1a Lista de Exerccios - Controle e Servomecanismo - Perodo 2015.

1a Lista de Exerccios - Controle e Servomecanismo - Perodo 2015.1

Questo 4 - lgebra do Diagrama de Blocos

W (s)

Universidade Federal do Maranho

Departamento de Engenharia de Eletricidade
Curso de Graduao em Engenharia Eltrica
Disciplina: Controle I
Exerccios Tericos e Computacionais
Modelagem e Controle de Sistemas Dinmicos

Aluno:

1
(s + a)
1
(s + a)m
a
s(s + a)
a
s2 + a2
s
s2 + a2
s+a
(s + a)2 + b2
b
(s + a)2 + b2
a 2 + b2
[(s + a)2 + b2 ]s

eat

1
tm1 eat
m 1!

cos(at)

eat cos(bt)

jviana@dee.ufma.br

1 Configuraes de Sistemas de Controle

C(s)

Questo 1 - Malha Aberta

H(s)

W(s)

eat sin(bt)

a
1 eat (cos(bt) + sin(bt))
b

=
=

(s + + jd )(s + jd )
2

(s + ) +

d2 .

R(s)ref

C(s)MA

GM F (s)

Y (s)

Y (s)
R(s)ref

1
s+5

(5)

x1

1
s+2

1
5

1
5

+ +
P

+ +
P

Y (s)
R(s)

N (s)c N (s)p
D(s)c D(s)p + N (s)c N (s)p

G(s)

C(s)

H(s)

s+1
s2 + 5s + 6
1
10 +
3s
1

H(s)

n2
(s + n )2 + n2 (1 2 )

(3)

Na Figura 2 apresenta-se o diagrama de blocos de um sistema de

controle em malha fechada. Observa-se que o processo e atuador so modelados como um nico elemento que chamado de
planta.

(7)

Questo 5 - Diagramas de Bode

Dado o circuito RC (Filtro Passa Baixa) da Figura 4, obtenha o
tens listados:
Tarefa:
1. Determine a funo de transferncia

(8)

2. Determine a frequncia de corte

(9)

VR
(10)
(11)
(12)

10 k
+

0.01 F

u1

Iserie

Questo 3 - Sada Total ytot

Considerando que o modelo do sistema, Figura 2, em malha fechada linear. Utilize o Teorema da Superposio para determinar a Sada Total ytot que dada por

ytot

G(s)r R(s) + GW W (s) + Gv (s)V (s)

Y (s)

Figura 3: Diagrama do Sistema de Controle em Malha Fechada.

A funo de transferncia dada por

Questo 2 - Malha Fechada

1
s

(6)

Determinar o Polinmio Caracterstico P (s).

Determinar as razes da equao caracterstica.
(4)

x2

2. Se

1. Determinar a Funo de Transferncia

G(s)M A

x3

3. Determine o Diagramas de Bode.

(2)

N (s)p
D(s)p
N (s)c
D(s)c
N (s)h
D(s)h

dada por

G(s)

R(s)

1. Mostre que a Funo de Transferncia

Figura 1: Diagram de Blocos de Sistema de Controle em Malha

Aberta.
(1)

V (s)

Considerando a forma cannica com realimentao unitria

(H(s)=1) e os sinais da perturbao e do rudo do sensor so
nulos:

Uma das formas do polinmio Caracterstico:

P (s)

U(s)c

2. Determinar o Polinmio Caracterstico.

Os blocos do controlador, atuadores e sensores so representados pelas funes de transferncia C(s), G(s) e H(s), respectivamente. Estas funes de transferncia so representadas por
funes racionais que so dadas por

G(s)

Pre
Filtro

Figura 2: Diagrama de Blocos de Sistema de Controle em Malha

Fechada.

Prof. J. V. da Fonseca Neto

R(s)

1. Determinar a Funo de Transferncia de Malha Fechada

Y (s)/R(s),
+

sin(at)

G(s)

GM F (s)

Y (s)

H(s)

As principais propriedades das configuraes bsicas de um sistema de controle em malha aberta e fechada so discutidas em
termos de uma abordagem quantitativa e qualitativa para explicar
o comportamento de um sistema dinmico por meio de modelos
matemticos. A configurao bsica de um sistema de malha
aberta apresentada na Figura 1.

1 eat

C(s)MF

Uc (s) P

Ym(s)

Universidade Federal do Maranho Av. dos Portugueses s/n So Lus - Ma - Brazil 65.080-040.
Estes exerccios complementam as aulas 1, 2 e 3 do Curso de Controle I. Explorando conceitos das malhas aberta e fechada, diagramas
de blocos e diagramas de Bode.

Transformadas de Laplace

P E(s)

Utilize a algebra do diagrama de blocos da Figura 3 para realizar

as seguintes tarefas:

R(s)

(13)

Figura 4: Circuito RC Srie.

VC