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5 Transformadas de
Laplace
1
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
2
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Exemplo 5.18 30
Exemplo 5.19 31
Exemplo 5.20 31
Exemplo 5.21 33
5.9 Soluo EDO usando Transformadas de Laplace 34
Exemplo 5.22 35
Exemplo 5.23 37
Exemplo 5.24 38
5.10 A reposta impulsional h(t) e H(s) 39
Exemplo 5.25 40
Exemplo 5.26 42
Exemplo 5.27 43
3
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Transformadas de Laplace
4
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
ou seja, o sinal x(t) pode ter valores complexos, i.e., valores com parte real e com
parte imaginria.
L { x(t) } ou X(s)
A eq. (5.1) acima chamada de transformada unilateral pois definida para sinais
x(t) onde
x(t) = 0 para t < 0
e a definio de Transformada de Laplace adoptada aqui pois esta a que tem
maior aplicao para sistemas dinmicos.
Fig. 5.2 Um sinal x(t) com valor nulo para t < 0 [i.e., x(t) = 0 para t < 0].
5
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Sinal exponencial
Como primeiro exemplo vamos utilizar o sinal exponencial
Para um dado valor de a este sinal xt da eq. (5.2) est bem definido e assume o
O sinal x(t) dado pela eq. (5.2) assume diferentes formas dependendo do valor de a.
Se a > 0, x(t) um sinal exponencial decrescente; se a < 0, x(t) um sinal exponen-
cial crescente; se a = 0; x(t) um sinal degrau unitrio.
Os grficos destes sinais podem ser vistos nas figuras 5.3 e 5.4.
-at
Fig. 5.3 Os sinais x(t) = e u1(t), para a > 0, exponencial decrescente ( esquerda),
e para a < 0, exponencial crescente ( direita).
xt u t, a 0
-at
Fig. 5.4 O sinal x(t) = e u1(t), a = 0 (degrau unitrio).
6
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Calculando a Transformada de Laplace de x(t), pela definio [eq. (5.1)], temos que:
L xt Xs
e
dt
#
1 # 1
dt "
s ! a s!a
1
L
s ! a
eq. (5.3)
Exemplo 5.1:
Considere os sinais xt
$,% , t 0 (decrescente) e yt $,% , t 0
(crescente). Logo, as Transformadas de Laplace destes sinais so:
x(t) = uo(t)
1
(impulso unitrio).
7
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Embora j visto acima como caso particular do sinal xt
, para t 0, vamos
considerar novamente, agora como um sinal da famlia dos sinais singulares:
x(t) = u1(t)
1 #
"
s
1
s
Logo, Transformada de Laplace do degrau unitrio u1(t) dada por:
1
L u +
s
eq. (5.5)
e demais sinais singulares contnuos: u$ t, u- t, , u. t, assim como tambm do
8
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
x(t) = u2(t)
1
L u, t
s,
eq. (5.6)
x(t) = u3(t)
1
L u$ t Xs
s$
9
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Os resultados anteriores, para u( t, impulso, u t, degrau, u, t, rampa e u$ t,
xt u. t, n 2 0
Fig. 5.9 Os sinais x(t) = sen t u1(t) ( esquerda), e x(t) = cos t u1(t) ( direita).
L sen t
s , ! ,
eq. (5.8)
s
L cos t
s , ! ,
eq. (5.9)
10
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Homogeneidade:
L k xt k L xt
Aditividade:
Linearidade:
-at
Sinal multiplicado por exponencial e :
L xt Xs ! a
Estas duas ltimas propriedades so duais uma da outra pois: enquanto uma diz que a
transformada do sinal transladado fica multiplicada por uma exponencial, a outra diz
que a transformada de um sinal multiplicado por uma exponencial um sinal transla-
dado.
11
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Derivadas:
dn
L< n xt= sn Xs sn1 x0 >
dt
.
,
> s x 0 x .
0
eq. (5.10b)
Os termos x0, s x0, x ? 0, etc nas frmulas acima so chamados de resduos.
Note que se x(t) tem condies iniciais nulas, isto , se
ento os resduos so todos nulos e derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no do-
mnio s, da frequncia, de Laplace). Isto , neste caso:
L x;t s Xs
L x;;t s , Xs
eq. (5.11)
M
12
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Integral:
Xs 1
L < xt dt = ! C xt dt D
s s
# E
xt dt F 0
# E
1
L < xt dt = Xs.
s
t
L <x G I= X s , 0
Se o eixo da varivel t for encolhido (0 < < 1), ento a Transformada de Laplace
de x(t) ficar esticada (em s).
1
L xkt XJ KL, k0
k
13
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
dXs
L t xt
ds
1
L < xt= Xsds
t
Mais uma vez aqui temos uma dualidade. Esta ltima propriedade dual da proprie-
dade da integral pois, enquanto uma diz que a transformada da integral de x(t) X(s)
dividido por s, a outra diz que a transformada de x(t) dividido por t um integral de
X(s).
Convoluo
Recorde-se que a definio de convoluo entre dois sinais x1(t) e x2(t) (captulo 4,
seces 4.3 e 4.4):
x t M x, t x t x, d
eq. (5.13)
x x, t d
14
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Os teoremas do valor inicial (TVI) e do valor final (TVF) permitem que se descubra o
valor inicial x(0+) e o valor final x() dos sinais x(t) cuja Transformada de Laplace
X(s) sejam conhecidas.
Exemplo 5.2:
1
formada de Laplace dada por:
Xs
s ! a
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equaes eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
1
x0 lim s Xs lim s 1
sT sT s ! a
s
x lim s Xs lim
e
0
sT0 sT0 s ! a
15
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Exemplo 5.3:
4s ! 1
Xs
s, ! 2s
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equaes eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
4s ! 1 4s ! 1
x0 lim s Xs lim s lim 4
sT sT ss ! 2 sT s ! 2
4s ! 1 4s ! 1 1
x lim s Xs lim s lim
sT0 sT0 ss ! 2 sT0 s ! 2 2
ou seja,
Exemplo 5.4:
3
Xs
s, ! 2s
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equaes eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
3 3
x0 lim s Xs lim s lim 0
sT sT ss ! 2 sT s ! 2
3 3 3
x lim s Xs lim s lim
sT0 sT0 ss ! 2 sT0 s ! 2 2
ou seja,
16
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Exemplo 5.5:
1
dada pela eq. (5.6):
Xs
s,
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equaes eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
1 1
x0 lim s Xs lim s 2 lim 0
sT sT s sT s
1 1
x lim s Xs lim s 2 lim
sT0 sT0 s sT0 s
Exemplo 5.6:
1
Xs
s, ! s ! 1
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equaes eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
1 s
x0 lim s Xs lim s lim 0
T# T# s, ! s ! 1 T# s, ! s ! 1
1 s
x lim s Xs lim s lim 0
T T s, ! s ! 1 T s, ! s ! 1
ou seja,
x0 0 e x 0
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J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Exemplo 5.7:
Considere o sinal da figura 5.8.
x(t) = 2 uo(t a)
A Transformada de Laplace deste sinal
dada por:
-as
X(s) = 2 e .
Fig. 5.10 O sinal x(t) = 2 uo(ta).
O resultado acima facilmente obtido apli-
cando-se as propriedades da homogenei-
Exemplo 5.8:
Considere o sinal da figura 5.9. Escrevendo este sinal em termos de sinais singulares
obtemos:
2
x ( t ) = u1 ( t a )
3
2e as
X(s) =
3s
18
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Exemplo 5.9:
Considere o sinal x(t) da figura 5.10. Escrevendo este sinal em termos de sinais sin-
gulares obtemos:
x ( t ) = u 2 ( t ) u 2 ( t 1) u1 ( t 3)
E portanto a Transformada de Laplace dada por:
1 e s e 2s
X (s) = 2 2
s s s
Exemplo 5.10:
J vimos na seco anterior que a Transformada de Laplace do degrau unitrio u1(t)
1
dada pela eq. (5.5):
L u t
s
Tambm vimos no captulo 2 (Sinais Singulares) que a derivada do degrau u1(t) o
impulso uo(t):
du 1 ( t )
u o (t) =
dt
e que u1(0-) = 0, ou seja a condio inicial para u1(t) nula. Portanto, aplicando-se a
propriedade da derivada para as Transformada de Laplace temos que:
1
L u( t s L u t u 0
s 0 1
s
ou seja, L u( t 1, da eq. (5.4), como era de se esperar.
19
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
1 1
L u t s L u, t u, 0
s 0
s, s
1 1
L u, t s L u$ t u$ 0
s 0
s$ s,
]
1 1
L u. t s L u. t u. 0
s 0
s . s.
Exemplo 5.11:
Olhando no sentido inverso do exemplo anterior podemos calcular as Transformadas
de Laplace dos sinais singulares aplicando-se a propriedade da integral. Como
t
u n (t) = u n1 ( t ) dt , n
e como
C u.
t dt D 0, ^n
# E
ento
1 1 t
L un1 t ! C un1 t dt D
s s t0
1 1
! 0
s sn1
1
n
s
1
ou seja,
L u. t
s.
Da eq. (5.7), como era de se esperar.
20
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Exemplo 5.12:
x ( t ) = a u 1 ( t + 2).
Exemplo 5.13:
Fig. 5.14 O sinal x(t) = a u1(2 t). Portanto, aqui novamente, este sinal no pos-
sui Transformada de Laplace unilateral con-
forme definida na eq. (5.1).
Exemplo 5.14:
t
x, t x G I
., u t
5
cuja Transformada de Laplace dada por (usando a transformada da exponencial)
_ 1
L x, t X, s L <
% =
1
J[ ! L
5
5
5[ ! 1
1
1
J[ ! L
5
22
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Exemplo 5.15:
cuja Transformada de Laplace dada por [usando a transformada do seno eq. (5.8)]
L xt Xs
s , ! ,
eq. (5.16)
d
sen t cos t
dt
ento, usando a propriedade da derivada para Transformada de Laplace, eq. (5.10),
temos que:
L cos t
eq. (5.17)
d s
L < xt= s ,
dt s ! , s2 ! 2
eq. (5.18)
e agora, comparando a eq. (5.17) com a eq. (5.18) conclumos que transformada do
co-seno dada por:
s
L cos t L yt Ys
s , ! ,
que corresponde eq. (5.9) que foi calculada pela definio de Transformada de
Laplace.
23
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Exemplo 5.16:
Os sinais cujas Transformadas de Laplace so mostrados na eq. (5.19) podem ser vis-
tos como sinais singulares [ u1(t) = 1, u2(t)/2 = t, u3(t)/6 = t2, , u3(t)/n! = tn ] multi-
plicados por exponencial ou, alternativamente, como o sinal exponencial multiplicado
por t, por t2, por t3,
1
L
s ! a
1
L t
s ! a,
2
L t ,
s ! a$
eq. (5.19)
6
L t $
s ! a-
]
]
n!
L t .
s ! a.
t.
anteriormente na eq. (3.19),
24
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Exemplo 5.17:
25
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
1
Xs
s,
x(t) = u2(t)
1
Xs
s$
x(t) = u3(t)
1
Xs
s.
x(t) = un(t)
1
Xs
s ! a
u1(t)
at
x(t) = e
1
Xs
s ! a,
u1(t)
at
x(t) = te
2
Xs
s ! a$
x(t) = t2e u1(t)
at
3!
Xs
s ! a-
x(t) = t3e u1(t)
at
n!
Xs
x(t) = tne u1(t) s ! a.
at
Xs
s , ! ,
x(t) = sen t u1(t)
s
Xs ,
s ! ,
x(t) = cos t u1(t)
Xs
s ! a, ! ,
x(t) = e
at
sen t u1(t)
s!a
Xs
s ! a, ! ,
x(t) = e
at
cost u1(t)
26
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Nesta seco vamos desenvolver as tcnicas de encontrar o sinal x(t) cuja Transfor-
mada de Laplace X(s) conhecida. Ou seja, vamos calcular a Transformada inversa
de Laplace de X(s).
L Xs xt
Note tambm que em muitos casos p(s), o polinmio do numerador, tem apenas o
termo independente (i.e., uma constante)
27
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
qs s ! a s ! b
b n o
! !
c p
eq. (5.21)
No caso de plos complexos conjugados, ento q(s) pode ser expresso como:
b no
!
c : pr
eq. (5.22)
No caso de plos mltiplos (i.e., plos duplos, triplos, etc.), ento q(s) pode ser
expresso como:
qs s ! a$
b n o t
! ! !
c s :
eq. (5.23)
28
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Uma vez escrita nas formas eq. (5.21), eq. (5.22) e eq. (5.23), ou combinaes destas,
torna-se fcil achar a transformada inversa de Laplace fraco a fraco, com o uso
da propriedade da linearidade e da tabela da seco anterior.
A
Por exemplo, no caso da eq. (5.21):
< = A
s ! a
L
B
< = B
s ! b
L
As ! B As B
!
as , ! bs ! c as , ! bs ! c as , ! bs ! c
B
As JL
!
s ! , ! , s ! , ! ,
As B
< = e
C D
s ! , ! , s ! , ! ,
L L
B
w
xt sen t u t
respectivamente.
29
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
]
No caso da eq. (5.23):
A A ,
< = t
s ! a$ 2
L
B
< = B t
s ! a ,
L
C
< = C
s ! a
L
Exemplo 5.18:
s!3
Xs
s ! 1s ! 2
eq. (5.24)
A B
Xs !
s ! 1 s ! 2
A ! Bs ! 2A ! B
s ! 1s ! 2
A!B1
2A ! B 3
A2
B 1
e portanto,
30
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
2 1
xt L
< = ! L
< =
[ ! 1 [ ! 2
2 _ , , t0
Exemplo 5.19:
2s, ! 7s ! 7
Xs
s ! 1s ! 2
2 2 u t
mas
L
s ! 3
e
C D
s ! 1s ! 2
L
Exemplo 5.20:
s!1
Xs
ss, ! s ! 1
eq. (5.25)
31
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
A Bs ! C
Xs ! ,
s s !s!1
A ! Bs, ! A ! Cs ! A
ss , ! s ! 1
A!B0
X(s) em eq. (5.25), temos que:
A!C1
A1
A1
cuja soluo dada por
z B 1
C0
1 s
e portanto,
Xs ! ,
s s !s!1
1 s ! 12 12
!
s s ! 12 ! 34
,
s ! 12 ! 34
,
logo
} 1 } 1 3
G[ ! 2
I
1 |
xt L
< = L
|
| 3 2
!L
s 2 | 2
| G[ ! 1I ! ~3 1 3
2 2
| G[ ! I ! ~
{ 2 2 { 2 2
} 1 } 3
1 | G[ ! 2
I 1 |
L
< = L
| ! L
2
s | 2
2
3
| G[ ! 1I ! ~3 1 3
2 2
| G[ ! I ! ~
{ 2 2 { 2 2
32
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
3 1
.% 3
xt 1
.% cos t! sen t, t0
2 3 2
Exemplo 5.21:
s, ! 2s ! 3
Xs
s ! 1$
eq. (5.26)
Este um caso de um plo mltiplo (s = 1, triplo neste caso). Para achar a transfor-
mada inversa de Laplace de X(s) fazemos a expanso em fraces parciais:
A B C
Xs ! !
s ! 1$ s ! 1, s ! 1
A ! B ! C ! B ! 2Cs ! Cs ,
s ! 1$
!! 3
! 2 2
1
2
0
1
33
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
e portanto,
2 0 1
Xs ! !
[ ! 1$ [ ! 1, [!1
2 1
!
[ ! 1$ [!1
2 1
xt L 1
< = ! L 1
< =
s ! 1$ s!1
+ , ! 1 _ , + 0
34
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Exemplo 5.22:
Considere a equao diferencial ordinria (EDO) com x(t) = u1(t) = degrau unitrio e
condies iniciais nulas, isto , y(0)=0 e y(0)=0:
y(0)=0 e y(0)=0
x(t) = u1(t) = degrau unitrio
s , ! 3 Ys 2 Xs
ou seja,
Ys Xs
,
e portanto,
: $
eq. (5.28)
e, como x(t) = u1(t) = degrau unitrio, temos que X(s) = 1/s, logo:
2
s , ! 3 Ys
s
2
que uma equao algbrica em s e cuja soluo :
Ys
s s, ! 3
Agora a soluo y(t) desta EDO encontrada fazendo-se a transformada inversa de
Laplace de Y(s).
yt L 1
Ys
de s , ! 3 0.
Este um caso de um plo real (distinto) s = 0 e um par de plos complexos, razes
35
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
A Bs ! C
Ys ! ,
s s !3
A ! Bs , ! Cs ! 3A
ss , ! 3
A!B0
C0
3A 2
A
,
cuja soluo dada por
$
2
B
3
C 0
e portanto,
23 23s
Xs !
s s, ! 3
2 1 2 s
G I G I ,
3 s 3 s ! 3
2 1 2 s
logo
xt L
<G I = L
<G I , =
3 s 3 s ! 3
2 1 s
~ L
< = L
3 s Js2
2
! 3 L
2
yt 1 cos3 t , t0
3
36
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Exemplo 5.23:
Considere a equao diferencial ordinria (EDO) homognea (ou seja, x(t) = 0, caso
de sistemas livres, que no tm input) e condies iniciais: y(0) = 0 e y(0) = 4.
s, ! 5s ! 9 Ys 4
e portanto,
4
que uma equao algbrica em s e cuja soluo :
Ys
s, ! 5s ! 9
yt L 1
Ys
1,658
logo
yt L
C2,412 D
s ! 2,5, ! 1,658,
1,658
2,412 L
C D
s ! 2,5, ! 1,658,
37
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Exemplo 5.24:
Considere a equao diferencial ordinria (EDO) abaixo onde x(t) = u1(t) = degrau
unitrio, e as condies iniciais so: y(0) = 1 e y(0) = 0.
s!1
e portanto,
s, ! s ! 1 Ys
s
que uma equao algbrica em s e cuja soluo :
s!1
Y s
ss , ! s ! 1
que a mesma equao eq. (5.26) j vista anteriormente no Exemplo 5.20. A soluo
y(t) desta EDO a transformada inversa de Laplace de Y(s):
yt L 1
Ys
j foi calculada no Exemplo 5.20 e dada em eq. (5.26), ou seja,
38
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
Note que para acharmos a Transformada inversa de Y(s), na eq. (5.27), era necessrio
conhecer x(t), ou melhor, X(s).
Equaes de diferenciais como as das eq. (5.27) ou eq. (5.29) descrevem a dinmica
de sistemas em que x(t) a entrada, y(t) a sada do sistema.
Um resultado clssico da teoria de sistemas, que vimos na seco 4.3, que a sada
y(t) de um sistema a convoluo entre h(t) e x(t), ou seja
y( t ) = h ( t ) * x ( t )
isto , a sada de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) toma a forma da inte-
gral de convoluo, eq. (4.5):
+ +
y(t) = h(t ) x() d = h() x(t ) d .
Y ( s ) = H ( s ) X (s ) eq. (5.30)
39
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
L {uo(t)} = 1
conforme j visto, eq. (5.4), ento quando a entrada x(t) um impulso unitrio uo(t),
i.e.,
x(t) = uo(t)
teremos que X(s) = 1 e portanto, pela eq. (5.30), Y(s) = H(s) 1, isto ,
Y(s) = H(s),
o que implica
y(t) = h(t),
Exemplo 5.25:
2
Hs
eq. (5.30) obtemos
s , ! 3
x(t) = u1(t)
40
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
1 2
Ys Hs
s ss, ! 3
ou seja, o mesmo Y(s) que foi obtido no Exemplo 5.22 e que permitiu calcular a sada
yt L 1 Ys
do sistema y(t)
x(t) = uo(t)
2
Ys Hs
s , ! 3
ou seja, a sada y(t) = h(t), conforme a prpria definio da resposta impulsional h(t).
A expresso deste h(t) ento achada fazendo-se
ht L Hs L Ys
ou seja,
2 2 3
ht yt L
< = L
s , ! 3 3 Js , ! 3 L
,
2
ht yt sen3t, t0
3
41
J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
qs s , ! 3,
ou seja:
s 3.
Exemplo 5.26:
No caso do Exemplo 5.23, a equao diferencial eq. (5.29), que descreve a dinmica
deste sistema, na verdade
1
Y s
o que nos fornece:
Xs
s , ! 5s ! 9
1
Hs
s , ! 5s ! 9
Portanto, a resposta impulsional H(s) pode ser sempre obtida a partir da equao di-
ferencial que descreve o sistema fazendo-se condies iniciais nulas. Alm disso, os
plos do sistema so as razes do polinmio
qs s , ! 5s ! 9
s = 2,5 1,658 j
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J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
ht L 1
Hs
1
Hs
s ! 2,5, ! 2,75
0,603 1,658
s ! 2,5, ! 1,658,
1,658
logo,
ht L
C0,603 D
s ! 2,5, ! 1,658,
1,658
0,603 L
C D
s ! 2,5, ! 1,658,
Exemplo 5.27:
No caso do Exemplo 5.24, a equao diferencial eq. (5.29a), que descreve a dinmica
deste sistema,
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J. A. M. Felippe de Souza 5 Transformadas de Laplace
1
Ys
o que nos fornece:
Xs
s , ! s ! 1
1
Hs
s , ! s ! 1
Mais uma vez a resposta impulsional H(s) foi obtida a partir da EDO que descreve o
sistema fazendo-se condies iniciais nulas. Os plos deste sistema so as razes do
qs s , ! s ! 1
polinmio
s = 0,5 0,866 j
Para se achar h(t) temos que calcular a Transformada inversa:
ht L 1
Hs
Reescrevendo q(s) como
0,866
logo,
ht 1,1547 L
C D
s ! 0,5, ! 0,866,
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