Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
abril de 2008
Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS
NDICE
1 INTRODUO ........................................................................................................................................... 1
3 TCNICAS DE POSICIONAMENTO......................................................................................................... 6
LISTA DE FIGURAS
i
Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS
LISTA DE TABELAS
ii
Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS
LISTA DE ABREVIAES
A
AFF American Air Force
AII - Accuracy Improvement Initiave
AS Anti Spoofing
B
BDG Banco de Dados Geodsicos
C
C/A Course Aquisition
CSIC Coordination Scientific Information Center
CNSS Chinas Compass Navigation Satellite System
CSNPC China Satellite Navigation Project Center
D
DD Dupla Diferena
DGPS Differential GPS
DoD Department of Defense
DOP Dilution of Precision
E
ESA European Space Agency
EGNOS European Geostationary Navigation Overlay System
G
GBAS Ground Based Augmentation System
GLONASS GLObal NAvigation Satellite System
GPS Global Positioning System
GNSS Global Navigation Satellite System
GIOVE-A - Galileo In-Orbit Validation Element
H
h altitude geomtrica
H altitude ortomtrica
I
IBGE Fundao Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica
IGS International GNSS Service
IGR Efemrides IGS rpidas
IGU Efemrides IGS ultra-rpidas
ITRF International Terrestrial Reference Frame
J
JPO Joint Program Office
L
L-AII - Legacy Accuracy Improvement Initiave
N
N ondulao geoidal
iii
Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS
NAVSTAR-GPS Navigation System with Timing And Ranging Global Positioning System
NGA National Geospatial-Intelligence Agency
NTRIP Networked Transport of RTCM via Internet Protocol
O
OCS Operational Control Segment
P
PDOP Positioning Dilution of Precision
PEC Padro de Exatido Cartogrfico
PNT Previso Numrica do Tempo
PPP Precise Point Positioning
PPS Precise Positioning Service
PRN Pseudo Random Noise
ppm partes por milho
PZ90 sistema de referncia GLONASS
R
RBMC Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo do Sistema GPS
RINEX Receiver INdependent EXchange format
RTCM Radio Technical Commission for Maritime Services
RTK Real Time Kinematic
S
SA Selective Availability
SAD 69 South American Datum 1969
SBAS Satellite Based Augmentation System
SGB Sistema Geodsico Brasileiro
SIRGAS SIstema de Referncia Geocntrico para as Amricas
SPS Standard Positioning Service
U
UTC Tempo Universal Coordenado
V
VRS Virtual Reference Station
W
WAAS Wide Area Augmentation System
WADGPS Wide Area Differential GPS
WGS 84 World Geodetic System 1984
Z
ZTD - Zenithal Troposferic Delay
iv
1. Introduo
1 INTRODUO
O IBGE, como rgo gestor do Sistema Geodsico Brasileiro (SGB), tem como uma de suas
atribuies a elaborao de normas e especificaes para levantamentos geodsicos, dentre outras. A
modernizao do GPS e a criao de novos sistemas de posicionamento por satlites motivaram a reviso
das Recomendaes para Levantamentos Relativos Estticos GPS, em substituio s antigas
Especificaes e Normas para levantamentos GPS (Global Positioning System), elaboradas em 1992. Um
outro fator importante foi a experincia adquirida por vrios anos de trabalho de implantao e manuteno
do SGB, aliada ao dinamismo inerente cincia geodsica, que mostraram a necessidade da realizao de
uma reviso do documento publicado em 1992.
Desenvolvido e mantido pelo departamento de defesa dos Estados Unidos (DoD - Department of
Defence), o NAVSTAR-GPS (NAVigation System with Timing And Ranging Global Positioning System),
mais conhecido como GPS, um sistema de posicionamento por satlites artificiais que proporciona
informaes de tempo e posio tridimensional em qualquer instante e lugar do planeta. Embora o sistema
tenha sido concebido para fins militares, atualmente o Departamento de Transportes (Department of
Transportation) mantm o servio para os usurios civis.
Na sua concepo original dois tipos de cdigos foram implementados no sistema, sendo eles: P
(Precise ou Protected) e C/A (Course/Acquisition). O primeiro modulado sobre as duas portadoras,
enquanto que o cdigo C/A modulado somente sobre a portadora L1.
oportuno salientar que o posicionamento com GPS est sujeito a degradaes provocadas por
algumas fontes de erros. Tais erros podem ser reunidos em quatro grupos: satlites, propagao do sinal,
receptor/antena e estao. A Tabela 2.1 mostra a maioria dos erros que degradam o posicionamento com
GPS (MONICO, 2000a). Para obter mais informaes sobre esses erros, consulte tpico 5.4, pgina 17.
Refrao troposfrica
Refrao ionosfrica
Propagao do sinal
Perdas de ciclos
Multicaminho
Erro do relgio
Receptor/antena Erro entre os canais
Variao do centro de fase da antena
Erro nas coordenadas
Estao
Multicaminho
Visando melhorias tanto para usurios civis como militares, o GPS est passando por um processo
de modernizao. Desta forma, aes realizadas visando o usurio civil, como a desativao da
disponibilidade seletiva (SA - Selective Availability) e a adio de novas observaes nos satlites das
novas geraes, esto em andamento ou j foram implementadas. Tambm merece destaque a incluso de
novas estaes ao segmento de controle, bem como o refinamento do WGS 84.
a) Desativao da SA
At maio de 2000, a maioria dos usurios civis tinha a qualidade do seu posicionamento degradada
intencionalmente atravs da SA, que foi implementada atravs da manipulao dos elementos contidos nas
efemrides transmitidas. A Tabela 2.2 mostra a preciso proporcionada pelo posicionamento por ponto com
e sem a influncia da SA (MNICO, 2000).
Tabela 2.2 - Preciso do posicionamento por ponto com e sem a SA (nvel de confiana de 95%)
Posio Preciso com SA (m) Preciso sem SA (m)
Horizontal 100 20
Vertical 140 30
Esta etapa da modernizao do GPS contempla a introduo de mais um cdigo civil na portadora
L1, um cdigo civil na portadora L2 e uma terceira freqncia civil denominada L5. As principais vantagens
que estas novas observaes traro aos usurios civis esto relacionadas com a qualidade dos novos
cdigos, reduo dos efeitos da ionosfera e melhoria na soluo das ambigidades.
A estrutura do outro cdigo civil na portadora L1, a L1C, foi definida para ser similar ou idntica ao
cdigo aberto do Galileo, sistema de navegao europeu em desenvolvimento. Isto facilitar a integrao
entre estes sistemas (HUDNUK e TITUS, 2004).
c) Refinamento do WGS 84
Aps trs refinamentos o WGS 84 (World Geodetic System - 1984), sistema de referncia do GPS,
tornou-se compatvel com o ITRF2000 ao nvel centimtrico. Sua ltima realizao est sendo denominada
de WGS 84 (G1150), onde G est associado ao sistema de posicionamento utilizado nessa nova realizao
(GPS) e o nmero 1150 indica a semana GPS em que ela foi efetuada. A Figura 2.1 mostra a evoluo do
WGS 84 quando comparado s diversas verses do ITRF. Para cada ano de realizao do ITRF a figura
mostra a diferena entre a posio do centro do sistema na realizao correspondente (ITRF ou WGS) e a
posio do centro do ITRF2000, tomado como referncia (i. e., ordenada zero do eixo vertical).
2.2 GNSS
Atualmente, o conceito de GNSS vem sendo empregado para designar o posicionamento por
satlites utilizando toda infra-estrutura citada anteriormente somando-a a outros sistemas de
posicionamento por satlite, tais como o GLONASS, Galileo, Compass (China), etc. Trata-se de um futuro
promissor para usurios de posicionamento por satlites artificiais, sendo necessria uma breve
apresentao destes trs ltimos sistemas.
2.2.1 GLONASS
O sistema de posicionamento por satlites artificiais russo, denominado GLONASS, tem sua
concepo muito parecida com a do GPS. No entanto a integrao entre estes dois sistemas requer a
considerao de algumas diferenas, tais como: sistema de referncia, sistema de tempo e a forma de
emisso dos dados.
Similarmente ao que ocorreu com o GPS, o governo russo estabeleceu, em 1999, que o GLONASS
passaria a ter participao civil. Alm disso, importante salientar que, embora este sistema no se
encontre totalmente operacional em 2006, a Rssia deu incio a um programa de modernizao tanto dos
satlites quanto da infra-estrutura terrestre (GIBBONS, 2006), conforme figura abaixo.
30
27
24 24 24 24 24 24 24
24 Programa adotado em 2001
21 20 20
18 18
Satlites
18 16
15 13 13 14 14
12 10 11
8 8 8 9 9
9 6 Programa atualizado em 2006
6
3
0
2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013
2.2.2 GALILEO
Foi lanado em 28 de dezembro de 2005, pela Agncia Espacial Europia, o primeiro satlite teste
GIOVE-A (Galileo In-Orbit Validation Element). Alm dele, est previsto para abril de 2008 o lanamento do
segundo satlite teste GIOVE-B.
2.2.3 COMPASS
Assim como os Estados Unidos, Rssia e Unio Europia, a China est lanando seu prprio
sistema GNSS, o Compass/Beidou (Chinas Compass Navigation Satellite System CNSS). Embora
iniciado pelas Foras Militares da China, o recente estabelecimento do CSNPC (China Satellite Navigation
Project Center) intensificar as pesquisas, construo e administrao do CNSS. Para obter mais
informaes sobre esse novo sistema, acesse www.insidegnss.com/compass.
3 TCNICAS DE POSICIONAMENTO
O posicionamento atravs do GPS pode ser realizado a partir de diferentes tcnicas e observveis,
as quais fornecem nveis de preciso que variam desde algumas dezenas de metros at poucos milmetros.
Ressalta-se que a observvel utilizada no processo de estimao das coordenadas um dos principais
fatores que influenciam os nveis de preciso alcanados.
Navegao destinado navegao terrestre, martima e area, bem como a levantamentos com
preciso de ordem mtrica. Na maioria dos casos, as observaes utilizadas so as
pseudodistncias derivadas do cdigo C/A, embora alguns programas permitam extrair as
observaes de pseudodistncia e da fase da onda portadora para posterior processamento;
Geodsico receptores capazes de rastrear a fase da onda portadora nas duas freqncias. Isso
possibilita a sua utilizao em linhas de base maiores que 10 km, pois possvel modelar a maior
parte da refrao ionosfrica a partir do uso da combinao linear livre da ionosfera (ion free)
durante o processamento dos dados. Normalmente estes receptores so utilizados na geodsia.
O posicionamento por ponto, tambm conhecido como posicionamento absoluto ou isolado, requer
a utilizao de apenas um receptor. Neste caso, o referencial geodsico das coordenadas determinadas
definido a partir das efemrides dos satlites. No caso das efemrides transmitidas, o referencial o WGS
84, enquanto que o das efemrides produzidas pelo IGS o ITRF. Este tipo de posicionamento pode ser
subdivido em dois: posicionamento por ponto e posicionamento por ponto preciso (PPP).
Este tipo de posicionamento proporciona preciso inferior quelas fornecidas por outras tcnicas,
pois apenas os erros do relgio do satlite e do receptor so modelados na soluo. Nenhuma estrutura
adicional necessria para sua realizao, bastando o usurio dispor de apenas um receptor.
O PDOP o DOP para o posicionamento tridimensional. Vale ressaltar que, quanto menor o seu
valor, melhor a preciso esperada. Em termos prticos, o PDOP est relacionado com o inverso do volume
do slido formado entre as antenas do receptor e dos satlites sendo rastreados, onde volumes maiores
proporcionam PDOP menores. A Figura 3.2 ilustra duas situaes de PDOP.
Desenvolvido para ser executado em tempo real, o posicionamento por ponto extensivamente
utilizado para navegao e levantamentos que requerem preciso mtrica. A preciso proporcionada por
este tipo de posicionamento listada na Tabela 2.2.
Embora algumas publicaes apresentem uma subdiviso entre PPP e posicionamento por ponto
de alta preciso, estas duas esto agrupadas neste documento apenas como PPP. Esta tcnica de
posicionamento requer a utilizao da pseudodistncia e fase das ondas portadoras L1 e L2. Isto possibilita
a reduo dos efeitos de primeira ordem da ionosfera. Alm disso, os efeitos da troposfera devem ser
modelados. Os erros de rbita e relgio dos satlites, bem como parmetros de rotao da Terra,
normalmente so adquiridos de fonte externa como, por exemplo, do IGS (International GNSS Service).
Fica evidente que os receptores de navegao no esto preparados para executar este tipo de
posicionamento, pois necessrio copiar os arquivos de dados do receptor para posterior processamento
em software apropriado. Alm disso, devido ao alto grau de preciso proporcionado por esta tcnica de
posicionamento, deve-se empregar antenas geodsicas.
A fase de batimento da onda portadora indispensvel para se conseguir resultados precisos com
esta tcnica de posicionamento. No entanto, a pseudodistncia pode ser utilizada conjuntamente com a
fase ou, at mesmo, isoladamente.
O emprego de receptores de dupla freqncia uma soluo muito utilizada para reduzir os efeitos
da ionosfera em linhas de base com comprimento superior a 10 km. Usurios que possuem receptores de
simples freqncia tm a possibilidade de utilizar modelos regionais da ionosfera (CAMARGO, 1999). Os
efeitos residuais da troposfera, aps a aplicao de um determinado modelo, podem ser estimados atravs
de parmetros adicionais que alguns softwares calculam. Para posicionamentos onde se busca maior
preciso, as efemrides e o erro do relgio dos satlites devem ser adquiridos de fontes externas,
similarmente ao PPP.
Levantamentos realizados em linhas de base com comprimento inferior a 10 km, cujos receptores
estejam estacionados em locais onde no haja ocorrncia de obstruo e sob condies ionosfricas
favorveis, 20 minutos so suficientes para se conseguir soluo das ambigidades com receptores de
simples freqncia. Esta situao se modifica conforme as condies de localizao das estaes e com o
aumento do comprimento da linha de base. No caso de linhas de base maiores que 10 km recomenda-se a
utilizao de receptores de dupla freqncia, bem como a utilizao de efemrides e do erro do relgio do
IGS. A preciso conseguida com esta tcnica de posicionamento varia de 0,1 a 1 ppm (MONICO, 2000a).
A Tabela 3.1 traz um resumo das tcnicas de posicionamento mais utilizadas, bem como o tipo de
observao e preciso obtida em condies ideais.
Apesar de existirem vrios mtodos de posicionamento, este documento tem como objetivo
mostrar o mtodo mais apropriado para levantamento geodsico, isto , o posicionamento relativo
(tpico 3.2.1).
H uma dificuldade muito grande em definir valores que representem a preciso do posicionamento
geodsico com GPS, tendo em vista todas as variveis que influenciam essa preciso. Neste sentido vrios
pesquisadores vm trabalhando para definir de forma mais confivel e realstica possvel os valores para a
preciso posicional em funo do comprimento da linha de base, do tempo de observao e do tipo de
equipamento utilizado (L1 e L1/L2). Entretanto, devido s dificuldades em determinar esses valores de
forma homognea, ainda no h resultados definitivos que expressem as relaes entre essas variveis e a
preciso.
De um modo geral, a Tabela 3.2 mostra a preciso aproximada do posicionamento relativo com
GPS, em funo do tipo de equipamento utilizado, tempo de rastreio das observaes, e comprimento das
linhas de base.
Os valores descritos acima esto apresentados de forma que o usurio possa planejar seus
levantamentos e obter a melhor preciso possvel, portanto o tempo de ocupao indicado o bastante
para sua respectiva preciso em condies e localizaes favorveis, isto :
Muitas vezes, devido ao alto grau de automao envolvida com os receptores GPS, os usurios
subestimam a necessidade de realizar um bom planejamento (GEMAEL, 2004). Mesmo levantamentos bem
planejados podem ser afetados por algum fator que no foi considerado ou totalmente desconhecido.
Entretanto, a realizao de um bom planejamento, conciliado com a experincia do profissional, minimiza a
possibilidade de ocorrncia de problemas no levantamento e processamento.
O planejamento normalmente realizado em escritrio, mas, para que seja bem consistente,
necessita de subsdios obtidos de visitas realizadas em campo, dos equipamentos envolvidos, estaes de
referncia a serem utilizadas, entre outros. A qualidade posicional a ser alcanada o principal fator que
direciona o planejamento. Definida a qualidade a ser alcanada, deve-se considerar os seguintes
elementos:
Quanto maior e mais precisa a rede de pontos ou feies a determinar, maior a necessidade de
planejamento. Projetos complexos necessitam considerar no planejamento fatores de geometria, logstica e
execuo da misso (BUENO, 2006).
A seleo do local para a implantao dos marcos deve seguir alguns critrios que minimizam a
degradao da preciso determinada pelo GPS:
a rea ao redor da estao dever ser livre de obstruo que possa interferir na captao dos sinais dos
satlites ou refleti-los;
devero ser evitados locais prximos a estaes de transmisso de microondas, radares, antenas
radiorrepetidoras e linhas de transmisso de alta voltagem por representarem possveis fontes de
interferncia para os sinais GPS;
o local escolhido deve ser de fcil acesso;
o solo deve ser firme e estvel para devida estabilizao do marco;
deve-se optar por locais onde a segurana e preservao do marco estejam garantidas;
Caso uma estao seja determinada com a finalidade de suportar diversas tecnologias de
levantamento, no somente as do GPS (por exemplo, estao total), os requisitos necessrios para atender
as demais tecnologias devem ser observados no momento da escolha do local da estao (BUENO, 2006).
mscara de elevao;
valores de DOP mximos;
observaes de satlites com problema;
intervalo de coleta;
bibliotecas de feies (importantes para aplicaes em SIG);
autonomia da bateria; e
memria do receptor.
Em muitos casos a pr-configurao dos receptores facilita a execuo dos levantamentos, alm de
garantir, na maioria das vezes, a padronizao dos trabalhos e contribuir com a qualidade dos resultados.
Consiste na identificao do marco, bem como na centragem da antena e medio da sua altura.
Esta atividade pode se constituir na maior fonte de erro das operaes de campo em levantamentos GPS. A
maneira de detectar este tipo de erro realizar mltiplas sesses de rastreio fazendo com que cada ponto
reocupado seja medido por um operador diferente.
O nivelamento e a centragem da antena devem ser verificados antes e depois de cada sesso de
observao. A medio da altura da antena sobre o marco tambm deve ser realizada antes e depois de
cada sesso. Cada modelo de antena possui instrues que devem ser obtidas em seu manual, tais como:
forma de medio de altura, necessidade de orient-las para o norte, etc.
Para minimizar o erro de centragem recomenda-se a utilizao de marcos que possuam dispositivo
de centragem forada.
A durao da sesso de observao depende de vrios fatores, tais como: preciso requerida,
geometria dos satlites, atividade ionosfrica, tipo de receptores, comprimento das linhas de base,
probabilidade de ocorrncia de multicaminho nos locais das estaes, mtodo e software de processamento
dos dados, etc. Considerando as dificuldades no estabelecimento de especificaes rgidas para este
critrio face a estes inmeros fatores influenciadores, recomenda-se a adoo dos valores constantes da
Tabela 3.2 como mnimos que proporcionam observaes de dados suficientes para a soluo das
coordenadas de acordo com a preciso requerida.
Devem ser utilizadas como referncia para os levantamentos as estaes da RBMC e/ou, quando
possvel, estaes das Redes Estaduais GPS que se encontrem prximas rea do levantamento ou outra
estao do SGB determinada por GPS. Em qualquer um dos casos recomendvel realizar uma consulta
ao BDG para conseguir as informaes atualizadas das estaes do SGB envolvidas no planejamento. No
devem ser utilizadas de forma alguma estaes consideradas clssicas, ou seja, estaes cujas
coordenadas no foram determinadas com GPS, pois estas podem introduzir erros na determinao das
linhas de base.
Atualmente, o SGB definido atravs de dois sistemas de referncia: SIRGAS2000 e SAD 69 (RPR
1/2005):
SIRGAS2000: sistema de carter global com origem geocntrica, o qual consistente com a
alta preciso oferecida pelas novas tecnologias de posicionamento; e
SAD 69: de carter regional e origem topocntrica. O SAD 69 ainda utilizado no SGB,
entretanto sua utilizao se restringe s atividades de mapeamento terrestre sistemtico do
pas.
Como hoje em dia no existe mais diferena significativa entre WGS 84 e ITRF2000 (Figura 2.1), da
mesma forma que no h diferena significativa entre os sistemas SIRGAS2000 e ITRF2000, as
coordenadas da estao de referncia utilizada no processamento devero estar referidas ao SIRGAS2000.
Portanto, nunca se deve utilizar coordenadas da estao de referncia em SAD 69 no processamento, pois
isso levar a um resultado incorreto para as coordenadas da estao determinada.
5.2 Efemrides
sendo utilizado. H basicamente dois tipos de efemrides: precisas e transmitidas, sendo que estas ltimas
so disponibilizadas diretamente para o receptor no momento do rastreio das observaes.
A Tabela 5.1, a seguir, mostra a relao entre acurcia, latncia, atualizao e intervalo de amostra
para os diferentes tipos de efemrides disponibilizadas pelo IGS para o sistema GPS.
Tabela 5.1 - Produtos IGS (Valores referentes s efemrides transmitidas includos para comparao)
adaptada de http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html (07/04/2008).
Intervalo de
Efemrides de Satlites GPS Acurcia Latncia Atualizao
Amostra
Transmitida ~160 cm Tempo real - Dirio
Ultra-Rpida (metade predita) ~10 cm Tempo real Quatro vezes por dia 15 minutos
Ultra-Rpida (metade observada) <5 cm 3 horas Quatro vezes por dia 15 minutos
Precisas
Rpida <5 cm 17 horas Diria 15 minutos
Final <5 cm ~13 dias Semanal 15 minutos
O formato mais utilizado para integrar dados de receptores de diferentes fabricantes o RINEX
(Receiver Independent Exchange format). A verso mais recente deste formato a 3.00, que contempla
cinco tipos de arquivos, sendo eles: observao, navegao GPS, meteorolgico, navegao GLONASS e
navegao SBAS. Mais informaes acerca deste formato podem ser encontradas em Gurtner (2006).
As observveis GPS assim como qualquer outra observvel envolvida em processos de medidas
esto sujeitas aos erros aleatrios, sistemticos e grosseiros (MONICO, 2000a). Os erros grosseiros
devero ser detectados e eliminados antes dos dados serem utilizados no processamento final das
observaes. Os erros sistemticos podem ser modelados atravs de modelos matemticos, ou eliminados
por tcnicas apropriadas de observao. J os erros aleatrios no apresentam relao funcional com as
medidas observadas, sendo considerados uma propriedade inerente da observao (MONICO, 2000a).
b) Multicaminho
Como o prprio nome diz, o multicaminho o recebimento de sinal pelo receptor, vindo de vrios
caminhos diferentes. O sinal transmitido pelo satlite pode ser refletido por superfcies refletoras fazendo
com que o receptor colete tanto as observaes transmitidas diretamente dos satlites, quanto aquelas
vindas indiretamente. Isso faz com que erros sejam introduzidos nas observveis GPS.
c) Perdas de Ciclo
Quando se trabalha com a observvel fase da onda portadora, um erro muito comum que afeta
diretamente a qualidade do posicionamento GPS a perda de ciclo, que nada mais do que a perda de
sinal entre o receptor e o satlite. As perdas de ciclo podem ocorrer em fraes de segundo ou durar at
vrias horas. Quanto maior for o intervalo de tempo durante o qual houve perda de ciclo, mais difcil ser
sua correo.
Quando se trabalha com posicionamento de preciso, as correes do centro de fase devero ser
consideradas. Uma das alternativas para esta correo utilizar as informaes do centro de fase
disponveis pelo NGS (http://www.ngs.noaa.gov/ANTCAL/) ou pelo IGS (http://igscb.jpl.nasa.gov) no
processamento das observaes. Outra possibilidade utilizar o mesmo modelo de antena no
posicionamento relativo. Neste caso deve-se assegurar que elas estejam posicionadas para a mesma
direo (normalmente o norte) para que o erro seja eliminado atravs da diferenciao.
e) Refrao Troposfrica
considerada para a atmosfera neutra (troposfera, tropopausa e estratosfera) abrangendo uma altitude de 50
km (TEUNISSEN & KLEUSBERG, 1998). Essa refrao independe da freqncia dos sinais, desde que a
mesma seja inferior a 30 GHz (caso dos sinais GPS), afetando conseqentemente o cdigo e a fase da
portadora. O atraso troposfrico depende da temperatura, umidade e presso atmosfrica, variando com a
altitude do usurio (LEICK, 1994). Os efeitos desse tipo de erro so mostrados na Tabela 5.2.
f) Refrao Ionosfrica
A ionosfera a camada da atmosfera formada por partculas livres carregadas, ou seja, por
partculas ionizadas (OLIVEIRA, 2003), compreendida a uma altitude entre 50 e 1000 km acima da
superfcie terrestre. Essas partculas ionizadas proporcionam um atraso na propagao do sinal. Ao
contrrio da refrao troposfrica, a refrao ionosfrica depende da freqncia do sinal propagado, da
localizao geogrfica do receptor, e da data e horrio em que essas observaes esto sendo realizadas
(SEEBER, 2003).
A Tabela 5.2 resume alguns dos principais erros envolvidos nas observveis GPS, suas principais
fontes causadoras, o efeito causado no posicionamento e as formas de correo que podem ser aplicadas
para diminuir seus efeitos no resultado final.
longitude, enquanto que a componente altimtrica representada pela altitude. Ambas so referidas ao
elipside de revoluo adotado como referncia.
As estaes cujas coordenadas so determinadas com GPS possuem a altitude referida superfcie
do elipside, denominada de altitude elipsoidal ou altitude geomtrica (h). Entretanto, a superfcie de
referncia altimtrica adotada no Brasil o geide, que, em uma primeira aproximao, a superfcie
eqipotencial que coincide com o nvel mdio dos mares no perturbados. A altitude referida ao geide
denominada de altitude ortomtrica (H). As altitudes geomtrica e ortomtrica esto relacionadas atravs
da ondulao geoidal ou altura geoidal (N). Portanto, para converter a altitude elipsoidal em altitude
ortomtrica utiliza-se a equao:
HhN (5.1)
Conforme visto na Figura 5.1, para converter a altitude geomtrica em altitude ortomtrica
necessrio o conhecimento de N. Sendo assim, deve ser utilizado o modelo de ondulaes geoidais
referidas ao SIRGAS2000 e SAD69 denominado MAPGEO2004, que pode ser obtido no portal do IBGE
<www.ibge.gov.br>, na rea da Geocincias, pgina da Geodsia.
ALVES, D. B. M. Posicionamento RTK no contexto de redes GNSS ativas utilizando o conceito de estao
virtual. Pres. Prudente, 2006. 118p. Relatrio (Qualificao de doutorado em Cincias Cartogrficas)
Universidade Estadual Paulista.
ALVES, D. B. M.; Mnico, J. F. G.; Fortes, L. P. S. Modelagem da ionosfera no RTK em rede. Anais do XXII
Congresso Brasileiro de Cartografia, Maca, 2005.
BUENO, Regis. Princpios bsicos para a realizao de posicionamento relativo com GPS. Seco Artigos.
Revista InfoGPS - Edio 13, 07/2006.
CAMARGO, P.O. Modelo regional da ionosfera para uso em receptores de uma freqncia. Curitiba, 1999.
156p. Tese (Doutorado em Cincias Geodsicas) Universidade Federal do Paran.
COSTA, S.M.A. e FORTES, L.P.S. Nova Hierarquia da Rede Planimtrica do Sistema Geodsico Brasileiro.
Seminrio sobre Referencial Geocntrico no Brasil IBGE; Rio de Janeiro, RJ, 2000.
CRAYMER, M.R. Integration of Local Surveys into the Canadian Spatial Reference System. Geodetic
Survey Division, Geomatics Canada, fevereiro, 1998.
CREEL, T. et al. New, Improved GPS: The legacy Accuracy Improvement Initiative, GPS World, v. 17, n 03
p. 20 - 31, maro, 2006.
ESA Galileo: The european programme for global navigation services, 2 Ed., 2005. Disponvel em:
http://ec.europa.eu/dgs/energy_transport/galileo/documents/doc/2005_02_23_galileo_en.pdf Acesso
em: 09/06/2006.
FORTES, L.P.S; CAGNIN, I.F.; GODOY, R. A. Z.; BLITZKOW, D. Determinao dos parmetros de
transformao entre os sistemas NWL-10D, NSWC9Z2, WGS 84 e o SAD 69. Anais do XIV CBC, vol. I,
pp.157-165, Gramado, 1989.
FOTOPOULOS, G. Parameterization of DGPS Carrier Phase Errors Over a Regional Network of Reference
St a ti o ns . 2 0 0 0. 2 0 2f . D is s er ta o ( M Sc ) U ni v e r s i t y of Ca l ga r y, C al g ar y. Dis p on v el
em : h tt p: // ww w. g eom at ic s . uc a l gar y. c a / P ap er s /T h es is / M E C/ 0 0. 20 1 42. G F ot o p ou l os . p df
Ac es s o em : 09/06/2006.
GIBBONS, G. GNSS Trilogy: our story thus far, Inside GNSS, v.1, n1 p. 25 32, janeiro-fevereiro, 2006.
GSD - Geodetic Survey Division. Accuracy Standards for Positioning - version 1.0. Geomatics Canada,
Ottawa, 1996.
GSD - Geodetic Survey Division, GPS Positioning Guide A users guide to the Global Positioning System,
1995.
GURTNER, W. The Receiver Independent Exchange Format - Version 3.00, Astronomical Institute
University of Bern, February 1 st , 2006
HUDNUT, K. W e TITUS, B. GPS L1 Civil Signal Modernization (L1C). Relatrio final da Interagency GPS
Ex ec u t i ve Bo ar d S te wa r ds h i p Pr oj ec t # 20 4 , j u l h o, 2 0 0 4. p . 4 06 . D is p o n v e l em :
http://www.navcen.uscg.gov/gps/modernization/L1/L1C-report-long.pdf Acesso em: 09/06/2006.
IBGE - Fundao Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica. Especificaes e Normas Gerais para
levantamentos GPS, Rio de Janeiro, 1992.
JPO. Navstar GPS Space Segment / User Segment L5 Interfaces. ICD-GPS-705, 2 ed., dezembro, 2002. p.
67. Disponvel em: http://www.navcen.uscg.gov/gps/modernization/Number.pdf Acesso em: 09/06/2006.
JPO. Navstar GPS Space Segment / User Segment Interfaces. ICD-GPS-200, 6 ed., janeiro, 2003. p.
164. Ac es s o em : 0 9/ 0 6/2 0 0 6. Dis p on v el em :
http://www.navcen.uscg.gov/gps/geninfo/ICD-GPS-200C%20with%20IRNs%2012345.pdf.
LEICK, A. GPS Satellite Surveying. 3 ed. New York: John Wiley & Sons, 2004. 464p.
LOBIANCO, M. C. B.; Blitzkow, D. e Matos, A. C. O. C. O novo modelo geoidal para o Brasil. IV Colquio
Brasileiro de Cincias Geodsicas, Curitiba, PR, 2005.
LOCKHEED, Martin First modernized gps satellite built by lockheed martin declared operational, 2005.
Acessado em 06/06/2006. Disponvel em:
http://www.lockheedmartin.com/wms/findPage.do?dsp=fec&ci=17352&rsbci=0&fti=111&ti=0&sc=400
MERRIGAN, J. M. et al . A refinement to the World Geodetic System, 1984, reference frame. Anais do ION-
GPS-2002, Portland, 2002.
MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: Descrio, Fundamentos e Aplicaes. 1 ed. So
Paulo: Unesp, 2000a. p 287.
MONICO, J. F. G. Posicionamento por ponto de alta preciso utilizando o GPS: uma soluo para a
geodinmica, Revista Brasileira de Geofsica, v 18, n1, pp. 39 - 48, maro, 2000b. Disponvel em:
http://www.scielo.br/pdf/rbg/v18n1/5879.pdf. Acesso em: 09/06/2006b.
OLIVEIRA, A.B.V. Uso do GPS para o Estudo da Anomalia Equatorial, Tese de Mestrado, ITA, 2003.
PARKINSON, B. W. e SPILKER, J .J. Global Positioning System: Theory and Applications, Vol. I, volume
163 of American Institute of Aeronautics and Astronautics, Cambridge, 1996a.
PARKINSON B. W. e SPILKER J .J. Global Positioning System: Theory and Applications, Vol. II, volume 163
of American Institute of Aeronautics and Astronautics, Cambridge, 1996b.
PEREIRA, K.D., FAZAN, J.A. e FORTES, L.P.S. RBMC: Sete anos fornecendo referncia a
posicionamentos GPS no Brasil e Exterior. XXI Congresso Brasileiro de Cartografia, Belo Horizonte,
MG , 20 0 3. Ac es s o em 2 0/ 0 3/ 20 0 5. D i s po n vel em :
f tp: // ge of t p. i b ge .g o v .br / doc um en tos /g e od es i a / ar t i g os / 20 0 3 _R B MC _S e t e_ A n os _f or n ec
en d o_ r ef er e nc ia _ a_ p os ic i o n am ent os _G P S_ ex t er i or . p df .
RIZOS, C.; HIGGINS, B.; HEWITSON, S. New Global Navigation Satellite System developments and their
impact on survey service and surveyors, International Federation of Surveyors, outubro, 2005.
SANTOS, M. F.; Filho, A. C. e Pereira, R. V. A nova verso do banco de dados geodsicos do SGB. Anais
do XXII Congresso Brasileiro de Cartografia, Maca, 2005.
SAPUCCI, L.F.; MONICO, J.F.G.; Avaliao dos Modelos de Hopfield e de Saastamoinen para a
Modelagem do Atraso Zenital Troposfrico em Territrio Brasileiro Utilizando GPS, Programa de Ps-
Graduao em Cincias Cartogrficas Faculdade de Cincias e Tecnologia UNESP.
SEEBER, G. Satellite Geodesy: foundations, methods and applications. 2 ed. Berlin, New York: Walter de
Gruyter, 2003. 588p.
SOUZA, E. M. et al Formulao matemtica para o clculo da VRS no RTK em rede. Anais do XXII
Congresso Brasileiro de Cartografia, Maca, 2005.
SPACEFLIGHT Now GPS modernization begins with Delta rocket launch, 2005. Disponvel em:
http://www.spaceflightnow.com/delta/d313a/ . Acesso em 06/06/2006.
TEUNISSEN, P.; KLEUSBERG, A. GPS for Geodesy. 2.ed. Springer-Verlag Berlin, 1998.
USACE, Engineering and Design NAVSTAR Global Positioning System Surveying, CECW-EE, 01 de julho
de 2003.
VAN GRAAS, F. e BRAASCH, M. S. Selective Availability. In: Parkinson B. W. and Spilker J .J., Global
Positioning System: Theory and Applications, Vol. 1, Cambridge, American Institute of Aeronautics and
Astronautics: p 601-620, 1996.
WEBER, G.; DETTMERING, D. e GEBHARD, H. Networked. Transport of RTCM via Internet Protocol
(Ntrip). Disponvel em: http://igs.bkg.bund.de/root_ftp/NTRIP/documentation/NtripPaper.pdf. Acesso em:
14/06/2006.
WELLS, D. et al. Guide to GPS Positioning. Canadian GPS Associates, Fredericton, New Brunswick,
Canad, 1986.
www.ibge.gov.br
http://igscb.jpl.nasa.gov/network/netindex.html
http://igscb.jpl.nasa.gov/components/ac.comb.table.html
http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html
ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gps/data/daily/
http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html
ftp://igscb.jpl.nasa.gov/pub/product/
ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/glonass/products
http://www.ngs.noaa.gov/ANTCAL/
http://www.cx.unibe.ch/aiub/ionosphere.html
ftp://ftp.unibe.ch/aiub/CODE/
ANEXO A
Projeto: _________________________________________________________________
Data: ___ / ___ / ________ Dia do ano: |__|__|__| Dia Juliano : |__|__|__|__|__|
OBS.: Descrever os acessos e referncias que permitam uma boa caracterizao e identificao da localizao do ponto. Incluir os nomes das
localidades, ruas, avenidas,. etc. Descrever tambm todas as referncias e a viso geral da rea.
Localizao:
Descrio:
Itinerrio:
Cdigo: |__|__|__|__|__|__| Inscrio na chapa: _______________________________
Croqui:
Grfico de visibilidade:
O 80 70 60 50 40 30 20 10 L
S
Cdigo: Inscrio na chapa: _______________________________
|__|__|__|__|__|__|
INCIO FIM
1 _______ m _______ m
2 _______ m _______ m
3 _______ m _______ m
OBSERVAES:
Equipe: