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Artigo Tcnico - Introduo ao controle PID
INTRODUO
Este artigo pretende criar no leitor uma percepo fsica do funcionamento de um controle PID,
sem grandes anlises e rigorismos matemticos, visando introduzir a tcnica aos iniciantes e
aprimorar o conhecimento dos j iniciados, com a abordagem mais prtica e simplificada
possvel.
Noes preliminares
Algumas definies de siglas e termos utilizados neste artigo:
PV: Process Variable ou varivel de processo. Varivel que controlada no processo, como
temperatura, presso, umidade, etc.
SV ou SP: Setpoint. Valor desejado para a varivel de processo.
MV: Varivel Manipulada. Varivel sobre a qual o controlador atua para controlar o processo,
como posio de uma vlvula, tenso aplicada a uma resistncia de aquecimento, etc.
Erro ou Desvio: Diferena entre SV e PV. SV-PV para ao reversa e PV-SV para ao direta.
Ao de controle: Pode ser reversa ou direta. Define genericamente a atuao aplicada MV
na ocorrncia de variaes da PV.
Ao Reversa: Se PV aumenta, MV diminui. Tipicamente utilizada em controles de
aquecimento.
Ao Direta: Se PV aumenta, MV aumenta. Tipicamente utilizada em controles de
refrigerao.
A tcnica de controle PID consiste em calcular um valor de atuao sobre o processo a partir
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das informaes do valor desejado e do valor atual da varivel do processo. Este valor de
atuao sobre o processo transformado em um sinal adequado ao atuador utilizado (vlvula,
motor, rel), e deve garantir um controle estvel e preciso.
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De uma maneira bem simples, o PID a composio de 3 aes quase intuitivas, conforme
resume o quadro a seguir:
A correo a ser aplicada ao processo
P CORREO PROPORCIONAL AO ERRO deve crescer na proporo que cresce o
erro entre o valor real e o desejado.
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Um pouco de matemtica
A equao mais usual do PID apresentada a seguir:
dE (t )
MV (t ) = Kp E (t ) + Ki E (t )dt + Kd
dt
Onde Kp, Ki e Kd so os ganhos das parcelas P, I e D, e definem a intensidade de cada ao.
Equipamentos PID de diferentes fabricantes implementam esta equao de diferentes
maneiras. usual a adoo do conceito de Banda Proporcional em substituio a Kp, Tempo
derivativo em substituio a Kd e Taxa Integral ou Reset em substituio a Ki, ficando a
equao da seguinte forma.
100 dE (t )
MV (t ) = E (t ) + Ir E (t )dt + Dt
Pb dt
Onde Pb, Ir e Dt esto relacionados a Kp, Ki e Kd e sero individualmente abordados ao longo
deste texto.
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CONTROLE PROPORCIONAL
No controle Proporcional, o valor de MV proporcional ao valor do desvio (SV-PV, para ao
reversa de controle), ou seja, para desvio zero (SV=PV), MV=0; medida que o desvio cresce,
MV aumenta at o mximo de 100%. O valor de desvio que provoca MV=100% define a Banda
Proporcional (Pb). Com Pb alta, a sada MV s ir assumir um valor alto para corrigir o
processo se o desvio for alto. Com Pb baixa, a sada MV assume valores altos de correo
para o processo mesmo para pequenos desvios. Em resumo, quanto menor o valor de Pb,
mais forte a ao proporcional de controle.
A figura a seguir ilustra o efeito da variao de Pb no controle de um processo.
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instabilidade (oscilao). O ajuste da banda proporcional faz parte do processo chamado de
Sintonia do controle.
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Quando a condio desejada (PV=SV) atingida, o termo proporcional resulta em MV=0, ou
seja, nenhuma energia entregue ao processo, o que faz com que volte a surgir desvio. Por
causa disto, um controle proporcional puro nunca consegue estabilizar com PV=SV.
Muitos controladores que operam apenas no modo Proporcional, adicionam um valor constante
sada de MV para garantir que na condio PV=SV alguma energia seja entregue ao sistema,
tipicamente 50%. Este valor constante denominado Bias (polarizao), e quando ajustvel
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gradual elevao do valor de MV e a conseqente eliminao do erro em regime permanente.
Com a incluso da ao integral, o valor de MV alterado progressivamente no sentido de
eliminar o erro de PV, at que PV e MV alcancem um novo equilbrio, mas agora com PV=SV.
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A ao integral funciona da seguinte maneira: A intervalos regulares, a ao integral corrige o
valor de MV, somando a esta o valor do desvio SV-PV. Este intervalo de atuao se chama
Tempo Integral, que pode tambm ser expresso por seu inverso, chamado Taxa Integral (Ir). O
aumento da Taxa Integral Ir aumenta a atuao do Integral no controle do processo.
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A ao integral tem como nico objetivo eliminar o erro em regime permanente, e a adoo de
um termo integral excessivamente atuante pode levar o processo instabilidade. A adoo de
um integral pouco atuante, retarda em demasia a estabilizao PV=SV.
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variao de PV, a ao derivativa reduz ou elimina o overshoot e as oscilaes no perodo
transitrio do processo.
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Matematicamente, a contribuio do derivativo no controle calculada da seguinte maneira: A
intervalos regulares, o controlador calcula a variao do desvio do processo, somando MV o
valor desta variao. Se PV est aumentando, o desvio est reduzindo, resultando em uma
variao negativa, que reduz o valor de MV e conseqentemente retarda a elevao de PV. A
intensidade da ao derivativa ajustada variando-se o intervalo de clculo da diferena,
sendo este parmetro chamado Tempo Derivativo Dt. O aumento do valor de Dt aumenta a
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CONTROLE PID
Ao unir as 3 tcnicas conseguimos unir o controle bsico do P com a eliminao do erro do I e
com a reduo de oscilaes do D, mas se cria a dificuldade de ajustar a intensidade da cada
um dos termos, processo chamado de sintonia do PID.
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