APOSTILA DE

ROBTICA

Professor Julio Rojas

 A Mecatrnica no contexto da Automao

A mecatrnica uma das reas recentes da engenharia foi criada ao

longo da vida profissional de uma gerao de engenheiros que ainda
est ativa , interdisciplinar por natureza e adquiriu vida prpria
medida que a automao industrial comeou a ser difundida como uma
soluo para o aumento de produtividade. Integrando conhecimentos de
diversas reas tradicionais, como mecnica e eletricidade, e associando-
se computao, ela prima por ser rica em aspectos tecnolgicos
inovadores. A palavra mecatrnica surgiu originalmente no Japo e foi,
aos poucos, encontrando seu espao mundo afora, abrigando-se no
programa curricular de muitas universidades. Ao engenheiro eletricista,
especialmente ao eletrnico, com viso voltada para a placa de circuito
impresso, que recebe sinais de sensores e comanda atuadores, associa-
se o mecnico quando necessrio o conhecimento do movimento de
corpos no espao e da resistncia estrutural do sistema, sua flexibilidade
e as conseqentes vibraes. A linguagem comum entre esses
componentes campo do engenheiro de computao e, finalmente, o
resultado de toda essa soma a vida moderna, em que todos esses
novos dispositivos opto-eletro-mecnicos j esto incorporados ao dia-a-
dia e no nos preocupamos se eles so produzidos com componentes
oriundos dos mais diversos pases e montados em uma indstria quase
totalmente automatizada.

A mecatrnica pode, portanto, ser compreendida como uma filosofia

relacionada aplicao combinada de conhecimentos de reas tradicionais,
como a engenharia mecnica, a eletrnica, controle e a computao, de forma
integrada e concorrente.

A economia mundial foi marcada no sculo XVIII pela inveno da mquina a

vapor; no fim do sculo XX, os propulsores da nova revoluo do
desenvolvimento foram e continuam a s-lo a tecnologia (representada
pela informtica e pelo aperfeioamento dos transportes e das comunicaes)
e a globalizao (Rosrio, 2005).

Provavelmente os dias atuais entraro para a Histria como o perodo da

moderna Revoluo Industrial, numa analogia com o perodo inicial da
industrializao, no sculo, XVIII, quando o homem passou a controlar os
sistemas de potncia. Na moderna Revoluo Industrial, que veio aps a
Segunda Guerra Mundial, o homem conseguiu o controle sobre os sistemas de
informao.
O termo mecatrnica foi utilizado pela primeira vez no Japo, no final da
dcada de 70, como resultado da combinao bem-sucedida de mecnica,
eletrnica e processamento digital em produtos de consumo. Essa integrao
de conceitos pode gerar uma gama muito ampla de aplicaes, portanto o
termo mecatrnica pode ser interpretado de diferentes formas dependendo da
aplicao em questo.

Sistema biolgico versus sistema mecatrnico

Do aspecto funcional, os sistemas de automao industrial podem ser divididos
de acordo com os vrios nveis de uma organizao, os quais executam
funes especficas no processo produtivo e, por conseguinte, esto
associados a diferentes elementos. Os nveis tambm apresentam diferentes
requisitos tecnolgicos.

Os sistemas automatizados, dependendo da necessidade das aplicaes,

podem formar um sistema de controle completo e complexo. Na figura abaixo,
para uma fcil interpretao dos diversos nveis e elementos, podemos
comparar o sistema tcnico com o sistema biolgico, ou seja, o corpo humano.
A tabela seguinte sintetiza essa interpretao:

Temos ento vrias reas de aplicao da mecatrnica:

A figura a seguir representa de forma genrica um sistema mecatrnico. Os

sensores permitem obter do mundo fsico informaes que so processadas
digitalmente, resultando em aes de controle. O sistema de controle age
sobre o sistema fsico por meio de atuadores, o que acarreta o conceito de
sistema realimentado (feedback). Essa estrutura pode representar sistemas
com diversos nveis de complexidade.
 Automao

Automao uma tecnologia que faz uso de sistemas mecnicos, eltricos,

eletrnicos e de computao para efetuar controle de processos produtivos.
Podemos observar a semelhana desta definio com a definio da palavra
mecatrnica, nos permitindo dizer que as duas coisas so uma s. Alguns
exemplos de processos de automao nas indstrias so:

linhas de montagem automotiva

integrao de motores linha transfer
maquinas operatrizes do tipo CNC
robs

Pode-se identificar trs formas distintas de automao industrial:

automao fixa
automao flexvel
automao programvel
a) Automao fixa

Na automao fixa as mquinas so especficas para o produto a ser

produzido. Elas produzem grande quantidade um nico produto, ou produtos
com pequenas variaes entre eles. O volume de produo elevado, e o
custo da mquina elevado, pois projetada para um produto especifico. Por
outro lado, como o volume de produo alto, o custo do produto em geral
baixo.
Tais mquinas so encontradas em linhas transfer de motores, produo de
lmpadas, fabricao de papel e de garrafas. Neste tipo de automao, deve-
se ter cuidado com o preo final do produto, pois, como o investimento de
aquisio da mquina alto, a amortizao s acontece com vendas elevadas.
Alm disso, se o produto sair do mercado por obsolescncia, perde-se o
investimento.

b) Automao flexvel

Na automao flexvel o volume de produo mdio e geralmente a mquina

pode ser programada para produzir um outro produto, ainda que semelhante.
Esta automao possui caractersticas da automao fixa e da programvel. A
mquina deve ser adaptvel a um nmero grande de produtos similares, e,
neste sentido, ela mais flexvel que a automao fixa.
A automao flexvel empregada, por exemplo, numa linha de montagem
automotiva.

c) Automao programvel

Na automao programvel o volume de produo baixo, mas a variedade de

produtos diferentes alta. Ela adaptvel por meio de programao. Os
principais exemplos de automao programvel so as mquinas CNC e os
robs industriais.

A Figura a seguir ilustra a relao entre o volume de produo e a diversidade

de produtos para os processos de automao descritos. De todos os processos
de automao, a robtica mais se aproxima da automao programvel.
Portanto, os volumes de produo de um rob industrial no so grandes, mas
ele extremamente adaptvel a produtos diferentes.

Embora robs industriais sejam produzidos em diversas configuraes,

algumas delas se assemelham, at certo ponto, a caractersticas humanas
(antropomrficas), e, portanto, so propcias para substituir operaes
realizadas por humanos. Os robs so totalmente programveis, possuem
braos moveis, e so empregados em vrias atividades, entre as quais
destacam-se:
 carregamento e descarregamento de mquinas
soldagem a ponto ou outra forma
pintura ou jateamento
processo de conformao ou usinagem

Embora haja uma tendncia de dotar os robs industriais de mais habilidade

humana, ainda assim eles no possuem forma humana.

E a mecatrnica no Brasil?

No Brasil, os primeiros cursos de graduao em mecatrnica, que surgiram no

final da dcada de 80, e receberam do MEC a denominao de curso de
engenharia de controle e automao, foram implementados em diversas
universidades, faculdades de tecnologia e cursos tcnicos.

As atividades de um engenheiro de controle e automao incluem: 1) A anlise

dos processos, e 2) O projeto e o dimensionamento, a configurao, a
avaliao, a segurana e a manuteno dos sistemas de controle e automao,
bem como dos sistemas produtivos e das informaes.

Tal profissional atuar na interface entre o sistema produtivo e o sistema

gerencial de empresas.A formao multidisciplinar nas reas de mecnica,
eletrnica, instrumentao industrial, informtica, controle e gesto da
produo permite ao profissional elaborar estudos e projetos, bem como
participar da direo e da fiscalizao de atividades relacionadas com o
controle de processos e a automao de sistemas industriais.

Como j foi dito, a caracterstica predominante do engenheiro de controle e

automao sua formao generalista, o que requer um esforo notvel tanto
do corpo docente quanto do discente, mas que acabar em suprir uma lacuna
que de fato existe no mercado, possibilitando uma realizao profissional
bastante interessante.

Pequeno Histrico da Robtica

Uma das maiores fantasias do home a construo de uma mquina com

inteligncia artificial, capaz de agir e pensar como ele. No entanto, esse desejo
esconde a vontade que h em seu subconsciente de possuir um escravo
metlico que satisfaa todas as suas vontades. E esse sonho humano est
perto de se tornar realidade com o espantoso avano da tecnologia.

A palavra rob origina-se da palavra tcheca robotnik, que significa servo. O

termo foi utilizado inicialmente por Karel Capek em 1923, poca em que a idia
de um homem mecnico parecia pertencer a alguma obra de fico. No s
do homem moderno o desejo de construir robs: alguns fatos histricos nos
mostram que a idia no nova (por exemplo, so muitas as referncias sobre
a construo do homem mecnico por relojoeiros, que os exibiam em feiras).

Tambm h relatos acerca de algumas animaes mecnicas realizadas por

Leonardo da Vinci, tais como um leo animado, e seus esforos para fazer
mquinas que reproduzissem o vo das aves. Porm, esses dispositivos eram
muito limitados, pois no podiam realizar mais do que uma tarefa, ou um
conjunto reduzido delas.

A idia de construir um rob comeou a tomar fora no incio do sculo XX com

a necessidade de aumentar a produtividade industrial e melhorar a qualidade
dos produtos. Nessa poca o rob industrial encontrou suas primeiras
aplicaes, e George Devol pode ser considerado o pai da robtica.

Devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos

oferecem, a robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento, que
permitir, em curto espao de tempo, o desenvolvimento de robs inteligentes.
Assim, a fico do homem antigo se tornar a realidade do homem atual.
 Robs

Temos ento alguns exemplos de tipos de robs abaixo:

Manipuladores: so fisicamente ancorados (fixos) a seu local de trabalho, ou

seja, sua base presa ao cho ou a um suporte de modo que o rob no se
desloque pelo ambiente. Pode ser usado numa linha de montagem, num centro
de operaes cirrgicas, etc.

Mveis: podem se deslocar usando rodas, pernas ou mecanismos

semelhantes. Aplicam-se, por exemplo, a vigilncia e operaes militares,
exploraes espaciais, linhas de produo, etc.

Humanides: um rob hbrido, isto , mvel e equipado com diversos

manipuladores, cuja estrutura fsica imita o torso humano. Aplicam-se desde as
tarefas mais simples at aquelas mais complexas, precisas e arriscadas
efetuadas por seres humanos; por exemplo: apertar parafusos, resgatar feridos
em campo de guerra, etc.

Os exemplos apresentados acima so apenas exemplos, sendo que hoje em

dia, temos to variados e diversos tipos de robs, que seria impossvel localiz-
los nas trs formaes acima descritas.

Vamos ento explorar um pouco mais o rob Manipulador descrito acima, pois
ele o mais utilizado dentro das indstrias.
 Robtica Industrial

Brao Mecnico
Consiste em um brao mecnico programvel que apresenta algumas
caractersticas antropomrficas (figura abaixo) e um crebro na forma de um
computador que controla seus movimentos. O computador guarda em sua
memria um programa que detalha o curso a ser seguido pelo brao. Quando o
programa est em funcionamento, o computador envia sinais ativando motores
que movem o brao e a carga no final dele, mantida sob controle pelo atuador.

O controle do brao feito por meio da programao de um computador, que

deve apresentar as seguintes caractersticas:

Memria para guardar os programas;

Conexes para os controladores dos motores;

Conexes para a entrada e a sada de dados e para ativar os programas

operacionais;

Unidade de comunicao controlada por um humano.

 Vantagens e Desvantagens da Robtica Industrial
A automao possibilita grandes incrementos na produtividade do trabalho e
conseqentemente, o atendimento das necessidades bsicas da populao.

Os equipamentos automatizados aumentam a produo e possibilitam melhora

na qualidade do produto. A automao possibilita o trabalho ininterrupto, o que
aumenta a rentabilidade dos investimentos. Dentro desse contexto, podemos
dizer que a microeletrnica proporciona flexibilidade ao processo de fabricao,
pois permite que a produo siga as tendncias de mercado, fazendo com que
se evitem estoques de produtos invendveis.

Principais vantagens
Aumento da produtividade.

Melhoria e consistncia na qualidade final de um produto.

Minimizao das operaes.

Menor demanda de contratao de mo-de-obra especializada.

Facilidade na programao e no uso de robs.

Operao em ambientes difceis e perigosos ou em tarefas desagradveis

e repetitivas.

Capacidade de trabalho por longos perodos.

Principais desvantagens
O preo de um rob determinado por suas dimenses, grau de sofisticao
e complexidade, exatido e confiabilidade.

Na especificao de sistemas automatizados em que se utilizam dispositivos

robticos, devem-se considerar:

nmero de funcionrios substitudos pelo rob;

nmero de turnos realizados por dia;

a produtividade comparada a seu custo;

custo de projeto e manuteno;

custo de equipamentos perifricos.

 Principais aplicaes dos robs industriais

Fundamentalmente os robs industriais apresentam dois grupos de

aplicaes:

manipulao de materiais diversos;

fabricao.

Em ambos os casos, eles modificam o ambiente:

ou mudando as peas de lugar;

ou criando um ambiente novo mediante a fabricao.

Embora no se inclua a montagem de conjuntos mecnicos em tais grupos

de aplicao, ela constitui o topo do desenvolvimento tecnolgico na indstria.

Juntas Robticas

As juntas, tambm denominadas eixos, so o que permite a um rob se mover

para vrias posies e, assim, executar vrias tarefas. O movimento da junta
de um rob pode ser linear ou rotacional. O nmero de juntas determina os
graus de liberdade do rob.

A maior parte dos robs possui de trs a seis eixos, os quais podem ser
divididos em duas classes: eixo do corpo e eixo da extremidade do rob. Os
eixos da base do corpo, que permitem movimentar a ferramenta terminal para
determinada posio no espao, so denominados cintura, ombro e cotovelo.

Os braos robticos podem ser constitudos por juntas:

Deslizantes: permitem o movimento linear entre dois vnculos.

Rotativas: sua conexo possibilita movimentos de rotao entre dois vnculos

unidos por uma dobradia comum.

Bola-e-encaixe: conexo que se comporta como uma combinao de trs

juntas de rotao, permitindo movimentos de rotao em torno dos trs eixos.
Juntas deslizantes: rob cartesiano 3P

Junta rotativa: rob industrial 6R

Para movimentos de rotao, j se tem pelo menos trs tipos bsicos de
juntas. A junta tipo R tem seu eixo de rotao perpendicular aos eixos dos dois
elos de conexo. A junta tipo T permite um movimento de toro entre os elos,
cujo eixo de rotao paralelo a eles. E a junta tipo V uma junta revolvente,
em que um elo se encontra perpendicular ao outro, de modo que o eixo de
rotao fica paralelo a um dos elos e perpendicular ao outro, permitindo que
um elo gire em torno do outro como se estivesse em rbita.

Junta do tipo bola-e-encaixe

Graus de Liberdade
O nmero de articulaes em um brao robtico est geralmente associado ao
nmero de graus de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um
nico eixo, a articulao tem um grau de liberdade. Quando o movimento se d
em mais de um eixo, a articulao apresenta dois graus de liberdade. A maioria
dos robs industriais tem entre quatro e seis graus de liberdade. A ttulo
comparativo, um ser humano tem sete graus de liberdade do ombro at o
pulso.

Classificao dos robs industriais

Os robs industriais podem ser classificados de acordo com:

o nmero de juntas;

o tipo de controle;

o tipo de acionamento;

a geometria.

As cinco classes ou geometrias principais de um rob (tambm chamadas de

sistemas geomtricos coordenados) so:

cartesiana;

cilndrica;

esfrica (ou polar);

de revoluo (ou articulada);

Scara (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly).

Eixos de um rob cartesiano (prismtico-prismtico-
prismtico,PPP)

Eixos de um rob de coordenadas cilndricas (RPP)

Eixos de um rob de coordenadas polares ou esfricas (RRP)

Eixos de um rob de coordenadas de revoluo ou articulado

(RRR)
Eixos de um rob Scara (RRP)

Comparao da rea de trabalho dos tipos de configurao de

robs
TIPOS DE RGO TERMINAL
O rgo terminal a pea do rob que realiza o ponto chave de sua atividade.
Por exemplo, para transportar um objeto, o rob precisa segura-lo. Para tanto,
seu rgo terminal deve apresentar caractersticas construtivas que lhe
permitam manter o objeto seguro no decorrer de sua movimentao. A parte do
rob que vai pegar e prender, efetivamente, o objeto o rgo terminal.

H diversos tipos de rgo terminal, cada qual especfico para uma aplicao.
Mas existem duas categorias bsicas: garras e ferramentas.

As garras permitem a fixao de algo na extremidade do rob atravs de

dedos, articulaes, pinas ou qualquer dispositivo do gnero. J as
ferramentas, so equipamentos auxiliares que possibilitam a execuo de
trabalhos especficos, como soldagem, pintura, furao, corte, polimento, entre
outras tarefas.
 Sensores

Um sensor pode ser definido como sendo um transdutor que altera a sua
caracterstica fsica interna devido a um fenmeno fsico externo presena
ou no de luz, som, gs, campo eltrico, campo magntico etc.

J o transdutor todo dispositivo que fornece uma resposta de sada, da

mesma espcie ou diferente, a qual reproduz certas caractersticas do sinal de
entrada a partir de uma relao definida.

Todos os elementos sensores so denominados transdutores.

Os sensores so utilizados em diversas reas como:

Automao industrial: identificao de peas, medio, verificao de

posio etc.
Automao bancria e de escritrio: leitura de cdigo de barras, tarja
magntica, identificao de impresso digital.
Automao veicular: sensores de composio de gases do escapamento,
sensores de temperatura, sensores de velocidade.

Automao residencial (domtica): sistemas de alarme, sensores para

controle de temperatura ambiente, sensores de controle de luminosidade,
sensores de deteco de vazamento de gs, sensores de presena para
acendimento automtico de lmpadas etc.

Critrios para utilizao de sensores

Variveis de medida

Sinal analgico: aquele que assume um determinado valor compreendido

dentro de uma escala. Entre alguns exemplos podemos citar: o valor da
presso indicado em um manmetro, o valor da tenso indicado em um
voltmetro, o valor da temperatura indicado em um termmetro.

Sinal digital: aquele que pode assumir um nmero finito de valores em uma
determinada escala. Entre alguns exemplos podemos citar: um relgio digital e
um contador.
Sinal binrio: um sinal digital que pode assumir somente dois valores na
escala: 0 ou 1.

Controle de processos

No controle de processos discretos, os sensores podem ser utilizados para o

controle de variveis lgicas ou booleanas (sinais binrios). Os mais
empregados so os sensores de proximidade, utilizados geralmente para
deteco de presena de objetos. Eles podem ser mecnicos, pticos,
indutivos e capacitivos.

No controle de processos contnuos, existem diferentes tipos de sensores

capazes de medir as principais variveis de controle, que podem ser
classificadas como Medidas de Deslocamento, Velocidade, Presso, Vazo e
Temperatura (sinais analgicos ou binrios).

As principais caractersticas de um sensor so:

Linearidade: o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza

fsica. Quanto maior a linearidade, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo.

Faixa de atuao: o intervalo de valores da grandeza em que pode ser

utilizado o sensor, sem causar sua destruio ou impreciso na leitura.

Para uma familiarizao com o assunto tratado, so apresentadas a seguir

algumas expresses utilizadas industrialmente para a especificao de
sensores:

Acurcia: razo entre o valor real e o valor medido pelo sensor.

Resoluo: grandeza relacionada ao grau de preciso de leitura do sensor.

Repetibilidade: variao dos valores lidos quando uma mesma quantidade

medida vrias vezes.

Faixa de operao: Limites superiores e inferiores da varivel a ser lida pelo

sensor.

Sensibilidade e linearidade: ndice associado acurcia, resoluo,

repetibilidade e range.

A especificao de sensores industriais para utilizao em processos

automatizados deve basear-se no grau e na classe de proteo estabelecida
em normas de proteo internacional.
Elas so indicadas por um smbolo composto de duas letras IP, de
International Protection acrescido de dois dgitos que definem
respectivamente o grau e a classe de proteo (veja as tabelas abaixo). Por
exemplo:
Sensores utilizados como transdutores

Elementos de comando e sinalizao no contexto da automao so

considerados como sensores (por exemplo, entradas dos controladores
programveis industriais).

Elementos de comando:

Boto (chaves mecnicas)

Boto inversor ou comutador

Interruptor com trava

Chaves de fim de curso ou limit switch

Elementos de sinalizao:

Lmpada

Buzina

Cigarra
Os principais tipos de sensores utilizados industrialmente so:

Proximidade: mecnicos, pticos, indutivos e capacitivos.

Posio e velocidade: potencimetros, LVDT, encoders absolutos e relativos

e tacogeradores.

Fora e presso: clulas extensomtricas (strain gauge).

Temperatura: analgicos (termopares).

Vibrao e acelerao: acelermetros.

Sensores de proximidade

Os sensores de proximidade, normalmente digitais (on/off), so largamente

utilizados em processos automatizados para deteco da presena ou
ausncia de um objeto.

Os mais empregados na automao de mquinas e equipamentos industriais

so do tipo: chaves mecnicas de final de curso, capacitivos, indutivos, pticos,
magnticos e ultra-snicos, os quais esto descritos a seguir:

1. Chaves de fim de curso

As chaves de fim de curso, como o prprio nome sugere, so aplicadas para

detectar o fim do movimento de um mecanismo (como, por exemplo, uma junta
robtica).

2. Sensores de proximidade pticos

Princpio de funcionamento: baseado num circuito oscilador que gera uma

onda convertida em luz pelo emissor. Quando um objeto aproximado do
sensor ptico, este objeto reflete a luz do emissor para o receptor. Um circuito
eletrnico identifica essa variao e emite um sinal que poder ser utilizado
para inspeo e controle.
Elementos:

Emissor - pode ser um LED (Diodo Emissor de Luz) ou uma lmpada.

Receptor - um componente fotossensvel (sensvel luz) como fototransistor,

fotodiodo, ou LDRs (resistores variveis pela luz).

Principais caractersticas

No requerem contato mecnico para sensoriamento.

No apresentam partes mveis.

Apresentam pequenas dimenses.

Apresentam chaveamento seguro.

So insensveis a vibraes e choques.

Apresentam muitas configuraes disponveis.

Requerem sempre alinhamento.

Podem ser blindados para serem usados em ambientes com alto grau de

luminosidade (setores de soldagem, por exemplo).

Normalmente exigem limpeza e isolamento de p e umidade.

Esses sensores so capazes de detectar diferentes tipos de objetos. Existem

trs formas de um sensor tico operar:

1) Reflexo: a luz refletida no objeto e o sensor acionado. Neste caso os

objetos devem ser transparentes ou escuros.

2) Barreira: o objeto bloqueia a passagem da luz, e a sada do sensor

comutada.

3) Emissor-receptor: nesse modo, o emissor e o receptor esto montados

separadamente, e, quando o raio de luz interrompido por um objeto colocado
entre os dois, cessando a propagao da luz entre eles, o sinal de sada do
sensor comutado e enviado ao circuito eltrico de comando.
Ainda falando das caractersticas dos sensores, temos modelos algumas
variaes:

Vrios modelos: alimentao 12-30 VDC, 24-240 VAC.

Sinal de sada: TTL 5 v, rel de estado slido etc.

Deteco de aproximao de objetos, desde que no sejam transparentes.

Distncia de deteco varivel, funo da luminosidade do ambiente.

Normalmente construdos em dois corpos distintos (emissor e receptor de

luz).

3. Sensores de proximidade ultra-snicos

O princpio de funcionamento semelhante ao princpio de funcionamento de

um sonar utilizado em navios.

Um sinal sonoro emitido em uma determinada direo na gua; as ondas

sonoras caminham pela gua at encontrar um obstculo; este obstculo
reflete as ondas sonoras; quando os sensores do navio recebem o eco do sinal
que foi transmitido, mede-se o tempo gasto entre a emisso e o retorno.

Funciona a partir da emisso de som em alta freqncia, inaudvel ao ser

humano. O tempo de propagao diretamente proporcional distncia do
obstculo a ser identificado.

Principais caractersticas dos Sensores ultra-snicos

Constitudos de cristais, como o quartzo, que possuem como caracterstica

importante o efeito piezoeltrico, ou seja, quando aplicamos uma fora de
trao ou compresso no cristal, aparecer uma tenso proporcional fora
aplicada (converso de fora em tenso).

Quando se aplica uma tenso no cristal, ele se comprime ou expande

automaticamente. Conseqentemente, se aplicarmos uma tenso alternada
em um cristal, ele ir vibrar na mesma freqncia da tenso aplicada
(converso de tenso em movimento).
 O sensor ultra-snico aplica uma tenso alternada em alta freqncia no
cristal, fazendo-o vibrar e assim emitir um som em alta freqncia(converso
de tenso em movimento). Depois, o circuito do sensor passa a ler a tenso no
cristal para receber o eco do sinal que foi emitido (converso de fora ou
movimento em tenso).

Geralmente utilizados como sensores de proximidade.

Utilizam pulsos sonoros no sensoriamento. Medem amplitude e tempo do

deslocamento do pulso sonoro de um obstculo at o receptor em um
determinado meio.

Trabalham na faixa de freqncia entre 40 KHz e 2 MHz, podendo fornecer

diretamente uma grande faixa de informaes.

Podem apresentar problemas de funcionamento em ambientes que

contenham altos ndices de rudos. Entretanto, podem ser utilizados em
ambientes que apresentam umidade e p.

Existem sensores ultra-snicos digitais ou analgicos, que emitem sinal em

funo da distncia do objeto.

So capazes de detectar qualquer tipo de material, com exceo daqueles

que absorvem o som.

4. Sensores indutivos

Os sensores indutivos apresentam o princpio de funcionamento semelhante ao

de um indutor. Quando o campo magntico :

Mais fraco (o ncleo no est totalmente dentro do indutor): a impedncia

(resistncia) do indutor menor, portanto, a tenso no resistor maior.

Mais forte (o ncleo est dentro do indutor): a impedncia (resistncia) do

indutor maior, conseqentemente a tenso no resistor menor.

Num sensor indutivo, o material dieltrico o ar/vcuo, cuja constante igual

a 1. Portanto, o valor da capacitncia considerado muito baixo.

O ncleo do sensor indutivo aberto => denominado entreferro.

Princpio de funcionamento: O campo magntico tem que passar pelo ar. Ao

ligarmos o indutor a um circuito RL trabalhando em corrente alternada (CA),
poderemos verificar a variao de tenso do resistor de acordo com a distncia
da pea.

Vejamos o exemplo abaixo:

Podemos alterar a impedncia (resistncia) oferecida pelo indutor alterando o

valor do indutor. Para alterar o valor do indutor podemos alterar a posio do
ncleo do indutor.

Exemplos de utilizao de sensores indutivos

Exemplo de aplicao

Deteco de funes abertura/fechamento

Deteco de um atuador semi-rotativo

Deteco de pallets num esteira

Deteco de fim de curso de cilindros

5. Sensores capacitivos

Estes sensores apresentam o princpio de funcionamento semelhante ao de um

capacitor, que um componente eletrnico capaz de armazenar cargas
eltricas. O material dieltrico o ar, que possui constante dieltrica igual a 1
portanto, o valor da capacitncia muito baixo.
Quando algum objeto que possui constante dieltrica maior que 1
aproximado do sensor capacitivo, o campo magntico gerado pela atrao
entre as cargas passa por este objeto, e a capacitncia aumenta. O circuito de
controle, ento, detecta essa variao e processa a presena desse objeto.

Portanto, este sensor se baseia na medida da variao da capacitncia. E

usado para detectar presena, medir distncia, acelerao, umidade etc.

Vejamos alguns valores de constante dieltrica:

Vejamos o exemplo abaixo:

 O valor da corrente proporcional ao sinal de tenso gerado pelo
gerador CA.

Quanto maior for a freqncia do gerador, menor ser a impedncia

(resistncia) oferecida pelo capacitor.

Se variarmos o valor da capacitncia, a tenso no resistor (R) tambm

variar. Esse o princpio de funcionamento do sensor capacitivo.

Sensores para medida de posio e velocidade

So requeridos em sistemas de controle realimentados de posio e

velocidade. Podem ser classificados como:

Sensores para medida de posio

- potencimetros

- LVDT

- encoders

Sensores para medida de velocidade

- tacmetros
 1. Tipos de potencimetro

Wirewound (rolo de arame): Composto por um contato que desliza ao longo

de rolo de arame de nicromo. Apresenta como vantagem o baixo custo e como
desvantagem possveis falhas de leitura e sensibilidade excessiva a variaes
de temperatura.

Cermet (cermica condutiva): Composto por um contato que desliza sobre

trilha de cermica condutiva, apresentando vantagens em relao aos
wirewound.

Filme de plstico: Apresenta alta resoluo, longa vida e boa estabilidade de

temperatura.

Temos tambm um tipo de potencimetro que o de Preciso. Suas principais

caractersticas so:

Fornecem um sinal analgico para controle.

Fornecem uma informao de posio absoluta.

Apresentam baixo custo.

Podem apresentar alteraes de temperatura e variao no uso.

No podem ser utilizados em ambientes com umidade ou poeira.

2. LVDT (Linear Variable Diferential Transformer) Sensor de

Deslocamento Linear

Existe uma grande variedade de sensores eletromagnticos que trabalham

com relutncia varivel. Os mais utilizados so transformadores lineares,
transformadores rotativos, potencimetros indutivos e transdutores conhecidos
como microsyn. Como principais utilizaes temos: giroscpios de avies e
navios, acelermetros e transdutores diversos, especialmente os transdutores
de presso.

O LVDT consiste de um ncleo magntico que se move no interior de um

cilindro. A carcaa do cilindro contm um ncleo primrio que pode se mover
em funo de um sinal de freqncia (tenso eltrica).
A carcaa contm dois cilindros secundrios que detectam a freqncia na
tenso com uma magnitude igual ao deslocamento, tornando esse tipo de
sensor muito preciso. Em suma, o LVDT produz uma sada eltrica
proporcional ao deslocamento linear de um ncleo.

Temos abaixo um exemplo do transformador linear:

3. Encoders

O uso de sensores permite que o rob obtenha informaes sobre o prprio

comportamento e sobre seu ambiente de atuao.

Os sensores podem ser agrupados em duas categorias principais:

internos ou proprioceptivos;

externos ou exteroceptivos.

A maior parte dos robs utilizados do tipo convencional, que necessita

unicamente de sensores internos; esses sensores podem ser:

Codificadores pticos (encoders) do tipo incremental ou absoluto, sncronos,

resolvers, potencimetros multivoltas, tacmetros etc.
Os codificadores pticos incrementais esto entre os sensores mais usados.

So sensores digitais comumente utilizados para fornecer a realimentao de

posio em atuadores. So compostos por discos de vidro ou plstico que
gram entre uma fonte de luz (LED) e um par de fotodetectores. Assim, o disco
codificado com setores alternados de transparncia e opacidade, gerando
pulsos de luz e escurido quando na rotao do disco.

Podem ser classificados como incrementais e absolutos. Vejamos o princpio

de funcionamento na figura abaixo :

E a forma de onda gerada na sada :

 4. Tacmetros

Esses dispositivos operam como um elemento diferenciador, pois a sua sada

(tenso eltrica) igual derivada no tempo da entrada (variao angular).
Normalmente so utilizados nas seguintes aplicaes:

a) elemento de controle e/ou medida de velocidade angular;

b) diferenciador ou integrador;

c) elemento estabilizador de posio, numa realimentao denominada

tacomtrica.

Com o baixo custo atual dos encoders incrementais, que fornecem informaes
digitais, os sensores tacomtricos so cada vez menos utilizados em
aplicaes industriais, sendo indicados ainda:

a) devido facilidade de serem utilizados diretamente em malha de

controle analgica utilizando amplificadores operacionais (baixo custo);

b) pelo fato de poderem ser incorporados diretamente no eixo do motor,

obedecendo ao mesmo prncipio de funcionamento de um motor girando
em reverso.

Sensores para medio de fora e presso

Normalmente, a medio industrial de grandezas de fora e presso

realizada de modo indireto a partir do desenvolvimento de um mecanismo de
medida da deflexo de uma superfcie. Dentre eles, podemos citar:

1. arranjo fsico para utilizao de LVDT;

2. utilizao de ponte de extensmetros em superfcie metlica que altere

a resistncia quando deformada;

3. utilizao de materiais piezoeltricos que geram variao de corrente

quando deformados.
Pontes extensomtricas (Strain Gauge)

O strain gauge um transdutor de fora que converte a fora aplicada de

tenso ou toro em valores de resistncia eltrica dados em ohm.

Princpio de funcionamento: variao da resistncia eltrica causada pela

variao de seu comprimento, o que causa um aumento ou diminuio de sua
rea, de maneira que esta afeta a estrutura metlica do componente e faz com

que haja uma variao proporcional em sua resistncia eltrica.

Sensor destinado a medir microdeformaes em materiais slidos em geral,

tais como metais, plsticos, vidros, cermicas, concretos etc.

O strain gauge um transdutor que converte fora em resistncia eltrica.

Sensores para medida de acelerao

A varivel de acelerao normalmente medida pela fora exercida por uma

massa ssmica mediante:

distoro do cristal piezo (presso);

movimento de uma viga;

deformao de uma massa;

acelermetros para a medida de vibrao.

Acionamento e controle de robs

Os eixos de um rob so acionados por atuadores, que podem ser: hidrulicos,

pneumticos e eltricos.

O controle dos atuadores dos robs em geral efetuado mediante o uso

de dois mtodos:

servocontrolado;

no servocontrolado.
Os robs no servocontrolados utilizam chaves mecnicas no final do curso de
cada junta. O posicionamento de cada eixo controlado por paradas
mecnicas ajustveis, e no pelo controlador.

Os robs servocontrolados utilizam sensores internos e, assim, podem

conhecer a posio inicial na qual se encontra cada eixo.

Tipos de acionamento de um brao robtico

Os drivers de acionamento de braos robticos esto classificados

genericamente:

pela forma de movimento, como drivers de rotao e de deslizamento;

pela forma de acionamento, como drivers eltrico, hidrulico e pneumtico;

pela forma de conexo, como drivers direto e indireto.

O sistema de acionamento de um brao robtico pode ser classificado,

segundo a forma de movimento, em:

Driver de rotao: consiste em um motor que provoca no eixo uma resposta

em forma de movimento de rotao.

Driver deslizante: consiste em um cilindro hidrulico ou pneumtico.

Formas de acionamento de um brao robtico

O sistema de acionamento pode ser classificado em:

Eltrico: utiliza motores eltricos que podem ser de corrente contnua,

de passo e de corrente alternada.

Hidrulico: utiliza uma unidade hidrulica composta de um motor

de movimento rotativo e de um cilindro para a realizao de movimentos
deslizantes. Essa unidade provoca movimentos em pistes que comprimem o
leo. O controle feito por vlvulas que regulam a presso do leo nas duas
partes do cilindro.

Pneumtico: composto de motores pneumticos de movimento rotativo e

cilindros pneumticos de movimento deslizante.
Vemos a seguir o exemplo de um sistema de acionamento eltrico de uma
junta robtica

Abaixo, temos um quadro comparativo das formas de acionamento eltrico,

hidrulico e pneumtico
 Dispositivos Mecnicos

Mecnica Conceitos Fundamentais

A Mecnica pode ser definida como o estudo das foras e os efeitos que essas
foras produzem.

Fora pode ser definida como toda causa capaz de mudar o estado de repouso
ou movimento de um corpo( capaz de realizar trabalho).

A grandeza fora designa-se pela letra F, cuja unidade expressa em newton

(N).

Como efeitos das foras, podemos citar:

deformao da matria

alterao do estado de um corpo

deslocamento de um corpo

reduo dos efeitos de gravidade, etc

Trabalho pode ser definido como o produto da fora que se exerce no corpo

pela distncia que o corpo percorre na direo e sentido da fora.

T=F.d

Potncia pode ser definida como o trabalho produzido por unidade de tempo.

Representa-se por P e sua unidade de medida o watt (W).

Movimento a variao de posio espacial de um objeto ou ponto material no

decorrer do tempo.
Como exemplos de tipos de movimento podemos citar:

movimento de queda livre

resultante da fora da gravidade terrestre

movimento circular

realizado em torno de um eixo

movimento retilneo

trajetria em linha reta (constante ou varivel)

movimento peridico

repete identicamente em intervalos de tempo iguais

Os dispositivos mecnicos permitem a unio de partes, transmitem

movimentos, transforma foras, alteram velocidades, entre outras aplicaes.

Os operadores mecnicos criam condies de trabalho com menor esforo.

Temos ento, maquinas simples criadas pelo homem como a alavanca, a roda,
o plano inclinado, etc., que ainda hoje so operadores essenciais mecnica.
Veremos na seqncia alguns dispositivos mecnicos.

A Alavanca uma barra de um material slido e rgido que gira em torno de

um ponto de apoio designado por fulcro ou eixo de rotao.

Temos como elementos de uma alavanca:

ponto de apoio (PA);

fora motriz ou potncia (P);

fora resistente ou resistncia (R);

brao de potncia (BP):

distncia entre a fora motriz (P) e o ponto de apoio;

brao de resistncia (BR):

distncia entre a fora resistente (R) e o ponto de apoio.

Temos ento tres tipos de alavanca descritos a seguir:

ALAVANCA Interfixa:

ponto de apoio entre a potncia e a resistncia

ALAVANCA inter-resistente:

resistncia exercida entre o ponto de apoio e a potncia

ALAVANCA inter-potente:

potncia exercida entre o ponto de apoio e a resistncia

A Roda um dispositivo mecnico, onde o fator importante para determinar a
transmisso de fora e velocidade a relao entre o dimetro da borda e o
dimetro do eixo.

Roldana uma roda que na borda tem um sulco onde se encaixa uma corda ou
um cabo e gira em redor do seu eixo ao centro.

Podem ser aplicadas como Fixas ou Mveis

Polia um mecanismo de transmisso fixos a um eixo, que produz movimento

transmitido por correias. Mantm a velocidade (rpm) se tiverem dimetros
iguais, e velocidade diferente se tiverem dimetros diferentes.
Temos ento dois tipos, a polia motora ou motriz, a qual a propulsora e a
poliva movida, a qual a induzida ao movimento

Engrenagens so rodas dentadas que se encaixam umas nas outras,

transmitindo movimento

So fixas a eixos e transmitem movimento de rotao:

2 engrenagens = sentido inverso

3 engrenagens = mesmo sentido

Clculo de Engrenagem

A razo entre o nmero de dentes nas rodas diretamente proporcional

razo de torque e inversamente proporcional razo das velocidades de
rotao. Vejamos o exemplo abaixo:

Se a coroa (a roda maior) tem o dobro de dentes do pinho, o torque da

engrenagem duas vezes maior que o do pinho, ao passo que a velocidade
deste duas vezes maior que a da coroa.

Em um par de engrenagens no qual:

z1 = nmero de dentes da engrenagem 1

z2 = nmero de dentes da engrenagem 2

n1 = nmero de rotaes por minuto da engrenagem 1 (rpm)

n2 = nmero de rotaes por minuto da engrenagem 2 (rpm)

Rolamentos podem ser definidos como Mancais com baixssima resistncia de

atrito. Este atrito diminudo por uma ou duas carreiras de esferas ou de rolos
que podem ser fixos ou auto-compensadores preparados para suportar cargas
radiais e axiais.

A grosso modo, a fora radial a que se estende ou se move de um ponto

central para fora e a fora axial a que se estende ou dissipa atravs de um
eixo central. Dependendo de onde os rolamentos so usados, talvez tenham
cargas radiais, axiais ou uma combinao de ambas.

Os rolamentos em um motor eltrico e em polias como a da figura abaixo

enfrentam apenas carga radial. Neste caso, a maior parte da carga decorre da
tenso na correia conectando as duas polias.
O rolamento abaixo do tipo usado em bancos de bar. Ele suporta
apenas cargas axiais, e toda a carga decorre do peso da pessoa
sentada no banco.
Temos como tipos de rolamentos:

Rolamentos rgidos de esferas

Rolamentos auto-compensadores de esferas

Rolamentos de esferas de contato angular

Rolamentos axiais de esferas

Rolamentos de agulhas

Rolamentos axiais de agulhas

Rolamentos de rolos cilndricos

Rolamentos auto-compensadores de rolos

Rolamentos de rolos cnicos

Para a seleo de rolamentos, algumas Informaes so importantes para

determinar o tipo e tamanho do rolamento, tais como :

Tipo de carga do rolamento (esttico ou dinmico)

Medidas disponveis do eixo e da caixa

Conseqncias de aquecimento e dilatao

Com relao carga, temos a carga esttica, onde a fora atua em baixa
rotao ou pequenas oscilaes, e a carga dinmica, onde a fora atua em
rotao normal. Os rolamentos tm um tempo de vida til, o qual pode ser
determinado consultando-se dados do manual do fabricante do rolamento, e
utilizando-se do valor do peso que ir ser exercido sobre o mesmo.

Transmisso e Transformao de movimentos

Nem sem sempre um dispositivo mecnico produz diretamente o tipo de

movimento requerido. Pode nem estar diretamente acoplado ao mecanismo
final que ser colocado em movimento.
Transmisso de movimento pode ser entendido como a passagem de
movimento de um determinado rgo da mquina para outro da mesma
mquina ou conjunto de mecanismo. Pode haver ou no alterao na
velocidade.

E transformao de movimento quando o movimento sofre alteraes

atravs do mecanismo de transmisso. Vejamos o exemplo abaixo:
 Programao de Robs Industriais

Como fazer um rob realizar tarefas, determinar onde a mquina deve ir e

como indicar uma trajetria?

A utilizao de robs no processo produtivo exige flexibilidade de uso, o que

requer procedimentos sistemticos para alterar a programao sem
interromper o ciclo produtivo. Uma das principais vantagens na utilizao de
robs sua flexibilidade efetiva de programao e capacidade de realizar
tarefas, na sua habilidade para se adaptar a novas linhas de produo
automatizada e sua grande faixa de movimentos.

Com o intuito de melhor utilizarmos os recursos desses dispositivos num

processo automatizado, torna-se quase estritamente necessrio formao de
profissionais na rea de robtica o conhecimento dos procedimentos
metodolgicos que permitem a programao das tareafas a serem executadas
pelos robs, por meio de processos de aprendizagem conhecidos como
programao on-line e programao off-line.

Cada vez mais utilizada como ferramenta de concepo de sistemas

automatizados e de programao de robs, a programao off-line aumenta a
flexibilidade e a habilidade de utilizao destes, com uma variedade ilimitada
de cenrios e movimentos. Podemos definir programao off-line como os
processos mediante os quais so realizadas as programaes de robs em
ambientes de operao complexos, sem a necessidade dos dispositivos
automatizados e do prprio rob.

Os robs industriais so equipamentos multifuncionais reprogramveis com

grande flexibilidade de operao. Atualmente, a programao de tarefas
realizada por meio de uma caixa de aprendizagem, que utilizada para
conduzir o rob pelas posies crticas do ciclo de operao. Esse tipo de
programao de tarefas apresenta alguns inconvenientes, por exemplo: utiliza
o rob no perodo de programao e no permite um controle mais preciso
sobre a trajetria da garra ou da ferramenta.

A programao de tarefas off-line no apresenta tais inconvenientes por ser

realizada em computadores, necessitando apenas de um modelo matemtico.
Esse modelo contm informes sobre a cinemtica e a dinmica do rob.

Normalmente a programao de tarefas de robs realizada no espao das

juntas, sem a necessidade de um modelo geomtrico, e a trajetria angular
determinada pelos transdutores de posio serve como referncia para o
controlador de cada junta robtica. Vide figura a seguir:
Entretanto, a realizao de algumas tarefas relacionadas a um sistema de
referncia colocado na ferramenta (espao cartesiano) exige o conhecimento
completo do modelo geomtrico e torna necessria a transformao de
coordenadas, tendo em vista que o sinal de referncia correspondente
trajetria, necessrio para o controle das juntas, deve ser angular.

Num rob industrial, os diferentes graus de liberdade podem ser associados a

diversos sistemas de coordenadas: cada um corresponde a um grau de
liberdade e serve para descrever o movimento do grau de liberdade a ele
associado.

O modelo geomtrico aquele que expressa a posio e a orientao da garra

em relao a um sistema de coordenadas fixo base do rob em funo de
suas coordenadas generalizadas (angulares,no caso de juntas rotacionais).
Essa relao pode ser expressa matematicamente por uma matriz,
denominada matriz de passagem homognea do rob, que relaciona o sistema
de coordenadas da base com o sistema de coordenadas do ltimo elemento.
Vejamos uma figura que representa o sistema de coordenadas:

Mtodos de Programao

Programar significa estabelecer uma seqncia de operaes a serem

executadas pelo rob. A programao das tarefas pode ser realizada por:

Programao por Aprendizagem (On-Line)

Linguagem de Programao de computadores (Off-Line)

Dentro da programao por aprendizagem, temos:

Aprendizagem Direta:

Operador guia fisicamente o rob por seu rgo terminal. Enquanto isso, os
sensores de posio de cada junta so utilizados para memorizar os pontos
importantes da tarefa a ser executada.
Aprendizagem Por Simulao Fsica:

Operador guia um simulador fsico que tem geometria e sensores idnticos aos
do rob original. Uma vez memorizada a tarefa, esta transferida para o
sistema de controle do rob.

Aprendizagem Por Telecomando:

Um dispositivo de telecomando (Teach-in-Pendant) utilizado para mover cada

junta do rob isoladamente ou fornecer a posio e a orientao da garra.

Podemos ver abaixo uma figura que representa o que foi dito:

A programao que utiliza linguagens pode ser considerada o processo pelo

qual os programas so desenvolvidos sem a necessidade do rob
propriamente dito, mas por meio da utilizao de uma linguagem de
programao de computador.
Vantagens da utilizao de Programao por Linguagens

Reduo tempo em que o rob fica fora linha produo

Ausncia necessidade estar ambiente trabalho

Integrao Sistemas CAD-CAM

Simplificao Programas

Segurana na gerao de trajetrias (coliso)

Nveis de Programao

As linguagens de programao de robs podem ser classificadas de acordo

com os seguintes nveis:

Nvel de Junta

Nvel de Manipulador

Nvel de Objeto

Nvel de Objetivo

Nvel de junta

As linguagens classificadas nesse nvel requerem a programao individual de

cada junta do rob para que dada posio seja alcanada.

Nvel de manipulador

Nesse nvel necessrio apenas fornecer a posio e a orientao do rgo

terminal e o sistema se encarrega de obter, pelo modelo geomtrico inverso do
rob, as posies de cada junta.
Nvel de objeto

Nesse nvel so necessrias apenas as especificaes relativas ao

posicionamento de objetos no interior do volume de trabalho do rob; desse
modo, preciso haver um modelo matemtico que represente o ambiente de
trabalho no qual o rob se encontra.

Nvel de objetivo

Nvel em que a tarefa no realmente descrita, mas definida, como, por

exemplo: Montar as peas A, B e C. Nesse caso necessrio, alm do
conhecimento do modelo do ambiente, um conjunto de dados relativos quela
determinada tarefa.

Para melhorar a performance de um programa, diminuir seu tempo de

implementao e validao, o usurio deve procurar seguir alguns
procedimentos bsicos antes de iniciar a implementao de um programa num
rob industrial. So eles:

Planejamento do programa

Conhecer o processo a ser automatizado; conhecer as variveis de controle;

saber a seqncia lgica do processo; ter como meta garantir a segurana;
definir nomes, rotinas e I/O.

Verificao do sincronismo das juntas

Os contadores das informaes provenientes dos encoders (ou resolvers, no

caso de interrupo de energia ou de desconexo do rob) devem ser zerados,
com o rob posicionado nas marcas de calibrao.

Criao, definio e ativao do TCP da ferramenta

A calibrao da ferramenta terminal (TCP) informa ao sistema de controle do

rob as caractersticas principais da ferramenta (massa, dimenso, etc.), para
que o sistema de controle possa calcular a melhor performance do rob.
 Aspectos relacionados segurana

Durante o mtodo de aprendizagem direto, o programador se encontra dentro

da regio de trabalho do rob, com risco de acidente, necessitando, assim, de
dispositivos de segurana. Os seguintes procedimentos devero ser
considerados para garantir aspectos relacionados segurana:

1. Usar o bom senso e respeitar a rea de trabalho.

2. Utilizar travas de segurana (com sensores nas entradas I/O, tais como
porta com sensor, cortina de luz, tapete com sensor e sensor de
presena.

3. Durante a aprendizagem na criao de pontos, trabalhar sempre com a

velocidade reduzida (< 250nS).

4. Utilizar a chave de trs posies (off/on/off), que energiza os motores

no modo manual.

5. Lembrar que normalmente a chave de emergncia (stop mecnico) fica

em vermelho, ao lado da unidade de programao e no gabinete
controlador do rob, e que a chave de parada (stop), manipulada por
software, permite uma parada suave do rob.

Temos, portanto, segundo a definio de Programao Off-Line, a necessidade

do modelo do rob num ambiente de trabalho para proceder sua
programao, e na Programao On-Line, a programao do sistema ocorre in
loco com acesso ao rob e a equipamentos, bem como aos dispositivos de
fixao e peas.
 TIPOS DE LINGUAGENS DE PROGRAMAO

Linguagens tipo Basic

Linguagens tipo Pascal

Linguagens tipo C

Linguagens tipo Lisp

Linguagens tipo Forth

Linguagens orientadas a objetos

LINGUAGEM TIPO - BASIC

Algoritmos simples e lineares

Sem compilao em mdulos separados

Sem abstrao de dados ou algoritmos

Existncia de apenas dados pr-definidos

onde as sub-rotinas no utilizam passagens de argumentos

Linhas de cdigo sintaticamente independentes

Simples interpretao

LINGUAGEM TIPO - PASCAL

Programao estruturada

Funes e procedimentos podem ter argumentos

Variveis podem ser globais ou locais

Programao pode ser modular

Passagem de parmetros deve ser feita por pilha de dados da esquerda

para direita
LINGUAGEM TIPO - C

Possibilidade de declarao de variveis na abertura de qualquer bloco

Capacidade de utilizao de matrizes e ponteiros de forma mal definida

LINGUAGEM TIPO - LISP

Habilidade de trabalhar com listas encadeadas

Intercambialidade de dados e programas

Requer um acurado gerenciamento de memria

LINGUAGEM TIPO FORTH

Utiliza basicamente operaes de pilha

Semelhana estrutural

Ressalvas quanto implementao de mltiplas pilhas

LINGUAGENS ORIENTADAS A OBJETO

No tem grande utilidade aplicada na robtica

 Tipos de software

Software de usurio

Escrito pelo operador para realizar cada tarefa

(conjunto de pontos e operaes da ferramenta)

Software de controlador

Escrito pelo fabricante e embarcado no rob

Traduz os comandos do usurio para operaes adequadas ao controlador

Temos abaixo uma tabela com alguns exemplos de fabricantes e suas

respectivas linguagens de programao: