AUMENTO DA PRODUO DE PETRLEO EM SISTEMAS DE PRODUO OFFSHORE

ATRAVS DE CONTROLE NMPC

GIOVANI G. GEREVINI*, ANDRESSA APIO*, JORGE O. TRIERWEILER*, MARCELO FARENZENA*, FABIO C. DIEHL**
*

Grupo de Intensificao, Modelagem, Simulao, Controle e Otimizao de Processos - GIMSCOP, DEQUI,

UFRGS, CEP 90040-040, Rua Engenheiro Luiz Englert, s/n - Prdio 12204, Porto Alegre, Brasil
**
Centro de Pesquisas e Desenvolvimento Leopoldo AmericoMiguez de Mello- CENPES, Petrobras
CEP 21941-915, Rio de Janeiro, Brasil

E-mails: giovanig@enq.ufrgs.br, andressa.apio@gmail.com, jorge@enq.ufrgs.br,

farenz@enq.ufrgs.br, fabio.diehl@petrobras.com.br
Abstract The increase in oil production in offshore systems is a topic of great economic importance. The traditional approach
of process control (linear Proportional Integral controller - PI) has limitations for real application that limit their performance. As
shown in this work, by naturally incorporate these limitations, the Nonlinear Model Predictive Controller (NMPC) has demonstrated better performance than linear control. Through a pressure monovariable control strategy we identify a potential increase
in production about 15% using NMPC. In addition, with a structure multivariable MISO, with the NMPC it is possible to decrease the variability of the production by 80% and the effort of the production valve by 70%, compared to SISO, with similar
production gain.
Keywords Advanced Process Control, Non-Linear Model Predictive Control, Offshore.
Resumo O aumento de produo de petrleo em sistemas offshore um tpico de suma importncia econmica. A abordagem tradicional de controle de processos (controle linear Proporcional Integral PI) possui limitaes reais de aplicao que limitam o seu desempenho. Como apresentado neste trabalho, por incorporar naturalmente estas limitaes, o controle preditivo
no linear (NMPC) demonstrou possuir um desempenho superior ao controle linear. Atravs de uma estratgia de controle monovarivel de presso, identificamos um potencial de aumento de produo de cerca de 15 % utilizando NMPC. Alm disso,
com uma estrutura multivarivel MISO, com o NMPC possvel diminuir a variabilidade da produo em at 80% e o esforo
da vlvula de produo em at 70%, em relao ao SISO, com ganho de produo semelhante.
Palavras-chave Controle Avanado de Processos, Controle Preditivo No-Linear, Offshore

Introduo

No Brasil a Explorao e Produo de Petrleo

& Gs (E&P) possui grande importncia na riqueza
nacional (Brasil, 2015). De acordo com Borba et
al. (2012), o setor estima um crescimento de 270%
na produo de 2011 at 2030, sendo que em 2015 o
setor apresentou um crescimento de 4,6% em relao
ao ano anterior (Petrobras, 2016). Este aumento se
deve principalmente descoberta de novas reservas
de petrleo offshore, que representam a maioria dos
sistemas de extrao no Brasil (Filho, 2011). Atualmente, cerca de 50% da produo de petrleo brasileira proveniente do pr-sal (Petrobras, 2015). Estas
novas reservas remetem a poos com uma batimetria
singular que aliada qualidade do petrleo favorece
a utilizao da tcnica de extrao por gas-lift (GL).
70% da produo nacional aplica esta alternativa
para recuperao de gs e petrleo, at 2009 (Filho,
2011). Apesar de eficiente, o GL possui problemas
operacionais como: a interferncia ou indisponibilidade de medies; ocorrncia de distrbios, acidentes
de encaminhamentos de tubulao, e principalmente
o fluxo problemtico chamado de golfada (Rashid et
al., 2012).
A golfada proveniente do regime multifsico,
caracterstico da produo de petrleo, caracterizada

pelo fluxo intermitente de lquido seguido de ondas

de gs. Existem diversos mecanismos fsicos que
geram as golfadas, sendo destes, o mais relevante, o
gerado pelas inflexes das tubulaes de transporte
golfada severa. Para um determinado regime de escoamento multifsico, o acmulo de lquido na inflexo, seguido por um acmulo contnuo de gs jusante ocasiona grandes oscilaes de presso no sistema. Isto afeta diretamente a produtividade, a vida
til e a segurana das instalaes. Pequenas perturbaes no sistema podem causar uma mudana drstica
de comportamento do fluxo, levando-o ocorrncia
das golfadas (Filho, 2011). Assim, de grande interesse econmico ser capaz de prever e evitar a dinmica intermitente a fim de mapear regies de operao problemticas.
As solues convencionais para o problema podem ser de carter de projeto ou de operao. As
solues de projeto envolvem o dimensionamento/redimensionamento de equipamentos (vasos pulmo e separadores) e tubulaes. Estas geralmente
so caras e menos robustas devido exigncia de um
footprint da unidade e dinmica dos reservatrios.
As solues operacionais envolvem a manipulao da
presso montante (choke), a manipulao de alimentao de gs de elevao e a adio de desemulsificante. O aumento da presso montante da vlvula choke e/ou o aumento do fornecimento de gs de
elevao conduzem o sistema para um escoamento

livre das golfadas. A mais utilizada em casos emergenciais e/ou em casos de baixa disponibilidade de
gs, o fechamento da vlvula de choke. Entretanto,
esta ao tem o nus da reduo da produo e pode
influenciar na taxa de recuperao do reservatrio
(Di Meglio et al., 2012).
Avanos tecnolgicos em controle e automao
de sistemas permitiram o surgimento de uma nova
alternativa para a otimizao da produo e preveno de golfadas. O uso de controle automtico em
poos de GL, introduzido por Jansen et al.(1999),
utiliza controle como State of the art uma estrutura
de controle linear Proporcional Integral (PI) feedback
aliado a uma estratgia monovarivel de controle de
presso. Sivertsen et al. (2010) mostraram experimentalmente ser possvel estabilizar o fluxo utilizando esta estratgia manipulando a vlvula de produo
e controlando a presso de fundo do poo. Em seguida, outros autores estudaram diferentes estratgias PI
(Di Meglio et al., 2012). Jahanshahi et al. (2012)
estendem o conceito para uma estrutura multivarivel
(MISO e MIMO), controlando as presses, manipulando a vlvula de produo e o gs de elevao utilizando controle robusto H. Por fim, Salahshoor et
al.(2013) introduzem a tcnica de controle preditivo
no-linear baseado em modelo (NMPC) a um sistema
de gas-lift, numa estratgia MIMO controlando a
presso do sistema manipulando as variveis disponveis choke e gs de elevao.
Assim, o objetivo deste trabalho o de apresentar uma estrutura de controle utilizando NMPC a fim
de aumentar a produtividade em sistemas offshore.
Ainda nesta seo, o modelo utilizado ser apresentado e a dinmica de poos reais ser analisada a
partir deste. Na seo 2 ser descrito o algoritmo de
controle utilizado na estrutura proposta, que ser
apresentada na seo 3. Na seo 4 um estudo de
caso ser apresentado e baseado neste feita a comparao entre a estratgia padro de controle de golfadas (PI) e o algoritmo NMPC proposto, na seo 5.
Ainda na seo 5, ser apresentada uma alternativa
de estrutura multivarivel MISO para o algoritmo
utilizado e os impactos de cada estrutura na produo
de petrleo. Por fim, na seo 6, as concluses referentes ao trabalho so discutidas, bem como uma
anlise de ganhos pelo emprego da estrutura estudada.
1.1 Anlise do Comportamento Dinmico
O GL uma tcnica de elevao artificial de petrleo dada pela injeo gs natural (GN) na coluna
de produo dos poos de extrao. A mistura do gs
de elevao com o petrleo acarreta em dois efeitos:
a) a energia de expanso do GN na coluna de produo impulsiona o leo para a superfcie; e b) o GN
mistura-se ao leo reduzindo a densidade mdia do
meio; consequentemente, a presso hidrosttica exercida pela coluna de lquido cai facilitando o escoamento do leo, aumentando a taxa de produo (Guo

et al., 2007). Na literatura, existem diversos modelos

que preveem e descrevem a dinmica dos sistemas de
GL (Pedersen, 2015). Porm, para fins de controle o
modelo utilizado deve ser o mais simples e representativo possvel. Por este motivo, o modelo proposto
Diehl et al. (2016, no prelo), denominado FOWM
Fast Offshore Well Model, utilizado neste trabalho. Diante dos demais, como os trabalhos propostos
por Di Meglio et al. (2012) e Jahanshahi et al.
(2012), o FOWM ganha vantagem, pois alia a representatividade de poos ultra-profundos (anular + tubing + riser + pipeline), a dinmica no linear dos
reservatrios, diferentes mecanismos de golfadas
com validao industrial, atravs de um modelo no
to rgido como os demais, composto por EDOs.
O FOWM foi desenvolvido atravs do balano
de massa do sistema ilustrado na Figura 1, que dividido em quatro subsistemas: anular, tubing, flowline e riser.

Figura 1: Ilustrao do sistema de elevao de petrleo por GL.

O anular o compartimento vertical de entrada e

acmulo de GN, que envolve a coluna de produo,
conectada ao tubing pela vlvula de injeo de GN.
Neste h a presena somente de gs e o balano mssico descrito por:
(1)
dm
ga

dt

Wgl Wiv

onde, mga a massa de gs no anular, em kg/s, Wgl

a vazo mssica de GN entrando no anular e Wiv a
vazo mssica de GN atravs da vlvula de injeo
na tubulao chamada de tubing. O tubing o compartimento vertical que conecta o reservatrio ao
leito do mar, atravs da rocha impermevel, onde
ocorre a mistura do GN ao leo. Neste subsistema h

duas fases: a gasosa (g) e a lquida (l) formada por

leo e gua do mar, sendo o balano dado por:
(2)
dm
gt
Wr * gw Wiv Wwhg
dt
dmlt
Wr * (1 gw ) Wwhl
dt

(3)

onde, mgt e mlt so, respectivamente, a massa de gs e

lquido no tubing, em kg, Wr a vazo mssica total
proveniente do reservatrio, Wwhg e Wwh so, respectivamente, as vazes mssicas de gs e lquido saindo
do tubing, em kg/s, e gw a frao mssica de gs
presente no tubing dada por mgt/(mlt+mgt). O flowline
e o riser so compartimentos de encaminhamento da
mistura gs/leo do leito do mar superfcie. O
flowline a regio junto ao leito do mar e o riser a
regio vertical at o manifold de produo, localizado na superfcie. No FOWM as regies do flowline e
do riser so considerados apenas um subsistema e a
dinmica de golfadas causada pelo acmulo no ponto
baixo abstrada pela presena de uma bolha alongada e vlvula virtual no ponto de inflexo da tubulao, como proposto por Di Meglio et al. (2009). Assim, o balano no flowline/riser dado por:
(4)
dm
gb

dt
dmgr
dt

Wwhg * (1 E ) Wg

Wwhg * E Wg Wgout
dmlr
Wwhl Wlout
dt

(5)

(6)

onde, mgb a massa de gs acumulada na bolha

jusante da vlvula virtual, Wg a vazo mssica de
gs atravs da vlvula virtual, em kg/s, mgr e mlr so,
respectivamente, as massas de gs e lquido no riser,
Wgout e Wlout so, respectivamente as vazes mssica
de gs e lquido atravs da vlvula de produo, em
kg/s, e E a frao de gs que desviada pela vlvula virtual.
As vazes mssicas, com exceo da vazo do
reservatrio, so calculadas atravs de equaes simplificadas de vlvula (W = z * c * P 0,5), onde z a
abertura da vlvula, c a constante de vlvula e P
a queda de presso na vlvula. Wr calculado pela
equao de Vogel definida pela seguinte expresso:
Wr=kr*(1-(0,2*Pbh/Pr)-(0,8*Pbh/Pr)2), onde kr a
constante do reservatrio, Pbh a presso no fundo da
coluna de produo e Pr a presso do reservatrio.
As presses so calculadas considerando a equao
de gs ideal (i.e., P = RT/M), onde a massa especfica do componente, R a constante dos gases
ideais, T a temperatura do sistema e M a massa do
componente no sistema. Alm disso, no FOWM so
consideradas apenas perdas de carga esttica
(hf=*g*h), onde g a constante gravitacional e h
a diferena de altura dos pontos analisados. As perdas dinmicas so desconsideradas. Ao todo, o
FOWM descreve o sistema de produo de petrleo

com elevao tipo gas-lift atravs de seis EDOs

(equaes de 1 a 6) e 25 EAs, conforme descrito no
pargrafo acima e que por questo de foco e limites
de espao deste artigo, no sero apresentadas. Para
maiores detalhes acerca do modelo, ver Diehl et.
al.(2016, no prelo).
1.2 Variveis Medidas, Manipuladas e Controladas.
Devido s condies extremas de presso as
quais o sistema exposto (guas profundas e variao de temperatura das camadas de rocha e gua) so
medidas apenas presses e temperaturas conforme
indicado na Figura 1. Ppdg a presso medida em um
ponto baixo do tubing, Ptt, presso no topo do tubing
e Prt, presso no topo do riser. As variveis de entrada do processo/modelo so a presso de sada do
sistema (Ps), a vazo de entrada gs de elevao (Wgl)
e a abertura da vlvula de produo (z). Como j discutido, para controle e estabilizao de golfadas,
utilizado tipicamente uma estrutura SISO que utiliza
como varivel controlada Ppdg e varivel manipulada
z. Desta forma, neste trabalho, todas as estruturas
testadas utilizam Ppdg como varivel controlada e z
como manipulada.
Os setpoints de presso so obtidos atravs do
clculo do ponto estacionrio do FOWM, atravs de
um mtodo de otimizao por aproximao quadrtica restrita (BOBYQA). Para cada ponto de operao
a soluo estacionria obtido a fim de obtermos um
trajetria de referncia alcanvel para os controladores testados garantindo a estabilidade.
As simulaes dinmicas foram realizadas atravs
de
uma
s-function
implementada
MATLAB/Simulink. Dada a rigidez do modelo, utilizou-se o integrador ODE23s.
2 Controle Preditivo No Linear - NMPC
O controle preditivo uma tcnica de controle
avanado baseada no uso explcito de um modelo
para predizer a sada do processo num tempo futuro
(horizonte de predio). A partir da predio, as
aes de controle futuras (horizonte de controle) so
calculadas a fim de minimizar uma funo objetivo.
Os avanos tecnolgicos esto se sobrepondo a uma
das desvantagens associada carga computacional
necessria, principalmente para os casos com restries, e o MPC vem ganhando espao. O fato de este
tipo de controlador lidar de forma natural com o controle multivarivel, restries operacionais, integrar
tcnicas de controle timo, incluso de objetivos
econmicos na funo custo, etc., agrega valor
aplicao desta tcnica frente ao controle clssico (PI
e/ou PID). Entretanto, devido dependncia da qualidade do modelo no seu desempenho, para alguns
casos a descrio da forma linear no suficiente
para aplicao eficaz das tcnicas. Isso decorre do
fato de que pequenas perturbaes geram respostas

onde (Y-R) a matriz erro da varivel controlada Y,

em relao ao setpoint R, (U+UB) a matriz esforo
das variveis de controle U, ponderadas pelo peso do
erro das variveis controladas, , e a supresso de
movimento, , sujeitos s restries fsicas de U e
U dadas por:
(7)
U
U
U M
min M

1

M

1

mx
1

U min M U M U mx M
1

(8)

Como mencionado anteriormente, a construo

do algoritmo baseada no conhecimento do modelo
e afetada pelas discrepncias existentes entre o processo real e o modelo utilizado. Alm disso, o desempenho torna-se sensvel a distrbios no medidos,
sendo essencial a correo sequencial dos estados do
modelo. Dentre as tcnicas de correo e estimao
de estados existentes, a escolhida neste trabalho foi o
Filtro de Kalman Estendido (EKF), devido no
linearidade do sistema. Para detalhes da formulao
empregada veja Salau (2009).
3 Configurao de Controle Empregada
Diante do exposto acima, o presente trabalho utiliza uma estrutura de controle para aumento da produo baseada na aplicao conjunta do NMPC com
algoritmo LLT, e retroalimentao dos estados do
modelo do controlador atravs do EKF. Utilizando a
choke como manipulada, deseja-se controlar a Ppdg a
fim de atingir o ramo estacionrio da curva de produo, que ser discutida e representada Figura 4 da
prxima seo. O NMPC aplicado opera em setpoint

e os estados so corrigidos pelas medidas disponveis

de Ppdg, Ptt e Prt, e entradas choke e Wgl.
Para implementao da estratgia, alguns parmetros devem ser ajustados, conforme a dinmica
caracterstica do sistema. Para o NMPC o tempo de
amostragem e os horizontes M e P devem ser ajustados conciliando a representatividade da dinmica
futura e a carga computacional. Neste trabalho, M
suficientemente grande para captura o ciclo de duas
golfadas e P para trs ciclos, com espaamento varivel. A relao dos pesos da varivel controlada para
a manipulada igual a 5/3 para todas variveis manipuladas. Estes valores foram obtidos atravs de uma
busca exaustiva do melhor desempenho.
4 Estudo de Caso
Para aplicao da metodologia proposta foi utilizado o FOWM ajustado a um poo de petrleo real,
baseado no sistema estudado por Diehl et al.(2016,
no prelo). O poo possui cerca de 5,5 km a profundidades de 1200 m de lmina dgua e 1300 m de leito
marinho, conforme batimetria apresentada na Figura
2.
3000
2500

Dimenso Vertical [m]

altamente no lineares. Assim, o controle Preditivo

No Linear (NMPC) tem por objetivo descrever o
sistema numa faixa de processo grande o suficiente
para captar a dinmica e atuar de forma mais eficaz
(Camacho & Bordons, 1999).
Existem diversas metodologias desenvolvidas
para aplicao de NMPC. Neste trabalho foi empregada a formulao LLT, proposto por Trierweiler e
Secchi (2000) e estudada por Duraiski (2001), que
consiste na formulao de um problema quadrtico
atravs da linearizao sucessiva do sistema ao longo
de uma trajetria definida.
Assim, a metodologia incorpora funo objetivo mltiplas respostas, ao longo do horizonte de predio P, de mltiplos modelos lineares, ao longo do
horizonte de controle M, e a funo objetivo no MPC
clssico se estende, na forma matricial, para:
2
P
(6)

P Y P R P

io 0 0

J min
2
U M ,S
[ ]


0
M

M T U M U M 1
io 0 1
2

2000
1500

Anular/Tubing
Pipeline/Riser
Ppdg
Vlvula de Injeo de gs
rvore de Natal
Plataforma

1000
500
0
0

1000

2000

3000

4000

5000

Dimenso Horizontal [m]

Figura 2: Batimetria do poo (Fonte: Diehl et al.,2016, no prelo).

O sistema do poo sujeito a presses de at

210 kgf/cm, medidos na Ppdg, com presso de descarga Ps de 10 kgf/cm. Operacionalmente, a Ps varia
conforme oscilaes de presso da rede de poos e
encarada como distrbio de processo. Neste trabalho,
Ps mantida constante, e a presso de topo do sistema (Prt) monitorada, uma vez que o intertravamento
do sistema produtivo ocorre quando presses acima
de 14 kgf/cm so atingidas. Sendo assim, variaes
de Prt de at 4 kgf/cm so assumidas como aceitveis, limitando a operao do sistema.
Como mencionado na seo 1, pequenas variaes de choke e de gas-lift instabilizam a dinmica
levando uma regio livre de golfadas para uma regio
problemtica. O poo descrito est instalado em um
campo maduro, com a dinmica intermitente intensa,
como pode ser identificado, como ilustrado na Figura
3. Em regies golfantes com grandes aberturas de
choke, a dinmica caracterstica pode atingir amplitudes de presso de at 30 kgf/cm, em Ppdg, e perodos de oscilao de at 2 horas.

200

20

40

60

210

x 10
10

205

200

2
80

20

40

60

Wgl [Sm/d]

205

choke [%]

Ppdg [kgf/cm]

Ppdg [kgf/cm]

210

6
80

Tempo [h]

Tempo [h]

Figura 3: Dinmica do poo.

caracterstico das golfadas um comportamento

tpico da bifurcao Hopf. Como ilustrado na Figura
4, a partir de um determinado ponto (chamado Hopf),
o sistema entra em uma dinmica cclica estvel ao
redor de um valor estacionrio inalcanvel em malha aberta. Quanto maior a abertura de choke ou menor o suprimento de GL, mais intensa a golfada
(maior amplitude e maior perodo do ciclo da golfada).
1.8

Wlout [admensional]

Ppdg [kgf/cm]

210
205
Wgl=6e4
Wgl=8e4
Wgl=10e4
Min/Max
Mdia
Estacionrio
Hopf

200
195
190
185

10
Choke [%]

15

1.6
1.4
1.2
1
0.8

10
Choke [%]

15

Figura 4: Diagrama de Bifurcao para Ppdg (Esquerda) e Curva

de Produo (Direita), para diferentes alimentaes de GL.

O posicionamento da instabilidade est diretamente relacionado ao ponto operacional. No cenrio

mais favorvel, com a alimentao de gs de elevao igual ao mximo do fornecimento, o poo atinge
a sua produo mxima com baixas aberturas de choke (cerca de 1,6 adimensional 15 %). As instabilidades naturais do sistema fazem com que, em malha
aberta, a produo mdia seja at 15% inferior produo do estacionrio. Assim, se o controlador for
capaz de manter o sistema operando perto do estado
estacionrio, o potencial de aumento de produo
significativo.
O poo estudado possui vlvulas automticas de
controle, o que viabiliza a implementao futura da
estratgia de aumento de produo por controle automtico. Entretanto, nesta etapa de projeto as limitaes fsicas dos sistemas, que esto na abertura da
choke, de 0 a 100 %, e no fornecimento de gs de
elevao, no mximo 1e5 Sm/d, devem ser levadas
em considerao. Alm disso, vlvulas choke com
atuador de passo so muito comuns no E&P e que
estas vlvulas costumam ter velocidades de resposta
lenta, tipicamente entre 5-10 min. Para o caso estudado a choke considerada uma limitao da velocidade de abertura de 7 minutos para abrir de 0 a 100%
(Diehl et al.,2016, no prelo).

5 Linear vs No Linear

5.1 Controle Linear

Controlador proporcional integral derivativo,
controlador PID, uma tcnica de controle de Processos que une as aes derivativa, integral e proporcional, fazendo assim com que o sinal de erro seja
minimizado pela ao proporcional, zerado pela ao
integral e obtido com uma velocidade antecipativa
pela ao derivativa. Industrialmente, a aplicao
deste tipo de tcnica, dita controle linear, difundida
e a principal tcnica aplicada a controle de processos. Seguindo a tendncia, a avaliao do controle
linear aplicado a poos foi avaliada atravs da comparao entre um controlador PI sem ao derivativa e um PID, em uma estrutura feedback com antiwindup, para controle da presso de fundo (Ppdg)
atravs da manipulao da choke.
Num primeiro momento, os controladores foram
implementados com Taxa de Atualizao (Ta) igual a
1/I, e saturao da varivel manipulada (de 0 a
100%). Apesar do excelente desempenho ao longo da
trajetria, onde a varivel controlada sobrepes o
setpoint, como observado na Figura 5, as aes de
controle so extremamente bruscas. Ambos PID e PI
geram taxas de variao de at 31,29 %/s para o Controle PID e 1,76 %/s para o controle PI, o que para o
poo estudado ultrapassa os limites de 0,24 %/s (0 a
100% em 7 minutos). Num segundo momento, as
limitaes reais do sistema, dadas pela velocidade de
ao da choke (taxa mxima de variao), foram includas atravs de funo de ganho 1 e constante de
tempo proporcional a limitao. Somente o controle
PI foi testado, uma vez que o comportamento relativo
do PID e do PI foi praticamente nulo. Para o cenrio
com a limitao inserida PIdin o desempenho do
controle cai, e a velocidade da ao frente as limitaes no mais suficientemente grande para estabilizar o sistema em regies com altamente golfantes em
malha aberta, conforme visto na Figura 5. O bom
desempenho do controlador com a dinmica se limita
s regies de alto ganho de produo. No momento
em que o ganho de produo comea a cair (plat da
curva de produo da Figura 4) o controle instabiliza.
Da por diante o sistema entra numa regio crtica de
controle, a partir de 62,5 h, e a dinmica da vlvula
de controle limita o desempenho.
Isso se deve principalmente inverso do sinal
do ganho, ocasionado pela dinmica golfante. Outro
agravante que o controlador sintonizado com ao
extremamente rpida (a fim de suprimir a golfada).
Entretanto, como discutido acima, o processo em
regies altamente golfantes possui baixo ganho, podendo o controlador levar instabilidade por excesso
de ao. Diante disto, para comparao entre o controle linear e no linear ser utilizada o controlador
PI com dinmica da vlvula.

190
0
10
20
30
40
50
Malha Aberta
SetPoint
PID

60
PI

70
PIdin

ck [%]

15

Ppdg[kgf/cm]

200

205
204
203
0

10

15

5
0
0

10

20

30
40
50
60
70
Tempo [h]
Figura 5: Desempenho dos controladores lineares sem e com a
dinmica da vlvula e a resposta em malha aberta.

choke [%]

Ppdg [kgf/cm]

sem a dinmica da vlvula, o NMPC se mantm estvel oscilando em um valor mdio mais prximo possvel do valor de setpoint dado. Por falta de espao,
este resultado no est ilustrado.

210

10

20
40
SetPoint
PI COM DINMICA
NMPC

60

5
0
0

20

40

60

Tempo [h]

A fim de estender a estrutura do NMPC para

uma estrutura multivarivel, uma vez que o controlador SISO ainda possui uma manipulao excessiva da
choke frente a poltica de controle manual , e foi
adicionado Wgl, numa estrutura MISO. Comparada a
estrutura SISO, o controle perde a velocidade de
convergncia ao Setpoint cerca de 2 h de diferena
e o ganho em relao abertura de choke diminui
cerca de 2%, como podemos observar na Figura 7 e
sua ampliao (quadro verde). Entretanto, a diviso
de esforos entre Wgl e choke faz com que a variabilidade da choke diminui em at 80% e a taxa de atuao, %/TA tempo de amostragem, diminui 70%.
Esta variabilidade transferida para o Wgl, assume
valores de 99958 67 Sm/d com taxa de variao
mxima de 264 Sm/d.
206
204

Ppdg [kgf/cm]

Para efeitos de comparao ao controle linear,

foi utilizada uma estrutura SISO com o controlador
NMPC manipulando a choke e mantendo o Wgl no
seu limite mximo. Nesta configurao, j se verificam as vantagens do controle no linear frente ao
linear, que trata com naturalidade as limitaes impostas pelo sistema. A taxa de variao mxima
includa nas restries do problema de otimizao
sem a necessidade da incluso da dinmica da vlvula. Em comparao ao controlador linear, o desempenho em regies tipicamente golfantes em malha aberta diferente, como ilustrado na Figura 6. Enquanto
o linear atinge o ramo estacionrio, suprimindo totalmente as at a regio crtica em 62,5 horas, o controle NMPC atua no sentido de amenizar este comportamento manipulando a choke conforme a dinmica oscilatria. As aes do controle no linear comeam numa regio livre de oscilaes para o controle
linear com dinmica, em torno de 26,5 h. Entretanto,
estas aes so brandas e levam o sistema para uma
regio estvel em torno do setpoint com baixa amplitude, conforme ilustrado na Figura 6. O comportamento se mantm nas regies crticas para o controlador linear com dinmica e mantm o sistema estvel (a partir de 62,5 h).
Outra caracterstica vantajosa do controle nolinear frente ao linear o seu comportamento frente a
setpoints inalcanveis, ou seja, valores de presses
inalcanveis segundo os valores estacionrios. Enquanto o PI instabiliza o sistema, sem a mnima possibilidade de estabilizao mesmo com a abordagem

5.3 Controle Multivarivel

Ppdg [kgf/cm]

5.2 NMPC

Figura 6: Desempenho do PIdin e NMPC.

203.7
203.68
203.66
203.64
203.62
10

12

14

Tempo [h]

202
0

Choke [%]

Os ajustes dos controladores PID e PI foram feitos com base em regras heursticas seguidas de ajustes manuais visando encontrar um bom compromisso
entre ganho e estabilidade do sistema. Os parmetros
de ajustes utilizados foram KC = -30, I = 1/120, para
ambos PI e PID e Td = I/4 e N = 10 para o PID. Para
o controle PIdin os parmetros do controlador foram
modificados, a fim de minimizar o efeito da insero
da dinmica, para KC= -10, I = 1/520.

10

20

SetPoint
NMPCSISO

10

NMPCMISO
SIMO

0
0

10

20

30

40

20

30

40

Tempo [h]
Figura 7: Desempenho das estruturas SISO e MISO para o NMPC.

5.4 Aumento da produo

A produtividade do poo afetada diretamente
pela estratgia escolhida. Como visto na subseo
anterior o comportamento das variveis controlada e
manipulada so diferentes e afetam a vazo de leo
produzido (Wlout) de formas diferentes. Para o controle linear considerando a dinmica da vlvula poss-

vel deslocar o ponto de bifurcao (Hopf) aumentando a regio de operao livre de golfadas at choke
de 9,7%, conforme identificado na Figura 8. Para o
NMPCSISO o deslocamento acontece at 5,7% e a
insero de uma varivel manipulada (NMPCMISO)
faz com que a bifurcao mova para 6,9% de choke.
Como as oscilaes de presso so brandas em relao malha aberta (0,5 kgf/cm), a dinmica no
sentida na produo. Isso implica que a produo
mdia com NMPC no afetada e sobrepe o ramo
estacionrio at em regies oscilantes em malha fechada, aumentando a produo mdia em at 15% em
relao malha aberta e 0,1% em relao ao PI. J o
NMPCMISO, apesar de aumentar a produo livre de
golfadas, perde a sensibilidade em relao choke
fazendo a produo mdia ser 1,1 % inferior ao
NMPCSISO. Apesar disso, a variabilidade de produo
diminui 76% comparando as estruturas SISO e MISO
do NMPC.
Malha Aberta
Linear
NMPCSISO

Ppdg [kgf/cm]

205.5

NMPCSIMO
MISO
Min/Mx
Mdia
Estacionrio
Hopf

205
204.5
204

1.7

Wlout [admensional]

206

1.6
1.5
1.4
1.3

203.5
1.2
203

10

15

Choke [%]

10

15

Choke [%]

Figura 8: Desempenho da produo com PIdin e as diferentes estruturas NMPC (SISO e MISO), atravs do diagrama de bifurcao
de Ppdg (Esquerda) e pela curva de produo (Direita).

6 Concluso
A E&P ocupa uma importante parcela na riqueza
nacional e de grande interesse que a recuperao de
poos seja maximizada. O emprego do controle automtico de produo por controladores lineares possui limitaes relativas s restries fsicas dos sistemas reais. As taxas de variao mxima das variveis
manipuladas limitam a aplicao afetando a estabilidade do sistema. Essas limitaes no afetam o desempenho do controle no linear no que diz respeito
estabilidade. O NMPC proposto conduz o processo
para regies inviveis ao PI e permite um aumento de
produo de at 15 % em relao malha aberta.
Alm disso, com uma estrutura multivarivel de controle de presso possvel obter ganhos produtivos
semelhantes com a diminuio de at 76% na variabilidade de produo e 80% da vlvula choke de produo em relao estrutura SISO.
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