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p30 PDF
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dos eixos:
O=[ I ]
H derivando em relao ao tempo O=[ I ]
H
= ^i + ^i + ^j+ ^j+ k^ + k^ .
x x y y z z
= x^i + x
^j+ zk^ + z
^i+ y^j + y k^
= x^i +
^ ^ ^ ^ ^
xi+ yj+ y j+ zk + zk
em evidncia, tem-se:
Colocando o vetor velocidade angular ( )
Identificando o termo entre parentes como o vetor velocidade angular do slido, permite
[]
x
escrever: = x^i + y^j+ zk^ +
ou = y +
.
z
O=[ I ]
Recuperando a forma matricial: H .
[]
x
O=[ I ] y + [ I ]
Substituindo a derivada da velocidade angular: H .
z