Fonte de energia de um rob mvel

Baterias
Rede elctrica

Baterias e pilhas para

Painis solares
Etc.

uso em robtica mvel FONTE DE

ENERGIA

Sistemas Robticos SENSORES

SISTEMA DE
ACTUADORES
Engenharia Informtica 2003/2004 CONTROLE

Carlos Carreto
Distncia Controle planificado Motores
ccarreto@ipg.pt Velocidade Controle reactivo Vlvulas
Posicionamento Controle inteligente Altifalantes
Etc. Etc. Etc.

Fonte de energia de um rob mvel Fonte de Energia

Baterias
Um rob mvel necessita de uma fonte de energia para poder
funcionar. As baterias so a fonte de energia mais usada pelos robs mveis.

Uma bateria converte energia qumica em energia elctrica.

Para garantir o bom funcionamento dos circuitos electrnicos,
devemos garantir que a energia seja fornecida com uma Devido natureza qumica das baterias, estas exibem uma variedade
tenso constante e que no haja rudo nem flutuaes de complexa de propriedades:
corrente que interfiram com o bom funcionamento dos
circuitos. Recarregabilidade
Densidade de Energia
Capacidade
Teno
Resistncia Interna
Taxa de Descarga
Tempo de Vida em Repouso
Dependncia da Temperatura

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Propriedades das Baterias
Recarregabilidade
Existem dois tipos de baterias, as baterias recarregveis
tambm chamadas baterias secundrias e as baterias no
recarregveis, tambm chamadas baterias primrias.
Propriedades das Baterias
Capacidade
A capacidade da bateria a sua energia armazenada. A Capacidade
normalmente indicada em Amperes-hora ou miliamperes/hora. A Capacidade
o produto da densidade de energia pela massa da bateria.
Uma bateria de 5Ah deveria conseguir fornecer 5A durante uma hora, ou 1A
durante cinco horas, ou 0.5A durante dez horas, etc. Na prtica no assim
to simples. O fabricante determina a capacidade da bateria testando-a em
perodos e taxas de descarga que dificilmente coincidiro com os que a
bateria usar. Convm ento escolher baterias com capacidade 20% a 40%
superiores necessria.
Outra razo para essa escolha o facto de que alguns componentes do rob,
como por exemplo os motores, poderem exigir valores de corrente elevados
no momento em que so ligados. O perodo de exigncia pode ser muito
breve, na ordem dos 100 a 200 milisegundos, mas a bateria deve conseguir
fornecer esta corrente, com risco de se danificar.
Propriedades das Baterias
Densidade de Energia
A densidade de energia representa a quantidade mxima de
energia por unidade de massa que uma tecnologia particular
de baterias consegue armazenar.
A Densidade de Energia normalmente medida em Watt-
hora/quilograma (Wh/kg).
Propriedades das Baterias
Tenso
A tenso produzida pela bateria caracterstica da reaco qumica que
ocorre nessa bateria. A tenso indicada em Volts.
A tenso decresce media que a bateria perde a sua carga. Normalmente
considera-se que uma bateria est descarregada quando a sua tenso baixa
para 80% do valor indicado. Por exemplo, uma bateria de 6V considerada
descarregada quando a sua tenso atingir os 4.8V. Passados os 80% a
bateria j no conseguir fornecer o valor de corrente indicado na sua
capacidade.
Uma maneira prtica de conhecer o estado das baterias do rob
implementar um circuito monitor que na sua forma mais simples pode ligar
um LED indicativo do nvel de tenso, ou pode instruir o rob a procurar uma
recarga, ou simplesmente fazer com que o rob se desligue, evitando que
tenha um comportamento errneo devido a falta de energia.
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Propriedades das Baterias Propriedades das Baterias
Resistncia Interna Taxa de Descarga

Quando a bateria curto-circuitada, a corrente que fornece A taxa de descarga medida em unidades de corrente e
limitada pela sua resistncia interna. representa a taxa a que a bateria descarrega a sua energia.

A resistncia interna de uma bateria aumenta medida que A taxa mxima de descarga limitada pela resistncia interna
esta descarrega. da bateria.

Propriedades das Baterias Propriedades das Baterias

Tempo de Vida em Repouso Dependncia da Temperatura

Uma bateria perde a sua carga mesmo quando no est ligada
a um circuito.
O tempo de vida em repouso mede a velocidade a que essa
descarga ocorre.
A maioria das propriedades que caracterizam as baterias, em
particular, a capacidade e o tempo de vida em repouso, so
afectadas pela temperatura a que a bateria est sujeita.

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A Bateria Ideal Tamanhos Standard das Baterias

A bateria ideal teria uma densidade de energia muito elevada,

uma tenso constante durante a descarga, uma resistncia
interna muito baixa, funcionaria a temperaturas extremas,
teria um tempo de vida em repouso infinito, seria recarregvel
e seria muito barata.

Infelizmente no existe uma tecnologia de baterias que exiba

todas essas caractersticas, pelo que na prtica, dependendo
da aplicao que queremos dar bateria, necessrio abdicar
de algumas qualidade para poder ter outras.

Qumica das Baterias Qumica das Baterias

Alcalinas Carbono-Zinco

Tm uma densidade de Existem mais de 100 anos.

energia elevada e uma Ss as mais baratas, mas so
resistncia interna baixa. O tambm as que tm a menor
seu custo moderado e so densidade de energia. A
fceis de encontrar venda. tenso varia medida que a
A tenso varia medida a bateria descarrega. Tm uma
bateria descarrega. No so resistncia interna elevada e
recarregveis. o seu desempenho a
temperaturas baixas pobre.
No so recarregveis.

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Qumica das Baterias
Mercrio e Prata
Tm uma densidade de
energia elevada e a tenso
mantm-se constante
medida que descarregam.
So caras e esto apenas
disponveis em formato tipo
boto ou moeda. No so
recarregveis.
Qumica das Baterias
Chumbo-cido
Esto disponveis em vrios
tamanhos rectangulares. So
relativamente baratas. Tm
uma resistncia interna muito
baixa. Tm uma densidade
de energia muito pequena.
So recarregveis.
Qumica das Baterias
Ltio
Tm a maior densidade de
energia das baterias
disponveis no mercado. A
tenso mantm-se constante
medida que descarregam.
Tm um tempo de vida em
repouso que pode chegar aos
10 anos. Tm uma grande
resistncia interna e so
muito caras. No so
recarregveis.
Qumica das Baterias
Nickel-Cadmium
(Nquel-Cdmio NiCd)
So no geral usadas para
substituir as baterias alcalinas,
mas tm uma teno inferior a
estas. Tm uma resistncia interna
baixa, mas a densidade de energia
comparvel das baterias
Chumbo-cido. Esto sujeitas ao
efeito memria. So
relativamente baratas. So
recarregveis.
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Qumica das Baterias Outros tipos interessantes
Baterias de Lithium Ion

Nickel-Metal-Hydride
(Hidreto de Nquel NiMH)

Tm caractersticas semelhantes s
baterias NiCd, com a vantagem de
terem uma densidade de energia maior.
No contm Cdmio, pelo que so
menos perigosas para o meio ambiente.
Actualmente custam cerca de 2 a 3
vezes mais do que as baterias NiCd. So
recarregveis.

Power Packs

Outros tipos interessantes Recargadores

1.2v 500mAh Sanyo Cell Fast Charge SMC - GA - O-N0500AR

1.2v 600mAh Sanyo Cell A size SMC- GA - O - N0600AE
1.2v 800mAh Sanyo Cell Fast Charge SMC - GA - O-N0800AR
1.2v 1250mAh Sanyo Cell Fast Charge SMC - GA - O- N1250SCRL
1.2v 3000mAh Sanyo Cell Fast Charge SMC - GA - O- N3000CR
1.2v 700mAh Hi- Cap Pencell SMC
- GA - O - N3U
1.2v 1000mAh Hi- Cap Pencell SMC
- GA - O - N3US
1.2v 700mAh Sanyo Cell M Tagged SMC - GA - O - N3UTAG
1.2v 4000mAh Sanyo Cell Fast Charge SMC - GA - O- N4000DRL
1.2v 500mAh Sanyo Cell AA SMC - GA- O - NK0500AAEC
1.2v 1100mAh Sanyo Cell Hi- Cap SMC - GA - O - NK1100AEL
1.2v 1200mAh Sanyo Cell Hi- Cap SMC - GA - O - NK1200AE
1.2V 1300mAh Sanyo Cell Sub C SMC - GA - O - NK1300SC
1.2v 1700mAh Sanyo Cell A size SMC- GA - O - NK1700AU
1.2v 4400mAh Sanyo Cell D size SMC- GA - O - NK4400D
1.2v 5000mAh Sanyo Cell D size SMC- GA - O - NK5000DE
1.2v 7000mAh Sanyo Cell F size SMC- GA - O - NK700F
1.2v 2400mAh Sanyo Cell Fast Charge SMC - GA - O- NRC2400
1.2v 2400mAh Sanyo Cell Tagged SMC - GA - O - NRC2400TAG

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Comparao das Tecnologias Curva de Descarga
Qumica Recarregvel Densidade Tenso Capacidade tpica Resistncia Comentrio
de Energia
(Wh/kg)
(mAh) Interna
(ohms)
A figura compara a curva de descarga, das tecnologias de bateria mais comuns,
com as baterias de Ltio, considerando dois aspectos: A linha a tracejado
Alcalina No 130 1.5 AA 1400 0.1 Actualmente a bateria
primria mais comum.
representa a tenso de sada em funo da capacidade consumida; a linha
C 4500
solida mostra a tenso em funo do tempo. Considere-se que as baterias so
D 10000
do mesmo tamanho e tm a mesma taxa de descarga.
Chumbo- Sim 40 2.0 1.2-120 Ah 0.006 Disponvel numa grande
cido variedade de tamanhos

Ltio No 300 3.0 A 1800 0.3 Excelente densidade de

C 5000 energia, mas muito caras.
D 14000
Oxido de No 120 1.35 Moeda 190 10
Mercrio
NiCd Sim 38 1.2 AA 500 0.009 Resistncia interna muito
C 1800 baixa e fceis de encontrar.
D 4000
NiMH Sim 57 1.3 AA 1100 Melhor densidade de energia
4/3A 2300 do que as NiCd, mas mais
caras.
Oxido de No 130 1.6 Moeda 180 10
Prata
Zinco-Ar No 310 1.4 Grande densidade de energia,
mas no so fceis de
encontrar.
Carbono- No 75 1.5 D 6000 Muito baratas, mas obsoletas.
Zinco
Os valores do quadro so aproximados. Os valores precisos dependem dos detalhes da bateria em particular.
Os valores podem do estado da carga da bateria, da temperatura a que se encontra e da sua histria de descarga.

Aumento dos Valores das Baterias Circuito Monitor

possvel obter tenses e correntes mais elevadas ligando A figura mostra um circuito
vrias baterias entre si, em srie ou em paralelo. monitor muito simples. O
potencimetro R1 define a
tenso mnima que activa o
Em Srie
circuito. O LED acender quando
a teno da bateria cair para
Ao ligar as baterias em srie, a tenso resultante
alm nvel definido por R1.
a soma da tenso de cada bateria individual.

Para usar o circuito com uma

bateria de 6V, substituir D1 por
Em Paralelo um dodo zener de 3.3 V.

Ao ligar as baterias em paralelo, a corrente

Antes de usar o circuito, R1
resultante a soma das correntes de cada
deve ser calibrada com uma
bateria individual.
bateria descarregada.
Para garantir o bom funcionamento destes
circuitos, as baterias que os compem devem ter
as mesmas caractersticas e a mesma carga.

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Regulador de Tenso Alimentao dos Circuitos

Os circuitos electrnicos podem ser muito sensveis variaes de evitar que a corrente dos motores passe pelas
de tenso e corrente da fonte de energia. Para evitar tais ligaes que alimentam os outros circuitos.
variaes so usados reguladores de tenso.

Errado

Correcto

Alimentao dos Circuitos Alimentao dos Circuitos

Os motores quando no so As ligaes entre a bateria e

convenientemente isolados, os circuitos devem ser feitas Bateria Actuador
provocam efeitos indesejveis nos de modo a no haver ciclos Controlador

circuitos electrnicos fazendo com de terra. A alterao de

que estes no trabalhem campos magnticos induz
correctamente. A figura a mostra o tenses em qualquer ciclo Sensor Sensor
uso de um condensador para que se encontrem nas
proteger o circuito do rudo ligaes. Isto pode significar
provocado pelos motores. A figura b que os diferentes
mostra uma maneira de proteger o componentes ligados ao ciclo
circuito de alteraes de tenso no tenham uma referncia
provocados pela mudana de de tenso comum. A terra de
sentido dos motores. O dodo um componente pode ter Bateria Actuador
Controlador
previne que o condensador no seja uma tenso maior ou menor
descarregado pelos motores. A do que a terra de outro
figura c mostra uma situao de componente, provocando um
total isolamento entre a alimentao funcionamento errneo. Sensor Sensor
dos circuitos e a alimentao do
motor.