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FACULDADE DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
1 Introduo 1
1.1 Mtodos numricos para a soluo de equaes diferenciais . . . . . . . 1
1.2 Mtodo dos elementos de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Anlise isogeomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Objetivos, contribuio e desafios desse trabalho . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Descrio do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
iii
4.4.2 Insero de ns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4.3 Decomposio de Bzier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5 Superfcies NURBS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.6 Superfcies NURBS aparadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6 Resultados numricos 74
6.1 Problemas potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.1.1 Conduo de calor em um cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.1.2 Placa retangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.1.3 Esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.1.4 Toroide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.1.5 Cilindro vazado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.1.6 Cubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2 Problemas elsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2.1 Viga bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2.2 Placa com furo central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2.3 Cubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2.4 Viga tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.2.5 Cilindro de parede espessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.3 Anlise do uso da aproximao cruzada adaptativa . . . . . . . . . . . 95
6.3.1 Placa quadrada com furos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3.2 Cubo com furos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
iv
Agradecimentos
Ao professor der por, mais uma vez, tornar simples o que antes parecia
impossvel.
Ao professor Wrobel pelos inmeros ensinamentos.
v
RESUMO
vi
ABSTRACT
vii
Lista de Figuras
viii
6.3 Resultado da temperatura no ponto B . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.4 Erros obtidos ao longo de AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.5 Placa retangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.6 Temperatura obtida para a placa retangular . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.7 Convergncia para a soluo analtica do ponto E - mtodo proposto . 79
6.8 Convergncia para a soluo analtica do ponto E - sem a utilizao do
mtodo proposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.9 Tempo gasto na montagem da matriz em relao ao nmero de ns . . 80
6.10 Tempo gasto na montagem da matriz em relao a ordem da NURBS . 81
6.11 Esfera discretizada pelas NURBS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.12 Soluo fundamental para pontos fonte= (0,5 1,5 0,5) . . . . . . . . . 83
6.13 Soluo fundamental para distintos pontos fonte = (1,5 0,5 0,5) . . . . 84
6.14 Toroide discretizado pelas NURBS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.15 Cilindro discretizado pelas NURBS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.16 Cubo discretizado pelas NURBS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.17 Diferentes configuraes de viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.18 Problema da placa com furo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.19 Cubo tracionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.20 Viga tridimensional com carregamento distribudo . . . . . . . . . . . . 94
6.21 Deflexo mxima de uma viga de razo 10:1 . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.22 Cilindro de parede espessa com presso hidrosttica . . . . . . . . . . . 95
6.23 Placa com furos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.24 Condutividade trmica equivalente para quantidades distintas de furos. 97
6.25 Tempo de execuo do programa para a placa com distintas quantidades
de furos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.26 Tempo de execuo do programa para a placa com distintos valores de . 98
6.27 Cubo com 27 furos sob trao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
ix
Lista de Tabelas
x
Lista de Smbolos
Letras gregas
contorno
Coordenada adimensional
tensor deformao, erro
Delta de Dirac
dominio
tensor tenso
Letras arbicas
b Fora de campo
B Pontos de controle
d Grau da curva
E Matriz de transformao
Gi Vetor de Galerkin
J Jacobiano
J Base de Bernstein
k Condutividade trmica
ln Logartimo natural
m Nmero de ns
n Normal, ordem
N Funes de base
p ponto no domnio
q Quantidade de calor
Q ponto no contorno
r Raio
R Funes de base racional
T Temperatura
t Foras de superfcie
Tij soluo fundamental de trao
u Potencial, deslocamento
U Vetor de ns
Uij soluo fundamental de deslocamento
xi
Lista de Abreviaes
xii
1 INTRODUO
Quase todos os processos fsicos da natureza podem ser descritos por uma equa-
o diferencial, usando as leis fundamentais da fsica como o equilbrio, a preservao
de energia e outros. Isso, combinado com as leis descrevendo o comportamento dos
materiais, faz com que os modelos matemticos sejam extremamente precisos, ou seja,
tenham um grande poder de reproduzir os fenmenos naturais. Estas previses redu-
zem significativamente o custo no desenvolvimento de novos produtos pois reduzem a
demanda por ensaios experimentais que, por sua vez, possuem custos elevados se com-
parado com a anlise terica. Entretanto, apenas uma classe limitada de problemas tem
uma soluo analtica. Sem tcnicas numricas seria praticamente impossvel resolver
problemas prticos de engenharia com um grau de preciso razovel. A maior parte das
tcnicas numricas se baseiam no princpio que possvel obter equaes e relaes que
descrevem o comportamento de uma pequena parte diferencial do corpo, construindo
modelos discretos a partir do modelo contnuo. Com a evoluo dos computadores,
os mtodos numricos tm-se tornado cada vez mais precisos, robustos e acessveis. O
grande avano na velocidade de processamento e na capacidade de armazenamento dos
computadores fez com que o tamanho dos problemas analisados pudessem crescer de
maneira substancial. Ao mesmo tempo, os algortimos e mtodos numricos, tambm
evoluiram. Novas estratgias de resoluo de sistemas lineares e representao de ma-
trizes reduziram a complexidade de muitas formulaes, em especial das do mtodo
dos elementos de contorno como ficar mostrado nesse trabalho.
Depois de dcadas de desenvolvimento, o mtodo dos elementos de contorno (MEC)
se firmou entre os mtodos numricos para soluo de equaes diferenciais parci-
ais. Comparando com mtodos mais populares, como o mtodo dos elementos finitos
(MEF) e o mtodo das diferenas finitas (MDF), que so classificados como mtodos
de domnio, o MEC se diferencia por ser um mtodo de contorno, significando que a
discretizao numrica conduzida em uma dimenso espacial reduzida, por exemplo,
para problemas de trs dimenses, a discretizao realizada somente nas superfcies
de contorno. Essa reduo leva a um sistema com menos graus de liberdade. O efeito
ainda mais pronunciado quando o domnio infinito. Domnios infinitos tem de ser
truncados ou aproximados em mtodos de domnio. No entanto, o MEC automati-
camente modela o comportamento no infinito sem a necessidade de uma malha para
aproxim-la.
Atualmente fazer a malha, considerando o usurio, a parte mais trabalhosa e cara
1
no processo de simulao, particularmente no MEF (BELYTSCHKO et al., 1994). Sem
a necessidade de lidar com a malha no interior do domnio, o MEC mais eficiente na
gerao de malha. Para problemas de fronteira mvel, o ajuste da malha muito mais
simples com o MEC. A anlise isogeomtrica uma tentativa de facilitar a gerao da
geometria usando a discretizao dos softwares de desenho assistido por computador
(CAD), onde o MEC tem significativas vantagens que sero mostradas nas sesses a
seguir.
Apesar das principais propriedades das equaes diferenciais j serem bem estabele-
cidas no sculo 19, somente no trabalho de Fredholm (1903) as primeiras investigaes
foram feitas nas equaes integrais. Ele apresentou as condies de existncia e unici-
dade, conhecidas como os teoremas de Fredholm. Desde ento, as equaes integrais
foram estudadas intensamente.
O MEC um mtodo numrico que resolve equaes diferencias parciais que foram
transformadas em equaes integrais. Ele pode ser aplicado em diversas reas da
cincia e engenharia como mecnica dos fludos, acstica, electromagnetismo, mecnica
da fratura, plasticidade, estabilidade, elasticidade e outros.
Uma das principais diferenas entre o MEC e o MEF se refere as funes peso
usadas para encontrar a forma fraca das equaes diferenciais parciais. O MEF usa
funes arbitrrias e simples. Enquanto o MEC usa solues analticas representando
os efeitos de uma carga pontual em outro ponto de um domnio infinito (BECKER,
1992), solues essas conhecidas como solues fundamentais. O uso dessas funes
so a razo da maior preciso do MEC em relao ou MEF, particularmente em regies
onde as variveis apresentam alto gradiente.
Atualmente, diversos livros que tratam sobre o MEC, em diversas reas de aplica-
o, podem ser encontrados, como por exemplo em Wrobel (2002), Brebbia, Wrobel e
Telles (1984), Wrobel e Aliabadi (2002), Becker (1992), Banerjee e Butterfield (1981),
Katsikadelis (2002), Katsikadelis (2016), Beer (2000), Beer (2015), Brebbia e Walker
(2013), Brebbia e Dominguez (1996) entre muitos outros.
A ideia que o MEC superior aos mtodos de domnio uma vez que eles reduzem a
dimenso do problema ao discretizar apenas sua superfcie um tanto quanto simplista.
As matrizes geradas pelo mtodo so cheias, no-simtricas e tem um custo alto de mon-
tagem. Vrias tcnicas tem sido investigadas na tentativa de superar essas dificulda-
des: wavelets (BUCHER et al., 2002), solver baseado em blocos (RIGBY; ALIABADI,
1995; CROTTY, 1982), processos de aglutinao (KANE; KUMAR; KASHAVA, 1990)
e tcnicas iterativas (MANSUR; ARAUJO; MALAGHINI, 1992; BARRA et al., 1992).
2
Uma tcnica popular o mtodo dos multipolos (AOKI et al., 2004; CARRIER; GRE-
ENGARD; ROKHLIN, 1988; CHENG; GREENGARD; ROKHLIN, 1999; CHEW et
al., 2004; GREENGARD; ROKHLIN, 1987; HE; LIM; LIM, 2008; ROKHLIN, 1985;
WANG; YAO, 2005; LIU, 2009). O mtodo dos multipolos, apesar de tornar o MEC
mais eficiente para problemas de larga escala, precisa conhecer previamente a expanso
da soluo fundamental em sries. Todos os termos da srie, para uma determinada
preciso, devem ser calculados anteriormente e depois integrados, o que altera signifi-
cativamente o processo de integrao do MEC padro. Outra tcnica muito popular
baseada na aproximao cruzada adaptativa (ACA) (HACKBUSCH, 2016; BEBEN-
DORF; GRZHIBOVSKIS, 2006; BEBENDORF; RJASANOW, 2003; BEBENDORF,
2000). Essa tcnica reduz eficientemente o tempo de montagem e o custo de armaze-
namento das matrizes do MEC.
A ACA aproxima as matrizes densas do MEC por matrizes hierrquicas, que pos-
sibilita uma representao com menor quantidade de dados. Essa representao se
baseia em uma estrutura de rvore que descreve o particionamento em blocos da ma-
triz. Cada bloco contm uma aproximao de baixo posto ou a prpria matriz exata.
So nesses blocos aproximados que esto os ganhos computacionais. Hackbusch (1999),
Hackbusch (2000), Grasedyck e Hackbusch (2003) definem a aritmtica de matrizes hi-
errquicas incluindo operaes como adio, multiplicao, inverso e fatorao LU
utilizando as vantagens obtidas pelas aproximaes de baixo posto.
Para resolver um sistema de equaes lineares, com muitos graus de liberdade,
convm aplicar-se mtodos iterativos (GREENBAUM, 1997) a fim de se obter uma
performance superior. Qualquer um dos mtodos clssicos, como Jacobi, Gauss-Seidel,
resduo mnimo (MIN-RES), gradiente conjugado, gradiente conjugado bi-estabilizado
(bicgstab) ou resduo mnimo generalizado (GMRES), tem como principal custo a mul-
tiplicao matriz-vetor que bem mais eficiente quando se trata de matrizes hierr-
quicas. Um cdigo MEC que utiliza ACA, matrizes hierrquicas e tcnicas iterativas
se torna competitivo e pode acelerar em muito o tempo necessrio requerido pelas
simulaes.
3
refinamento. O conceito principal apresentado em Hughes, Cottrell e Bazilevs (2005)
empregar as NURBS no s como discretizao da geometria, mas tambm como
ferramenta de discretizao na anlise, atribuindo a denominao de anlise isogeo-
mtrica para essa famlia de mtodos. Posteriormente, o livro de Cottrell, Hughes
e Bazilevs (2009) foi publicado, dedicando-se exclusivamente a anlise isogeomtrica
utilizando o mtodo dos elementos finitos (MEF). Esse tipo de anlise j foi aplicado
nas mais diversas reas, incluindo mecnica dos slidos, mecnica dos fludos e contato
mecnico. A ideia de usar tecnologias do CAD no MEF j vem sendo discutida desde
Kagan et al. (2000) onde B-splines so usadas como as funes de forma no MEF.
No MEC, uma formulao utilizando B-splines apresentada inicialmente em Cabral
et al. (1990) e Cabral, Wrobel e Brebbia (1991) mas ainda sem ter a preocupao na
integrao ao CAD. Essa integrao foi observada, posteriormente, em Simpson et al.
(2012) e Simpson et al. (2013).
As NURBS se mostraram vantajosas na formulao de contato, no MEF, quando
comparada a discretizao tradicional. A presena de superfcies facetadas pode gerar
saltos e oscilaes nas respostas de foras de superfcie, ao menos que malhas muito
finas sejam utilizadas. As superfcies suaves geradas pelas NURBS geram, consequen-
temente, melhores resultados para as tenses de contato. Esse problema pode ser
observado em Temizer, Wriggers e Hughes (2011), Temizer, Wrigger e Hughes (2012)
e Lu (2011).
Problemas de placas e cascas so outro campo onde a suavidade das funes de
base das NURBS so vantajosas, particularmente para placas finas, onde formulaes
sem rotao podem ser facilmente construdas (KIENDL et al., 2010; BENSON et
al., 2013; DENG et al., 2015; KIENDL; BLETZINGER; LINHARD J. WCHNER,
2009). Observa-se ainda um efeito reduzido do shear-locking quando comparado com
os elementos padres. Em Lu (2009) e Lu, Zhou e Xianlian (2011), novos elementos
suaves e curvos so propostos com sucesso, utilizando os conceitos isogeomtricos.
Na mecnica dos fluidos e na anlise de interao fluido-estrutura, em Nielsen et al.
(2011), Bazilevs e Akkerman (2010) e Bazilevs et al. (2008), as NURBS foram utilizadas
com sucesso. A suavidade e alta continuidade das curvas as tornaram especialmente
interessantes nesse casos. Ao utilizar as NURBS, equaes que contm derivadas de
alta ordem das variveis de campo podem ser criadas de maneira direta. Exemplos
desse caso so a equao de Cahn-Hilliard (GMEZ et al., 2008), modelos de dano
com gradiente (VERHOOSEL et al., 2011b), elasticidade gradiente (FISCHER et al.,
2011) e a equao de Kohn-Sham para modelagem da estrutura eletrnica de materiais
semi-condutores (MASUD; KANNAN, 2012).
O refinamento k (exclusivo da anlise isogeomtrica), que consiste numa elevao
4
de ordem e incluso de ns simultnea (HUGHES; COTTRELL; BAZILEVS, 2005), se
mostrou mais robusto e preciso que o tpico refinamento p em problemas de vibrao
estrutural (COTTRELL et al., 2006; HUGHES; REALI; SANGALLI, 2008; THAI et
al., 2012).
O conceito isogeomtrico tambm est presente nos mtodos sem malha, criando
mtodos baseados em splines, como apresentado em Wang e Zhang (2014), Shaw e Roy
(2008), Kim e Youn (2012).
Apesar de aplicadas com xito em diversas reas do MEF, existem algumas des-
vantagens inerentes as NURBS de um ponto de vista geomtrico. A impossibilidade
de garantir que diferentes superfcies curvas se mantenham seladas um dos maiores
desafios presentes na geometria computacional. Alm disso, a estrutura de produto ten-
sorial presente nas superfcies das NURBS impossibilita o refinamento local (HUGHES;
COTTRELL; BAZILEVS, 2005).
A alternativa mais promissora usar as T-splines, apresentadas em Sederberg et
al. (2003), que tem as mesmas funes de base das NURBS mas tem uma diferente
estrutura de ns. As T-splines solucionam o problemas de vazios entre superfcies
distintas e permite o refinamento local. Entretanto, em Buffa, Cho e Sangalli (2010)
verifica-se a existncia de malhas inadequadas para anlise, sendo necessrio cuidados
especiais na criao delas (MORGENSTERN; PETERSEIM, 2014).
Apesar da extensa utilizao das T-splines, como por exemplo em Bazilevs et al.
(2010), Thomas e Scott (2015), Drfel, Jttler e Simeon (2010), Evans et al. (2015),
Thomas et al. (2015), Scott et al. (2013), elas ainda no foram adotadas na grande
maioria dos programas de CAD e alternativas continuam sendo propostas como poly-
cube splines (WANG et al., 2008; LI et al., 2013), PHT-splines (DENG et al., 2008) e
LR-splines (DOKKEN; LYCHE; PETTERSEN, 2013). Mesmo sendo possvel realizar
refinamento adaptativo local nas T-splines, a adio de ns nesse contexto tem alta
complexidade enquanto relativamente simples realizar essa operao em PHT-splines.
Outras estratgias incluem o uso de B-splines hierrquicas (BORNEMANN; CI-
RAK, 2013; VUONG, 2012; SCHILLINGER et al., 2012) e de splines Powel-Sabin
(VANRAES, 2004; SPELEERS et al., 2012). As B-splines hierrquicas tornam poss-
vel o refinamento local por meio da propriedade das funes de base hierrquicas que
podem ser reescritas por uma combinao linear delas mesmas. As Powel-Sabin spli-
nes descrevem superfcies numa triangulao, diferindo do usual produto tensorial das
B-splines, o que facilita a discretizao de topologias complexas. Nelas, usualmente,
mltiplas parametrizaes das NURBS so necessrias. Garantir certa continuidade ao
fazer essa unio no tarefa trivial. Superfcies aparadas so apresentadas em Beer,
Marussig e Zechner (2015), Kim, Seo e Youn (2010), Crdenas e Rubn (2009), Se-
5
villa, Fernndez-Mndez e Huerta (2011), Schmidt, Wchner e Bletzinger (2012) como
alternativa na representao desses domnios complexos.
Apesar de mais desenvolvida no contexto do MEF, a anlise isogeomtrica real-
mente isogeomtrica somente no MEC. Nos modelos CAD somente as superfcies so
definidas, o interior dos slidos no explicitamente modelado. No MEF, essa defi-
nio necessria, o que exige uma etapa adicional de anlise onde as representaes
CAD tem que ser convertidas para modelos slidos. Enquanto isso, no MEC, somente
a discretizao do contorno, que completamente definida pelo CAD, necessria.
Alm disso, a alta continuidade das funes de base das NURBS diminui a espar-
sidade das matrizes no MEF, aumentando consideravelmente o custo computacional
do mtodo (COLLIER et al., 2012). Esse efeito no observado no MEC, j que
as matrizes geradas so cheias. Outra desvantagem do MEF isogeomtrico que a
quadratura de Gauss deixa de ser tima uma vez que o integrando deixa de ser um
simples polinmio. Esse comportamento j observado mesmo no MEC padro j que
a soluo fundamental, que faz parte do integrando, no um polinmio.
6
quica em conjunto com mtodo iterativo na soluo do sistema linear. O procedimento
e todos os aspectos matemticos da implementao so descritos. No captulo 4 so
apresentadas as tcnicas isogeomtricas, detalhando a formulao das NURBS. No ca-
ptulo 5, as NURBS so introduzidas como funes de forma na formulao do mtodo
dos elementos de contorno, dando origem formulao do mtodo dos elementos de
contorno isogeomtricos acelerado pela ACA. Uma ateno especial dada para a
integrao, colocao e na implementao das condies de contorno. O captulo 6
contm os resultados numricos obtidos. No stimo e ltimo captulo esto localizadas
as concluses e sugestes para futuros trabalhos.
7
2 FORMULAES DAS EQUAES INTEGRAIS
DE CONTORNO
2.1 Introduo
Nessa seo, o MEC ser desenvolvido para problemas que so descritos pela equa-
o potencial:
2 u = f. (2.1)
8
n
1
ou seja, a funo delta de Dirac zero em todos os pontos do domnio com exceo do
ponto x = X onde ela se fica igual a infinito.
A funo delta de Dirac tem outras propriedades interessantes:
Z
(X, x)dx = 1 (2.4)
Zb
(X, x)f (x)dx = f (X) para a < X < b (2.5)
a
u 1 2 u
1
r + 2 = (P, Q) (2.6)
r r r r 2
9
e em coordenadas esfricas para o caso 3D:
u 2 u
1 2 u 1 1
r + 2 sin + 2 2 = (P, Q) (2.7)
r2 r r r sin r sin 2
u
1
r =0 (2.8)
r r r
1 2 u
r = 0. (2.9)
r2 r r
Depois de ser integrada duas vezes gera no caso bidimensional:
u = A log(r) + B (2.10)
e no caso tridimensional:
A
u = +B (2.11)
r
onde A e B so constantes arbitrrias. Como procura-se uma soluo particular, pode-
se definir B = 0. A constante A pode ser determinada aplicando as equaes em um
domnio circular tendo o ponto fonte como origem junto com a identidade de Green,
gerando:
u
Z Z
2
u d = ds. (2.12)
n
u u
Como num crculo n
= r
, a equao pode ser escrita como:
Z Z 2
1
(P, Q).d = A rd. (2.13)
0 r
Ao integrar o lado direito e aplicar as propriedades do delta de Dirac no lado esquerdo
obtm-se:
1 = 2A, (2.14)
portanto:
1
A= . (2.15)
2
10
A soluo fundamental bidimensional se torna, finalmente:
log(r)
u = (2.16)
2
portanto
1
A= (2.19)
4
A soluo fundamental tridimensional se torna, finalmente:
1
u = (2.20)
4r
multiplicando a equao (2.21) por uma funo peso (x, y) e integrando sobre o dom-
nio A, assume-se que o resultado da integral zero (mtodo dos resduos ponderados).
Assim, tem-se:
ZZ
(2 u)dA = 0,
ZZ 2 A 2
u u
+ dA = 0,
A x2 y 2
ZZ 2 ZZ 2
u u
2
dA + 2
dA = 0. (2.22)
A x A y
11
tem-se: Z Z
u u
nx ds = dA. (2.24)
s x A x x
Aplicando a regra da derivada do produto de funes, tem-se:
2u
Z Z Z
u u
nx ds = dA + dA. (2.25)
s x A 2x A x x
2u
Z Z Z
u u
dA = nx ds dA. (2.26)
A x2 s x A x x
2u
Z Z Z
u u
dA = ny ds dA. (2.27)
A y 2 s y A y y
Simplificando Z Z
u u u
ds + dA = 0. (2.29)
s n A x x y y
Aplicando o teorema de Gauss-Green e usando a regra da derivado do produto de
funes pode-se obter as seguintes igualdades:
2
Z Z Z
u
dA = u nx ds u dA (2.30)
A x x s x A x2
e
2
Z Z Z
u
dA = u ny ds u ny dA. (2.31)
A y y s y A y 2
Substituindo as equaes (2.30) e (2.31) na equao (2.29), tem-se:
Z 2
2
Z Z
u
ds u nx + u ny ds + u + 2 dA = 0,
s n s x y A x2 y
Z Z Z
u
ds u ds + u2 dA = 0. (2.32)
s n s n A
Com o objetivo de obter uma equao integral que no possua integrais de domnio,
a funo deve ser escolhida de forma que a integral de domnio da equao (2.32)
desaparea. Qualquer funo harmnica, ou seja, funo cujo o laplaciano igual a
12
y
S
2
x
P
int
1
zero, satisfaz essa exigncia. Contudo a escolha que se mostra mais adequada a
funo cujo laplaciano o delta de Dirac (BREBBIA, 1982):
2 = (P, Q),
o que implica na utilizao da soluo fundamental desse problema como funo peso,
ou seja, = u . Ento tem-se:
u
Z Z Z
u
u ds u ds + u(P, Q)dA, (2.33)
s n s n A
u
Z Z
u
u(P ) = u ds u ds. (2.34)
s n s n
A Eq.(2.34) a equao integral de contorno quando o ponto fonte encontra-se no
interior do domnio.
A fim de considerar o ponto P no contorno, faz-se uma pequena modificao no
mesmo, conforme a figura 2.2.
Assim, tem-se:
u u
Z Z Z Z
u u
u(P ) = u ds u ds + u ds u ds. (2.35)
ss n ss n s n s n
13
u
n
= u
r
no contorno modificado bidimensional, portanto:
2 2
u u
Z Z Z
1
u ds = u d = u d.
s n 1 r 1 2r
2
1
Z Z
u u
u ds = log r rd.
s n 1 2k n
2
1
Z Z
u u
u ds = log d.
s n 2k 1 n
1
Z
u
u ds = lim log (2 + 1 ),
s n 2k 0
Z
u
u ds = 0.
s n
Voltando a equao original, segue:
u
Z Z
u u(P )(2 + 1 )
u(P ) = u ds u ds + 0,
s n s n 2
u
2 (2 + 1 )
Z Z
u
u(P ) = u ds u ds.
2 s n s n
Conforme a Fig.(2.2), int o ngulo interno do contorno dado por int = 2 (1 +
2 ).
Assim:
u
Z Z
int u
u(P ) = u ds u ds,
2 s n s n
que a integral de contorno quando o ponto fonte pertence ao contorno.
Quando o ponto fonte no pertence ao contorno nem ao domnio, devido propri-
edade do delta de Dirac, tem-se:
u
Z Z
u
u ds u ds = 0. (2.36)
s n s n
14
Generalizando, a equao integral de contorno pode ser escrita como
u
Z Z
u
cu(P ) = u ds u ds, (2.37)
s n s n
onde
1, se P ao domnio
c= 2
int
, se P ao contorno
se P
/ ao domnio ou ao contorno
0,
u u 2
Z Z Z
1 2 u(P )sol
u ds = u sin dd = u 2
sin dd =
s n s r s 4r 4
e Z Z Z
u u 2 1 2
u ds = u sin dd = u sin dd = 0.
s n s r s 4r
onde sol o angulo slido da esfera com origem no ponto fonte.
A equao geral de contorno pode ento ser escrita da mesma maneira do caso
bidimensional, equao (2.37), alterando apenas os valores de c:
1, se P ao domnio
c= 4sol
4
, se P ao contorno
se P
/ ao domnio ou ao contorno
0,
u u r 1 r
= = (2.39)
n r n 2r n
e em trs dimenses:
u u r 1 r
= = (2.40)
n r n 4r2 n
15
2.3 Problema elstico
O problema geral de elasticidade pode ser representado conforme a figura 2.1, onde
1 corresponde s condies com os deslocamentos conhecidos e 2 s condies com as
foras de superfcies conhecidas. Usa-se a notao indicial para representar as equaes
de maneira compacta. No caso bidimensional os ndices subscritos variam de 1 a 2 e
enquanto no caso tridimensional eles variam de 1 a 3. A derivada parcial em relao a
uma coordenada xi dada por uma vrgula subscrita como a,i = a
xi
e an a derivada
em relao normal da superfcie. ndices repetidos indicam soma ao menos que o
inverso seja afirmado. Para o caso esttico, o somatrio das foras aplicadas ao corpo
tem de ser zero. O que pode ser escrito pela seguinte equao integral:
Z Z
ti d + bi d = 0 (2.41)
onde gi uma funo arbitrria com derivada primeira contnua. Considerando tambm
a transformao de tenso de Cauchy:
ti = ij nj (2.43)
16
que pode ser reescrita, por meio da relao deformao-deslocamento:
1
ij = (ui,j + uj,i ), (2.46)
2
como: Z Z
1 (1) 1 (2)
ij (ui,j (2)
+ uj,i ) d = ij (ui,j + uj,i )(1) d. (2.47)
2 2
O segundo termo do lado direito da equao pode ser escrito como as foras de
corpo, conforme a equao (2.44):
Z Z Z
(1) (1) (1)
ij (ui,j )(2) d = (ij (ui )(2) ),j d + bi (ui )(2) d. (2.52)
A forma final do teorema de Betti obtida ao realizar esse procedimento nos dois lados
da equao:
Z Z Z Z
(1) (1) (2) (2)
(ij (ui )(2) )nj d + bi (ui )(2) d = (ij (ui )(1) )nj d + bi (ui )(1) d (2.54)
17
e aplicar a transformao de Cauchy, dada pela equao (2.43):
Z Z Z Z
(1) (2) (1) (2) (2) (1) (2) (1)
ti ui d + bi ui d = ti ui d + bi ui d. (2.55)
(2) (2)
ui = Uij (p, Q)ej , ti = Tij (p, Q)ej , (2.58)
18
2.3.3 Solues fundamentais
2
ij = ij mm + 2ij , (2.60)
1 2
2
ij = ij um,n + (ui,j + uj,i ), (2.61)
1 2
ij,j + bi = 0 (2.62)
bi 1
= ui,ij + ui,jj . (2.63)
1 2
Essa relao, apesar de ter exatamente trs incgnitas e trs equaes diferencias par-
ciais, os trs deslocamentos, que so justamente as incgnitas, esto acoplados, o que
torna difcil encontrar uma soluo analtica. A estratgia empregada consiste em ex-
pressar o vetor de deslocamentos em termo de outro vetor Gi que satisfaz a equao
de Navier.
1
ui = Gi,jj Gj,ij (2.64)
2(1 )
onde Gi o vetor de Galerkin. Substituindo na equao (2.63), obtm-se:
bi
Gi,jjkk = . (2.65)
19
A soluo desse equao conhecida como soluo de Kelvin e dada, em trs dimen-
ses, por:
1
Gi = r(p, Q)ei (2.67)
8(1 )
onde r(p, Q) a distncia entre o ponto fonte p e o ponto fonte Q. Substituindo a
equao (2.67) na equao (2.64), encontra-se a soluo fundamental de deslocamentos:
1 1
Uij (p, Q) = [(3 4)ij + r,i (p, Q)r,j (p, Q)], (2.68)
16(1 ) r(p, Q)
onde Uij (p, Q) representa o deslocamento num ponto Q na direo j devido a um
carregamento pontual na direo i num ponto p.
A equao (2.61) relaciona a tenso com o deslocamento e com ela pode-se transfor-
mar a soluo fundamental de deslocamento (2.68) na soluo fundamental de foras
de superfcie:
1
Tij (p, Q) = r,n [(1 2)ij + 3r,i (p, Q)r,j (p, Q)]
8(1 )r2 (p, Q)
(1 2)[r,j (p, Q)ni r,i (p, Q)nj ] (2.69)
1
Gi = r2 log(1/r)ei (2.70)
8(1 )
1
Uij (p, Q) = [(3 4) log(1/r)ij + r,i r,j ] (2.71)
8(1 )
1 (1 2)
Tij (p, Q) = r,n [(1 2)ij + 2r,i r,j ] + [r,j ni r,i nj ]. (2.72)
4(1 )r 4(1 )r
As solues fundamentais dependem somente de propriedades materiais e da dis-
tncia entre pontos fonte e campo e, portanto, podem ser facilmente calculadas. A
equao (2.59), reescrita abaixo:
Z Z
ui (p) + Tij (p, Q)uj (Q)d = Uij (p, Q)tj (Q)d,
20
Q
n B
A
P
Figura 2.3: Alterao da geometria para considerao da singularidade no contorno
contm apenas termos presentes no contorno com exceo do primeiro termo que con-
siste num ponto fonte dentro do domnio. Para que todas as grandezas estejam no
contorno, o ponto fonte p tambm tem de estar no contorno e ser chamado agora de
P . Devido presena de funes singulares nas solues fundamentais, as integrais
precisam de um tratamento especial, tanto em duas quanto em trs dimenses. Esse
tratamento consiste em dividir o domnio em duas partes: uma contendo a parte singu-
lar e outra no. A superfcie alterada tem forma semicircular ou hemisfrica centrada
no ponto singular P , conforme pode ser observado, no caso bidimensional, na figura
2.3.
No novo domnio em anlise, o ponto fonte no est dentro do domnio o que faz com
que o primeiro termo da equao (2.59) desaparea. Essa pode ser rescrita, levando
em conta as novas superfcies, como:
Z Z
Tij (p, Q)uj (Q)d + Tij (p, Q)uj (Q)d =
Z Z
Uij (p, Q)tj (Q)d + Uij (p, Q)tj (Q)d. (2.73)
21
O prximo passo tomar o limite dessas integrais para 0. As integrais de
superfcie em se torna integrais em , restando examinar as integrais em :
Z
lim Tij (p, Q)uj (Q)d (2.74)
0
e Z
lim Uij (p, Q)tj (Q)d. (2.75)
0
A soluo fundamental Uij (p, Q) pode ser separada em uma parte singular de ordem
log(r) e em uma parte no singular que tem limite igual a 0. Analisando primeiramente
somente a parte singular, obtm-se:
Z Z
lim log(r)d = lim log()d = lim( log ) = 0. (2.76)
0 0 0 0
Analisando agora o ncleo singular 1/r da soluo fundamental Tij (p, Q):
Z Z
1 1
lim d = lim d = . (2.78)
0 r 0 0
interessante notar que, mesmo com o limite do comprimento indo para zero, essa
integral de linha tem seu limite diferente de zero. Isso ocorre somente porque a integral
singular e calculada no sentido do valor principal de Cauchy. Na soluo fundamental,
o ncleo singular est multiplicado por diferentes derivadas de r que alteram o valor
da integral, mas continuam sendo no-nulas.
Considerando esse limite no-nulo e o fato que o ponto Q tende ao ponto P a
medida que tende a zero, pode-se dizer que:
Z Z
1
lim Tij (p, Q)uj (Q)d = C lim ui (P ) d = Cij Uj (P ). (2.79)
0 0 r
onde o termo livre Cij depende da geometria do problema e para pontos suaves igual
a 21 ij , como foi mostrado detalhadamente para o caso potencial na seo anterior. A
identidade de Somigliana pode ento ser reescrita com grandezas somente no contorno
22
da seguinte maneira:
Z Z
Cij uj (P ) + Tij (P, Q)uj (Q)d = Uij (P, Q)tj (Q)d. (2.80)
Essa a equao normalmente usada no MEC mesmo com suas integrais sendo singula-
res. Uma alternativa usar a hiptese de deslocamento de corpo rgido. Essa hiptese
assume que o corpo est livre de foras de superfcie se todos seus pontos tiverem os
mesmos deslocamentos. Nessa situao a equao (2.80) se reduz a:
Z
Cij uj (P ) = Tij (P, Q)ui (P )d. (2.81)
2.4 Discretizao
23
polinmios de um parmetro apenas. No caso tridimensional, as funes de forma iro
depender de dois parmetros distintos por se tratar de uma superfcie. Os deslocamen-
tos, foras de superfcie e coordenadas do contorno, em duas dimenses, so descritos
portanto pelas seguintes relaes:
m
Ni uik
P
uk (Q) = uk () =
i=1
m
Ni tik (2.83)
P
tk (Q) = tk () =
i=1
m
Ni xik
P
xk (Q) = xk () =
i=1
onde uik , tik , xik so, respectivamente, os valores do deslocamento, fora de superfcie
e coordenadas dos pontos nodais do contorno. O parmetro m presente no somatrio
corresponde ao nmero de pontos nodais do elemento assumindo os valores 2, 3, 4 e 5
para elementos lineares, quadrticos, cbicos e qurticos, respectivamente. Na equao
(2.83), Ni representa as funes de interpolao em termos da coordenada intrnseca
no caso 2D e das coordenadas e no caso 3D.
Com intuito de possibilitar a avaliao numrica das integrais presentes nas equa-
es integrais de contorno, faz-se necessria a transformao das coordenadas carte-
sianas globais dos elementos em coordenadas adimensionais locais. As coordenadas
cartesianas dos ns dos elementos so parametrizadas em coordenadas adimensionais
que assumem valores entre -1 e 1, o que possibilita a utilizao imediata da quadra-
tura de Gauss padro. O jacobiano da transformao de coordenadas adimensionais
intrnsecas para coordenadas globais xi dado, em duas dimenses, por:
s 2 2
x2 x1
J() = + (2.84)
Uma ateno especial deve ser dada s junes entre elementos quando da discreti-
zao do contorno do problema. As componentes do deslocamento tem valores nicos
nas intersees entre elementos. Entretanto, o mesmo no pode ser assegurado para
as componentes da fora de superfcie. Podem existir descontinuidades na fora de
superfcie em pontos onde a normal ao contorno no seja nica (figura 2.4). Mesmo
em partes suaves do contorno, a fora de superfcie pode apresentar descontinuidades
(figura 2.5), o que no raro ocorrer em casos prticos. O algoritmo do MEC imple-
mentado permite a existncia de descontinuidades da normal ou das foras de superfcie
24
n1 n2
elemento 2
elemento 1
elemento 1 elemento 2
M Z
X M Z
X
Cij uj (P ) + Tij (P, Q)uki (Q)d = Uij (P, Q)tki (Q)d. (2.86)
k=1 k k=1 k
25
de integrao logartmica ou atravs da transformao proposta por (TELLES, 1987).
Uma alternativa para se evitar a presena de integrais singulares na formulao padro
a utilizao de pontos de colocao fora do domnio.
A equao (2.86) pode ser aproximada usando a interpolao desejada e escrita em
termo das valores nodais e das funes de interpolao Ni :
m
!
Z Z 1 X
Tij (P, Q)uj (Q)d = Tij (P, Q) Nk uki J()d (2.87)
i 1 k=1
m
!
Z Z 1 X
Uij (P, Q)tj (Q)d = Uij (P, Q) Nk tki J()d (2.88)
l 1 k=1
resultando em:
m
X M X
X m Z 1
Cij ukj (P ) + uki Tij (P, Q)Nk J()d =
k=1 k=1 k=1 1
X m Z
M X 1
tki Uij (P, Q)Nk J()d (2.89)
k=1 k=1 1
m
X X m
M X M X
X m
Cij ukj (P ) + ukj Hijk = tkj Gkij , (2.90)
k=1 k=1 k=1 k=1 k=1
nas entradas relativas ao ponto fonte, torna-se possvel realizar a colocao em todos
os ns do contorno e obter um sistema com N equaes, onde N o nmero de graus
de liberdade, que pode ser escrito de forma matricial por:
Hu = Gt, (2.92)
Ax = b, (2.93)
26
onde x o vetor que contm os deslocamentos e foras de superfcie desconhecidos,
A uma matriz de coeficientes que cheia e no simtrica e b obtido por meio da
multiplicao dos valores conhecidos pelas colunas correspondentes de H e G.
O sistema pode ser enfim resolvido usando um processo de soluo direto ou um
iterativo. No entanto, a soluo e o armazenamento da matriz A ficam caros para
problemas maiores. Na tentativa de superar esse problema, esse trabalho prope o uso
do ACA, que ser detalhado no prximo captulo.
27
3 MATRIZES HIERRQUICAS E
APROXIMAO CRUZADA ADAPTATIVA
3.1 Introduo
O mtodo dos elementos de contorno gera matrizes cheias, o que torna problemas
de larga escala custosos tanto em custo de armazenamento quanto em tempo gasto
nas suas operaes. Essas matrizes, apesar de cheias, podem ser representadas com
complexidade linear ou logartmico-linear devido ao comportamento dos dados nelas
encontrados. Qualquer matriz pode ser aproximada por uma matriz hierrquica com
uma preciso arbitrria. Porm, para a maioria das matrizes essa aproximao ter
complexidade igual ou maior a da matriz original.
No caso do MEC, a suavidade assinttica das solues fundamentais condio sufi-
ciente para a existncia da representao de baixo posto (BEBENDORF; RJASANOW,
2003; TYRTYSHNIKOV, 1996; GOREINOV; TYRTYSHNIKOV; ZAMARASHKIN,
1997; BEBENDORF, 2000). A singularidade est presente somente quando o ponto
fonte coincide com o ponto campo. O tempo de montagem da matriz pode ser drasti-
camente reduzido usando o ACA uma vez que apenas algumas das entradas da matriz
original precisam ser calculadas.
A ideia bsica dividir a matriz em blocos, baseados no tamanho e na distncia
entre um grupo de pontos de colocao e um grupo de elementos de contorno, classi-
ficando esses blocos por representaes de baixo posto ou posto cheio. Para mostrar
intuitivamente como so realizadas essas aproximaes e os requerimentos que as pos-
sibilitam, ser mostrado um exemplo simples como em Kurz, Rain e Rjasanow (2007).
Considere K : [0, 1] [0, 1] R uma funo de dois escalares e A Rnn uma
matriz cujos elementos akl so dados por:
com (xk , yl ) [0, 1] [0, 1]. Fica evidente que a memria necessria para armazenar
essa matriz de ordem n2 e a quantidade de operaes necessrias para realizar uma
multiplicao matriz-vetor tambm n2 . O crescimento quadrtico dessas grandezas
torna os valores proibitivos mesmo para um n no muito grande. A alternativa proposta
procurar uma aproximao A da matriz A diminuindo a memria ocupada e realizar
as operaes com a aproximao no lugar da matriz original.
Para garantir a qualidade dessa aproximao, define-se uma tolerncia , tal que:
28
A A
kAkf , (3.2)
f
!1/2
X
kAkf = a2kl . (3.3)
k,l
onde S uma matriz diagonal n por n cujos elementos so seus valores singulares e as
colunas de U e V so os vetores singulares associados da matriz A. A aproximao
procurada descarta os menores valores singulares e seus vetores associados enquanto a
equao (3.2) estiver sendo obedecida. Essa decomposio no usada normalmente,
uma vez que ela apresenta elevado custo: so necessrias n3 operaes. Ela ser usada
aqui para ilustrar o funcionamento do mtodo, vindo a ser substituda, posteriormente,
pela ACA.
A funo K, apresentada na equao (3.1), definida como:
Desta forma, obtm-se uma matriz A que ter um comportamento semelhante ao espe-
rado das matrizes de elementos de contorno. A funo K tem uma quase singularidade
que pode ser controlada pelo parmetro , uma vez que ao se reduzir o valor desse
parmetro a singularidade fica mais evidente. Esse comportamento pode ser observado
nas figuras 3.1, 3.2, 3.3 e 3.4 onde apresentada a funo K para distintos valores de
29
Figura 3.1: Funo K para = 100 .
30
Figura 3.3: Funo K para = 102 .
31
n. Isso o que torna o mtodo eficiente para problemas de larga escala. A aproximao
precisa de n(2m+1) entradas, onde m o nmero de valores singulares, para aproximar
uma matriz de tamanho n, que necessitaria de n2 entradas. E como o parmetro m se
mantm constante, o nmero de entradas vai apresentar um crescimento linear onde
antes era quadrtico.
100
100 entradas
10 1 =100
10 2 =10 1
10 3
=10 2
10 4
=10 3
Erro na norma de Frobenius
10 5
10 6
10 7
10 8
10 9
10 10
10 11
10 12
10 13
10 14
10 15
0 20 40 60 80 100
Nmero de entradas na aproximao
Figura 3.5: Erro na norma de Frobenius para a aproximao com SVD para n = 100.
100
200 entradas
10 1 =100
10 2 =10 1
10 3
=10 2
10 4
=10 3
Erro na norma de Frobenius
10 5
10 6
10 7
10 8
10 9
10 10
10 11
10 12
10 13
10 14
10 15
0 50 100 150 200
Nmero de entradas na aproximao
Figura 3.6: Erro na norma de Frobenius para a aproximao com SVD para n = 200.
32
100
400 entradas
10 1 =100
10 2 =10 1
10 3
=10 2
10 4
=10 3
Erro na norma de Frobenius
10 5
10 6
10 7
10 8
10 9
10 10
10 11
10 12
10 13
10 14
10 15
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Nmero de entradas na aproximao
Figura 3.7: Erro na norma de Frobenius para a aproximao com SVD para n = 400.
100
800 entradas
10 1 =100
10 2 =10 1
10 3
=10 2
10 4
=10 3
Erro na norma de Frobenius
10 5
10 6
10 7
10 8
10 9
10 10
10 11
10 12
10 13
10 14
10 15
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Nmero de entradas na aproximao
Figura 3.8: Erro na norma de Frobenius para a aproximao com SVD para n = 800.
33
A tabela 3.1 mostra o valor de m para que se obtenha um menor que 106
e a razo entre a memria gasta pela aproximao e a gasta pela matriz original.
Nessa tabela fica evidente a economia de memria proporcionada por essa aproximao.
Nos casos onde a singularidade mais fraca, observa-se que mesmo para matrizes
pequenas a aproximao vantajosa. No entanto, quando a singularidade aumentada,
esse vantagem s observada para matrizes maiores, no sendo possvel obter uma
representao com o erro requerido para n = 100 e = 103 .
1 2 3 3
2 1 2 3
3 2 1 2
3 3 2 1
Figura 3.9: Diviso em blocos da matriz
34
Tabela 3.2: Valores de m para as diferentes reas da figura 3.9.
memrias. Ao comparar com a tabela 3.2, fica evidente, que quando a singularidade
relevante, a diviso por blocos essencial, sendo a memria reduzida em 3 vezes para
= 103 . No entanto, para = 100 a diviso em blocos ocupa mais memria que a
aproximao da matriz inteira.
Tabela 3.3: Memria gasta na aproximao com a diviso em blocos da figura 3.9.
Na figura 3.10 observa-se uma nova proposta na diviso por blocos da matriz. Essa
diviso s ocorre nos blocos que apresentaram um valor elevado de m, visto que somente
nesses blocos essa rediviso vantajosa, como pde ser observado na comparao entre
as tabelas 3.2 e 3.3 para = 100 .
1 2 3
2 1 4 4
3 21 2 3 4
1
4 3 2 1 2
1 3
4 4 3 1 2
2 1
Figura 3.10: Rediviso em blocos da matriz
35
Tabela 3.4: Valores de m para as diferentes reas da figura 3.10.
Tabela 3.5: Memria gasta na aproximao com a diviso em blocos da figura 3.10.
Esse exemplo ilustra bem o poder do mtodo para matrizes com singularidades na
diagonal. As comparaes dessa seo foram feitas em relao a memria gasta, mas o
custo de operao, utilizando a aproximao e a matriz padro, pode ser analisado da
mesma maneira e os resultados obtidos sero similares aos apresentados.
No entanto, o exemplo trabalha com uma distribuio uniforme de pontos. Se
considerarmos x e y como pontos fonte e campo, respectivamente, este exemplo corres-
ponde a uma malha retilnea de pontos (problema unidimensional). Essa distribuio
no a esperada no MEC visto que somente o contorno discretizado e este contorno
estar em mais de uma dimenso podendo, inclusive, ser curvo. Alm disso, a ma-
triz foi decomposta em seus valores singulares (singular value decomposition - SVD)
e a decomposio SVD no uma tcnica vivel para problemas reais devido ao seu
alto custo de processamento. Nas prximas sees sero apresentados a Aproximao
Cruzada Adaptativa (ACA) como alternativa decomposio SVD e um mtodo de
clusterizao hierrquica para tratar uma distribuio qualquer de pontos.
36
kxm
nxk nxm
Figura 3.11: Aproximao de baixo posto: algumas entradas da matriz original representam
o bloco inteiro.
Essa condio suficiente para que essa representao seja vantajosa. Matrizes que
tem um posto muito menor que as suas dimenses so a base da eficincia das matrizes
hierrquicas.
37
Encontra-se o par de ndices (i , j ) de maior valor, em mdulo, da matriz.
kan bn k
rel = . (3.10)
kA01 k
Usando o algortimo 3.2, a matriz a ser aproximada no precisa ser calculada previ-
amente: somente as colunas e linhas necessrias para a aproximao sero calculadas.
38
Algortimo 3.1 Aproximao cruzada parcialmente pivotada
calcule a primeira linha a da matriz A
V(1, :) = a
[amax , im ] = max(a)
calcule a coluna b relativa a im
U(:, 1) = b/amax
A0 = UV
nA = kA0 k
an = V(1, :)
bn = U(:, 1)
[ , im ] = max(bn )
for i=1:k-1 do
i=i+1
calcule a linha a relativa a im
a = a U(im , :)V(1 : i 1, :)
V(i, :) = a
[amax , im ] = max(a)
if |amax | < 1012 ) then
if todas as linhas j tiverem sido usadas then
break
else
im = prxima linha no calculada
continue
end if
end if
calcule a coluna b relativa a im
b = b U(:, 1 : i 1)V(1 : i 1, :)
U(:, i) = b/amax
[ , im ] = max(b)
an = V(i, :)
bn = U(:, i)
end for
39
Tanto os requerimentos de memria quanto o nmero de operaes so de ordem linear
nesse algortimo.
40
3 4
2
1 1 cheia zero
3
2 zero cheia
41
O pivotamento , ento, definido com base nas informaes obtidas nos vetores
de referncia, que pode ser observado no algortimo 3.3. Esse algortimo produz uma
aproximao de posto um. No prximo passo, os vetores de referncia podem ser apenas
atualizados, sendo somente necessrio determinar novos quando os mesmos tiverem sido
usados como os prprios vetores da aproximao.
[aref
max , ii ] = max(a
ref
)
ref ref
[bmax , ij ] = max(b )
if aref ref
max > bmax then
calcule a coluna b relativa a ii
U(:, 1) = b
[bmax , ij ] = max(b)
calcule a linha a relativa a ij
V(1, :) = a/bmax
else
calcule a linha a relativa a ij
V(1, :) = a
[amax , ii ] = max(a)
calcule a coluna b relativa a ii
U(:, 1) = b/amax
end if
A0 = UV
Na seo anterior foi mostrado que matrizes de baixo posto podem ser representadas
eficientemente por um produto didico, com uma aproximao podendo ser obtida
facilmente pela ACA. Entretanto, dificilmente se encontra matrizes globalmente de
baixo posto, o que torna necessria a diviso em blocos como pde se observar no
exemplo introdutrio.
Para se realizar a diviso em blocos da matriz, o primeiro passo construir uma
partio hierrquica dos pontos envolvidos na discretizao. Existem diversos mtodos
que se propem a realizar essa partio. Nesse trabalho ser utilizada uma rvore
binria. A rvore composta de ns. O primeiro n conhecido como raiz e contm
42
todos os pontos analisados. A partir da raiz os pontos so divididos e dois novos ns
so criados. Esse processo, de diviso em dois ns, repetido at que se atinja um
nmero preestabelecido de pontos dentro de todos ns. O ltimo n da rvore, aquele
que no se divide mais, chamado de folha. Na figura 3.13 observa-se esse processo
em funcionamento.
folha 2
folha 4 n 1 folha 1
n 2
folha 3
O algortimo 3.4 usa a anlise dos componentes principais (PCA) para encontrar a
direo da diviso. A PCA um mtodo estatstico linear que encontra os autovalores
e autovetores da matriz de covarincia dos dados e, com esse resultado, pode-se reali-
43
zar a reduo dimensional dos dados e analisar os padres principais de variabilidade
presentes.
Ao se calcular o autovetor relacionado ao maior autovalor, se obtm a direo
na qual o n tem a maior variabilidade e, por consequncia, a maior extenso. Ao
usar (xi XG )eigvec(ind) = 0 para separar os pontos, se garante que o plano de
separao perpendicular a esse autovetor e que passa pelo centro do n. Ao utilizar
esse algortimo, se espera obter uma diviso mais representativa do que uma onde
simplesmente se divide o n na metade de uma das suas componentes, uma vez que a
diviso se d sempre na direo de maior extenso.
Mesmo criando a rvore, o processo de diviso em blocos no est finalizado. Cada
bloco da matriz o resultado da interao entre dois ns da rvore. O algortimo 3.5 faz
o pareamento dos diferentes ns de maneira eficiente, garantindo que os maiores blocos
possveis, obedecendo a condio de admissibilidade, formem a matriz completa. Esse
conjunto de blocos, compostos de matrizes aproximadas pela ACA e matrizes cheias,
chamado de matriz hierrquica.
44
aproximao. Um bloco considerado admissvel se seus ns Cl1 e Cl2 obedecerem:
onde o parmetro que define o quo separados os ns tem que estar. Com = 1 os
ns poderiam se tangenciar e para = 0 a condio nunca seria atingida, pois os ns
nunca estariam suficientemente afastados. Portanto, s pode assumir valores entre 0
e 1.
Calcular o dimetro de um conjunto de pontos e a distncia entre conjuntos resulta
em um esforo computacional alto porm desnecessrio uma vez que aproximaes
simples e ainda mais restritivas podem ser facilmente obtidas. Por exemplo, pode-se
usar:
45
3.4.1 O mtodo dos resduos mnimos generalizados (GMRES)
Ax = b, (3.13)
r0 = b Ax0 . (3.14)
xm = x0 + Vm y, (3.15)
O GMRES aproxima a soluo exata pelo vetor xm que minimiza a norma do resduo
rm = b Axm . Os vetores r0 , Ar0 , ..., Am1 r0 so quase linearmente dependentes e,
por isso, a iterao de Arnoldi utilizada no GMRES para obter vetores ortonormais:
v1 , v2 , ..., vm . (3.17)
46
A aproximao ento obtida encontrando um valor de y que minimize a norma
do resduo e substituindo na equao (3.15). O algortimo GMRES tem a propriedade
que a norma do resduo pode ser computada sem que a iterao tenha sido formada,
ou seja, tem-se o clculo a priori do erro. Logo, a ao custosa de formar a iterao
pode ser adiada at que a norma do resduo seja considerada pequena o suficiente.
O GMRES padro tem um srio problema: a quantidade de trabalho computacional
e memria utilizada aumenta linearmente a cada iterao. O custo se torna rapida-
mente proibitivo, a no ser que a convergncia seja extremamente rpida. A maneira
padro de lidar com esse problema reiniciar a iterao. Depois de um nmero pr-
definido de passos, os dados acumulados so eliminados e os resultados intermedirios
so usados como uma nova estimativa inicial. Esse procedimento repetido at que a
convergncia seja alcanada. A dificuldade est em escolher um valor apropriado para
quantidade de passos. Se esse nmero for pequeno demais, o GMRES pode convergir
vagarosamente ou falhar completamente. Um valor muito grande envolve um custo
elevado.
A escolha de um parmetro de recomeo ainda motivo de pesquisa e no se tem um
consenso de como realiz-la. Em Joubert (1994), Vorst e Vuik (1993), Saad e Schultz
(1986) observa-se que para valores grandes do parmetro h uma melhora na conver-
gncia do mtodo. No entanto, em Eiermann, Ernst e Schneider (2000), Embree (2003)
ficou evidente que valores menores do parmetro podem resultar em menos iteraes
para alguns problemas. Esse resultado mostra como difcil definir um valor para esse
parmetro. Usualmente se procura escolher previamente um valor que balanceie as
propriedades de boa convergncia tipicamente associadas com valores grandes do par-
metro e a reduo do custo computacional resultante de um valor menor. No entanto,
algumas propostas vem sendo apresentadas para definir o parmetro de recomeo adap-
tativamente devido a diferentes razes (BAKER; JESSUP; KOLEV, 2009; BAKER;
JESSUP; MANTEUFFEL, 2005; ZHANG; NODERA, 2005; HABU; NODERA, 2000;
SOSONKINA et al., 1998). Em Baker, Jessup e Kolev (2009) uma estratgia de de-
finio do parmetro de recomeo simples apresentada levando em conta a natureza
cclica da direo do vetor residual. Essa tcnica se mostrou consistentemente mais
eficiente do que utilizar um parmetro pr-definido e por isso foi utilizada nesse traba-
lho. Uma apresentao completa e detalhada do mtodo GMRES foge do escopo dessa
tese. Para um maior detalhamento sugere-se consultar Merkel et al. (1998), Leung e
Walker (1997) para a formulao padro do mtodo e Baker, Jessup e Kolev (2009)
para a modificao utilizada.
47
4 CURVAS E SUPERFCIES NURBS
4.1 Introduo
Pierre Bzier desenvolveu curvas e superfcies de forma livre, que ficaram conhecidas
pelo seu nome, para o design de automveis enquanto trabalhava na Renault. Usando
a base de Bernstein se pode definir a curva de Bzier como:
n
X
P (t) = Bi Jn,i (t), 0t1 (4.1)
i=0
48
Figura 4.1: Curva de Bzier
Uma curva de Bzier de ordem n = 3 e seu polgono de controle podem ser obser-
vados na figura 4.2. As propriedades mais importantes dessa curva so:
Cada ponto da curva calculado como uma soma ponderada de todos os pontos de
controle. Logo, uma mudana de um ponto de controle afeta a curva globalmente.
4.3 B-splines
n+1
X
P (t) = Bi Ni,k (t), tmin t tmax , 2k n+1 (4.3)
i=1
49
onde Bi so os pontos de controle e Ni,k so as funes de base de ordem k e grau k 1.
Essas funes no so definidas explicitamente e so calculadas recursivamente por:
(
1 se ui t < ui+1
Ni,1 (t) = (4.4)
0 restante do intervalo
m=k+n+1 (4.6)
Ns consecutivos podem ter o mesmo valor. Quando isso ocorre, o segmento relativo
queles ns tem comprimento igual a zero. Consequentemente, dois pontos de controle
so ativados ao mesmo tempo, e dois so desativados. Isso altera a continuidade de
uma curva anteriormente suave. A quantidade de ns coincidentes conhecida como
um n com certa multiplicidade. A multiplicidade de um n limitada ordem da
curva, uma vez que uma multiplicidade maior acarretaria em uma curva descontnua
e pontos de controle inutilizados. Nas figuras 4.2, 4.3, 4.4 e 4.5 pode-se observar a
B-spline quadrtica,
h seus segmentos ei as funes
h de base para dois valoresidistintos de
U: U1 = 1 2 3 4 5 6 7 8 9 e U2 = 1 1 1 4 5 6 7 8 9 .
50
Figura 4.2: B-spline e seus segmentos para para U1
51
Figura 4.4: B-spline e seus segmentos para para U2
52
Pode-se observar claramente o efeito do vetor U. Ao inserir uma multiplicidade
de ordem 3 no incio da curva, ocorre uma mudana nas funes de base e o primeiro
ponto de controle passa a fazer parte da curva. Cada segmento dessa curva poderia
ser representado por uma curva de Bzier, porm seriam necessrios trs vezes mais
pontos de controle. As propriedades mais importantes dessa curva so:
Cada ponto da curva calculado como uma soma ponderada de parte dos pontos
de controle. Logo, uma mudana de um ponto de controle afetar a curva apenas
localmente.
Em uma NURBS, um peso associado cada ponto de controle. Caso todos os pesos
tenham o mesmo valor, a curva , na realidade, uma B-spline. A maior vantagem de se
trabalhar com as NURBS representar exatamente crculos, sees cnicas e objetos de
forma livre. Esse foi o maior motivo dessa representao ter sido amplamente adotada
na indstria.
A maneira mais conveniente de se representar uma NURBS usando coordenadas
homogneas. Esse sistema de coordenadas adiciona mais uma dimenso aos pontos de
controle, essa relativa aos pesos:
h i
h
B = Bx w By w w , (4.7)
P (t)hy
P (t)hx
P (t) = . (4.8)
P (t)hw P (t)hw
53
Esse processo pode ser observado na figura 4.6.
54
calcul-las.
As derivadas das funes de base das B-splines, apresentada na equao (4.3),
podem ser computadas da seguinte maneira:
Ni,k (t) k k
= Ni,k1 (t) Ni+1,k1 (t). (4.10)
t ti+k ti ti+k+1 ti+1
Se essa equao for substituda na equao da curva (4.3), ela resultar em:
n1
P (t) X
= Ni+1,k1 (t)Qi (4.11)
t i=0
n1
X k
Qi = (Bi+1 Bi ). (4.12)
i=0
ti+k+1 ti+1
Portanto, fica claro que a derivada de uma B-spline, de ordem k, tambm uma
B-spline, porm de ordem k 1, e com novos pontos de controle Qi . Essa uma
propriedade muito interessante que possibilita que o mesmo tratamento realizado nas
curvas seja utilizado nas suas derivadas.
Como a primeira derivada de uma B-spline outra B-spline, pode-se aplicar esse
tcnica recursivamente para obter as derivadas de maior ordem sem maiores dificulda-
des.
Se o sistema de coordenadas homogneas for utilizado, as derivadas de uma NURBS
podem ser facilmente obtidas pela projeo da B-spline com maior dimenso. Consi-
derando:
w(t)P (t) P hc (t)
P (t) = = (4.13)
w(t) w(t)
onde P hc (t) so as primeiras coordenadas, ignorando o peso, e w(t) a ltima coorde-
nada do sistema homogneo. Ento:
hc
P (t) w(t) Pt (t) w(t) P hc (t)
= t
. (4.14)
t w(t)2
4.4.2 Insero de ns
55
adicionado. Ao adicionar um novo n t ao vetor de ns, o seguinte ponto de controle
adicionado:
B1 se i = 1
Bi = Bi + (1 )Bi1 se 1 < i < m (4.15)
Bn se i = m
onde
1 se i = 1
= tti
ti+p i
se 1 < i < m (4.16)
0 se i = m
Os valores nodais podem ser inseridos mltiplas vezes. Porm, a continuidade das
funes de base reduzida por um a cada repetio de um n. No entanto, ao definir
o novo ponto de controle conforme as equaes (4.15) e (4.16) a continuidade da curva
mantida.
56
u=[0 0 0 0.25 0.5 0.75 0.75 1 1 1]
Figura 4.7: Sequncia de uma curva e suas funes de base ao inserir repetidos ns
B = Ct B (4.19)
Bt Jn,i (t) = (Ct B)t Jn,i (t) = Bt CJn,i (t) = Bt Nn,i (t). (4.20)
57
4.5 Superfcies NURBS
n+1
X
P (u) = Bi Ri,k (u), (4.22)
i=1
n+1
X
Bi (v) = Bi,j Rj,k (v). (4.23)
j=1
Unindo as equaes anteriores, a superfcie obtida por essa translao pode ser
ento descrita por:
n+1 X
X n+1
S(u, v) = Rj,k (v)Ri,k (u)Bi,j . (4.24)
i=1 j=1
Uma superfcie NURBS pode ser descrita pelo produto tensorial entre duas curvas
NURBS, usando dois parmetros independentes u e v:
k X
X l
S(u, v) = Ri,j (u, v)Bi,j , (4.25)
i=1 j=1
58
observar esse comportamento quando se refina sucessivamente o canto inferior direito.
Apesar de indesejado, as pores superiores direitas e inferiores esquerdas tambm so
refinadas. Em uma superfcie NURBS, todos os pontos de controle tem de estar em uma
malha retangular. Essa restrio topolgica faz com que um nmero grande de pontos
de controle tenha de existir apenas para satisfaze-la. Para conseguir um refinamento
realmente, local necessrio criar uma nova estrutura que no seja baseada em produtos
tensoriais globais.
59
e condicionamento numrico melhorado. As florestas B-splines (SCOTT; THOMAS;
EVANS, 2014) so uma generalizao de B-splines hierrquicas para superfcies e volu-
mes de gnero topolgico arbitrrio. As PHT-spline, splines polinomiais sobre malhas
T hierrquicas, (DENG et al., 2008; LI; DENG; CHEN, 2007; LI; DENG; CHEN,
2010), T-splines modificadas (KANG; CHEN; DENG, 2013) e a splines localmente
refinadas (LR-splines) (DOKKEN; LYCHE; PETTERSEN, 2013; BRESSAN, 2013;
JOHANNESSEN; ANDR; DOKKEN, 2014) so intimamente relacionadas com as T-
splines mas com distintos nveis de suavidade e abordagem quanto ao refinamento local.
Splines (MANNI; PELOSI; SAMPOLI, 2011; COSTANTINI et al., 2010) e T-splines
generalizadas (BRACCO et al., 2014) incluem funes trigonomtricas ou hiperbli-
cas s funes polinomiais permitindo uma representao exata de sees cnicas sem
usar funes racionais. Em Evans et al. (2015) proposta uma T-spline hierrquica
adequada para anlise, adicionando as funes de base hierrquicas s T-splines.
Fica bem evidente que ainda no existe uma tecnologia que dominar o CAD em
um futuro prximo. No entanto o que elas tem em comum que, por usar as funes de
base das B-splines, elas podem ser decompostas em elementos de Bzier, o que facilita
a sua utilizao.
60
Logo, a topologia das NURBS no modificada mesmo com a alterao da geometria
do objeto.
As maneiras de lidar com superfcies aparadas podem ser dividas em mtodos que
criam um critrio diferente de integrao (KIM; SEO; YOUN, 2010; WANG; BEN-
SON, 2015; NAGY; BENSON, 2015) e mtodos que modificam a parametrizao das
NURBS (SCHMIDT; WCHNER; BLETZINGER, 2012; BEER; MARUSSIG; ZECH-
NER, 2015; MARUSSIG et al., 2016). O segundo grupo apresenta melhor estabilidade
porm uma menor capacidade de ser generalizado.
61
5 MTODO DOS ELEMENTOS DE CONTORNO
ISOGEOMTRICO
5.1 Introduo
u
Z Z
u
u(P ) = u ds u ds. (5.1)
s n s n
n+1 n+1
u uc
Z X Z X
cu(x) = (uci Ri,k (t)) (x, x0 )ds
u (x, x ) 0 i
Ri,k (t) ds (5.2)
i=1 n i=1
n
uci
onde uci e n
so a temperatura e o fluxo correspondente no ponto de controle i. Como
uci
uci e n
so valores nodais, podemos reorganizar da seguinte maneira:
n+1 n+1
u uci
X Z X Z
cu(x) = c
ui Ri,k (t) 0
(x, x )d 0
u (x, x )Ri,k (t)d . (5.3)
i=1 n i=1
n
62
onde s 2 2
d dx(t) dy(t)
= + . (5.5)
dt dt dt
Cada funo de base no nula apenas em um intervalo nico porm intersectante.
Esse intervalo pode ser entendido como o domnio de influncia daquele ponto de con-
trole. Esse domnio comea em ti e termina em ti+k . Nessa formulao isogeomtrica,
no se define elementos, j que eles no seriam independentes: as integrais so regidas
apenas pelo domnio de influncia. Elas podem ser reduzidas para somente os intervalos
no-nulos:
n+1 ti+k n+1
u uci ti+k
Z X Z
0 d d
X
c 0
cu(x) = ui Ri,k (t) (x, x ) dt u (x, x )Ri,k (t) dt .
i=1 ti n dt i=1
n ti
dt
(5.6)
Ao trabalhar dessa maneira torna-se simples calcular somente uma vez as funes de
base e propriedades geomtricas dos pontos de Gauss para cada coluna. importante
ressaltar que mais caro calcular as funes de base das NURBS do que as funes
polinomiais regulares, tornando-se interessante tomar essas precaues.
Para se calcular as integrais numericamente, mais uma mudana de variveis
necessria. Regularizando o intervalo de integrao possibilitando usar a quadraturas
de Gauss.
n+1 1 n+1
u uci 1
Z X Z
0 d dt d dt
X
c 0
cu(x) = ui Ri,k (t) (x, x ) d u (x, x )Ri,k (t) d
i=1 1 n dt d i=1
n 1 dt d
(5.7)
onde
dt ti+k ti
= . (5.8)
d 2
A equao pode ser ento reorganizada com os termos da matriz H de um lado e os
termos da matriz G do outro:
n+1 1
u
Z
0 d dt
X
c 0
ui Ri,k (t) (x, x ) d cRi,k (x ) =
i=1 1 n dt d
n+1
uci 1
Z
X d dt
0
u (x, x )Ri,k (t) d . (5.9)
i=1
n 1 dt d
63
de superfcie. O que resulta em:
n+1 1 1
u
Z Z
X
c 0 du dv 0
ui Ri,k (t) (x, x )J dd cRi,k (x ) =
i=1 1 1 n d d
n+1
uci 1 1
Z Z
X du dv
0
u (x, x )Ri,k (t)J dd . (5.10)
i=1
n 1 1 d d
As equaes elsticas podem ser obtidas pelo mesmo processo que foi apresentado
para o caso potencial.
64
integrao. Portanto, um jacobiano dessa transformao dado por:
3( 0 )2
d = d (5.13)
1 + 3 02
F1 () F2 ()
Kij (, ) = + + + O(1) (5.15)
2
onde = a imagem do raio e a posio do ponto fonte no domnio regula-
rizado. Esta expanso separa as parcelas fortemente singular
A equao (5.14) pode ser subtrada e somada pelos primeiros termos da expanso
(5.15) sem alterao do seu contedo. A subtrao promove a regularizao do ncleo
singular da integral equanto os termos adicionais tem tratamento analtico.
A expresso final dada por Guiggiani (1998) para um elemento que contm o ponto
65
singular :
Z
1
Z
F1 () F2 ()
Kij d = Kij + d + F1 log| |+
2 1
1 1
F2 + (5.16)
1 1
1 2
F1 = [n (p)t (p) n (p)t (p)]a () (5.17)
4(1 )
F2 = 0. (5.18)
Z 2 Z Z 2 Z
F1 () F2 () F1 () F2 ()
Kij dd = Kij + + + dd.
0 0 0 0 2 2
(5.21)
66
A expresso final dada por Ubessi (2014) dada por:
Z 2 Z Z 2 Z
F1 () F2 ()
Kij dd = Kij + dd+
0 0 0 0 2
Z 2
1
F1 () log F2 ()
+ d (5.22)
0 2
onde = 1
A
e = AC4 so os coeficientes do primeiro e segundo termo da expanso
de .
No ncleo singular referente s foras de superfcie, temos que F2 = 0 e que:
(1 2) ()J()
F1 = (n A n A ) . (5.23)
8(1 ) A3
e
C = Ai Bi . (5.27)
67
influncia mxima (FARIN, 1996) e definida como a mdia de d ns:
1
i = (ti+1 + ... + ti+d ). (5.28)
d
Esses pontos so nicos, localizados no contorno e tem a mesma quantidade que
os pontos de controle. Quando a curva suave, eles so os candidatos perfeitos para
serem usados como pontos de colocao, e so assim utilizados em Simpson et al. (2012)
e Scott et al. (2013). Entretanto, quando cantos esto presentes, especialmente para
problemas tridimensionais, se torna problemtico calcular os termos diagonais uma vez
que os pontos de colocao estaro nos cantos.
Para contornar esse obstculo, prope-se uma mudana nas posies do primeiro e
do ltimo ponto de colocao:
1 = 1 + (2 1 ), (5.29)
n = n (n n1 ), (5.30)
u = Euc (5.31)
u uc
=E
n n
onde u um vetor que contm os valores nos pontos de colocao e uc um vetor que
contm os valores nos pontos de controle. A mesma ideia pode ser aplicada s NURBS.
A equao de equilbrio obtida pelo MEC isogeomtrico escrita em termos da
68
Figura 5.1: Modificao das abcissas de Greville.
pontos de controle:
uc
Huc = G . (5.32)
n
Aplicando a matriz de transformao, a equao pode ser reescrita por:
u
HE1 u = GE1 . (5.33)
n
Essa equao j pode ser resolvida da maneira usual do MEC. No entanto, se o ACA
estiver sendo utilizado, a inversa da matriz no esparsa e o mtodo seria prejudicado
uma vez que as matrizes hierrquicas H e G se tornariam matrizes cheias depois de
ser multiplicados por E1 . Alm disso o custo do clculo da inversa, de ordem n3 , se
torna proibitivo a medida que se aumenta o tamanho do problema.
A alternativa proposta adicionar um n com mxima multiplicidade para cada
mudana no tipo de condio de contorno. Ao fazer isso, cada intervalo com diferentes
tipos de condio de contorno podem ser separados e os valores nos pontos de controle
podem ser encontrados, solucionando um simples sistema linear para cada intervalo:
69
uc = E1 1 1
(5.34)
0 u0 Ei ui En un
uc 1 u0 1 ui 1 un
= E0 Ei En .
n n n n
Fazendo isso, nos segmentos conhecidos, a condio de contorno fica conhecida nos
pontos de controle. Pode-se, portanto, aplicar o procedimento padro do MEC na
equao (5.32). A soluo, porm, ser encontrada em termos dos pontos de controle,
devendo ainda ser levada ao contorno por meio da equao (5.32). Esse procedimento
no afeta a geometria. Porm, nos pontos onde a mudana do tipo de condio de
contorno ocorre, haver apenas continuidade C0 , o que, na maioria dos casos, no deve
ser um problema.
Ao usar matrizes hierrquicas, a troca de colunas entre as matrizes H e G no pode
ser feita de maneira simples, visto que as matrizes esto armazenadas em blocos. A
maneira mais simples calcular diretamente as matrizes A e o vetor b ao invs das
matrizes H e G.
Em Brancati, Aliabadi e Benedetti (2009), um outro procedimento apresentado
para problemas acsticos. Ele consiste em trocar os valores correspondentes a condio
de contorno na aproximao de baixo posto por zeros:
x x
x x " #
x x x 0 x
x x (5.35)
x
x x x 0 x
x
x x
e adicionar os valores que deveriam ser trocados:
x x t
x x t x x x 0 x
(5.36)
x
x t
x x x 0 x .
x x t 0 0 0 1 0
x x t
Esse procedimento aumenta o tamanho da aproximao mas pode ser facilmente im-
plementado, sendo vantajoso quando se tem de aplicar vrias diferentes condies de
contorno ao mesmo problema.
70
5.7 Tenso no contorno
e1 = n, (5.37)
m
e2 = , (5.38)
|m|
onde n o vetor normal e m o vetor tangencial,
dx
m= . (5.39)
d
ey
e2
e1
ex
" #
e1
A= . (5.40)
e2
71
O tensor de tenses em coordenadas locais dado por:
11 = t1 , (5.41)
12 = t2 , (5.42)
E
22 = 2
22 + t1 , (5.43)
1 1
onde a deformao dada por:
uj
22 = A2j . (5.44)
x2
dx
m1 = , (5.46)
d1
dx
m2 = , (5.47)
d2
n = m1 m2 . (5.48)
m1
e1 = , (5.49)
|m1 |
n
e3 = , (5.50)
|n|
e2 = e1 e2 . (5.51)
Das equaes constitutivas e das relaes entre tenso e foras de superfcie pode-se
72
e2 e3
ez
e1
ey
ex
33 = t3 , (5.53)
23 = t2 , (5.54)
13 = t1 , (5.55)
E
11 = 2
(11 + 22 ) + t3 , (5.56)
1 1
E
12 = 12 (5.57)
1+
E
22 = 2
(22 + 11 ) + t3 , (5.58)
1 1
onde as deformaes so dadas por:
uj k
11 = A1j , (5.59)
k x1
uj k
22 = A2j , (5.60)
k x2
1
12 = (11 + 2 ). (5.61)
2
Ento, finalmente, pode se transferir as tenses das coordenadas locais para o sis-
tema cartesiano global:
ij = Aki Anj kn . (5.62)
73
6 RESULTADOS NUMRICOS
74
re
ri
B A
O r
Si
Se
Figura 6.1: Problema potencial simples em uma regio anelar
temperatura interna como 100K, o fluxo de calor externo como 200Wm2 e a condu-
tividade trmica como 1 Wm1 K1 . Temos como soluo analtica uma temperatura
externa de 377, 258872K e fluxo interno de 400Wm2 . O contorno externo e o in-
terno so discretizado com o mesmo nmero de elementos. Nas figuras 6.2 e 6.3 esto
os erros percentuais da temperatura no ponto B e o fluxo no ponto A encontrados com
elementos constantes e elementos quadrticos isogeomtricos.
75
Figura 6.3: Resultado da temperatura no ponto B
O erro obtido no mtodo isogeomtrico se mostra inferior ao erro obtido com ele-
mentos constante mesmo para uma quantidade de ns que o erro no contorno obtido
76
com elementos constantes menor. Isso pode ser explicado pela geometria exatamente
representada no mtodo isogeomtrico.
Braga (2013) no observa grande diferena, para problemas potenciais, entre os
elementos constantes, lineares e quadrticos. Portanto, a comparao com elementos
constantes com integrao analtica j suficiente para comparar o mtodo isogeom-
trico com o mtodo padro.
D C
r
A O B
e
q = 0 em OB. (6.8)
u= r cos ; (6.9)
2
cos
qx = 2 (6.10)
2 r
77
e
sin 2
qy = . (6.11)
2 r
Na figura 6.6 pode-se observar uma boa concordncia entre o resultado obtido, com
60 elementos isogeomtricos, e a soluo analtica.
Para analisar com maior detalhes, nas figuras 6.7 e 6.8 observa-se o erro percen-
tual da temperatura no ponto E para elementos isogeomtricos de diferentes ordens
e elementos constantes padres. Na figura 6.7, o mtodo proposto na seo 5.6 para
a imposio das condies de contorno utilizado, enquanto na figura 6.8 no h o
cuidado de faz-lo. Fica ntida a influncia da transformao: os resultados obtidos
com o mtodo proposto so muito superiores alternativa. Esse problema um timo
exemplo uma vez que as condies de contorno impostas no so constantes. So, na
verdade, bastante complexas, contendo inclusive uma singularidade no ponto O. En-
quanto isso a geometria do problema muito simples, sendo representada exatamente
por elementos de ordem qualquer. Mesmo na formulao de contorno padro, no h
erros devido a aproximao da geometria.
Os resultados encontrados na figura 6.7 mostram uma melhora na convergncia a
medida que se aumenta a ordem da curva. Pode-se observar que mesmo o elemento iso-
geomtrico de mais baixa ordem, ordem 2, teve uma resposta melhor que os elementos
constantes padres.
A figura 6.9 mostra o tempo de montagem das matrizes em relao ao nmero de
78
Figura 6.7: Convergncia para a soluo analtica do ponto E - mtodo proposto
ns. O tempo foi normalizado pela menor medida encontrada. Como as distintas curvas
so paralelas no grfico log-log, fica claro que ao aumentar a ordem, a complexidade do
algortmo no aumentada. Com o aumento da ordem da NURBS, o processo fica mais
demorado e o tempo gasto multiplicado por uma constante. Isso pode ser observado
claramente na figura 6.10 onde o tempo est relacionado com distintas ordens mas
mantendo o nmero de ns constantes.
79
Figura 6.8: Convergncia para a soluo analtica do ponto E - sem a utilizao do mtodo
proposto
80
Figura 6.10: Tempo gasto na montagem da matriz em relao a ordem da NURBS
81
Figura 6.11: Esfera discretizada pelas NURBS
6.1.3 Esfera
Nessa seo, analisa-se o problema apresentado por Zhang, Gong e Gao (2015).
O problema consiste em uma estrutura esfrica tri-dimensional de raio 1 e centro
(0, 5; 0, 5; 0, 5) conforme apresentado na figura 6.11. A temperatura prescrita no con-
torno :
u = x2 y 2 + 2x + z (6.12)
82
Tabela 6.1: Erro RMS normalizado para o exemplo da esfera
ponto fonte se aproxima dos polos a singularidade que deveria ser pontual se distribui ao
longo de uma das direes da integrao, tornando, assim, todas as integrais, prximas
aos polos, quase singulares. O tratamento das integrais singulares tambm sofrem com
a distoro dos elementos (HAYAMI; MATSUMOTO, 1994) sendo necessrios mais de
500 pontos de integrao nos polos para se obter um erro de integrao menor que
106 .
Figura 6.12: Soluo fundamental para pontos fonte= (0,5 1,5 0,5)
6.1.4 Toroide
x2 y 2
u= + z 2 + 5x + 5y + 5z (6.14)
2 2
e a soluo analtica do fluxo dada por knu, onde:
83
Figura 6.13: Soluo fundamental para distintos pontos fonte = (1,5 0,5 0,5)
u = [x + 5 y + 5 2z + 5]. (6.15)
Na figura 6.14 pode-se observar o toroide analisado e o fluxo obtido com 81 pontos de
controle. Pode-se observar que no existe concentrao de ns nessa geometria, sendo
o tratamento das singularidades mais simples que o caso da esfera.
A tabela 6.2, onde esto os erros RMS dos pontos de colocao, mostra uma clara
vantagem do mtodo isogeomtrico quando comparado ao elemento constante padro
atingindo uma alta preciso com uma quantidade muito menor de ns. Em Zhang,
Gong e Gao (2015) pode-se comparar com elementos quadrticos padres, onde com
1600 ns se alcana um erro de 103 . Portanto, mesmo comparando com elementos de
mesma ordem o mtodo isogeomtrico apresenta vantagem sobre o padro.
Estuda-se o caso 3.1.1, com as mesma propriedades usadas na seo anterior, como
um corpo tridimensional. Na figura 6.15 pode-se observar o cilindro analisado e a
temperatura obtida com 700 pontos de controle.
84
Figura 6.14: Toroide discretizado pelas NURBS
85
Tabela 6.3: Erro RMS normalizado para o exemplo do cilindro
Temperatura externa
Elementos constantes Elementos isogeomtricos - ordem 3
Ns Erro Ns Erro
1506 0,0673 108 0,0085888
4412 0,0306 700 0,0035181
12688 0,0211
Fluxo interno
Elementos constantes Elementos isogeomtricos - ordem 3
Ns Erro Ns Erro
1506 0,1899 108 0,0308377
4412 0,1822 700 0,0109930
12688 0,1976
A tabela 6.3, onde esto os erros RMS dos pontos de colocao para a temperatura
externa e o fluxo interno, mostra o mtodo tendo uma vantagem mesmo se tratando
de um problema onde as condies de contorno nas faces internas e externas so cons-
tantes.
6.1.6 Cubo
Na figura 6.16 pode-se observar o cubo analisado e o fluxo obtido com 216 pontos
de controle. Nesse problema, como existe uma descontinuidade da normal entre as
faces, o fluxo no continuo entre as faces e o mtodo proposto se mostrou eficaz na
representao desse campo descontnuo.
A tabela 6.4, onde esto os erros RMS dos pontos de colocao, mostra, mais uma
vez, uma clara vantagem do mtodo isogeomtrico quando comparado ao elemento
de contorno padro. O aumento da ordem do elemento se mostrou vantajosa nesse
problema, no entanto, mesmo o elemento de ordem 2 teve uma convergncia muito
86
Figura 6.16: Cubo discretizado pelas NURBS
87
rpida quando comparado ao mtodo padro.
40N 1N/m
12m 12m
48m 48m
(a) Caso 1 (b) Caso 2
1N 1N/m
1m 1m
10m 10m
(c) Caso 3 (d) Caso 4
qL4
uy = . (6.19)
8EI
88
Utilizando como propriedades do problema, E =30 kPa, =0.25 encontra-se uma de-
flexo mxima de 0, 35533 m para o caso 1, 0, 1536 m para o caso 2, 0, 13421 m para
o caso 3 e 0, 5 m para o caso 4.
As tabelas 6.5 e 6.6 mostram os resultados obtidos incluindo o erro percentual rela-
tivo. Ao analisar as tabelas, fica evidente que o desempenho dos elementos constantes
bem inferior aos demais. Enquanto isso, os elementos isogeomtricos, de diferen-
tes ordens, tem uma convergncia muito parecida com a dos elementos quadrticos
contnuos.
Ao trocar do carregamento concentrado pelo carregamento distribudo, h um au-
mento do erro que pode ser explicado pelo fato da soluo analtica usada no levar
em conta os efeitos de cisalhamento.
O MEC converge para um valor distinto da soluo analtica devido a diferena
na maneira de se impor as condies de contorno para este problema, conforme ex-
plicado por Costa (2015) Uma comparao mais precisa pode ser obtida utilizando
exatamente as mesmas condies de contorno usadas na obteno da soluo analtica
de Timoshenko.
Nessa seo, ser considerado o exemplo de um furo circular numa placa quadrada
de espessura constante, como apresentado na figura 6.18. A placa analisada tem como
propriedades L = 200 mm, d = 20 mm, E = 200 GPa e = 0.3. As tenses 1 e 2 so
variadas de modo a gerar trs casos distintos: trao uniaxial, 1 = 1MPa e 2 = 0,
trao biaxial, 1 = 2 = 1M P a, e cisalhamento puro, 1 = 1 MPa e 2 = 1MPa.
Pilkey (1993) apresenta valores dos fatores de concentrao de tenso para esses trs
casos, assumindo uma placa infinita. Os valores encontrados so: trao uniaxial:
Kt = 3, trao biaxial: Kt = 2, e cisalhamento puro: Kt = 4.
Na tabela 6.7 est os fatores calculados pelo MEC e o erro relativo comparando
com o fator terico. Tanto a formulao padro quanto a isogeomtrica tem uma
convergncia rpida. Mesmo tendo, na geometria, um crculo aproximado, o elemento
quadrtico padro teve desempenho ligeiramente melhor que o isogeomtrico.
6.2.3 Cubo
Esse exemplo trata de um cubo de lado 10 m sob trao, conforme figura 6.19.
Esse exemplo simples foi escolhido para tentar tirar todas as vantagens do mtodo
isogeomtrico: uma geometria que representada exatamente por elementos constantes
e condies de contorno constantes ou lineares que podem ser obtidas facilmente por
elementos constantes. Nesse exemplo o mtodo padro, com 300 elementos constantes,
89
Tabela 6.5: Viga de razo 4:1
Ns Deflexo mxima (m) Erro relativo Deflexo mxima (m) Erro relativo
Carga concentrada Carga distribuda
Elementos isogeomtricos - ordem 2
50 0,366435 3,12539 % 0,170123 7,0427 %
92 0,365078 2,74341 % 0,169045 6,3644 %
176 0,364316 2,52889 % 0,167712 5,5257 %
344 0,364771 2,65689 % 0,167407 5,3338 %
680 0,364763 2,65469 % 0,167222 5,2174 %
Elementos isogeomtricos - ordem 3
54 0,359284 1,11271 % 0,166291 4,6316 %
96 0,364892 2,69106 % 0,167095 5,1375 %
180 0,365139 2,76041 % 0,167736 5,5408 %
348 0,364858 2,68143 % 0,167311 5,2734 %
684 0,364818 2,67015 % 0,167201 5,2042 %
Elementos isogeomtricos - ordem 4
58 0,361469 1,72773 % 0,166331 4,6568 %
100 0,364864 2,68323 % 0,166241 4,6001 %
184 0,365877 2,9681 % 0,167895 5,6408 %
352 0,365075 2,74262 % 0,167325 5,2822 %
688 0,364933 2,70244 % 0,167165 5,1815 %
Elementos constantes
100 0,22127 -35,17% 0,10426 -32,12%
200 0,25737 -24,60% 0,11982 -21,99%
400 0,27744 -18,72% 0,12845 -16,37%
800 0,28766 -15,72% 0,13285 -13,51%
1600 0,29268 -14,25% 0,13502 -12,10%
3000 0,29497 -13,58% 0,13608 -11,41%
Elementos quadrticos contnuos
88 0,36291 2,1341 % 0,16552 4,145 %
176 0,36439 2,5488 % 0,16673 4,9095 %
352 0,36492 2,6976 % 0,16714 5,1686 %
704 0,3651 2,7488 % 0,16728 5,2553 %
90
Tabela 6.6: Viga de razo 10:1
Ns Deflexo mxima (m) Erro relativo Deflexo mxima (m) Erro relativo
Carga concentrada Carga distribuda
Elementos isogeomtricos - ordem 2
50 0,289137 115,452 % 0,0907 118,14%
92 0,160626 19,6911 % 0,607601 21,5202%
176 0,141017 5,07985 % 0,529544 5,90875%
344 0,138011 2,83993 % 0,518624 3,72479%
680 0,137464 2,43246 % 0,516814 3,36275%
Elementos isogeomtricos - ordem 3
54 0,135791 1,18527 % 0,510305 2,06095%
96 0,1411 5,14171 % 0,532488 6,49758%
180 0,134007 -0,14417% 0,500361 0,0722778%
348 0,136645 1,82194 % 0,513148 2,62953%
684 0,137187 2,22555 % 0,515724 3,14471%
Elementos isogeomtricos - ordem 4
58 0,13543 0,916516 % 0,507819 1,56387%
100 0,138185 2,96927 % 0,517899 3,57987%
184 0,135469 0,945388 % 0,50728 1,456%
352 0,13726 2,28018 % 0,51589 3,1779%
688 0,137183 2,22311 % 0,5156 3,11996%
Elementos constantes
220 0,052784 -60,41% 0,20583 -58,83%
440 0,073217 -45,08% 0,2803 -43,94%
880 0,089345 -32,99% 0,33891 -32,22%
1760 0,09967 -25,25% 0,37645 -24,71%
3520 0,10548 -20,89% 0,39757 -20,49%
Elementos quadrticos contnuos
88 0,13838 3,1087 % 0,52092 4,1845%
176 0,13781 2,6832 % 0,5186 3,7208%
352 0,13756 2,4955 % 0,51749 3,4978%
704 0,13746 2,4224 % 0,51703 3,4068%
91
L 1
d
Tabela 6.7: Concentradores de tenso para uma placa com furo central
Elementos quadrticos
Trao uniaxal Cisalhamento puro Trao biaxial
Ns Fator Erro Ns Fator Erro Ns Fator Erro
20 2,7666 -8,3918 % 20 3,6 -10,001 % 20 1,9332 -3,3408 %
40 2,8846 -4,4846 % 40 3,8048 -4,8808 % 40 1,9644 -1,7821 %
80 2,9912 -0,9529 % 80 3,9875 -0,31182 % 80 1,9949 -0,25413 %
160 3,056 1,1934 % 160 4,0985 2,4614 % 160 2,0136 0,68137 %
Elementos isogeomtricos - ordem 3
Trao uniaxal Cisalhamento puro Trao biaxial
Ns Fator Erro Ns Fator Erro Ns Fator Erro
65 2,60115 -13,8692% 65 3,39461 -15,1348 % 65 1,88831 -5,58467%
115 2,97103 -1,62165% 115 3,90651 -2,3372 % 115 2,03554 1,77702%
215 3,09338 2,42976% 215 4,12366 3,0914 % 215 2,0631 3,15507%
92
10m
q=1Mpa
ux = 0 uy = 0 uz = 0
Uma viga em balano, de razo 10:1, que j foi analisada em um modelo bidimen-
sional, considerada para anlise tridimensional como apresentado na figura 6.20. Na
figura 6.21 observa-se a deflexo calculada para diferentes discretizaes. Com 2088
pontos de controle, e curvas de ordem 2, foi alcanado um erro relativo de 1,58%.
Para analisar a preciso das medidas de tenso, um cilindro com uma presso
hidrosttica interna de 50 Pa considerado. Um mdulo de elasticidade de 26kPa e um
coeficiente de Poisson de 0,3 foram utilizados. Esse problema foi apresentado em Kane
(1994) onde a soluo analtica para as tenses radiais, r = 50Pa, e circunferenciais,
= 62, 5Pa, foram mostradas. Na anlise isogeomtrica, como no existe aproximao
93
q=1MPa
1m
1m
10m
ux = 0 uy = 0 uz = 0
94
P=50Pa
re = 12mm
ri = 4mm
nas normais, as tenses radiais so exatas, pois, nesse caso, dependem apenas das
condies de contorno e das normais.
Na tabela 6.8 esto os erros mximos do mtodo isogeomtrico e do resultado apre-
sentado por Kane (1994). Mesmo comparando com elementos de mesma ordem os
resultados do mtodo isogeomtrico tiveram erros menores.
95
T =1 T =0
Calculando o fluxo em um dos lados da placa e dividindo pelo fluxo da placa sem
furos, pode-se calcular uma condutividade trmica equivalente que mostrada na fi-
gura 6.24. Observa-se, ento, que o valor da condutividade converge a medida que a
quantidade de furos aumenta.
Na figura 6.25 est representada o tempo de execuo variando a quantidade de
furos, indo de apenas 1 at 121 furos. Pela inclinao das retas, pode-se verificar uma
evidente mudana da complexidade do mtodo, sendo o padro prximo n2 e o ace-
lerado prximo n log n. A diferena de inclinao faz com que o mtodo acelerado,
apesar de mais lento para problemas pequenos, fique mais rpido para problemas com
mais de 500 graus de liberdade. O alto custo das funes de base maximiza os efeitos
do pivotamento parcial do ACA fazendo com que o uso da ACA na formulao isogeo-
mtrica se mostrasse surpreendentemente vantajoso mesmo para problemas com baixo
nmero de graus de liberdade.
Os parmetros utilizados na ACA nesse problema foram, = 105 , = 0, 5 e 100
como nmero mximo de ns por folha.
A figura 6.26 relaciona o ganho em desempenho com os distintos valores de para
o caso de 100 furos. Apesar de variar com a geometria, o valor timo de = 0, 5 no se
afasta significativamente disso e, por isso, foi utilizado em todos os casos desse trabalho.
Ao diminuir o valor de a condio de admissibilidade fica mais rgida gerando mais
blocos inadmissveis. Como consequncia, os blocos admissveis tem um posto menor
e podem ser aproximados de maneira mais eficaz.
96
Figura 6.24: Condutividade trmica equivalente para quantidades distintas de furos.
Figura 6.25: Tempo de execuo do programa para a placa com distintas quantidades de
furos.
97
Figura 6.26: Tempo de execuo do programa para a placa com distintos valores de .
De acordo com Benedetti, Milazzo e Aliabadi (2011), o valor do erro do ACA deve
ter ordem menor que a menor grandeza analisada. O valor de = 105 satisfaz essa
condio nos casos estudados. O valor de cardinalidade igual a 100 maior que do
que o recomendado usualmente, mas como a montagem da matriz o processo mais
custoso desse mtodo, um valor mais alto mais interessante no mtodo isogeomtrico
(BRANCATI, 2010).
Um cubo com 27 furos esfricos, conforme figura 6.27, sob trao ser analisado
nessa seo. Considerando E = 210GP a e = 0, 28 e um carregamento constante
e igual a 1 Pa em uma das faces, possvel encontrar um mdulo de elasticidade
equivalente comparando o deslocamento do cubo com furos e o de um furo sem furos. O
problema foi analisado com o mtodo dos elementos de contorno padro e com o mtodo
isogeomtrico com uma superfcie de ordem 3. A tabela 6.9 mostra o valor da razo
entre o deslocamento com furos e o deslocamento sem furos para mtodo isogoemtrico
e o tempo gasto pelo mtodo com e sem a utilizao da ACA. Para o mtodo padro,
com 35748 ns obtm-se uma razo entre deslocamentos de 0,8075. Percebe-se, ento,
que, com uma quantidade de ns muito inferior ao do mtodo padro, se obtm um
98
Figura 6.27: Cubo com 27 furos sob trao.
resultado prximo entre os dois mtodos. Alm disso, no mtodo isogeomtrico, com
1023 ns o mtodo com ACA foi duas vezes mais rpido que o padro.
99
7 CONSIDERAES FINAIS
7.1 Concluso
100
Na anlise bidimensional potencial, mostrou-se a importncia de tratar de maneira
diferenciada as condies de contorno do mtodo isogeomtrico. O mtodo teve uma
alta preciso com poucos graus de liberdade, tendo um desempenho ligeiramente melhor
que o mtodo padro nos casos analisados. Nos problemas elsticos bidimensionais, o
mtodo proposto, com distintas ordens, teve um comportamento semelhante ao m-
todo padro com elementos quadrticos contnuos enquanto o mtodo com elementos
constantes teve uma convergncia muito lenta quando comparado aos demais.
Nos problemas potenciais tridimensionais, o mtodo isogemtrico alcanou erros
muito baixos com poucos pontos de controle. No caso do cubo, por exemplo, com uma
quantidade de ns 200 vezes menor que o mtodo padro, o mtodo teve um erro RMS
menor que o padro.
A combinao do mtodo isogeomtrico e o ACA se provou robusto e eficiente para
a modelagem de problemas potenciais e elsticos, bidimensionais e tridimensionais,
melhorando a acurcia e a velocidade quando comparado ao mtodo padro, alm de
eliminar as horas do engenheiro usadas com a gerao e ajuste de malhas.
Problemas de contato;
Otimizao de forma;
101
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