduzido. A
Fig. 6.30 mostra o comportamento da corrente de estator: no momento da reverso da velocidade a
frequncia da corrente menor, e a partir desse ponto, a amplitude aumenta ligeiramente (acompanhando o aumento no torque) at a velocidade estabilizar no valor de referncia.
127

150
100
*rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
Fig. 6.27: Velocidade Angular de Referncia do Rotor rm [rad/s], 2s = 1%s .

150
100
rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
Tem (N.m)
10
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
10
Ias (A)
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
128
6.3.1 Teste 1
segundos.
A Fig. 6.31 at a Fig. 6.37, mostram a aplicao do perfil de torque; observa-se que o torque
eletromagntico sobe rapidamente e a velocidade diminui ligeiramente menos de 0.1%; quando o
torque de carga removido, a velocidade volta rapidamente ao patamar definido pela referncia sem
grandes oscilaes.
Na Fig. 6.33 e Fig. 6.34 observa-se a forma da corrente do estator e do rotor numa das fases; a
corrente do estator segue um comportamento senoidal.
Na Fig. 6.36 e Fig. 6.37 tem-se que o mdulo de fluxo se mantm constante durante a aplicao
do perfil de torque, esse mesmo comportamento pode ser confirmado no lugar geomtrico do fluxo.
18
16
14
12
T*em (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.31: Torque Eletromagntico de Referncia [N.m].
Estator
129
18
16
14
12
Tem (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.32: Torque Eletromagntico [N.m].

15
10
Ias (A)
10
15
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.33: Corrente Ias do Estator [A].

15
10
Iar (A)
10
15
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.34: Corrente Iar do Rotor [A].

175
174
173
rm (rad/s)
172
171
170
169
168
167
166
165
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
tempo (s)
Fig. 6.35: Velocidade Angular do Rotor rm [rad/s].
130

0.8
0.7
0.6
|s| (wb)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
Fig. 6.36: Mdulo do Fluxo do Estator [Wb].

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.5
0.5
Fig. 6.37: Lugar Geomtrico do Fluxo do Estator.
6.3.2 Teste 2
A Fig. 6.38 at a Fig. 6.41, mostram a aplicao de uma variao em degrau no torque; observa-se
que o torque eletromagntico sobe rapidamente e a velocidade diminui ligeiramente menos de 0.1%.
Estator
131
18
16
14
12
T*em (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
tempo (s)

18
16
14
12
Tem (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
1.025
1.03
tempo (s)

175
174
173
rm (rad/s)
172
171
170
169
168
167
166
165
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
tempo (s)

15
10
Ias (A)
10
15
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
tempo (s)
1.025
1.03
132
6.3.3 Teste 3
regulao do torque mximo, oscilaes indesejadas nas variveis e linearidade da resposta. Fez-se
a referncia de velocidade oscilar abruptamente entre -0.5 p.u. e +0.5 p.u. em torno de -95 rad/s e
+95 rad/s a cada 1.5 segundos como apresentado na Fig. 6.42, produzindo um degrau de torque na
entrada do controlador. O motor opera em vazio, apenas com a inrcia do prprio rotor. O torque
mximo solicitado do motor foi limitado a 1.5 vezes o valor nominal [11.9 N.m] no algoritmo de
controle.
perodo de mudana de velocidade, apresentando uma resposta rpida. Pode-se observar tambm que
o limite de torque imposto foi mantido (aproximadamente 18 N.m). Durante a reverso de sentido de
rotao, o torque se mantm estvel e a velocidade decresce linearmente. A Fig. 6.45 mostra a forma
da corrente na fase a do estator, observa-se que a corrente tem um comportamento senoidal.
150
100
*rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
Fig. 6.42: Velocidade Angular de Referncia do Rotor rm [rad/s].

150
100
rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
Estator
133
25
20
15
Tem (N.m)
10
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
10
Ias (A)
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
6.3.4 Teste 4
rotao: O objetivo deste teste observar a dinmica de caracterstica lenta do controle como a
capacidade de acompanhamento e regulao, comportamento da curva de torque, efeitos de perdas
dentre outros fatores. A rampa de referncia apresenta uma variao na velocidade de -0.5 p.u. at
+0.5 p.u. em 1 segundo como mostrado na Fig. 6.46. A rampa tem uma inclinao calculada para
a transio entre os patamares durar 1 segundo. Uma vez atingido esse patamar a referncia de
velocidade se mantm estvel por 0.5 segundos, quando ento ela volta a ser uma rampa com a
variao no sentido contrrio.
Fig. 6.49. Observa-se que quando a velocidade estabiliza, o torque cai para um valor reduzido. A
134

150
100
*rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

150
100
rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
Tem (N.m)
10
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
10
Ias (A)
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
Cascata
135
6.4.1 Teste 1
segundos.
grandes oscilaes.
18
16
14
12
T*em (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)
136

18
16
14
12
Tem (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)

15
10
Ias (A)
10
15
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)

15
10
Iar (A)
10
15
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.7
1.8
tempo (s)

175
174
173
rm (rad/s)
172
171
170
169
168
167
166
165
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
tempo (s)
Cascata
137
0.8
0.7
0.6
|s| (wb)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)

0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.4
0.2
0.2
0.4
6.4.2 Teste 2
138

18
16
14
12
T*em (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
tempo (s)

18
16
14
12
Tem (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
1.025
1.03
tempo (s)

175
174
173
rm (rad/s)
172
171
170
169
168
167
166
165
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
tempo (s)

15
10
Ias (A)
10
15
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
tempo (s)
1.025
1.03
Cascata
139
6.4.3 Teste 3
regulao do torque mximo, oscilaes indesejadas nas variveis, linearidade da resposta. Fez-se
controle.
150
100
*rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

150
100
rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
140

25
20
15
Tem (N.m)
10
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
10
Ias (A)
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
6.4.4 Teste 4
+0.5 p.u. em 1 segundo como mostrado na Fig. 6.65. A rampa tem uma inclinao calculada para
a transio entre os patamares durar 1 segundo. Uma vez atingido esse patamar a referncia de
velocidade se mantm estvel por 0.5 segundos, quando ento ela volta a ser uma rampa com a
Cascata
141
150
100
*rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

150
100
rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
Tem (N.m)
10
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
10
Ias (A)
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
142
6.5.1 DTC-SVM com Controlador Fuzzy PI
6.5.2 Teste 1
segundos.
grandes oscilaes.
18
16
14
12
T*em (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
2
2.2
2.4
2.6
2.8
tempo (s)
18
16
14
12
Tem (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
2
2.2
2.4
2.6
2.8
tempo (s)

15
10
Ias (A)
10
15
2
2.2
2.4
2.6
2.8
tempo (s)

15
10
Iar (A)
10
15
2
2.2
2.4
2.6
2.8
tempo (s)

175
174
173
rm (rad/s)
172
171
170
169
168
167
166
165
2.2
2.4
2.6
2.8
tempo (s)
144

0.8
0.7
0.6
|s| (wb)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
2.2
2.4
2.6
2.8
tempo (s)

0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.4
0.2
0.2
0.4
6.5.3 Teste 2
18
16
14
12
T*em (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
1.985
1.99
1.995
2.005
2.01
2.015
2.02
2.025
2.03
tempo (s)

18
16
14
12
Tem (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
1.985
1.99
1.995
2.005
2.01
2.015
2.02
2.025
2.03
2.025
2.03
tempo (s)

175
174
173
rm (rad/s)
172
171
170
169
168
167
166
165
1.985
1.99
1.995
2.005
2.01
2.015
2.02
tempo (s)

15
10
Ias (A)
10
15
1.985
1.99
1.995
2.005
2.01
2.015
2.02
tempo (s)
2.025
2.03
146
6.5.4 Teste 3
regulao do torque mximo, oscilaes indesejadas nas variveis e linearidade da resposta. Fez-se
controle.
150
100
*rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

150
100
rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
25
20
15
Tem (N.m)
10
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
10
Ias (A)
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
6.5.5 Teste 4
+0.5 p.u. em um segundo como mostrado na Fig. 6.84. A rampa tem uma inclinao calculada
para a transio entre os patamares durar 1 segundo. Uma vez atingido esse patamar a referncia
de velocidade se mantm estvel por 0.5 segundos, quando ento ela volta a ser uma rampa com a
148

150
100
*rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

150
100
rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
Tem (N.m)
10
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
10
Ias (A)
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
6.5.6 DTC-SVM com Controlador Fuzzy Tipo PI Autoajustvel

6.5.7 Teste 1
segundos.
grandes oscilaes.
18
16
14
12
T*em (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)

18
16
14
12
Tem (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
tempo (s)
1.8
150

15
10
Ias (A)
10
15
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
tempo (s)

15
10
Iar (A)
10
15
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.7
1.8
tempo (s)

175
174
173
rm (rad/s)
172
171
170
169
168
167
166
165
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
tempo (s)

0.8
0.7
0.6
|s| (wb)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.95
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
tempo (s)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.4
0.2
0.2
0.4
6.5.8 Teste 2
18
16
14
12
T*em (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
tempo (s)
152

18
16
14
12
Tem (N.m)
10
8
6
4
2
0
2
4
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
1.025
1.03
tempo (s)

175
174
173
rm (rad/s)
172
171
170
169
168
167
166
165
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
tempo (s)

15
10
Ias (A)
10
15
0.985
0.99
0.995
1.005
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
tempo (s)
6.5.9 Teste 3
regulao do torque mximo, oscilaes indesejadas nas variveis, linearidade da resposta. Fez-se
controle.
150
100
*rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

150
100
rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
Tem (N.m)
10
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
154

30
20
as
I (A)
10
10
20
30
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
6.5.10 Teste 4
+0.5 p.u. em um segundo como mostrado na Fig. 6.103. A rampa tem uma inclinao calculada
para a transio entre os patamares durar 1 segundo. Uma vez atingido esse patamar a referncia
de velocidade se mantm estvel por 0.5 segundos, quando ento ela volta a ser uma rampa com a
150
100
*rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)
6.6 Medidas de Desempenho
155
150
100
rm (rad/s)
50
50
100
150
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
Tem (N.m)
10
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

25
20
15
10
Ias (A)
5
0
5
10
15
20
25
1.5
2.5
3.5
tempo (s)

Foi calculado o tempo de acomodao, tempo de subida e o ndice integral do tempo multiplicado
pelo valor absoluto do erro (ITAE) com a finalidade de comparar numericamente o desempenho do
controlador PI e do controlador fuzzy tipo PI autoajustvel quando so aplicados no esquema de
controle direto de torque com modulao por vetores espaciais e malhas de controle em cascata. A
Fig. 6.107 mostra a resposta ao degrau do controlador PI e do controlador FPIA. A Tab. 6.1 mostra
os valores obtidos atravs da simulao.
Sendo que ts o tempo de subida, ta o tempo de acomodao.
156

18
16
14
FPIA
12
8
6
PI
em
(N.m)
10
4
2
0
2
4
0.996
0.998
1.002
1.004
1.006
1.008
tempo (s)
Fig. 6.107: Resposta ao Degrau do Controlador PI e do Controlador FPIA [N.m].

Tab. 6.1: Medidas de Desempenho
ts (ms) ta (ms) IT AE
DTC-SVM PI
1.30
2.5
210.21
DTC-SVM FPIA 0.94
2.2
92.73
6.6.1 Ondulao do Torque Eletromagntico

Foi calculado a ondulao do torque eletromagntico atravs da seguinte equao[28]:
Tripple =
Tmax Tmin
Tmax + Tmin
(6.1)
Sendo que Tripple a ondulao do torque eletromagntico. A Fig. 6.108 at a Fig. 6.110 apresentam a forma de onda do torque eletromagntico e o valor instantneo da ondulao quando o
controlador PI aplicado no esquema DTC-SVM sob anlise, cujo valor mdio 0.0261 (ou 2.61%).
No entanto, A Fig. 6.111 at a Fig. 6.113 apresentam a forma de onda do torque eletromagntico e
o valor instantneo da ondulao quando o controlador FPIA aplicado no esquema DTC-SVM sob
anlise, cujo valor mdio 0.0239 (ou 2.39%), observando-se uma pequena reduo em relao ao
caso anterior.
157
12.2
12
11.8
11.6
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
1.1
Fig. 6.108: Torque Eletromagntico [N.m] e sua ondulao instantnea no intervalo [1.1, 2.0] para o
controlador PI.
12.2
12
11.8
11.6
1.5
1.52
1.54
1.56
1.58
1.6
1.52
1.54
1.56
1.58
1.6
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
1.5
controlador PI.
158
12.2
12
11.8
11.6
1.54
1.542
1.544
1.546
1.548
1.55
1.542
1.544
1.546
1.548
1.55
0.06
0.04
0.02
0
0.02
1.54
Fig. 6.110: Torque Eletromagntico [N.m] e sua ondulao instantnea no intervalo [1.54, 1.55] para
o controlador PI.
12.2
12
11.8
11.6
11.4
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
1.1
controlador FPIA.
159
12.2
12
11.8
11.6
11.4
1.5
1.52
1.54
1.56
1.58
1.6
1.52
1.54
1.56
1.58
1.6
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
1.5
controlador FPIA.
12.2
12
11.8
11.6
1.54
1.542
1.544
1.546
1.548
1.55
1.542
1.544
1.546
1.548
1.55
0.06
0.04
0.02
0
0.02
1.54
Fig. 6.113: Torque Eletromagntico [N.m] e sua ondulao instantnea no intervalo [1.54, 1.55] para
o controlador FPIA.
Captulo 7
Concluses, Trabalhos Futuros
Este trabalho apresenta o desempenho do controlador fuzzy tipo PI autoajustvel aplicado no
esquema de controle direto de torque com modulao por vetores espaciais. Apresenta-se tambm
um estudo comparativo, atravs da simulao, da resposta dinmica de vrios esquemas de controle
DTC do motor de induo trifsico.
O controlador FPIA proposto determina dinmicamente e em tempo real o ngulo de carga existente entre os vetores espaciais dos fluxos do estator e do rotor. Em funo deste ngulo e do ngulo
do vetor espacial do fluxo estimado do rotor foi calculado o vetor espacial do fluxo do estator e a
partir deste foi sintetizado o vetor espacial da tenso do estator necessrio para manter o torque de
referncia. Foi usado a tcnica de modulao em largura de pulsos por vetores espaciais para obter
uma frequncia de chaveamento constante e uma baixa ondulao de torque.
O desempenho do DTC com o controlador proposto foi comparado com o desempenho do mesmo
esquema usando o controlador PI atravs de vrias medidas de desempenho tais como tempo de
acomodao, tempo de subida e o ndice integral do tempo multiplicado pelo valor absoluto do erro
(ITAE). Observo-se que o controlador proposto para o esquema DTC-SVM foi melhor para todos
esses parmetros de desempenho.
As simulaes foram realizadas utilizando o software Simulink/Matlab. Procurou-se definir quatro condies de operao diferentes de modo a cobrir a maior parte das situaes na qual o motor
sob controle ficaria exposto em operaes reais. Quando foram impostos estes testes ao MIT o controlador proposto assegurou uma resposta rpida e baixa ondulao do torque em comparao com o
controlador PI, ambos aplicados ao mesmo esquema DTC-SVM.
Os resultados das simulaes mostraram que o controlador proposto para o esquema DTC-SVM
alcanou uma resposta rpida e uma baixa ondulao do torque eletromagntico. Tambm os resultados obtidos para todos os esquemas apresentados neste trabalho mostraram-se compatveis com os
resultados apresentados na literatura.
161
162
Concluses, Trabalhos Futuros
7.1 Trabalhos Futuros

Algumas sugestes para trabalhos futuros so: a) implementar os esquemas de controle propostos, b) aplicar sistemas fuzzy e redes neurais na estimao da velocidade para realizar o controle sem
sensores, c) aprimoramento para operao em baixas velocidades dos esquemas de controle propostos.
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163
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[28] Jacek F. Gieras, Chong Wang, Joseph Cho Lai. Noise of Polyphase Electric Motors. 2006.
Apndice A
Parmetros do Motor de Induo Trifsico
O motor de induo trifsico utilizado nas simulaes tem os seguintes parmetros:
Tenso nominal - 220 (V)/ 60 (Hz).
Potncia nominal - 3 (Hp).
Torque nominal - 11.9 (N.m).
Velocidade nominal - 179 (rad/s).
Resistncias do estator e rotor Rs , Rr - 0.435, 0.816 ()
Indutncias Lls , Llr - 0.002, 0.002 (H)
Indutncia Lm - 0.0693 (H)
Momento de inrcia J - 0.089 (Kg m2 )
Nmero de pares de plos P - 2
167

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Trifsico Usando Controlador Fuzzy Tipo PI

Dissertao de Mestrado apresentada Faculdade

Orientador: Ernesto Ruppert Filho

FICHA CATALOGRFICA ELABORADA PELA

Azcue Puma, Jos Luis

Three-phase induction motor direct

COMISSO JULGADORA - TESE DE MESTRADO

Candidato: Jos Luis Azcue Puma

memoria de meu pai, para minha me, irmos, e

Trabalhos Aceitos Para Apresentao em Conferncias

Controle Direto de Torque com Modulao por Vetores Espaciais e Orientao do

Controle Direto de Torque Fuzzy

Procedimentos para a Simulao

Resultados das Simulaes

7 Concluses, Trabalhos Futuros

A Parmetros do Motor de Induo Trifsico

Forma de Onda Espacial da Fora Magnetomotriz Trifsica . .

Vetor Espacial do Fluxo Concatenado e Corrente do Estator . . . . . . . . . . . . . .

Bloco Principal do Motor de Induo Trifsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Torque Eletromagntico de Referncia [N.m], 2s = 1%s . . . . . .

Torque Eletromagntico [N.m], 2s = 1%s . . . . . . . . . . . . . .

6.110Torque Eletromagntico [N.m] e sua ondulao instantnea no intervalo [1.54, 1.55]

Tabela de Vetores de Chaveamento Otimizado

Base de regras para o clculo de Kp . . . .

Base de regras fuzzy para o clculo de N

ngulo dos vetores de chaveamento adjacentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Medidas de Desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Controle Direto de Torque ( DTC - Direct Torque Control )

Ganho Ajustvel Fuzzy

Motor de Induo Trifsico

Modulao por Largura de Pulsos ( PWM - Pulse Width Modulation )

Controle Direto de Torque com Tabela de Chaveamento ( ST-DTC - Switching Table

Modulao por Vetores Espaciais (SVM - Space Vector Modulation)

Inversor Fonte de Tenso ( VSI - voltage source inverter )

Corrente do estator na fase a

Fluxo concatenado instantneo do estator no eixo direto no referencial estacionrio

Indutncia de magnetizao por fase do estator

Trabalhos Aceitos para Apresentao em

apesar do torque apresentar oscilaes na sua magnitude em regime permanente.

1.1 Organizao do Trabalho

1.1 Organizao do Trabalho

Modelo em Vetores Espaciais do Motor de Induo Trifsico

2.2 Representao em Vetores Espaciais das Grandezas do Motor de Induo Trifsico

2.2 Representao em Vetores Espaciais das Grandezas do Motor de Induo Trifsico

Fig. 2.1: Forma de Onda Espacial da Fora Magnetomotriz Trifsica

fs (, t) = fas (, t) + fbs (, t) + fcs (, t)

Sendo que Is o valor eficaz da corrente do estator.

Modelo em Vetores Espaciais do Motor de Induo Trifsico

2Is cos(s t + is 2/3)

Substituindo as equaes (2.8), (2.9), (2.10) e (2.11) em (2.6) e procedendo algebricamente,

2.2 Representao em Vetores Espaciais das Grandezas do Motor de Induo Trifsico

Fig. 2.2: Equivalncia entre o Sistema Trifsico e Bifsico

Modelo em Vetores Espaciais do Motor de Induo Trifsico

Da equao (2.21) define-se o vetor espacial da corrente do estator como:

do sistema de referncia estacionrio. Assim o vetor espacial da fmm definido por:

Sendo que iQs = ids e iDs = iqs

Sendo que a constante k pode adotar dois possveis valores: k =

para o caso da transformao

para a transformao invariante em potncia.

2.2 Representao em Vetores Espaciais das Grandezas do Motor de Induo Trifsico

O vetor espacial da corrente do estator no contm a componente de sequncia zero, no caso da

i0s = k1 [ias (t) + ibs (t) + ics (t)]