Instrumentao Industrial

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO JOO DEL-

DEL-REI
CAMPUS ALTO PARAOPEBA
ENGENHARIA QUMICA

CAPTULO 3 Controlador PID

Prof. Davi Leonardo de Souza

davi.ufsj@gmail.com

tera-feira, 18 de dezembro de 2012

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Controle de Processos:
a tcnica de manter as variveis de um processo
em valores determinados, conhecidos como
setpoints, a partir de ferramentas (instrumentos) que
utilizam uma ou mais variveis medidas do processo
por um equipamento de controle.

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Processo

Controlador

Atuadores
Sensor

Fonte: diariodebiologia.com

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Por que surgiu a necessidade de controlar?

Produo elevada do sistema;

Porque o homem no era Ritmo acelerado de produo;
capaz de manter o controle Preciso requerida na produo;
satisfatrio. Confiabilidade;
Aumento do nvel de perigo.

Reduo da mo de obra;
Porque surgiu a Aumento da eficincia operacional
necessidade da elevao das instalaes;
da produtividade. Reduo de custo operacional do
equipamento.

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Motivao:
Diminuir o desgaste dos equipamentos;
Evitar as perdas no processo;
Aumentar a produo;
Elevar a qualidade dos produtos;
Aumentar os lucros;
Buscar a estabilidade de um processo qumico;
Proporcionar segurana e bem estar pessoal;
Atender a legislao ambiental;
Aumentar a eficincia no uso de matrias primas,
energia e recursos naturais;
Reduzir a poluio.

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Controle de Processos

Manual Automtico

Processos rpidos e complexos

Processo Operaes perigosas
simples Outros

Mais eficiente
Maior investimento inicial
Maior taxa de retorno

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Controle Manual

Objetivo: Controlar
a temperatura do
fluido, manipulando
a vazo de vapor.

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Controle Automtico
T0 Objetivo: Controlar a temperatura do
reator (T), manipulando a vazo da
serpentina (Q).
T

Q
Varivel controlada: T
Varivel manipulada: Q

Tset
Se T > Tset Diminui Q
Se T < Tset Aumenta Q

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Controlador de trs modos: Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

A ao Proporcional (Controle P):

Neste modo de controle o controlador toma uma ao proporcional ao desvio do

setpoint (erro). Desta forma, quanto mais longe do valor desejado se encontra a
varivel controlada, mais vigorosa a ao do controlador, e quanto mais prximo
do valor desejado se encontra a varivel controlada mais suave a ao do
controlador.
Definimos o erro como: e(t) = ysp(t) y(t)
p(t): sinal de sada do controlador
p : sinal de sada do controlador em
p(t) = p + K c e(t) EE (bias)
ysp(t): Desejado (setpoint)
y(t): valor medido da varivel
p(t) = p(t) - p = K ce(t) controlada
Kc: ganho do controlador (constante
de proporcionalidade)

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Controlador de ao direta (Kc < 0): O sinal de sada do controlador aumenta

quando o sinal de entrada do mesmo aumenta.

Controlador de ao reversa (Kc > 0): O sinal de sada do controlador aumenta

quando o sinal de entrada do mesmo diminui.
Kc < 0 : se y(t) p(t)
p(t) = p + K c [ y sp (t) - y(t)]
Kc > 0 : se y(t) p(t)

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A ao Integral:
Uma bem conhecida desvantagem da ao de controle proporcional sua
incapacidade de eliminar offset (distncia entre o setpoint e y(t) ) em um sistema de
controle. Este comportamento causado quando e(t) fica constante em um valor
diferente de zero. Neste caso, a sada do controlador p(t) fica constante (ver lei de
controle proporcional). Se p(t) se torna constante a varivel manipulada no mais
altera seu valor e, por conseguinte, o sistema de controle atingir o EE com e(t) 0
(ocorrncia de offset). Uma maneira de eliminar este inconveniente fazer com p(t)
continue a variar com o tempo mesmo que e(t) tenda a ficar constante. Isto pode
ser conseguido quando o controlador toma uma ao proporcional integral do
erro:
1 t
p( t ) = p + e( t )dt
I 0

1 t
p ( t ) = p ( t ) p = e ( t ) d t
I 0
I : tempo integral ou reset time
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Esta ao de controle nunca utilizada sozinha e sim sempre em conjunto com a

ao proporcional. Desta forma, a lei de controle do controlador proporcional-
integral (PI) dada por:
1 t

p ( t ) = p + K c e ( t ) + e ( t ) dt
I 0

1 t

p ( t ) = K c e( t ) +
e( t )dt
I 0

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A ao Derivativa:
Uma conhecida desvantagem da ao integral a introduo de um
comportamento oscilatrio na varivel controlada. Este efeito pode ser amenizado
(mas no eliminado) pela introduo de uma ao derivativa. Neste caso, o
controlador toma uma ao proporcional derivada do erro no instante corrente de
tempo. Esta derivada na verdade uma tentativa de predizer o comportamento
futuro do erro. Assim, um valor alto desta derivada significa que o erro est
sofrendo uma grande variao em curto intervalo de tempo (muitas oscilaes), e
neste caso, o controlador deve tomar uma ao mais vigorosa. J um valor
pequeno desta derivada quer dizer que o erro est variando lentamente com o
passar do tempo (prximo do EE) e neste caso, o controlador deve tomar uma ao
mais suave. Assim:

de
p( t ) = p + D
dt
de
p ( t ) = p ( t ) p = D
dt

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Esta ao de controle tambm nunca utilizada sozinha, podendo ser usada em

conjunto com a ao proporcional e integral. Desta forma, a lei de controle do
controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) dada por:

1 t de
p( t ) = p + K c e( t ) + e( t )dt + D
I 0 dt

1 t de
p ( t ) = K c e ( t ) + e ( t ) d t + D
I 0 dt

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Setpoint

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Exemplo:
Reatores em srie

Objetivo:
Controlar CA2, T1 e T2
Manipulando CA0, Tj10 e Tj20

Fonte: Souza (2010)

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Modelo
Balano de massa
Ea
dCA1 F0 F + FR FR
= CA1 + CA2 CA1 e RT1

dt V V V
Ea
dCA2 F + FR F + FR
= CA1 CA2 CA2 e RT2
dt V V
Balano de energia nos reatores
Ea
F + FR UAj1
( T T )
dT1 F0 FR
= T0 T1 + T2 CA1 e RT1
1 j1
dt V V V Cp C Vp
Ea
dT2 F + FR F FR UAj2
( T T )

= T1 T2 CA2 e RT2
2 j2
dt V V Cp C Vp

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Balano de energia nas jaquetas

dTj1 Fj1 UAj1

dt
=
V
( T j10 )
Tj1 +
CV
( T T )
1 j1
j j j j

dTj2 Fj1 UAj2

dt
=
V
( T j20 )
Tj2 +
CV
( T T )
2 j2
j j j j

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Equaes do controlador PI

( ) ( )
t
CA0 = 1,5 CAset + A2 CA2 dt
set
2
CA2 0,5 C
0

( ) ( )
t
Tj1 = 60 T1set T1 + 60 T1set T1 dt
0
0

( ) ( )
t
Tj20 = 100 T2set T2 + 40 T2set T2 dt
0

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Setpoints:
CA2 12 mol/m3
T1 730 K
T2 720 k

Executar o cdigo no Scilab: Controle PI CSTR.sce

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