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Sintonia de Controlador PID PDF
Sintonia de Controlador PID PDF
CENTRO TECNOLGICO
DE ELETROELETRNICACSAR RODRIGUES
CENATEC
TCNICAS DE
SINTONIA DE
CONTROLADORES PID
a) Ajuste da ao proporcional
PV %
BP% = .100
V %
Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automtico.
2
Provocar uma variao no setpoint SP ( 5% 10% ).
Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automtico.
3
Figura 3 - Resposta uma variao de set-point, com ao proporcional
correta
b) Ajuste da ao derivativa
OBS.: Um primeiro valor da ao derivativa pode ser obtido atravs do tempo morto
do processo . A ao derivativa a ser ajustada no controlador ser:
Td =
3
Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automtico.
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Figura 4 - Ao derivativa muito baixa
Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automtico.
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Figura 6 - Ao derivativa correta.
c) Ajuste da ao integral
Ti = Te
Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automtico.
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Figura 7 - Ao integral muito baixa
Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automtico.
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Figura 9 - Ao integral correta.
a) Ao proporcional
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b) Ao derivativa
c) Ao integral
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2- MTODO PARTIR DA IDENTIFICAO DO PROCESSO
fechada simples
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AO TIPO P PI srie PI PARALELO PID srie PID PID misto
PARALELO
0 ,8 . 0 ,8 . 0 ,8 . 0 ,8 5 .
+ 0,4 + 0,4
Gr G s . G s . G s . G s .
1,2.Gs 1,2.Gs
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AO TIPO P PI srie PI PARALELO PID srie PID PID misto
PARALELO
0 ,8 0 ,8 0 ,8 0 ,85 0 ,9 0 ,9
Gr K . K . K . K . K . K .
k . k .
2 2
Ti mximo 5. 4,8. 5,2.
0 ,15 0 ,15
Td zero zero zero 0,4. 0 ,35 0,4.
K
Este mtodo utilizado tanto para processos instveis quanto para processos
estveis, mas no adaptado para processos rpidos ( vazo por exemplo ) nem
processos com grande tempo morto. O mtodo consiste em colocar a varivel
controlada em oscilao constante . O perodo de oscilao T e o ganho crtico que
gerou a oscilao Grc, permite calcular as aes de controle a ser ajustada no
controlador. Estes clculos dependem da estrutura do controlador ( srie, paralelo ou
misto ) e do modo de controle utilizado ( P, PI, PID ).
O critrio de performance escolhido por Ziegler e Nichols da uma resposta com
um amortecimento por perodo na ordem de 0,25, conforme mostrado na figura 13.
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a) Procura das oscilao constante
Ajustar no controlador:
1. Derivada igual zero ( Td=0)
2. integral mnima ( Ti mximo)
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Figura 15 - Gr muito grande
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AO TIPO P PI srie PI PARALELO PID srie PID PID misto
PARALELO
G rc G rc G rc G rc G rc G rc
Gr 2 2 ,2 2 ,2 3 ,3 1 ,7 1 ,7
Ti mximo T 2. T T 0,85.T T
1,2 G rc 4 2
Grc
Este mtodo consiste de uma regra prtica desenvolvida em 1942 por John G.
Ziegler e Nathaniel B. Nichols, na qual a curva de resposta do processo ao degrau,
permite a retirada de parmetros que caracterizem-no. A partir destes parmetros
efetua-se o clculo da sintonia do controlador PID para aquele sistema.
Abaixo descrevemos o mtodo em passos:
Passo 3) Efetuar um degrau na entrada da planta que seja suficiente para provocar
uma resposta significativa, porm que no cause danos tanto planta quanto ao seu
produto. Colher as curva de reao do processo;
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Passo 4.b) (Sistemas Instveis) Obter os valores de K e , para o sistema, onde K a
constante de integrao.
Passo 5.a) (Sistemas Estveis) A partir dos valores obtidos acima, usar a tabela
abaixo para calcular os valores de Kp, Tr e Td.
Controlador Kp Tr Td
P T Mximo Zero
K d
PI 0.9 T d Zero
K d 0.3
PID 1.2 T d 0 .5 d
K d 0.5
Tabela para clculo do PID para processos estveis
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Passo 5.b) (Sistemas Instveis) A partir dos valores obtidos acima, usar a tabela
abaixo para calcular os valores de Kp, Tr e Td.
Controlador Kp Tr Td
P 1 Mximo Zero
K
PI 0.9 3 Zero
K
PID 1.2 2 0 .5 d
K
Tabela para clculo do PID para processos estveis
EXERCCIOS
1. Como se devem ser feitas as mudanas de set-point em um controlador que est
sendo otimizado?
2. Descreva os dois passos para ajustar um controlador P pelo mtodo da tentativa
sistemtica.
3. Descreva os dois passos para ajustar um controlador PI pelo mtodo da tentativa
sistemtica.
4. Descreva os dois passos para ajustar um controlador PD pelo mtodo da tentativa
sistemtica.
5. descreva os trs passos para ajustar um controlador PID pelo mtodo da tentativa
sistemtica.
6. Como devemos fazer para obter a ciclagem contnua no mtodo da sensibilidade
limite?
7. Um tcnico em instrumentao est otimizando uma malha de controle de nvel pelo
mtodo da sensibilidade limite e para obter uma amplitude de oscilao constante da
varivel, teve que ajustar o ganho em 2,5. Calcule os ajustes das aes de controle.
Dados: Velocidade da carta = 5 mm/min; 2 perodos = 60 mm
8. Uma malha de controle de pH ser otimizada pelo mtodo da sensibilidade limite.
aps o ajuste da BP em 23% obteve a seguinte curva:
Dados: Velocidade da carta = 1 mm/seg; 1 perodo = 32 mm
9. Qual o procedimento geral para obtermos a curva de reao de um processo?
10. No mtodo da aproximao sucessiva qual a frmula utilizada para calcular a BP?
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BIBLIOGRAFIA:
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