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Tutorial Matlab Simulink Aplicado
Tutorial Matlab Simulink Aplicado
Lajeado, 2013
Uso da ferramenta Matlab Simulink aplicado a mecanismos Prof. Patric Daniel Neis
Simulink
O Simulink um ambiente para simulao e modelagem de sistemas mecnicos e de controle.
Possui um conjunto de bibliotecas que facilitam a implementao e o teste de uma variedade
de sistemas variantes no tempo.
Os modelos no Simulink so construdos atravs de diagramas de blocos, em operaes do
tipo clique e arraste, o que o torna uma interface bastante amigvel. Ele permite a criao de
qualquer mquina, artefato ou aparelho no existente no mundo real, atravs da modelagem
matemtica.
Iniciando o Simulink
O Simulink aberto no ambiente do Matlab por meio da seleo do item em destaque na Fig.
1.
Uma vez aberto o Simulink, para iniciar um novo modelo, clique no menu File e em seguida
New Model (Fig. 2).
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Rodando uma simulao
Uma vez inseridos o blocos desejados, para rodar a simulao basta clicar na opo Start
simulation, que corresponde a um cone conhecido como Play (Fig. 5).
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O passo de tempo (Sample time) configurado na funo Seno nunca pode ser menor do que o
passo de tempo do configurado no Solver.
No campo frequency da funo seno pode ser configurado um nmero proporcional a PI.
Exemplo: 2*pi.
Para transformar um SENO em cosseno, basta deslocar o SENO de uma fase igual a pi/2
(utilize o campo phase da configurao do seno).
Criando uma funo de indentificao dos pontos mnimos e mximos de uma curva
Podemos criar a identificao dos pontos mximos e mnimos por meio do conceito da
derivada ou utilizando a funo MinMax. A seguir, ambas as formas so descritas:
A Fig. 7 apresenta os casos que podem ser empregados para definio dos pontos mximos e
mnimos por meio do conceito da primeira e segunda derivadas.
Fig. 7 Relao das derivadas primeira e segunda com os pontos mximo, mnimo e inflexo.
Assim, para definio de um ponto mximo, preciso satisfazer ao mesmo tempo a condio
da derivada primeira igual a zero e a segunda derivada menor do que zero (lgica AND). A Fig.
8 apresenta o diagrama de blocos do Simulink para definio do ponto mximo. Note que antes
do comparativo se a derivada primeira zero foi usado um bloco Dead Zone (Zona morta). Isso
porque necessrio fazer a derivada ser zero realmente, j que o bloco derivada envia um
nmero prximo de zero, mas no igual a zero. O bloco de memria serve para memorizar o
maior valor encontrado. A chave switch deve ter a opo Criteria for passing first input
selecionada como u2 > Threshold. Isso significa que a entrada 2 deve ter um valor maior do
que o valor setado no Threshold.
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Fig. 8 Diagrama de blocos para definio do ponto mximo.
Para definio do ponto mnimo, basta inverter o comparador da segunda derivada, fazendo-o
maior do que zero.
A funo MinMax compara 2 ou mais valores e retorna o maior ou menor deles, de acordo com
a escolha. A Fig. 9 apresenta o diagrama de blocos correspondente. A condio inicial da
memoria (elemento Memory) deve ser um valor alto (exemplo: 1000) para que no primeiro ciclo
de comparao a memria envie um sinal de magnitude elevada para a entrada do bloco
MinMax.
Para encontrar o valor mximo, a funo MinMax da Fig.9 deve ser ajustada para mximo e a
funo Memria deve ter como condio inicial um valor baixo, tal como zero, por exemplo.
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Inserindo uma funo em um subsistema
Esse procedimento til para dar clareza ao diagrama de blocos, uma vez que a colocao de
funes especficas em diagramas de bloco de de um subsistema despolui a tela. Para inserir
uma funo especfica dentro de um subsistema, arraste o bloco subsystem para a rea de
modelagem (Fig.10-a) e d 2 cliques sobre este bloco. Aparecer uma tela como mostrada na
Fig. 10-b.
Uma vez executado o procedimento acima descrito, basta desconectar a linha que une In e Out
e conect-la aos elementos da funo que ser inserida dentro do subsistema (veja Fig. 9
mostrada anteriormente).
- Posio
A teoria diz que a equao de um garfo escocs segue a equao 1 apresentada no final desta
apostila. Vamos exemplificar a modelagem em Simulink por meio da implementao de um
garfo escocs com manivela de 5cm, velocidade angular de 2*pi rad/s. Para isso, seleciona-se
a funo seno, ajustando-a uma fase de pi/2 para equivaler a um cosseno. Essa funo deve
ter uma amplitude de 5 (manivela), bem como uma frequencia de 2*pi. Alm disso, a funo
seno (que agora j virou um cosseno) deve ser configurada em Time based. Em seguida, faz-
se o tamanho do raio da manivela (no caso 5) menos o cosseno recm configurado. A Fig. 11
apresenta o diagrama de blocos, onde foi inserida a funo ToWorkspace, que tem por funo
salvar a varivel, que neste caso a posio.
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- Velocidade e acelerao
Por fim, para encontrarmos o PMI (ponto morto inferior), PMS (ponto morto superior) e Curso
do garfo escocs, basta entendermos que esses parmetros equivalem, respectivamente, aos
pontos mnimo, mximo e diferena (Mximo Mnimo). Para isso, pode-se empregar as
funes apresentadas no incio deste trabalho para definio dos pontos mnimos e mximos
(Fig. 12).
Fig. 12 Diagrama de blocos completo, que encontra X, V, Acel e ainda os parmetros PMI,
PMS e curso deum garfo escocs.
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Definindo um manivela biela
A Fig. 13 apresenta o diagrama de blocos da posio de um mecanismo de manivel biela
alinhado que possui um raio de manivela R=1cm, uma biela de comprimento L=5cm e
velocidade de rotao da manivela de 2*pi rad/s. A equao da posio do manivela-biela
segue a equao 4 no final da apostila. Repare que so empregadas as funes Math Function
e Sqrt para, respectivamente, fazer o quadrado de (R/Lsen(wt)) e tirar a raiz de 1-(R/Lsen(wt)).
Pode-se utilizar os blocos de clculo dos pontos mximo e mnimo, os quais foram descritos no
incio da da apostila, a fim de se calcular o PMI e o PMS do mecanismo.
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MatLab
O MatLab uma ferramenta numrica para pos-processamento de dados que permite a
obteno de grficos 2D, 3D e multivariveis, alm de uma imensa variedade de clculos
matemticos .
if x(i)>maximo
maximo=x(i);
end
end
pmi=minimo;
pms=maximo;
curso=pms-pmi;
acelmin=min(acel);
acelmax=max(acel);
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CONCEITOS BSICOS DE MECANISMOS
Equacionamento:
Considerando o ponto P da Fig. 16. Assuma o sentiddo positivo como sendo para esquerda.
Outra alternativa assumir o ngulo theta iniciando entre o segundo e terceiro quadrantes, da
o sentido do x ser como positivo direita.
Posio:
( )= ( ) (1)
Velocidade:
( ) = ( ) (2)
Acelerao:
( ) = ( ) (3)
Manivela-biela
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movimento alternativo em rotativo (Ex.: Motores a combusto interna; Motor rotativo usado na
aviao antiga).
A distncia mxima percorrida pelo cursor do mecanismo manivela biela chamada de curso,
sendo seu mximo deslocamento conhecido como PMS (ponto morto superior) e seu mnimo
deslocamento como PMI (ponto morto inferior). No caso do mecanismo manivela-biela
alinhado, PMS= L+R, PMI=L-R e curso=2R.
Equacionamento:
Considere o sistemas de coordenadas x tendo seu ponto zero sobre o centro da manivela.
Posio
( )
( )= ( )+ 1 (4)
Velocidade
( ) cos( )
= ( ) (5)
1 ( )
Acelerao
4 2 2 2 2 2 2
2 R sin( ) cos( ) R cos( ) R sin( )
Acel := R cos( )
3 2 2 2 2
R sin( ) R sin( )
2 L 1 L 1
2 2 2 2
3 R sin( ) L L
L 1
2
L (6)
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BIBLIOGRAFIA
Martins, A.M.; Junior, D.H.; Segundo, F.O.O.; Nacimento, G.M.G. Apostila de MatLab,
Universidade Federal do Cear, Centro de Tecnologia, Departamento de engenharia eltrica,
2010.
NEIS, P.D. Cames, Quatro Barras, Cursor Manivela, Garfo Escocs, Mecanismos de Retorno
Rpido e Manivela Articulada, Apostila da disciplina de mecanismos do curso de Engenharia
Mecnica, Disponvel em http://www.ebah.com.br/content/ABAAAftZQAC/apostila-mecanismos,
2012.
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