Mecânica Dos Sólidos para A Engenharia Mecânica PDF

Mecnica dos Slidos para a Engenharia Mecnica
Jun Srgio Ono Fonseca
2002
2
Sumrio
1 Introduo 7
1.1 Referncias principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Pr requisitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Hiptese do meio contnuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Notao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1 Notao Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Deformaes 15
2.1 Descrio do movimento. Coordenadas materiais e espaciais . . . . . . . . 15
2.1.1 Exemplos de campos de deformao . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Medidas de deformao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1 Deformaes infinitesimais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Taxas de deformao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3 Tenses 25
3.1 Tensor Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Equaes do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.1 Princpio da conservao da quantidade de movimento . . . . . . . 27
3.2.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Tenses principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4 Tenses de Piola-Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4.1 Equaes de equilbrio na formulao lagrangiana . . . . . . . . . . 34
3.5 Taxas de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5.1 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4 Relaes Constitutivas 39
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Comportamento microscpico dos materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Elasticidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.1 Elasticidade Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.2 Simetrias constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3
4 SUMRIO
4.3.3 Elasticidade Linear infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.3.4 Dilatao trmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3.5 Modelos constitutivos para borrachas . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4 Elastoplasticidade e outras relaes constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4.1 Elastoplasticidade isotrpica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4.2 Viscoelasticidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5 Soluo de Problemas 57
5.1 Formulao do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2 Mtodos de soluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.1 Integrao analtica direta do sistema de equaes . . . . . . . . . . 60
5.2.2 Integrao numrica direta do sistema de equaes . . . . . . . . . 61
5.2.3 Mtodo semi-inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3 Solues exatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.1 Elasticidade unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.4 Elasticidade bi- e tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4.1 Equaes de compatibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4.2 Equao do movimento em termos de deslocamentos . . . . . . . . 72
5.4.3 Decomposio de Boussinesq-Papkovich-Neuber . . . . . . . . . . . 73
5.4.4 Elasticidade Plana e funo tenso de Airy . . . . . . . . . . . . . . 73
5.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6 Teorias Estruturais Clssicas 81

6.1 Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.2 Toro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.2.1 Toro de eixos circulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.2.2 Toro em eixos de seo transversal no-circular . . . . . . . . . . 84
6.3 Flexo de vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.3.1 Teoria de Euler-Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.3.2 Deformao lateral (Saint Venant) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.3.3 Teoria de vigas de Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.4 Flexo de Placas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.4.1 Hipteses de Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7 Princpios Variacionais 99
7.1 Funcional da energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.1.1 Princpio dos trabalhos virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.1.2 Aplicao s equaes de viga de Euler-Bernoulli . . . . . . . . . . 103
7.1.3 Mtodo de aproximao de Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
SUMRIO 5
A Reviso de lgebra Linear e Tensores 111

A.1 Matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
A.2 Vetores e tensores cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
A.2.1 Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
A.2.2 Mudana de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
A.2.3 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
A.2.4 Multiplicao de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
A.3 Clculo vetorial e tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
A.3.1 Teoremas integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
B Reviso de Mecnica 123

B.1 Dinmica de um Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
B.2 Trabalho e Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
B.3 Quantidade de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
B.3.1 Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
B.3.2 Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
B.4 Sistemas Contnuos de Partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
B.4.1 Conservao da Quantidade de Movimento . . . . . . . . . . . . . . 127
B.4.2 Conservao da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6 SUMRIO
Captulo 1
Introduo
A Mecnica dos Slidos a parte da Mecnica dos Meios Contnuos que estuda a defor-
mao dos slidos sob a ao de aes externas, tais como foras mecnicas, magnetismo,
eletricidade, calor, etc. A Mecnica dos Meios Contnuos (Mecnica do Contnuo para os
ntimos) por sua vez, a parte da Mecnica que estuda os meios que podem ser represen-
tados pela hiptese que a microestrutura do material pode ser desprezada; desta maneira,
o corpo pode ser representado como um conjunto contnuo de partculas. Esta disciplina
engloba, entre outras, a Mecnica dos Slidos e a Mecnica dos Fluidos, cuja diferenciao
se d no modelo de comportamento do material, e no nas equaes bsicas.
A Mecnica dos Slidos em si demasiadamente ampla para ser estudada como um
todo. Convenciona-se divid-la em algumas especialidades principais, que normalmente
so estudadas separadamente:
Elasticidade
Elasto-plasticidade
Mecnica estrutural: vigas, placas, cascas
Piezoeletricidade
Viscoelasticidade-viscoplasticidade (fluidos-slidos)
Mecnica da Fratura (Micromecnica - meios descontnuos)
A importncia da Mecnica dos Slidos para o engenheiro fundamental. Nenhum en-

genheiro pode considerar sua formao completa sem um slido conhecimento desta rea.
Os engenheiros de projeto mecnico, especialmente, devem manter-se permanentemente
atualizados, j que o uso intensivo da Mecnica dos Slidos uma realidade atualmente.
A popularizao desta rea consolidou-se especialmente com o advento de simulaes
computacionais na dcada de 70 e principalmente com as facilidades de visualizao que
tornou as simulaes mais acessveis nos anos 80 e 90.
7
8 CAPTULO 1. INTRODUO
Historicamente, deve-se citar entre os trabalhos pioneiros de Mecnica dos Slidos as

experincias de Galileu e da Vinci para obter a resistncia de peas, embora sem uma teoria
adequada. Hooke props a linearidade entre tenses e deformaes em 1678, o primeiro
modelo constitutivo. Mas a verdadeira base da mecnica dos slidos foi estabelecida pelos
matemticos e fsicos do sculo 18 e 19; Euler, os Bernoulli, Lagrange, Germain, Navier,
Kirchho, Saint-Venant, e tantos outros. H alguns livros que contam a histria desta
cincia, tais como o de Timoshenko e o de Todhunter & Pearson.
A unificao da Mecnica dos Slidos e Fluidos na Mecnica dos Meios Contnuos
assunto mais recente, do ltimo meio sculo, quando comeou-se a estudar a elasticidade
finita mais a fundo. Compndios como o Manual da Fsica (por Truesdell) popularizaram
esta bela abordagem, e mostraram a utilidade de se ensinar desta maneira. Na engenharia,
esta tendncia bastante recente (ltimos 15 anos).
Por que est havendo esta revoluo nos currculos das engenharias? Qual a razo para
que a antiga Resistncia dos Materiais de Timoshenko ou de Nash no mais adequada?
A resposta simples: no adianta mais colocar a nfase na soluo de problemas
quando todo engenheiro hoje tem a disposio programas de computadores capazes de
fazer qualquer exerccio do velhos livros do Timoshenko parecer bsico. O maior prob-
lema hoje conhecer a teoria o suficiente para entender as hipteses simplificativas de
cada modelo e as limitaes de sua aplicao. Sabendo a teoria, por exemplo, pode-nos
fazer evitar erros (bastante comuns anteriormente) de se escolher uma teoria estrutural
(viga, por exemplo) onde a teoria no se aplica. O que particularmente problemtico
que a automao dos procedimentos de soluo atravs de computadores cria uma falsa
segurana para os engenheiros menos preparados, levando-os a ignorar o fenmeno fsico
e viver uma realidade virtual.
A proliferao de programas de clculo de estruturas por mtodos numricos est
permitindo aos engenheiros reduzir o custo das estruturas, utilizando cada vez menos
recursos. Obviamente, isto pe uma presso tremenda sobre os ombros do projetista, pois
falhas de fabricao ou de clculo quase certamente causaro o colapso de componentes
estruturais, no mais protegidos por uma grossa camada de coeficientes de segurana.
Estamos agora em uma era de transio, em que as normas esto se adaptando aos
novos tempos e que o engenheiro estar colocando sua assinatura com margens de erro
cada vez menores. O slido conhecimento da teoria ser cada vez mais nossa maior
garantia.
1.1 Referncias principais

H muitas publicaes de nvel introdutrio de Mecnica dos Slidos, at mesmo em nossa
lngua, tais como:
Popov: Introduo Mecnica dos Slidos, Blcher, 1978.
Timoshenko e Gere: Mecnica dos Slidos, LTC, 1983.

1.2. PR REQUISITOS 9
Beer e Johnston: Resistncia dos Materiais, McGraw-Hill, 1982.
etc...
J em nvel avanado, no h muitos livros em Portugus; o leitor deve se referir a

literatura em lngua estrangeira, tais como
Boresi, A.P., R.J. Schmidt e O.M. Sidebottom: Advanced Mechanics of the Mate-
rials, Wiley, 1993.
Boresi, A.P. e K. Chong: Elasticity in Engineering Mechanics, Elsevier, 1987.
Atkin, R.J. e N. Fox: An Introduction to the Theory of Elasticity, Longman, 1980.
Dym, C.L. e I.H. Shames: Energy and Finite Element Methods in Structural Me-
chanics, McGraw-Hill, 1996.
Spencer, A.J.R.: Continuum Mechanics, Longman, 1980.
Malvern, L.: Introduction to the Mechanics of a Continuum Medium, Prentice-Hall,

1969.
Lai, W.M., D. Rubin e E. Krempl: Introduction to Continuum Mechanics, Perga-

mon, 1993.
Fung, Y. C.: A First Course in Continuum Mechanics, Prentice-Hall, 1977
Taborda Garcia, L. F. e S. F. Villaa: Introduo Elasticidade No-Linear, COPPE/

UFRJ, 1995.
1.2 Pr requisitos
Este curso requer conhecimento prvio dos seguintes tpicos:
lgebra Linear bsica: vetores, matrizes, espaos vetoriais, autovalores e autove-

tores.
Geometria Analtica bsica: sistemas de coordenadas, transformao de coorde-

nadas, vetores, cossenos diretores, planos no espao.
Clculo: derivadas ordinrias e parciais, equaes diferenciais ordinrias e parciais,

transformao de coordenadas
Mecnica: cinemtica e dinmica de sistemas de partculas: leis de Newton; trabalho

e energia.
Mecnica dos Slidos bsica: trao, compresso, toro, flexo, barras, vigas, flam-
bagem, tenses, deformaes.
O apndice contm uma breve reviso de alguns assuntos, mas esta reviso s til
para aqueles que possurem uma base slida; sumamente importante que o aluno tenha
firmeza nestes tpicos bsicos.
1.3 Hiptese do meio contnuo

Na discusso do comportamento macroscpico dos materiais, ns desprezaremos a in-
fluncia da microestrutura. Ns consideraremos os materiais como sendo continuamente
distribudos sobre uma determinada regio do espao. Em qualquer instante do tempo, ca-
da ponto desta regio est sendo ocupada por uma partcula do material. Estas hipteses
qualificam a mecnica dos slidos como parte da mecnica dos meios contnuos. Obvia-
mente, problemas microscpicos envolvendo a microestrutura do material no podem ser
abordados diretamente por esta formulao. Por outro lado, impossvel se estudar o
comportamento macroscpico de uma estrutura se formos considerar o comportamento
de cada cristal de um metal.
H muitas justificativas para a hiptese do meio contnuo. Muitos pesquisadores
chegaram s equaes da mecnica dos meios contnuos a partir de hipteses sobre o arran-
jo cristalino dos tomos, enquanto outros a encontram atravs da Mecnica Estatstica,
ou mesmo de elaboradas expanses assintticas das equaes das foras interatmicas.
Mas a maior justificativa o fato de dar bons resultados, e estar sendo utilizada com
sucesso por muito tempo.
A maior vantagem de se considerar um meio contnuo est na possibilidade de se
utilizar as ferramentas mais poderosas da matemtica. Em um meio contnuo, possvel
se utilizar a definio de limite, e com isto, o clculo diferencial pode ser definido.
1.4 Notao
Introduz-se nesta seo a notao indicial. Esta notao tem como principal objetivo
apresentar de forma compacta as principais equaes da Mecnica do Contnuo. Esta
compacidade, no entanto, se consegue a custa da clareza das expresses, o que requer
ateno redobrada do leitor.
Este texto utiliza apenas as coordenadas cartesianas. Se por acaso se fizer necessrio
outro sistema de cordenadas, haver uma meno explcita no texto.
Tentar-se- neste texto manter uma notao consistente de escalares preferencialmente
em letras gregas minsculas normais, vetores em letras latinas minsculas em negrito,
matrizes em latinas ou gregas maisculas em negrito. Mas h excesses...
1.4. NOTAO 11
1.4.1 Notao Indicial

Utiliza-se neste texto uma notao mista tensorial - indicial. Como elementos da notao
vetorial, os vetores sero representados por letras latinas minsculas em negrito (v), os
tensores com letras latinas maisculas em negrito (T), os escalares por letras gregas e
as componentes por letras latinas. Na notao indicial para as componentes (notao
de Einstein) considera-se que os ndices com letras latinas representam as trs direes
cartesianas. Em alguns casos esta regra ignorada, mas com uma referncia especfica ao
fato. Convenciona-se que h uma soma implcita nos ndices repetidos. Desta forma,
Aij
apenas um dos nove possveis termos de uma matriz 3 por 3, A11 , A12 , A13 , A21 , A22 ,
A23 , A31 , A32 , A33 . A expresso abaixo um dos 27 possveis produtos
Aij vk
mas a soma implcita de ndices repetidos faz com que a expresso
Aij vj
seja um dos trs termos possveis
X
3
Aij vj = Aij vj = Ai1 v1 + Ai2 v2 + Ai3 v3
j=1
ou seja

A11 v1 + A12 v2 + A13 v3
Aij vj = A21 v1 + A22 v2 + A23 v3 .
A31 v1 + A32 v2 + A33 v3
O ndice repetido no qual se realiza a soma chamado de ndice mudo e pode ser
trocado por outra letra.
Aij vj = Aik vk = Ail vl .
O produto interno pode ser representado como
vu
ou
X
3
vi ui = vi ui = v1 u1 + v2 u2 + v3 u3
i=1
Dois smbolos importantes na notao indicial so o delta de Kronecker

0 se i 6 =j
ij =
1 se i = j
e o smbolo de permutao

0 se ijk tiver elementos repetidos
ijk = 1 se ijk for uma permutao cclica

1 se ijk for uma permutao anticclica
onde as permutaes cclicas so 123, 231, e 312 e as anticclicas so 132, 213, e 321.
Como exemplo de aplicao destes smbolos, pode-se imaginar que a matriz identidade
I se escreve diretamente como ij , isto , uma matriz na qual as componentes na diagonal
(i = j) valem 1 e as componentes restantes so nulas. O smbolo de permutao til
para definir o produto externo
u v =ijk ui vj ek
onde ei so os versores dos eixos coordenados.

Na conveno da notao indicial, um termo com soma implcita no pode conter mais
de dois ndices repetidos; termos como Gijk Fjj esto incorretos (para esta notao).
1.4.2 Exerccios
Expanda as expresses abaixo da notao indicial para a somatria completa, forma
matricial e para a notao vetorial - tensorial (quando possvel). Os ndices mudos
vo de 1 a 3.
Frmula de Cauchy
Tij nj = ti
Quadrado de matrizes (escolha 4 termos)
Fij2 = Fik Fkj
Lei de Hooke generalizada (escolha 4 termos)
ij = Cijkl kl
Elasticidade linear isotrpica (escolha 4 termos)
ij = [ ij kl + ( ik jl + il jk )] kl
1.4. NOTAO 13
Primeiro invariante de deformao, trao de C
I1 = tr (C) = Cii
Segundo invariante de deformao

1
I2 = (Cii Cjj Cij Cji )
2
Terceiro invariante de deformao
I3 = det (A) = IJK A1I A2J A3K
Matriz Jacobiana de uma transformao

xi
Xj
Escreva em notao indicial:
Substituio de ndices: dados p = pm em e q = qm em , escreva
pq
pq
p
q
Captulo 2
Deformaes
Nesta seo discutiremos como a posio de cada partcula pode ser especificada em
cada momento, e definiremos medidas da mudana de forma e tamanho de elementos
infinitesimais deste corpo. Estas medidas so chamadas de deformao, e so essenciais
para a deduo das equaes da elasticidade.
2.1 Descrio do movimento. Coordenadas materiais

e espaciais
Discute-se neste captulo a mecnica de um corpo constitudo de vrios materiais difer-
entes. Corpo idealizado como um conjunto de partculas de tal modo que em qualquer
instante t, cada partcula do conjunto ocupa um ponto de uma regio fechada Ct em um
espao euclidiano tridimensional, e que reciprocamente, cada ponto desta regio seja ocu-
pado por somente uma partcula. Define-se Ct como a configurao do corpo no tempo
t.
Para descrever o movimento do corpo em qualquer instante, ou seja, para especificar
a posio de cada partcula, necessita-se de uma maneira conveniente de identific-las.
Seleciona-se uma determinada configurao C como a configurao de referncia. O con-
junto de coordenadas (X1 , X2 , X3 ), o vetor posio X de um ponto de C determina unica-
mente a partcula de um corpo e pode ser usado para identific-la em qualquer instante.
Referir-se- a uma partcula X como sendo a partcula que ocupava a posio X na con-
figurao C. Normalmente o mais conveniente tomar a configurao de referncia C0 , a
configurao no instante inicial do fenmeno.
O movimento do corpo pode ser descrito ento como sendo a posio x da partcula
X no instante t, atravs de uma equao
x = (X, t) . (2.1)
Para aplicaes em Esttica, normalmente se requer apenas a posio inicial e final.

O mapeamento da configurao inicial para a final chamado de deformao do corpo.
15
16 CAPTULO 2. DEFORMAES
C0
C1
X u
2
x
Figura 2.1:
claro que o movimento qualquer do corpo pode ser encarado como uma seqncia de
deformaes no tempo, atravs de formulaes incrementais.
A relao entre as coordenadas iniciais e finais pode ser vista como uma mapeamento
de coordenadas que se estuda em clculo. Desta forma, pode-se utilizar-se de conceitos
vindo do clculo, tais como a matriz jacobiana e seu determinante, o Jacobiano. A
hiptese do contnuo requer que o Jacobiano da transformao
J = det (i /XJ ) i, J = 1, 2, 3 (2.2)
exista em qualquer ponto de qualquer configurao, e que
J >0, (2.3)
pois fisicamente representa a relao entre os elementos de volume; em uma deformao

fisicamente possvel esta relao no pode ser nula. Aqui se adota a conveno que os
ndices maisculos se referem a configurao inicial e os minsculos configurao final.
A interpretao fsica desta condio que o material que ocupa uma regio finita do
corpo no pode ser comprimido em um ponto ou expandido infinitamente. A condio de
jacobiano positivo implica que a transformao 2.1 tem uma inversa nica,
X = 1 (x, t) . (2.4)
Desta maneira, em um determinado instante t, a posio de uma partcula X pode ser

dada por seu vetor posio x (X, t). Por esta razo, as coordenadas X so chamadas de co-
ordenadas materiais (ou Lagrangianas). Por outro lado, podemos inverter o ponto de vista
analisando uma determinada posio no espao x e verificando quais as partculas X (x, t)
passam por este ponto em um determinado momento. Reciprocamente, as coordenadas x
2.1. DESCRIO DO MOVIMENTO. COORDENADAS MATERIAIS E ESPACIAIS17
so chamadas de coordenadas espaciais. As descries da Mecnica do Contnuo que uti-

lizam como variveis independentes as coordenadas materiais so chamadas de descries
materiais (ou Lagrangianas), e as descries que utilizam como variveis independentes
as coordenadas espaciais so chamadas de formulaes espaciais (ou Eulerianas).
Na Mecnica dos Slidos se utiliza normalmente a descrio Lagrangiana, a no ser
em alguns problemas de grandes deformaes como simulao de forjamento.
2.1.1 Exemplos de campos de deformao

Seja um corpo originalmente ocupando a regio {[0, l1 ] [0, l2 ] [0, l3 ]} em R3 que
sofra uma deformao de tal forma que a nova posio x de um ponto do corpo seja
descrito por
x1 = kX1
x2 = X2
x3 = X3
Este caso corresponde a uma extenso na direo X1 . Uma translao sem defor-
mao em x1 seria descrita como
x1 = k + X1
x2 = X2
x3 = X3
Seja um movimento de um corpo dado por
x1 = X1 + V t
x2 = X2
x3 = X3
O movimento uma translao sem deformao como velocidade constante V na

direo de X1 .
Seja um movimento descrito como
x1 = X1 + tX22
x2 = (1 + t) X2
x3 = X3
A velocidade de cada partcula dada por

X22
x (X)
v (X) = = X2
t
0
e a acelerao dada por

v (X)
a= =0
t
Este resultado por diferenciao direta s possvel na descrio lagrangiana. Se a
descrio fosse Euleriana, teramos que inverter as coordenadas
t x22
X1 = x1
(1 t)2
x2
X2 =
1 + t
X3 = x3
e o campo de velocidade seria

x22

X (x) (1t)2
v (x) = = x2
t 1+t
0
e a acelerao no pode ser calculada diretamente por diferenciao, mas sim atravs
da derivada material.
2.2 Medidas de deformao

H muitas maneiras de se medir as deformaes em um corpo. A medida mais natural
o vetor deslocamento de cada ponto; mais esta medida deficiente, uma vez que o
deslocamento pode ser resultante de uma deformao em outro ponto do corpo. A medida
mais simples o tensor gradiente de deformaes, definido por
xi
FiJ =
XJ
que diretamente a matriz jacobiana da transformao de coordenadas. Apesar de sua
simplicidade, esta medida pouco utilizada no entanto, devido ao fato da matriz no
ser simtrica e pelo fato de no ser invariante com movimentos de corpo rgido, isto , o
tensor muda quando o corpo gira sem se deformar.
Note que neste captulo toma-se o cuidado de se denotar ndices relativos configurao
de referncia como maisculos e configurao atual como minsculos. Este cuidado no
ser mantido em todo o texto, e raro em outros textos.
Outras medidas de deformao so simtricas e invariantes em relao aos movimentos
de corpo rgido, como os tensores de Cauchy-Green. O tensor de deformao de Cauchy-
Green direita definido por
C = FT F
2.2. MEDIDAS DE DEFORMAO 19
ou
xk xk
CIJ = FkI FkJ =
XI XJ
e representa uma medida lagrangiana de deformao, enquanto o tensor de Cauchy-Green
esquerda,
B = FFT
utilizado para descries Eulerianas. Os tensores de Cauchy-Green so unitrios (matriz

identidade) se no houver deformao.
Em engenharia, prefere-se utilizar o tensor de deformao de Green, que se anula
quando no h deformaes. A definio deste tensor
1
E= (C I)
2
ou

1 1 xk xk
EIJ = (CIJ IJ ) = IJ .
2 2 XI XJ
Este tensor normalmente definido em termos do vetor deslocamento u, isto , a diferena

entre as posies inicial e final do corpo.
u=xX

1 (uk + Xk ) (uk + Xk )
EIJ = IJ
2 XI XJ

1 uk uk
EIJ = + kI + kJ IJ
2 XI XJ

1 uI uJ uk uk
EIJ = + + + kI kJ IJ
2 XJ XI XI XJ

1 uI uJ uk uk
EIJ = + +
2 XJ XI XI XJ
O equivalente Euleriano do tensor de Green o tensor de Almansi, definido por

1
= I B1 .
2
Como exemplo, pode-se calcular as medidas de deformao para um caso: seja a

posio final dada por
x1 = X1
x2 = X2 X3
x3 = X3 + X2
onde > 0 uma constante. Os tensores de deformao so

1 0 0
F = 0 1
0 1

1 0 0
C = FT F = 0 1 + 2 0
2
0 0 1+

0 0 0
1 1
E = (C I) = 0 2 0
2 2
0 0 2
2.2.1 Deformaes infinitesimais

Analisa-se agora a simplificao de deformaes infinitesimais. Supe-se que os desloca-
mentos sejam bastante pequenos. Definindo um como um nmero bem pequeno, pode-se
dizer que
u = O ()
e por consequncia os tensores de deformao apresentaro as seguintes caractersticas:

xi ui
FiJ = = + iJ
XJ XJ
ui uj uk uk
CIJ = FIk FkJ = + + + kI kJ
XJ XI XI XJ
ui uj
CIJ = + + IJ + O 2
XJ XI
e

1 ui uj
EIJ = + + O 2
2 XJ XI
2.2. MEDIDAS DE DEFORMAO 21
Desprezando-se os termos de alta ordem, define-se o tensor de deformaes infinitesimais

como

1 ui uj 1
IJ = + = (FiJ + FjI ) ij
2 XJ XI 2
Esta a definio de deformao mais comumente usada na engenharia. No entanto,
deve-se fazer a ressalva que esta medida inadequada para problemas com grandes deslo-
camentos. Por exemplo, impossvel se prever fenmemos no lineares como a flambagem
e outras instabilidades geomtricas.
Uma vez que os deslocamentos so infinitesimais, h pouca diferena entre tomar as
derivadas em relao s coordenadas iniciais ou finais, e a distino entre os dois sistemas
no levada a srio. Em textos de elasticidade e mecnica dos slidos muitas vezes no
se faz a distino, o que acarreta problemas srios na hora de abordar problemas no
lineares.
2.2.2 Taxas de deformao

A medida da taxa de deformao essencial para fenmenos dinmicos, especialmente se
o material apresentar alguma propriedade que seja dependente da velocidade. Seja um
campo de deformao descrito por um vetor posio x (X, t), e consequentemente, um
campo de velocidades v (X, t). Determina-se agora o tensor gradiente de velocidade como
L = v
vi vi XK
Lij = = =
xj XK xj
Este tensor pode ser decomposto em duas partes, uma simtrica e outra anti-simtrica,
L=D+W
onde
1
D = L + Lt
2
1
W = L Lt
2
ou
1
Dij = (Lij + Lji )
2
1
Wij = (Lij Lji )
2
O tensor D conhecido como o tensor taxa de deformao. O tensor W conhecido
como o tensor de rotao (spin), ou ainda como tensor de vorticidade; este vetor s
descreve uma rotao de corpo rgido.
Seja um movimento descrito como

x1 = X1 + tX22
x2 = (1 + t) X2
x3 = X3
O gradiente de deformaes dado por

1 2tX2 0
F = 0 (1 + t) 0
0 0 1
e o tensor de Cauchy-Green por
T
1 2tX2 0 1 2tX2 0
C = 0 (1 + t) 0 0 (1 + t) 0
0 0 1 0 0 1

1 2tX2 0
C = 2tX2 42 t2 X22 + 1 + 2t + 2 t2 0
0 0 1
O tensor de deformaes de Green dado por

1 2tX2 0
1
E = 2tX2 42 t2 X22 + 1 + 2t + 2 t2 0 I
2
0 0 1

0 tX2 0
E = tX2 22 t2 X22 + t + 12 2 t2 0
0 0 0
A velocidade de cada partcula dada por

X22
x (X)
v (X) = = X2
t
0
em coordenadas Lagrangianas; mas mais conveniente neste caso utilizar uma formulao
Euleriana. Consequentemente, manipula-se as expresses de deslocamento para se obter
2
x2
X1 = x1 t
1 + t
x2
X2 =
1 + t
X3 = x3
2.3. EXERCCIOS 23
e
2
x2

x 1+t
v (x) = = x2
t 1+t
0
e o gradiente de velocidades por
2x2

0 (1+t) 2 0
x2
L = 0 1+t 0
0 0 0
e o tensor taxa de deformao dado por
2x2

0 (1+t) 2 0 0 0 0
1 1 x2 x2
D = L + LT = 0 1+t x2
0 + 2 (1+t)2 1+t 0
2 2
0 0 0 0 0 0
x2

0 (1+t)2 0
x2 x2
D = (1+t)2 1+t 0
0 0 0
enquanto o tensor de spin dado por
x2

0 (1+t)2 0
1
W= L LT = (1+t)
x2
2 0 0
2
0 0 0
2.3 Exerccios
Dados os campos de deslocamentos abaixo, calcule: a) os vrios tensores de defor-
mao e taxa de deformao, b) a variao de volume, c) descreva com um esboo
e em palavras a deformao e d) comente sobre a validade de usar deformaes
infinitesimais. Considere o domnio na configurao inicial como um cubo unitrio.
Use ambas as formulaes Lagrangiana e Euleriana.
Dilatao
xi = Xi
Rotao
x1 = X1
x2 = X2 cos X3 sin
x3 = X2 sin + X3 cos
Extenso simples
x1 = X1
x2 = X2
x3 = X3
Cisalhamento simples
x1 = X1 + X2
x2 = X2
x3 = X3
Toro (considere o corpo inicialmente cilndrico com eixo X3 )
x1 = R cos ( X3 + )
x2 = R sin ( X3 + )
x3 = X3
p
onde R = X1 + X2 e = arctan X
2 2 2
X1
.
Estado plano de deformaes:
x1 = 1 (X1 , X2 )
x2 = 2 (X1 , X2 )
x3 = X3
Considerando o movimento
x1 = kX22 t2 + X1
x2 = kX2 t + X2
x3 = X3
obtenha a descrio espacial e material dos campos de velocidade e acelerao, e

rascunhe a forma no tempo de 2 segundos de um quadrado cujos vrtices estavam
originalmente em (0, 0, 0), (0, 1, 0), (1, 1, 0) e (1, 0, 0). Determine tambm os tensores
taxa de deformao e spin.
Mostre trs exemplos de campos de deslocamento que representem deformaes

isocricas, provando que estas mantm o volume.
Captulo 3
Tenses
O conceito de fora bastante familiar na dinmica de partculas e corpos rgidos. As

diferenas principais da abordagem destes campos para a mecnica dos slidos que con-
sideramos a maioria das foras distribudas sobre superfcies ou sobre volumes, e intro-
duzimos o conceito de foras internas a partir da interao entre regies dentro de corpos
deformveis. A natureza das foras dentro dos corpos consiste em complexas interaes
entre foras interatmicas, mas a mecnica do contnuos faz a hiptese simplificadora de
que as foras em qualquer superfcie do corpo podem ser representadas por um campo
vetorial definido sobre esta superfcie. Outra simplificao consiste em representar foras
externas como a gravidade como outro campo vetorial sobre a regio ocupada pelo corpo.
Seja 1 a regio ocupada por uma parte de corpo em um determinado instante t e 1
a superfcie fechada que a delimita. Definimos o vetor n como o vetor normal apontado
para o exterior da superfcie 1 e postulamos a existncia de um campo vetorial t (x, n)
sobre 1 um campo vetorial b (x) sobre 1 de tal modo que a fora total seja descrita
como
Z Z
t (x, n) d + b (x) d
1 1
e o momento ao redor da origem seja

Z Z
x t (x, n) d + x b (x) d
1 1
O vetor t (x, n) chamado de vetor trao (ou fora distribuda) e expressa uma fora
sobre unidade de rea. A dependncia em x indica que t varia com a posio da superfcie
no corpo. A dependncia em n indica que este vetor varia conforme a orientao desta
superfcie. Nas posies onde t est em uma superfcie externa do corpo, ele chamado
de trao (ou fora distribuda) superficial.
O vetor b chamado de vetor de fora de corpo e representa a fora distribuda por
unidade de volume.
25
26 CAPTULO 3. TENSES
x3
n
t
x2
t2 A
A2
x1
Figura 3.1:
3.1 Tensor Tenso

A grandeza tenso um conceito abstrato sem interpretao fsica direta; no entanto este
um dos conceitos mais importantes da Mecnica dos Slidos. A tenso em um ponto
basicamente expressa o vetor trao (fora interna) neste ponto para qualquer superfcie
que por ele passe, isto para qualquer orientao Basicamente, uma densidade de foras
por unidade de rea; mas deve-se levar em conta tanto a orientao da fora quanto da
superfcie sobre a qual ela atua. A dependncia destas duas orientaes torna a grandeza
tenso um tensor de segunda ordem.
Seja um tetraedro com trs faces paralelas aos eixos ortogonais e vrtice em um ponto
qualquer do corpo. A quarta face tem rea A e com a normal unitria n, e por geometria,
as faces normais aos eixos ortogonais tm reas Ai = Ani . Esta parte do corpo est em
equilbrio; logo as foras atuantes no tetraedro devem se anular. Estas foras so as foras
de corpo e as traes.
Quando tomamos o limite das foras no tetraedro quando o tamanho tende a zero,
claro que as foras de corpo tendem tambm a zero. As traes no entanto no so
canceladas, j que so grandezas por rea unitria. Dado que as normais so constitudas
pelos cossenos diretores, a fora atuando em cada face paralela aos planos principais
t (x, e1 ) n1
t (x, e2 ) n2
t (x, e3 ) n3
e o equilbrio entre as traes de todas faces escrito como
A t (x, n) = A (t (x, e1 ) n1 + t (x, e2 ) n2 + t (x, e3 ) n3 )

3.2. EQUAES DO MOVIMENTO 27
1
Define-se o tensor tenso de Cauchy como sendo as quantidades Tij de tal forma que
ti (x, n) = Tij nj
Conhecendo-se os componentes da tenso e a normal de uma superfcie em um ponto,
o vetor trao atuando em qualquer plano neste ponto pode ser calculado pela frmula
acima.
A tenso representada por um tensor de segunda ordem; basta notarmos que du-
rante uma transformao de coordenadas temos que transformar tanto a fora quanto a
orientao da superfcie. Definindo uma transformao de coordenadas por um tensor de
rotao Q,
t0 = Q t e n0 = Q n (3.1)
e aplicando-no na definio da tenso
t = Tn (3.2)
Q t = T QT n0
T 0
t0 = Q T QT n0 = T0 n0
T0 = Q T QT
conclui-se que T realmente um tensor de segunda ordem.
Um ponto importante a ser notado que a definio da tenso de Cauchy envolve as
coordenadas espaciais, isto , a configurao deformada. A tenso de Cauchy portanto
uma medida Euleriana. H medidas de tenso considerando a configurao indeformada,
como os dois tensores de Piola-Kirchho, o tensor de Kirchho outros entes mais exti-
cos. Considerando as deformaes como infinitesimais, a diferena entre as configuraes
deformada e indeformada desprezvel e a distino entre as formulaes Eulerianas e
Lagrangianas fica sem sentido.
3.2 Equaes do Movimento

3.2.1 Princpio da conservao da quantidade de movimento
As leis de Newton aplicadas a um sistema de partculas pode ser generalizadas para um
contnuo; em particular as leis de conservao da quantidade de movimento. Podemos
dizer que a resultante das foras atuando em um sistema igual a taxa de variao da
quantidade de movimento. Aplicando para o caso de um meio contnuo, a quantidade de
movimento expressa como
Z
v d

1
Tradicionalmente, utiliza-se a letra para tenses; mas neste texto existem muitas medidas diferentes
de tenso, e por isto evitou-se a simbologia tradicional.
Escreve-se o princpio como

Z Z Z
d
v d = t (x, n) d + b (x) d
dt
H dois truques aqui neste ponto. O primeiro a Derivada Material no tempo, e o

segundo o teorema da divergncia.
Esclarecendo em primeiro lugar a derivada material: seja uma grandeza

definida sobre um meio contnuo. Se quisermos saber a taxa de variao desta
grandeza em um determinado ponto, podemos usar a derivada espacial:

t
mas se quisermos saber como a grandeza varia em uma partcula, ento
necessrio se considerar o movimento desta partcula.
D i
() = +
Dt t t i
O teorema de Gauss (ou da divergncia) nos diz que

Z Z
Tji
Tji nj d = d
xj
Usamos o fato de estarmos acompanhando todas as partculas na integral para inter-

cambiarmos a integrao com a derivao:
Z Z Z
Dv
d = t (x, n) d + b (x) d
Dt
Aplicamos agora a o teorema da divergncia ao segundo termo.

Z Z Z
Dv
d = Tji nj d + b (x) d
Dt
Z Z Z
Dvi Tji
d = d + bi d
Dt xj
Assumindo que o integrando seja contnuo, podemos fazer

Dvi Tji
= + bi
Dt xj
ponto a ponto em . Este conjunto de trs equaes so as equaes de movimento de
um corpo. Estas equaes so a base de toda a Mecnica do Contnuo; a maior parte
3.2. EQUAES DO MOVIMENTO 29
das aplicaes da Mecnica do Contnuo consiste em saber resolver estas equaes. Todos
devem sab-las, juntamente com as hipteses utilizadas em sua deduo. Nunca demais
repetir que esta equao Euleriana, porque refere-se a foras e superfcies na configurao
deformada. Este fato vai causar uma confuso na hora de definir relaes constitutivas
para casos de grandes deslocamentos...
Aplicando o mesmo raciocnio ao princpio da conservao da quantidade de movimen-
to angular, chega-se a concluso de que o tensor de Cauchy simtrico. Esta prova segue
as mesmas linhas da deduo acima e um dos exerccios.
Exemplos: alguns estados simples de tenso
Tenso e compresso uniaxial:
T11 (x1 , x2 , x3 ) =
Tij (x1 , x2 , x3 ) = 0 ij 6= 11
Fazendo-se uma rotao de /4 em torno de x3 :
T0 = Q T QT
T
cos 3 sin 3 0 0 0 cos 3 sin 3 0
T0 = sin 3 cos 3 0 0 0 0 sin 3 cos 3 0
0 0 1 0 0 0 0 0 1

2

2
2
2
T
2 2
0 0 0 2 2
0
T0 = 22 2
2
0 0 0 0 22 22 0
0 0 1 0 0 0 0 0 1
1

2
12 0
T0 = 12 1
2
0
0 0 0
Cisalhamento puro

0 S 0
T= S 0 0
0 0 0
3.2.2 Exerccios
Aplicando o mesmo raciocnio da deduo das equaes de movimento ao princpio
da conservao da quantidade de movimento angular, prove que o tensor de Cauchy
simtrico.
Um tensor de Cauchy em um certo ponto dado pela matriz

1 1 0
T = 1 1 0
0 0 1
Calcule o vetor trao atuando em um elemento de superfcie definido pela orien-

tao normal segundo o vetor (1, 1, 2) .
Determine a forma analtica das traes para um estado uniaxial de tenses, para
um superfcie definida por uma normal n.
Mostre que o cisalhamento puro na direo 1 e 2 equivalente a uma trao em um
eixo a 4 superposta a uma compresso em um eixo a 3 4
.
3.3 Tenses principais

Em cada ponto de um corpo, h certas superfcies com orientao n cujo vetor trao
atua exatamente na direo da normal. Escrevemos este fato como
t (x, n) = n
ou
Tij nj = nj
(Tij ij ) nj = 0
Esta forma define um problema de autovalores de uma matriz. A nica possibilidade fora
da soluo trivial
det (Tij ij ) = 0
que pode ser resolvida para valores de que satisfaam a igualdade acima. Os valores
so os autovalores da matriz, ou tambm chamados de tenses principais. Os valores de
n so as direes principais de tenso.
Exemplo: Ache as tenses e direes principais de tenso do seguinte tensor de tenso
de Cauchy:

3 1 1
T= 1 0 2
1 2 0
det = 3 + 32 + 6 8
3.3. TENSES PRINCIPAIS 31
Resolvendo
det (TI) = 0
consiste em achar as razes , que so
1 = 1
2 = 2
3 = 4
Substituindo cada um dos na equao do autovetor, podemos ach-lo como
(TI) n = 0

3 1 1 n1
1 0 2 n2 = 0
1 2 0 n3
resolvendo para 1 para determinarmos a primeira normal n(1) ficamos com

(1)
2 1 1 n1
1 1 2 n(1)

2 = 0
1 2 1 (1)
n3
que nos leva ao sistema

(1) (1) (1)

2n1 + n2 + n3 = 0
(1) (1) (1)
n1 n2 + 2n3 = 0

n(1) + 2n(1) n(1) = 0
1 2 3
Este sistema indeterminado, e adicionamos a restrio da normal ser unitria:

(1) (1) (1)

2n1 + n2 + n3 = 0

(1) (1)
n1 n2 + 2n3 = 0
(1)
(1) (1) (1)

n1 + 2n2 n3 = 0
2
2
n(1) + n(1) + n(1) = 1
2
1 2 3
como esta restrio pode ser imposta depois, resolveremos o sistema para um vetor auxiliar
v, e normalizamos depois. Por exemplo, se fazemos v1 = 1 e resolvemos o sistema das
duas primeiras equaes, temos

v2 + v3 = 2
v2 + 2v3 = 1
v = [1, 1, 1]t
Normalizando agora para satisfazer o comprimento unitrio do vetor, dividimos todos

os resultados pela norma euclidiana:
q
kvk = (1)2 + 12 + 12 = 3
e calculamos finalmente a normal

t 1/3
v [1, 1, 1]
n(1) = = = 1/3
kvk 3 1/ 3
Repetimos agora a operao para os autovalores 2 e 3 , e os autovetores so

0 2/6
(2)
n = 1/ 2 n = 1/6
(3)
1/ 2 1/ 6
Interpretando
(1) (2)os (3)
resultados,
podemos dizer que nas direes ortogonais dadas pelas
normais n , n , n , as tenses so somente normais, com valores {1, 2, 4}, respec-
tivamente.
Os problemas de autovalor admitem como soluo autoespaos (autovetortes associa-
dos a um nico autovalor). H vrias situaes possveis:
Todos os autovalores podem ser iguais. Neste caso, o estado de presso hidrosttica
e em qualquer eixo as tenses so apenas normais. Qualquer direo uma direo
principal de tenses. O sistema de equaes fica indeterminado. Soluciona-se o
problema achando 3 vetores ortogonais, definindo um espao.
Dois autovalores podem ser iguais e um deles distinto. Neste caso, uma direo est
tracionada (ou comprimida) e as outras duas sujeitas a uma presso hidrosttica.
Todas as direes no plano das duas direes de autovalores iguais so autovetores
(principais). Acha-se dois vetores ortogonais neste plano e se define um autoespao.
Todos autovalores so distintos. Neste caso h trs tenses principais.
Felizmente, como as tenses so simtricas, os autovalores so sempre reais. No

precisaremos interpretar autovalores complexos.
3.4 Tenses de Piola-Kirchho

As tenses de Piola-Kirchho consistem em medidas Lagrangianas de tenso, baseadas
na geometria inicial. O primeiro tensor de Piola-Kirchho P definido como o vetor
3.4. TENSES DE PIOLA-KIRCHHOFF 33
trao t0 com a mesma direo de t atuando na rea indeformada definida por A0 e n0 .

Podemos definir um diferencial de fora df e um diferencial de rea dA e escrever
df = t dA = t0 dA0
e consequentemente,
dA
t0 = t
dA0
Por sua vez, os tensores so definidos como
t = Tn
t0 = Pn0
de onde pode-se tirar que

dA
Pn0 = Tn
dA0
Usa-se agora um resultado de livro sobre a relao entre as normais e os diferenciais de
reas nas configuraes de referncia e final (que no vai ser provado), que
T
dA n = det F dA0 F1 n0
para se chegar a
T
P = det F T F1
ou
1
T= P FT
det F
O primeiro tensor de Piola-Kirchho no simtrico para a maioria dos casos. Devido
a dificuldade de se trabalhar com um tensor assimetrico, criou-se o Segundo Tensor de
Piola-Kirchho S no qual a fora sofre uma transformao de direo assim como a rea.
A definio do tensor dada por
T
S = F1 P = det F F1 T F1
ou
1
T= F S FT = FP
det F
Normalmente define-se as relaes constitutivas em funo dos Tensores de Piola-
Kirchhof e das deformaes de Green ou Cauchy-Green direita. Mais raramente usa-se
as tenses de Cauchy com o tensor de Cauchy-Green esquerda ou o tensor de Almansi.
Exemplo: se a deformao descrita como

x1 = 4X1
X2
x2 =
2
X3
x3 =
2
e o tensor de Cauchy dado por

100 0 0
T= 0 0 0 ,
0 0 0
podemos calcular o gradiente de deformaes
1
4 0 0 4
0 0
F = 0 12 0 F1 = 0 2 0 det F = 1
0 0 12 0 0 2
e os tensores de Piola-Kirchho; o primeiro
T
P = det F T F1
1
100 0 0 4
0 0 25 0 0
= 0 0 0 0 2 0 = 0 0 0
0 0 0 0 0 2 0 0 0
e o segundo
F1 P
S = 25
1
4
0 0 25 0 0 4
0 0
= 0 2 0 0 0 0 = 0 0 0
0 0 2 0 0 0 0 0 0
3.4.1 Equaes de equilbrio na formulao lagrangiana

Substituindo o primeiro tensor de Piola-Kirchho nas equaes de equilbrio, temos
Dvi Tji
= + bi
Dt xj
1 1 dxj
T= P FT Tij = Pik
det F det F dXk

Dvi 1
P dxi
det F jk dXk
= + bi
Dt xj
3.5. TAXAS DE TENSO 35
Dvi 1 (Pik ) dxj

= + bi
Dt det F xj dXk
Dvi (Pik )
det F = + det Fbi
Dt dXk
Dvi Pik
0 = + 0 bi
Dt dXk
No caso do Segundo tensor de Piola-Kirchho, as equaes ficam
Dvi (Fim Pmk )

0 = + 0 bi
Dt dXk
Dvi dxi Smk

0 = + 0 bi
Dt dXm dXk
3.5 Taxas de Tenso

Em muitos tipos de processos de deformao, a taxa com que as tenses ocorrem um
dos parmetros fundamentais. H vrias possibilidades de se definir uma taxa (variao
temporal) de tenses. A mais simples taxa do tensor de Cauchy

T = T
t
no uma boa medida porque no objetiva (invariante com a troca de sistema de
coordenadas). Medidas mais adequadas foram desenvolvidas ao longo dos anos, e as mais
comuns so aqui apresentadas sem mais explicaes, devendo o leitor buscar referncias
mais apropriadas em trabalhos de reologia, plasticidade e viscoplasticidade. Os tensores
taxa de tenso mais conhecidos so:
Tensor taxa de tenso de Jaummann
5
T= T T + T
e tensor taxa de deformao de Green-Naghdi

T = T w T + T w
onde w o tensor chamado de taxa de rotao, definido como

T
w = R R
onde R o tensor advindo da decomposio polar de F, o gradiente de deformaes. Esta

decomposio dada por
F = RU = VR
onde U e V so os tensores de stretch direita e esquerda respectivamente, definidos
por

U= CeV= B.
H coisas novas demais para serem explicadas, cuja aplicao muito especfica para ser
tratada neste texto, e deixada a cargo do leitor...
3.5.1 Exerccios
Pesquise e descreva as hipteses do estado plano de tenses.
Ache as tenses e direes principais dos seguintes tensores tenso de Cauchy:

T11 T12 0
T = T21 T22 0
0 0 T33

T T12 0
T = T21 T 0
0 0 T33

10 1 2
T = 1 5 0
2 0 8
Dada a descrio do movimento, calcule as deformaes de Green e infinitesimais

e transforme as tenses de Cauchy nas de Piola-Kirchho ou vice-versa; comente
tambm sobre as diferenas entre os dois tensores neste caso.
grandes deformaes
1
x1 = X1
2
1
x2 = X2
2
x3 = 4X3

0 0 0
T = 0 0 0
0 0 100
3.5. TAXAS DE TENSO 37
Pequenas deformaes
x1 = 0.999X1
x2 = 0.999X2
x3 = 1.001X3

0 0 0
S = 0 0 0
0 0 100
Com rotaes
3 1
x1 = X1 + X1 X2
4 4
1 2 1
x2 = X + X1
2 2 8
5
x3 = X3
4

50 + 10X1 20 + 5X1 X2 0
S = 20 + 5X1 X2 60X2 0
0 0 100
Repita o exerccio anterior considerando um sistema de coordenadas rotacionado de

30 graus em torno de X3 .
Considerando o campo de tenses acima, calcule o valor das foras de corpo e das
foras aplicadas para que um cubo unitrio (indeformado) esteja em equilbrio.
Captulo 4
Relaes Constitutivas
4.1 Introduo
Os resultados apresentados at aqui valem para qualquer material que possa ser consider-
ado um corpo contnuo, mas so insuficientes para descrever o comportamento de material
algum. Para completar a especificao das propriedades mecnicas de um material, faz-se
necessrias equaes adicionais, chamadas de relaes constitutivas.
As relaes constitutivas so particulares para cada material e servem para classificar
os diversos materiais da engenharia conforme seu comportamento mecnico. As equaes
constitutivas mecnicas relacionam as tenses com alguma medida do movimento do cor-
po, normalmente a deformao ou a taxa de deformao. H muitas outras categorias de
equaes constitutivas, como as que relacionam tenses com deformaes e temperaturas,
ou com campos eltricos ou magnticos, que no sero discutidas presentemente.
Historicamente, as primeiras relaes constitutivas (e ainda as mais usadas) foram
desenvolvidas para simplificar a anlise dos fenmenos fsicos atravs da introduo de
materiais ideais. Este o caso da elasticidade linear, dos fluidos newtonianos incom-
pressveis e invscidos, dos slidos perfeitamente plsticos, etc. Cada um destes modelos
tem sua faixa de aplicao e suas limitaes devem ser sempre estudadas cuidadosamente.
As equaes constitutivas mecnicas mais gerais so do tipo
T = f (u, v,t, T, ...)
onde h uma parcela mecnica (a dependncia do deslocamento, velocidade e tempo) os
termos no mecnicos, expressando a dependncia de variveis tais como temperatura,
campos eltricos e magnticos, e reaes qumicas. O caso mais comum na engenharia
mecnica a dependncia da temperatura, seja para o caso de expanso trmica, seja
para o caso de anlise de componentes operando em temperaturas elevadas, as quais
normalmente reduzem os coeficientes elsticos dos materiais.
Como bvio perceber, normalmente desejvel que as equaes constitutivas mostrem
independncia em relao aos movimentos de corpo rgido. Desta forma, prefervel que
as equaes sejam expressas em funo de deformaes ou taxa de deformao. Os es-
foros devem entrar nas equaes atravs das tenses, para que se relacionem todas as
39
40 CAPTULO 4. RELAES CONSTITUTIVAS
direes possveis. Adicionalmente, absolutamente necessrio que as relaes constitu-

tivas sejam independentes do referencial, isto , devem ser tensoriais. No importa como
se mude o referencial, a relao constitutiva tem que expressar a mesma coisa no sis-
tema de coordenadas correspondente. Esta propriedade se chama objetividade da relao
constitutiva.
4.2 Comportamento microscpico dos materiais

O comportamento mecnico dos materiais depende de sua microestrutura, que por sua
vez depende de seu processamento. Embora o estudo destas caractersticas pertena ao
escopo da cincia dos materiais, cita-se neste texto alguns itens bsicos que influenciam nas
propriedades mecnicas de um material. A maioria dos materiais utilizado na engenharia
possui uma microestrutura policristalina, cujas caractersticas principais esto listadas
abaixo.
Os cristais so formados por arranjos peridicos uniformes de tomos ou molculas

(o retculo cristalino) unidos por foras interatmicas e suas propriedades mecnicas
depende da resistncia destas ligaes e de seu arranjo espacial.
Os arranjos cristalinos possuem muitos tipos de defeitos, tais como as discordncias

do retculo cristalino, responsveis pela degradao das propriedades em relao ao
seu potencial terico. Normalmente a densidade de defeitos depende do tamanho
relativo do cristal em relao s dimenses caractersticas do retculo. Esta uma
razo pelo qual peas pequenas ou com gros de cristal pequenos so mais resistentes
que peas grandes.
As reas de interface entre os cristais so bastante desorganizadas e de resistncia

sensivelmente inferior. Desta forma um material policristalino possui propriedades
mecnicas inferiores aos monocristais. Por exemplo, o ferro monocristalino tem re-
sistncia terica de ruptura em trao na ordem de 20GPa, e amostras de monocristal
construdas em laboratrio resistem a 13GPa. O ao policristalino resiste tipica-
mente a 200 MPa e mesmo os melhores aos ligados no passam de 600MPa.
Os monocristais possuem propriedades que variam de acordo com a orientao do

retculo cristalino. As propriedades dos materiais policristalinos depende da dis-
tribuio dos cristais; para uma distribuio uniformemente aleatria, os policristais
so normalmente isotrpicos.
Outros tipos de materiais so bastante usados na engenharia, tais como os polmeros,

constitudos de molculas organizadas em grandes cadeias entrelaadas entre si. Os
polmeros apresentam normalmente um comportamento viscoelstico, pelo qual o efeito
da deformao no se d instantaneamente, mas sim ao longo de um certo tempo de
relaxao.
4.3. ELASTICIDADE 41
Outra classe bastante importante de materiais so os materiais compostos. Em engen-

haria, chama-se de materiais compostos aqueles em que a mistura ocorre macroscopica-
mente. A categoria mais comumente utilizada de materiais compostos so os compostos
laminados e fibrosos.
4.3 Elasticidade
Na elasticidade postula-se que o trabalho das foras externas fique acumulada de alguma
forma (ao invs de dissipar-se), para que o corpo retorne a posio original aps a retirada
da carga. Postula-se a existncia da funo densidade de energia de deformao W , que
deve satisfazer as seguintes propriedades:
W uma funo somente dos componentes de deformao
Se Ec a energia cintica e Ed a energia interna total de um certo corpo, ento a

taxa de variao de Ec + Ed deve ser igual a taxa de aplicao de trabalho mecnico
sobre o corpo (Princpio da conservao da energia mecnica)
Atravs desta definio, pode-se dizer que energia elstica guardada em um corpo
dada por
Z
Ed = W d .
0
A forma da funo densidade de energia de deformao W a chave para toda a

elasticidade. Pode-se supor, por exemplo, que W seja uma funo do gradiente de de-
formaes F, mas este tensor no invariante com movimentos de corpo rgido. Desta
forma, a melhor maneira de se expressar W como uma funo de um dos tensores de
Cauchy-Green, ou atravs do tensor de Green. Portanto,
W = W (C)
O trabalho, ou melhor, a potncia das foras externas pode ser obtido fazendo-se o
produto interno da equao de movimento pela velocidade:

Dv
( T + b) v = v
Dt
Dv
(T v) v : T + b v = v
Dt
Dv
(T v) + b v = v+D:T.
Dt
Integrando no domnio e aplicando o teorema da divergncia

Z Z Z Z
d 1
t v d + b v d = v v d + D : T d
dt 2
obtem-se a equao acima, o balano energtico. O termo

Z
D : T d

chamado de potncia das tenses. Se o material elstico e admitindo que toda a

potncia das tenses armazenada na forma de energia de deformao, pode-se ento
escrever que
Z Z
d
W d = D : T d ,
dt 0
ou atravs de argumento de continuidade e definindo W em funo do estado original,

DW
=T:D.
0 Dt
Manipulando a expresso acima (expandindo a derivada pela regra da cadeia), pode-se
chegar a
W
Sij =
Eij
e dizer que a energia elstica guardada em um corpo dada por
Z Z
1
Ed = W d = Sij Eij d .
0 2 0
A hiptese da existncia da funo energia de deformao caracteriza o que se chama de
Hiperelasticidade. um conceito mais genrico que a elasticidade comumente encontrada
nos livros texto.
4.3.1 Elasticidade Linear

Aceitamos agora a seguinte forma quadrtica para a funo energia de deformao:
1
W = Eij Cijkl Ekl
2
onde Cijkl um tensor constante. O tensor constante, embora os coeficientes variem
com a rotao do sistema de coordenadas,
0
Cijkl = Qim Qjn Qko Qlp Cmnop
o que prova que um tensor. Neste caso, as tenses so dadas por
Sij = Cijkl Ekl
caracterizando uma dependncia linear entre tenses (de Piola-Kirchho) e deformaes.

Esta a equao constitutiva geral para a anlise de grandes deslocamentos em materiais
elsticos lineares. No se pode relacionar diretamente o tensor euleriano de tenses de
Cauchy T com o tensor lagrangiano de deformaes de Green E porque a relao no
satisfaz a condio de objetividade da relao constitutiva. Este um erro muito comum,
infelizmente, presente inclusive em programas comerciais de elementos finitos. H, no
entanto, a possibilidade de se exprimir objetivamente uma relao constitutiva isotrpica
relacionando o tensor tenso de Cauchy com o tensor euleriano de deformaes de Almansi
ou com o tensor de Cauchy-Green esquerda.
Uma vez que tanto as tenses como as deformaes so simtricas, pode-se concluir
que muitos dos termos do tensor constitutivos so repetidos. Por exempo, a simetria das
tenses nos garante que
Cijkl = Cjikl
e a simetria das deformaes nos permite escrever
Cijkl = Cijlk
Alm disto,pela forma da energia de deformao ser quadrtica, pode-se dizer que
Cijkl = Cklij
Desta forma, dos 81 termos de C, apenas 21 so independentes. Muitas vezes se

expressa a relao constitutiva de forma compacta, utilizando somente os ndices no
repetidos na seguinte conveno:

S 11
C 1111 C 1122 C1133 C1113 C1123 C 1112
E 11

S22

C 2222 C2233 C2213 C2223 C
2212 E 22

S33 C3333 C3313 C3323 C 3312 E 33
=
S13
C1313 C1323 C1312 2E13

S 23
simet. C2323 C 2312
2E 23

S12 C1212 2E12
4.3.2 Simetrias constitutivas

A classe mais importante de materiais elsticos so os materiais isotrpicos. Estes mate-
riais apresentam as mesmas propriedades em relao a qualquer orientao. Expressamos
esta independncia como
0
para qualquer matriz de rotao Q. Pode-se provar que os nicos tensores 3x3x3x3 que
satisfazem esta condio tem a forma
Cijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) ,

+ 2 0 0 0
+ 2 0 0 0

+ 2 0 0 0
C=

0 0
simet. 0

onde e so os coeficientes de Lam. Portanto, um material isotrpico apresenta apenas

duas constantes independentes, a escolher entre as vrias opes, como E e , E e G, G
e , etc. Os materiais mais comuns em engenharia mecnica podem ser analisados como
isotrpicos, especialmente os metais policristalinos, cujo tamanho de gro pequeno em
relao ao tamanho da pea.
Suponhamos que o material apresente algum tipo de simetria, seja cristalogrfica,
ou atravs de uma microestrutura peridica ou estatisticamente peridica. Neste caso,
pode-se prever que o tensor constitutivo tem algum tipo de simetria. Como exemplos, se
o material apresentar um plano de simetria com normal em X3 , pode-se afirmar que o
tensor constitutivo tem a forma de um material monoclnico,

C1111 C1122 C1133 0 0 C1112
C2222 C2233 0 0 C2212

C 0 0 0
C=
3333

C1313 C1323 0
simet. C2323 0
C1212
e apresenta 13 coeficientes elsticos independentes.

Com dois ou tres planos de simetria, o material ortotrpico e apresenta nove coefi-
cientes elsticos independentes

C1111 C1122 C1133 0 0 0
C2222 C2233 0 0 0

C3333 0 0 0
C=
.

C1313 0 0
simet. C2323 0
C1212
Muitos materiais podem ser analisados considerando a ortotropia, como a madeira, resinas
reforada com fibras, etc.
H dois casos particulares importantes dos materiais ortotrpicos. Se o material

isotrpico em um plano, ele chamado de transversamente isotrpico e apresenta 5 coe-
ficientes elasticos independentes:

C1111 C1122 C1133 0 0 0
C1111 C1133 0 0 0

C 0 0 0
C=
3333 ,

C 1313 0 0
simet. C1313 0
1
2
(C1111 C1212 )
como no caso de materiais reforados com fibras em uma s direo ou metais trabalhados
em uma direo.
Se o material apresentar simetria com relao aos planos bissectores dos coordenados,
o material apresenta simetria cbica com trs coeficientes independentes.

C1111 C1122 C1122 0 0 0
C1111 C1122 0 0 0

C 0 0 0
C=
1111 .

C1212 0 0
simet. C1212 0
C1212
O modo de determinao das propriedades bastante complexo. Para o caso de
matais e materiais isotrpicos em pequenos deslocamentos, pode-se fazer ensaios uniax-
iais e utilizar a deformao lateral para obter-se os demais coeficientes. Para os demais
materiais, pode-se fazer vrios ensaios em vrias orientaes do material para se obter
as propriedades, ou ainda utilizar mtodos acsticos. Se for possvel obter um mode-
lo de um volume representativo do material, pode-se utilizar mtodos de estimao das
propriedades atravs de modelos matemticos, como a homogeinizao.
Para propriedades em grandes deformaes, a metodologia de obter as propriedades
do material so bem mais complexas, envolvendo criar modelos de comportamento e
comprov-los atravs de exaustivos ensaios. Este o caso dos modelos de plasticidade ou
de grandes deslocamentos em borrachas.
4.3.3 Elasticidade Linear infinitesimal

Se, adicionalmente, admitirmos que os deslocamentos sero infinitesimais, podemos fazer
as seguintes simplificaes:
T ' S
E '
e escrevermos a forma usual da Elasticidade infinitesimal linear (anisotrpica)
Tij = Cijkl kl
que a forma presente na maior parte das aplicaes industriais anisotrpicas, como em
materiais compostos.
Se o material for isotrpico, a forma de C dada pelas constantes de Lam,
Cijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) ,
forma bastante usual entre os fsicos. Em engenharia, prefere-se trabalhar com constantes
diferentes, como o mdulo de Young, o coeficiente de Poisson, ou o coeficiente volumtrico.
As frmulas para a converso das constantes elsticas isotrpicas so bastante conhecidas,
mas repetiremos algumas aqui
3 + 2
E=
+

=
2 ( + )
G=
= 3 + 2
Se o material for ortotrpico, escreve-se normalmente os coeficientes em funo da

inversa de C, a matriz de elasticidade.

1
E1
E121 E131 0 0 0
E212 1
E232 0 0 0
E2
E313 E323 1
0 0 0
E3
C1 = 0 0 0 1
0 0 (4.1)
13
1
0 0 0 0 23
0
1
0 0 0 0 0 12
onde se usa as seguintes constantes de engenharia:

2 2 2
C11 C23 + C11 C22 C33 + 2C23 C12 C13 C22 C13 C12 C33
E1 = 2
(4.2)
C22 C33 C23
2 2 2
C11 C23 + C11 C22 C33 + 2C23 C12 C13 C22 C13 C12 C33
E2 = 2
C11 C33 C13
2 2 2
C11 C23 + C11 C22 C33 + 2C23 C12 C13 C22 C13 C12 C33
E3 = 2
C11 C22 C12
C13 C22 C12 C23 C1
13 = 2
= 31
C22 C33 C23 C3
C11 C23 C12 C13 C2
23 = 2
= 32
C11 C33 C13 C3
C12 C33 C13 C23 C1
12 = 2
= 21
C22 C33 C23 C2
13 = 2C44
23 = 2C55
12 = 2C66
No caso de simetria cbica, os mdulos so iguais nas trs direes. A diferena em

relao isotropia que o mdulo de cisalhamento independe do mdulo de Young e do
coeficiente de Poisson.
Os materiais ortotrpicos no mantem a forma da matriz invariante com as rotaes;
na verdade, possvel que a matriz seja cheia se as direes principais do material no
estiver alinhada com os eixos. Por exemplo; dado a seguinte matriz constitutiva de um
material com simetria cbica

1 0.5 0.5 0 0 0
0.5 1 0.5 0 0 0

0.5 0.5 1 0 0 0
C= 0

0 0 0.1 0 0
0 0 0 0 0.1 0
0 0 0 0 0 0.1
onde
C1122 + 2C1212 6 =C1111
a matriz constitutiva em uma direo de /6 radianos em torno de X3 e X2 dada por

3 3 1

41 4
3
2

Q= 2 2
0

3 1 3
4 4 2
e o tensor constitutivo vale nesta orientao
0
C11 = .414C11 + .586C12 + 1.172C66
0
C12 = .281C11 + .719C12 .563C66
0
C13 = .305C11 + .695C12 .609C66
0
C14 = .095C11 .095C12 .189C66
0
C15 = .081C11 .081C12 .162C66
0
C16 = .141C11 .141C12 .281C66
0
C22 = .625C11 + .375C12 + .750C66
etc.
Como pode-se notar, a matriz apresenta nesta orientao os termos de acoplamento entre
as deformaes normais e cisalhantes.
4.3.4 Dilatao trmica

O estudo da dilatao trmica de metais utiliza, para a maioria dos casos, a hiptese
de que as deformaes trmicas so lineares na temperatura. Desta forma, escreve-se a
relao constitutiva para a chamada Termoelasticidade como
Tij = Cijkl (Ekl kl T )
onde o tensor de coeficientes de dilatao trmica. Em alguns casos, define-se um
tensor de tenses trmicas
ij = Cijkl kl
de modo que a relao constitutiva possa ser escrita como
Tij = Cijkl Ekl kl T .
Para materiais isotrpicos, normalmente se considera que as dilataes trmicas so
tambm isotrpicas, isto ,
= I
e as relao constitutiva fica
Tij = ( ij kl + ( ik jl + il jk ) ) (Ekl kl T )
Tij = ij (Ekk T ) + 2 (Ekl kl T ) .

Obviamente pode-se questionar a validade deste modelo para altas temperaturas.
Neste caso, deve-se considerar a variao das propriedades elsticas com a temperatura,
E (T ) e (T ), e se o material for permanecer muito tempo tensionada em alta temper-
atura, a fluncia.
4.3.5 Modelos constitutivos para borrachas

As borrachas so normalmente modeladas como materiais elsticos isotrpicos incom-
pressveis. Uma vez que so materiais elsticos, considera-se que haja uma funo energia
de deformao W que represente o acmulo de energia mecnica no corpo. A forma geral
destas funes
W = f (C) .
Uma vez que o material isotrpico, as propriedades tem que ser as mesmas em
qualquer direo. Podemos escrever esta dependncia como

W = f (C) = f QCQT
para qualquer matriz de rotao. Esta independncia em relao a rotaes pode ser
expressa de outra forma. Todo tensor apresenta seus invariantes, que so grandezas que
no variam com rotaes do sistema coordenado (como o nome sugere). Se expressarmos
W como uma funo de C somente atravs dos invariantes de C, certamente estaremos
descrevendo um material isotrpico. Como um tensor de segunda ordem tem trs invari-
antes, podemos escrever
W = f (I1 , I2 , I3 ) ,
onde os invariantes so expressos como
I1 = Cii = C11 + C22 + C33
1
I2 = (Cii Cjj Cij Cji )
2
= C11 C22 + C11 C33 + C22 C33 (C12 C21 + C13 C31 + C23 C32 )
I3 = det C
= C11 C22 C33 + C12 C23 C31 + C13 C21 C32
C11 C23 C32 C12 C21 C33 C13 C22 C31 .
Exemplo: Provar que a relao constitutiva linear isotrpica satisfaz a forma acima.
1
W = Eij Cijkl Ekl ,
2
onde
Cijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) .
Soluo:
W = Eij ( ij kl + ( ik jl + il jk ) ) Ekl
W = Eij ij kl Ekl + Eij ( ik jl + il jk ) Ekl
W = Eii Ekk + 2Ekl Elk
W = (trE)2 + 2 (Ekl Elk )
onde o primeiro termo uma funo do primeiro invariante e o segundo uma funo do
segundo e do primeiro invariante.
Se adicionalmente o material for incompressvel, podemos escrever a seguinte equao:
det F = 1

det C = det F2 = 1
I3 = 1
e consequentemente
W = f (I1 , I2 )
H muitos modelos diferentes para borracha, todos baseados na forma acima. Os mais
conhecidos so os que usam uma expanso em srie de Taylor em I1 e I2 . Como exemplo,
o modelo de borracha de Mooney-Rivlin utiliza os termos lineares da expanso

W = C1 (I1 3) + C2 (I2 3)
,
I3 = 1
onde a subtrao de trs para que a energia seja nula na posio indeformada.
As tenses de Piola Kirchho so calculadas por
W
Sij =
Eij
Outros modelos bastante utilizados so os de Rivlin-Saunders, que adiciona os termos

quadrticos na expanso da energia de deformao, e o modelo de Ogden, bem mais
complicado por se basear nas deformaes principais.
Outro material cuja relao constitutiva similar da borracha o propelente slido
de foguetes, tambm considerado isotrpico, incompressvel e hiperelstico.
4.4. ELASTOPLASTICIDADE E OUTRAS RELAES CONSTITUTIVAS 51
4.4 Elastoplasticidade e outras relaes constitutivas

Grande parte dos materiais, especialmente os materiais dteis, podem ser bem aproxima-
dos pelo modelo da elasticidade linear at um certo limite de tenso. Aps este limite,
estes materiais apresentam deformaes permanentes, que no desaparecem aps a apli-
cao da carga. Uma vez que a elasticidade prev a reversibilidade dos fenmenos, este
comportamento claramente inelstico. Este fenmeno chamado de plasticidade, e se
difere da viscoelasticidade pelo fato de que a tenso resultante modelada como indepen-
dente da taxa de deformao.
Trs tipos de relao entre as variveis de campo so necessrios:
relaes tenso-deformao para o comportamento elstico
relaes tenso-deformao para o comportamento plstico
um critrio de escoamento, que decide se uma determinada partcula de material

est se comportando elasticamente o plasticamente.
Com este tipo de modelo, certamente o modelo de plasticidade no-linear, mesmo

que se considere que os deslocamentos so infinitesimais.
Os critrios de escoamento tem normalmente a seguinte forma
f (T) k2
onde o fator de encruamento k depende da deformao acumulada. Se este fator for con-
stante, considera-se que no h encruamento do material. Se f (T) < k2 , o material est
se comportando elasticamente. Se f (T) = k2 o material est escoando. Normalmente, na
literatura de plasticidade, se fala em superfcie de escoamento, definida por f (T) = k2 .
Esta superfcie est definida no espao das tenses, de dimenso 6, ou no espao das ten-
ses principais, de dimenso 3. Se a tenso estiver dentro da superfcie, o comportamento
elstico, se estiver na superfcie o material est escoando, e obviamente no se pode
estar fora da superfcie.
4.4.1 Elastoplasticidade isotrpica

A elastoplasticidade um fenmeno muito difcil de ser analisado para um caso geral de
materiais anisotrpicos, a maioria dos estudos tem se limitado a materiais isotrpicos,
principalmente metais policristalinos.
O critrio de escoamento mais comum o de von Mises-Hencky-Huber, pelo qual
o escoamento comea em um ponto quando a mxima energia de distoro atinge um
determinado limite.
2Y 2 = (T1 T2 )2 + (T2 T3 )2 + (T3 T1 )2 ,
onde Ti so as tenses principais.

As deformaes so divididas na parte elstica e plstica como

(0)
Sij = Cijkl Ekl Ekl ,
(0)
onde Ekl representa a deformao residual que sobraria se as cargas fossem retiradas.
Para evitar esta separao, muitas vezes se deriva esta equao no tempo e se expressa
somente com a relao elstica como
Tij = Cijkl Dkl ,
onde D a taxa de deformao e Tij uma taxa de tenso (motivo de muita controvrsia,
pois h vrias maneiras de se definir taxas de tenso). Para materiais isotrpicos
Tij = ij Dkk + 2Dij
e pode-se inverter a relao para
1
Dij = Tij Tkk ij .
2 2 (3 + 2)
Para a relao constitutiva plstica, considera-se a separao da taxa de deformaes

na parte elstica e na parte plstica
D = D(e) +D(p) ,
onde a parte elstica obedece a relao constitutiva acima. J para a parte plstica,
as teorias mais simples postulam que o critrio de escoamento funciona como potencial
plstico, e consequentemente
(p) f
Dij = ,
Tij
onde uma funo de encruamento, isto , o aumento da tenso de escoamento de

acordo com a deformao plstica j sofrida.
Estas equaes so resolvidas iterativamente. Calcula-se as tenses e deformaes els-
ticamente, e o que passar do critrio de escoamento resolvida calculando-se a deformao
plstica at se obter o equilbrio.
Este tipo de soluo utilizado para clculos de peas submetidas a deformaes
plsticas, como estruturas leves e simulao de colises de veculos. Mas a principal
utilizao a simulao de processos de fabricao, como estampagem e forjamento.
H modelos mais simples de plasticidade, sem a fase elstica (para simulao de
grandes deformaes, como forjamento). H tambm modelos sem encruamento, para
casos que a deformao plstica pequena.
4.4.2 Viscoelasticidade
Muitos materiais utilizados em engenharia (entre os quais os assim chamados plsticos,
ou metais em alta temperatura) apresentam simultaneamente caractersticas de slidos e
fluidos viscosos. Estes materiais so chamados de materiais viscoelsticos ou viscoplsti-
cos. Nestes materiais, os fenmenos de fluncia e do relaxamento das tenses.
Fluncia definida como o aumento das deformaes ao longo do tempo, sem que haja
o aumento das tenses. Reciprocamente, o relaxamento a diminuio das tenses em
um corpo sem que haja o aumento de deformao.
A relao constitutiva para este tipo de material tem a seguinte forma
Tij = Gijkl (t ) Ekl ( )
onde Gijkl so funes decrescentes no tempo, chamadas de funes de relaxamento. As

tenses podem ser calculadas integrando a relao constitutiva no tempo
Z t
dEkl
Tij = Gijkl (t ) d .
d
Se G for independente do tempo, recamos na elasticidade linear. Se G for a funo

delta de Dirac, recamos em um fluido...
4.4.3 Exerccios
Em duas dimenses, a equao constitutiva de um material elstico linear expresso
na forma compacta por

S11 C1111 C1122 C1112 E11
S22 = C2211 C2222 C2212 E22

S12 C1211 C1222 C1212 2E12
Escreva a matriz constitutiva em forma compacta para um material ortotrpico em

duas dimenses.
Prove que a equao constitutiva isotrpica
Cijkl = ij kl + ( ik jl + il jk )
realmente no varia com a rotao do sistema de coordenadas. Sugesto: utilize a

ortogonalidade da matriz de rotao.
Um fluido Newtoniano definido atravs das seguintes hipteses: o material

isotrpico, a presso depende apenas da parte esfrica do tensor de tenso de Cauchy
e a taxa de deformao proporcional a parte desviadora do tensor tenso de Cauchy.
Escreva estas hipteses em equaes.
Dado o tensor constitutivo ortotrpico

200 30 10 0 0 0
100 10 0 0 0

50 0 0 0
C = 106
,

60 0 0
sim. 80 0
120
calcule sua forma para um sistema de coordenadas rotacionado de /6 radianos ao
redor do eixo x3 .
Escreva a matriz constitutiva para um material isotrpico linear em funo das
constantes de engenharia E e .
Dado um campo de deformaes descrito por
x1 = X1 + 1 103 X1 + 2 103 X2
x2 = X2 + 1 103 X22
x3 = X3
em um slido ocupando [0, 1] [0, 1] [0, 1], calcule:
as deformaes de Green e infinitesimais e um esboo da deformao;

as tenses de Cauchy e de Piola-Kirchho, considerando o tensor constitutivo
dado por

200 30 10 0 0 0
100 10 0 0 0

50 0 0 0
C = 106

;

60 0 0
sim. 80 0
120
o valor da fora de corpo para que o slido esteja em equilbrio sem traes
aplicadas;
a energia de deformao.
Dado um campo de deformaes descrito por

X1
x1 = + X2
2X22
2X23
x2 =
3
x3 = X3
em uma borracha de Mooney-Rivlin ocupando [0, 1] [0, 1] [0, 1], calcule:
as deformaes de Green e Cauchy-Green direita;

os invariantes de deformao;
a energia de deformao dado que C1 = 10 e C2 = 5;
o campo de tenses no segundo tensor de Piola-Kirchho;
e o campo de tenses de Cauchy.
Em um ensaio de trao, onde um corpo de prova est submetido a tenso uniaxial,

um corpo de prova de 10mm de dimetro atingiu o regime de escoamento com
3800kgf de fora aplicada. Para que acontea o escoamento em outras situaes,
dados pelos seguintes estados de tenso, determine o valor de um fator :

0 0 1
T = 0 0 0
1 0 0

0 1 2
T = 1 0 0
2 0 0

1 0 0
T = 0 1 0

0 0 1

1 0 0
T = 0 2 0
0 0 0

2 1 1
T = 1 3 0
1 0 6
Escolha uma relao constitutiva para cada um dos problemas abaixo e justifique
cuidadosamente a escolha em um pargrafo:
Forjamento de ao
Estampagem de chapas de cobre
Injeo de um termoplstico em um molde
Projeto de um tanque de resina reforada por fibras
Vibrao de um eixo de metal
Anlise de coliso em veculo
Fadiga de alto ciclo
Fadiga de baixo ciclo
Vibrao de um coxim de borracha
Captulo 5
Soluo de Problemas
Neste captulo, introduz-se alguns mtodos gerais de soluo de problemas da Mecnica

dos Slidos.
5.1 Formulao do Problema

Dado um certo corpo definido como contnuo, podemos expressar as variveis de estado
deste corpo atravs do seguinte sistema de equaes:
x
2
u
Figura 5.1:
Tik Dvi
+ bi = em , (5.1)
xk Dt
S = S (E, T ) em 0 , (5.2a)
57
58 CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS

1 ui uj uk uk
Eij = + + in 0 , , (5.3)
2 Xj Xi Xj Xi
ui (X1 , X2 , X3 ) = gi (X1 , X2 , X3 , t) 1
Tij nj = ti (x1 , x2 , x3 , t) (x1 , x2 , x3 ) 2
. (5.4)
1 2 =
1 2 = {0}
As relaes (5.1) so as equaes de movimento, (5.2a) so as equaes constituti-

vas, (5.3) a relao cinemtica e 5.4 so as condies de contorno. Resolvendo-se este
conjunto de equaes, pode-se determinar a deformao do corpo ao longo do tempo.
Aparentemente, no muito difcil resolver um problema de mecnica dos slidos,
especialmente com mtodos numricos disponveis hoje em dia. Mas a formulao de
um problema bastante complexa, e essencial para sua a validade da soluo. A com-
plexidade provem da infinidade de fatores que o engenheiro deve levar em considerao,
especialmente considerando sua responsabilidade na confiabilidade do componente. Alm
disto, esta formulao deve ser matematicamente e fisicamente consistente para que a for-
mulao seja coerente com o fenmeno e para que as equaes resultantes tenham soluo
(problema bem posto).
Os principais tipos de problemas que um engenheiro normalmente tem que resolver
so:
1. Anlise: quando se deseja conferir se um determinado componente suporta um certo

tipo de vinculao e carregamento. Este caso requer, principalmente, cuidado na
hora de se modelar o fenmeno fsico, e uma boa interpretao dos resultados, de
preferncia seguindo alguma norma pertinente (para safar-se de futuras complicaes
legais...), e principalmente se for um laudo sobre a falha de algum equipamento.
2. Projeto: quando o engenheiro deve projetar um componente para uma determinada

funo. Normalmente se parte de um projeto similar (ou raramente de uma idia
nova, ou ainda de uma otimizao topolgica), e submete-se a sucessivas anlises
de tenso (e principalmente de custos de material, fabricao e montagem) para se
chegar a um resultado aceitvel, e dentro das normas.
3. Otimizao: quando um projeto deve ser melhorado para reduzir custos ou melho-
rar algum caracterstica funcional. Normalmente se faz uma seqncia de projetos
sucessivamente identificando as regies onde se pode mudar o projeto (anlise de
sensibilidade) e melhorar a caracterstica desejada (otimizao).
Para todo e qualquer problema, um engenheiro deve observar (entre outras coisas) os
seguintes pontos:
5.1. FORMULAO DO PROBLEMA 59
Em primeiro lugar, deve-se verificar-se na literatura se algum j resolveu o problema

antes, e se a soluo encontrada satisfatria. Isto parece ser um conselho banal,
mas raramente seguido, o que tem graves conseqncias.
Deve-se considerar se a hiptese do contnuo vlida. A Mecnica do Contnuo

tem limitaes bastante conhecidas, especialmente quando se considera fenmenos
que ocorrem na escala da microestrutura, tais como fratura, ou nano-tecnologia, etc,
onde a hiptese no deve ser usada no corpo todo. Se a hiptese do meio contnuo for
vlida, deve-se selecionar quais variveis so importantes no caso em questo: ten-
ses, deslocamentos, deformaes, temperatura, eletricidade, magnetismo, radiao,
reaes qumicas, etc. H muitas situaes onde a Mecnica do Contnuo desnec-
essariamente complicada, como por exemplo quando se analisa o comportamento
de veculos. Neste caso, um modelo discreto de corpos rgidos com a flexibilidade
concentrada em algumas molas o suficiente para obter a resposta esperada.
Deve-se selecionar a hipteses simplificadoras que possam ser usadas: se o problema

quasi-esttico ou dinmico; se possvel reduzir o problema, atravs de uma
simetria, a duas ou uma dimenses; ou se modelos estruturais tais como barra, viga,
placa ou casca podem ser usados. Esta tarefa no nada trivial e causa de grande
parte dos erros de anlise. Depois, deve-se selecionar o modelo de deformaes
infinitesimais ou finitas. Esta parte relativamente fcil, embora a maioria dos
engenheiros hesitem devido ao custo mais alto da anlise de grandes deformaes.
A prxima seleo o modelo constitutivo, lembrando sempre que como engen-

heiros devemos dar a preferncia para modelos mais simples, como a elasticidade
linear isotrpica, quando for possvel. Infelizmente h inmeros exemplos de m
escolha quando o modelo linear no vlido, ou a dificuldade de escolher entre
modelos de plasticidade, por exemplo. Deve-se considerar tambm a dificuldade de
se determinar exatamente as propriedades mecnicas de muitos materiais. No caso
de plsticos ainda possvel testar de modo fcil estas propriedades, mas e no caso
de biomecnica?
A determinao da geometria deve levar em conta as tolerncias de projeto (e de

fabricao). A parte mais difcil determinar as foras e vinculaes da pea. Na
maioria dos componentes mecnicos difcil prever exatamente as foras que estaro
atuando no corpo. Pode-se neste caso adotar-se a pior combinao de foras.
A interpretao dos resultados tambm bastante problemtica. Devem ser levadas

em conta cuidadosamente cada uma das hipteses assumidas acima, e adicionar os
critrios de falha.
No se pode comear a calcular at que todas os itens acima estejam definidos. Adap-
tando o velho ditado aos novos tempos, No compute at ver o branco dos olhos.
5.2 Mtodos de soluo

H muitos modos de se resolver os problemas tpicos de mecnica dos slidos. O ideal
seria resolver analticamente o sistema de equaes em cada caso, mas isto no possvel
devido a dificuldade em se resolver equaes diferenciais em domnios irregulares, que so
a maioria dos casos prticos. Sobram duas alternativas:
Resolver numricamente as equaes da mecnica dos slidos, atravs de mtodos

computacionais como o Mtodo dos Elementos Finitos, Mtodo dos Elementos de
Contorno, ou coisa que o valha (Fourier, wavelets).
Utilizar solues prontas para algumas classes de problemas de geometria razoavel-

mente simples, o que pode levar a equaes mais simples. Estas equaes podem
ser resolvidas analticamente ou numericamente. As simplificaes consistem em
assumir certas relaes entre os campos de tenso ou deformao dentro do com-
ponente, e so a base das teorias de vigas, placas ou cascas. O uso destas teoriais
(ditas estruturais) diminui consideravelmente o esforo computacional; porm as
hipteses utilizadas para sua formulao deve ser bem compreendidas para evitar
erros grosseiros.
Em todos os casos, se houver dvidas, deve-se testar um modelo simplificado do prob-

lema para estudar a influncia da seleo das hipteses simplificativas. Normalmente
isto feito atravs de uma hierarquia de modelos: primeiramente, testa-se modelos com
flexibilidade discreta (massa-mola-amortecedor), depois modelos estruturais e aps isto
os modelos de contnuo. Adicionalmente pode-se passar para modelos descontnuos aps
esta etapa. Como o custo da anlise crescente, utiliza-se apenas nas reas mais crticas
com os modelos mais completos.
5.2.1 Integrao analtica direta do sistema de equaes

Em raros casos, possvel se fazer uma integrao direta. Para que isto seja possvel, os
seguintes requisitos so necessrios.
A geometria do domnio tem que ser bem simples, ou infinito, ou semi-infinito, ou

paraleleppedo, ou simtrico em vrias direes.
O tensor constitutivo tem que ser bem simples, de preferncia da elasticidade in-
finitesimal linear isotrpica.
As condies de contorno tem que ser simples, preferencialmente uma s condio

de deslocamento e de forma simples.
O carregamento tem que ser simples, preferencialmente uma carga somente, ou

nenhuma carga, apenas o deslocamento.
5.2. MTODOS DE SOLUO 61
O engenheiro tem que ser muito hbil em matemtica...
Exemplo: uma barra sob extenso simples, uma barra sob toro
5.2.2 Integrao numrica direta do sistema de equaes

Este mtodo tornou-se possvel devido ao grande aperfeioamento dos mtodos de soluo
numrica e da reduo do custo das computaes. Os mtodos esto bastante estveis e
confiveis para problemas lineares, e razoavelmente confiveis para problemas de autoval-
or. Muitos dos problemas no-lineares e dinmicos ainda so problemticos e custosos.
Embora a soluo numrica do contnuo seja geral e confivel, o custo computacional
no baixo o suficiente para us-la incondicionalmente. Por exemplo, se desejamos anal-
isar uma casca reforada (como uma asa de avio), a soluo por contnuo requer muito
mais tempo de computao que a soluo por uma teoria estrutural de casca.
5.2.3 Mtodo semi-inverso

Neste caso, assume-se alguma hiptese sobre a forma do campo de deslocamento ou de de-
formao, e obtm-se equaes mais simples relacionando as tenses e deformaes. Estas
equaes mais simples so ento resolvidas. Este o caso das barras sob extenso simples,
no qual Hooke teorizou que haveria uma relao linear entre tenses e deformaes, e que
o fenmeno poderia ser analisado em uma s dimenso. Este mtodo tambm foi usado
para formular as teorias de viga de Euler-Bernoulli (assumindo que as sees transversais
se manteriam planas e perpendiculares ao eixo e que a curvatura seria proporcional ao
momento fletor). Este o caso das teorias de placa e casca, toro, etc.
O mtodo semi-inverso foi durante muito tempo o nico possvel para a anlise de
tenses, e at hoje as teorias estruturais dele advindas so a base de toda a mecnica dos
slidos. As teorias estruturais advindas deste mtodo resultam em equaes muito mais
simples que a do contnuo. Por exemplo, vigas so reduzidas a uma geometria unidimen-
sional, placas a uma geometria bidimensional e cascas a uma geometria bidimensional em
coordenadas generalizadas. Estas geometrias simplificadas permitiram a engenheiros a
soluo de muitos problemas analiticamente ou por aproximao numrica.
As equaes que descrevem as teorias estruturais so bastante simples em casos uni-
dimensionais, especialmente para vigas e barras feitas de materiais isotrpicos lineares,
e podem ser integradas analticamente. Para o caso de placas e cascas, as equaes re-
sultantes so demasiadamente complexas para que um engenheiro possa resolver a no
ser em casos triviais. Neste caso, h tabelas disponveis com solues para geometrias
simples, e o restante das solues s pode ser obtido atravs de mtodos numricos.
As limitaes do mtodo semi-inverso so evidentes quando se analisa slidos irreg-
ulares (que perfazem grande parte dos problemas prticos), que no se encaixam em
nenhuma das hipteses simplificativas das teorias estruturais, ou quando a relao con-
stitutiva complexa. Para estes casos, a soluo numrica direta do sistema de equaes
da mecnica do contnuo o melhor a fazer.
Figura 5.2:
O mtodo semi-inverso apropriado para a anlise atravs de mtodos variacionais,

e as aproximaes numricas de solues atravs destes mtodos est descrita em uma
seo posterior deste texto.
5.3 Solues exatas

Princpio de Saint-Venant: Uma distribuio de traes superfciais distribudas sobre uma
pequena parte da fronteira pode ser substituda por outra, estaticamente equivalente, sem
alterar a distribuio de tenses suficientemente longe da aplicao da carga.
O princpio acima permite substituir as distribuies de carga em um corpo por uma
carga concentrada. Observe-se que no se pode dizer nada da distribuio de tenses
prxima a aplicao da carga.
5.3.1 Elasticidade unidimensional

H duas possibilidades de se reduzir um problema de Mecnica dos Slidos para uma
dimenso. Pode-se utilizar uma hiptese de que a tenso seja unidimensional ou que a
deformao seja unidimensional. A hiptese de tenso unidimensional utilizada para
barras.
Seja um corpo de seo transversal constante orientado com o eixo e1 . Supomos
agora que todos os carregamentos t esto aplicado na direo 1 e uniformemente na seo
transversal. Supomos tambm que a relao constitutiva em relao a um sistema no
qual e1 um dos eixos, e no tem acoplamentos entre tenses normais e deformaes
cisalhantes no eixo 1, ou seja, o material pelo menos ortotrpico.
5.3. SOLUES EXATAS 63
Temos ento que as condies de trao podem ser simplificadas neste caso como
T1j nj = t1 em 2
mas as cargas so aplicadas apenas em planos normais ao eixo 1, o que diz que
T11 = t1 em 2
e que as traes se anulam nas outras faces
t2 = t3 = 0

T2j nj = 0
T3j nj = 0

T22 n2 + T23 n3 = 0
T32 n2 + T33 n3 = 0
No caso acima, temos que na face normal ao eixo 2, teremos T22 = 0 e na face normal ao
eixo 3, T33 = 0.
Podemos assumir que as condies de contorno no restante da pea de tenses nulas
em todas as fronteiras, o que nos leva a assumir que todas as outras tenses se anulam.
As equaes de equilbrio so escritas como
Dvi Tji
= + bi
Dt xj
ou seja
Dv1 T
Dt = x111 + b1
Dv2
=0
Dt
Dv3
Dt = 0
onde as duas equaes finais nos dizem que o corpo no acelera nas direes 2 e 3, e se
estiver suficientemente fixo, no se move nestas direes.
Resolvemos agora para alguns casos especficos: material isotrpico linear com deslo-
camentos infinitesimais. Para materiais isotrpicos, escrevemos
Tij = [ ij kl + ( ik jl + il jk )] kl
T11 = ( + 2) 11 + (22 + 33 )
Elastoesttica
Supomos que o corpo no esteja se movendo, isto , no h aceleraes. Neste caso,
escrevemos
T11
0= + b1
x1
ou seja, a variao das tenses s depende das foras de corpo. Se no houverem foras
de corpo,
T11
0=
x1
a tenso vai ser constante, e seu valor depende apenas das cargas aplicadas no contorno.
Este o caso clssico. Supondo que haja apenas uma trao t distribuda em uma ex-
tremidade do corpo (t (l, 0, 0)) e a outra extremidade fixa (u (0, 0, 0) = 0), escrevemos
T11 = t
Invertendo a relao constitutiva e escrevendo na forma compacta, temos que
1
E E E
0 0 0
1
0 0 0
E E
1
0 0 0
1
CIJ =
E
1
0

0

sim. 1
0

1

onde
3 + 2
E =
+

=
2 ( + )
que substitudo na equao anterior nos d
T11
11 =
E
Z l
u1 = 11 dx1
0
Propagao de ondas
Outro caso bastante conhecido o problemas de propagao de ondas. Neste caso,
considera-se um estado uniaxial de deformaes. Supondo que no haja deslocamentos
nas direes 2 e 3,
u2 = u3 = 0
22 = 33 = 0
e nenhuma fora de corpo, escrevemos
Dv1 T11
= + b1
Dt x1
D2 u1 T11 11
2
= = ( + 2)
Dt x1 x1
D2 u1 2 u1
= ( + 2)
Dt2 x1
p
Esta equao descreve uma onda se propagando ao longo do corpo com velocidade ( + 2) /.
Este tipo de onda s tem deslocamentos na direo de propagao (trao - compresso)
assim como as ondas sonoras. H vrios outros tipos de ondas elsticas, como ondas de
cisalhamento e ondas superficiais. As ondas elsticas, assim como as outras ondas, ap-
resentam as caractersticas de reflexo, disperso e difrao. O estudo de propagao de
ondas elsticas essencial para quem trabalha com penetrao balstica, ultrassonografia
e sismologia; e muito importante para quem trabalha com impacto.
Carga subitamente aplicada
Neste caso,
t = H (t 0)
onde H a funo de Heaviside (funo degrau unitrio). Equivale a uma propagao

de uma onda quadrada ao longo do corpo. Consideraremos neste caso que todo o corpo
esteja na mesma tenso e deformao. Neste caso, como se estudou em um curso bsico
de resistncia dos materiais, as deformaes so duas vezes maiores que no caso esttico.
Supondo que a deformao seja dada por
u (X1 , t)
Z X1
11 (X1 , t) u1 = 11 ( 1 , t) d 1
0
22 = 33 = 11
T11 (X1 , t) = E11 (X1 , t)

D2 u1 T11 u1
2
= = E
Dt x1 x1 x1
outra forma da equao da onda. Supomos que a funo u1 seja um produto de uma
funo no tempo e outra no espao (separao das variveis)
u1 = W (X1 ) Z (t)
d2 Z d2 W
W = EZ
dt2 dx21
com

d2 Z E d2 W
/Z = /W = 2
dt2 dx21
que pode ser resolvido como um problema de autovalores e resolvido naturalmente por
sries de Fourier.
Para uma soluo aproximada do mximo deslocamento, consideramos a condio
de equilbrio onde a energia cintica seja nula. A energia armazenada em uma barra
deformada pode ser dada por
EAu21 (l)
U=
2l
e o trabalho produzido pelas foras
V = tAu1 (l)
e o deslocamento mximo calculado como
U = V
EAu21 (l)
tAu1 (l) =
2l
2tl
u1 (l) = .
E
O deslocamento no caso esttico dado por
u1e (l) = tl/E
portanto a metade do deslocamento do caso da aplicao sbita. Ou seja, os deslocamen-

tos, deformaes e tenses so o dobro do caso esttico.
Grandes deformaes em borrachas
Nesta seo calculamos a curva fora deformao de uma borracha tpica. Assumimos
neste caso que a deformao descrita como
x1 = X1
x2 = X2
x3 = X3
de onde

0 0
F = 0 0
0 0
T
0 0 0 0
C = 0 0 0 0
0 0 0 0
2
0 0
= 0 2 0
0 0 2
Supondo que a borracha seja incompressvel,
det F = 1
q
1
temos a condio que =
e consequentemente

0q 0
1
F =

0
0
q

1
0 0
2
0 0
C = 0 1 0
0 0 1
2
1 0 0
1
E = 0 2 1 0
2 2
0 0 1
Sij = 2C1 ij + 2C2 ( ij Ckk Cij )

2C1 + 2C2 2 0 0
S = 0 2C1 + 2C2 2 + 1 0 2 1

0 0 2C1 + 2C2 +
Agora transformando para tenses de Cauchy (que representaremos como T 0 ), temos

1
T0 = F S FT
det F
que aps a operao fica:

2 (C1 + 2C2 ) 0 0
0
T = 0 2
(C1 + C2 3 + C2 ) 0
2
2 3
0 0 2
(C1 + C2 + C2 )
O que que est errado? Por que temos tenses fora do eixo onde aplicamos a carga?
Esta questo tem uma resposta bastante interessante. Uma vez que a borracha um
slido incompressvel, h uma presso hidrosttica envolvida na soluo, que deve ser
adicionada a equao das tenses obtida da relao constitutiva.
Igualando agora o campo das tenses vindas das foras externas, temos que
T = T0 pI
da qual deduzimos que

2
p= 2
C1 + C2 3 + C2

2

2 (C1 + 2C2 ) 2
(C1 + C2 3 + C2 ) 0 0
T= 0 0 0
0 0 0

22 C1 + 2C2 2 C1 2
C
2 2
0 0
T= 0 0 0
0 0 0
Igualando o termo T11 , obtemos finalmente a relao entre a carga e o .

f
T11 =
Ao
T11 A0 4 C1 + C2 3 C1 C2
f= = 2A0
3
A0 A0
f = 2A0 C1 + 2A0 C2 2 2
C1 2 3 C2

supondo agora que A0 = 1 podemos obter um grfico para C1 = 1 e C2 = 0.05
2 .1
f = 2 + . 1 2
3

Plasticidade com encruamento
Utilizamos a forma bilinear para a plasticidade unidimensional, considerando o encru-
amento como constante. Utilizando o critrio de von Mises-Hencky-Huber
2Y 2 = (T1 T2 )2 + (T2 T3 )2 + (T3 T1 )2
ou seja, neste caso
2Y 2 = T11
2
10
0 1 2 3 4 5
-2
-4
Figura 5.3: Extenso de um material tipo borracha.
e a energia de distoro de escoamento dada por ensaios. Normalmente o ensaio de

trao, portanto no necessria nenhuma transformao neste caso, e podemos tomar
simplesmente
T11 e
Dividimos a deformao nas partes elstica e plstica,
11 = e11 + p11
e simplesmente calculamos a tenso elstica mais o acrscimo da tenso plstica. No

h porque se preocupar com a direo da deformao plstica (normal a superfcie de
escoamento), j que a tenso uniaxial. Os nicos pontos que merecem cuidados o
retorno elstico, quando deve-se lembrar que as deformaes plsticas so permanentes, e
que se considera a deformao plstica como incompressvel; portanto a deformao lateral
distinta na plasticidade. Como exemplo, supomos que aplica-se uma carga suficiente
para se plastificar uma pea.
Supomos que E e = 210MP a e E p = 10MP a, e que o limite de escoamento seja
e = 300MP a. Calcule a deformao que uma trao uniaxial de 400MP a vai causar no
corpo, e a deformao aps a retirada de metade da carga.
Termoelasticidade isotrpica infinitesimal
A Termoelasticidade regida pela relao constitutiva dada por
Tij = Cijkl (Ekl + kl T )

e p
Figura 5.4:
que no caso da elasticidade linear infinitesimal isotrpica,
= ij
e a relao pode ser expressa por
Tij = Cijkl (Ekl + ij T )
ou ainda, na forma compacta

T11
+ 2 0 0 0
11

T

T22
+ 2 0 0 0 22 T

T33 + 2 0 0 0 33 T
=

+ .

T13
0 0 213 0

T23

simet. 0

223

0

T12 212 0
A equao para tenses uniaxiais se reduz a
T11 = E (11 T ) .
Como exemplo, se uma barra de alumnio (E = 70MP a, = 22 106 K 1 ) aquecida

de 100K entre suportes rgidos sem deformao axial (11 = 0), a tenso gerada ser
T11 = ET = 70 22 106 100 = 154KP a
5.4 Elasticidade bi- e tridimensional

5.4.1 Equaes de compatibilidade
Como vimos anteriormente, as trs componentes do deslocamento u determinam unica-
mente as seis componentes do tensor deformao. Consequentemente, h uma redundn-
cia de deformaes em relao aos deslocamentos, isto , um tensor deformao pode no
5.4. ELASTICIDADE BI- E TRIDIMENSIONAL 71
representar um campo de deslocamentos vlido. Para garantir a validade das deformaes,

h um conjunto de equaes que deve ser satisfeito por um campo de deformaes para
que este represente um campo de deslocamentos vlido; a este conjunto de equaes damos
o nome de equaes de compatibilidade.
As equaes da compatibilidade se escrevem como
2 pm
qsp klm =0
xl xs
um grupo de 9 equaes das quais 6 so independentes. Expandindo as equaes pode-se
chegar a
2 ij 2 kl 2 lj 2 ki
+ =0
xk xl xi xj xk xi xl xj
e posteriormente em
2 11 2 22 2 12
+ = 2
x2 x2 x1 x1 x1 x2
2 22 2 33 2 23
+ = 2
x3 x3 x2 x2 x2 x3
2 11 2 33 2 13
+ = 2
x3 x3 x1 x1 x1 x3

2 11 23 13 12
= + +
x2 x3 x1 x1 x2 x3

2 22 23 13 12
= +
x1 x3 x1 x1 x2 x3

2 33 23 13 12
= +
x1 x2 x1 x1 x2 x3
Estas equaes devem ser aplicadas a campos de deformao para verificar se eles
geram campos de deslocamentos. Existem equaes similares para o tensor deformao
de Green, mas so extremamente complicadas dada a no-linearidade deste tensor.
Exemplos:
dado um campo de deslocamentos

X13

u= eX1

sin X2
verificar as condies de compatibilidade. Resposta: no necessria nenhuma

verificao, j que o campo de deslocamentos foi dado e as deformaes sero geradas
deste campo...
Dado o campo de deformaes

2X1 X1 + 2X2 0
= X1 + 2X2 2X1 0
0 0 2X3
verificar se representa um campo compatvel de deslocamentos. A resposta sim...
exerccio: verificar as condies de compatibilidade de
X X1

2
X12 +X22 2(X12 +X22 )
0

= 0 0 0
0 0 0
5.4.2 Equao do movimento em termos de deslocamentos

Para o caso da elasticidade infinitesimal isotrpica linear, possvel se escrever as equaes
de movimento diretamente em termos de deslocamentos, substituindo as relaes consti-
tutivas e cinemticas. Desta forma, substituindo as equaes constitutivas em
Tij Dvi
+ bi =
xj Dt
leva a
[[ ij kl + ( ik jl + il jk )] kl ] Dvi
+ bi =
xj Dt
kk (ij + ji ) Dvi
ij + + bi =
xj xj Dt
kk ij Dvi
+ 2 + bi =
xi xj Dt
em termos de deformaes. Substituindo a relao cinemtica,

uk ui uj
xk xj
+ xi D2 ui
+ + bi =
xi xj Dt2
2
2 uk ui 2 uj D2 ui
+ + + bi =
xi xk xj xj xj xi Dt2
2 uk 2 ui D2 ui
( + ) + + bi = .
xi xk xj xj Dt2
Para os apreciadores da notao vetorial, pode-se escrever as equaes acima como
D2 u
( + ) grad div u + 2 u + b =
Dt2
ou
D2 u
( + 2) grad div u rot rot u + b =
Dt2
5.4.3 Decomposio de Boussinesq-Papkovich-Neuber

Esta decomposio extremamente importante para se resolver problemas tridimensionais
de elasticidade analticamente, e ser apenas citada aqui. O aluno deve referir-se a livros
de elasticidade para maiores informaes. A decomposio em si descrita como:
u = u1 + u2
onde
u1 = grad
onde uma funo que satisfaz
2 = 0
u2 = 4 (1 ) grad (X )
onde uma funo vetorial satisfazendo
2 = 0
O aluno interessado pode verificar que tanto u1 como u2 satisfazem as equaes de

equilbrio sem foras de corpo.
5.4.4 Elasticidade Plana e funo tenso de Airy

Supondo que o campo de deformaes seja independente de X3 , podemos escrever que
1 u3
13 =
2 X1
1 u3
23 =
2 X2
33 = constante
e que as tenses podem ser escritas como

u1 u2
T11 = ( + 2) +
x1 x2
u1 u2
T22 = + ( + 2)
x1 x2

u1 u2
T12 = +
x2 x1

u1 u2
T33 = +
x1 x2
u3
T13 =
X1
u3
T23 =
X2
Na ausncia de foras de corpo, as equaes de equilbrio simplificam-se para
T11 T12
x1 + x2 = 0
T21
x1
+ T
x2
22
=0
T T
31
x1
+ x2 = 0
32
As duas primeiras equaes so dependentes de u1 e u2 e portanto independentes da

terceira, e podem ser resolvidas separadamente. A terceira equao pode ser resolvida a
posteriori.
Se o campo de deslocamentos u3 for identicamente nulo, o corpo dito estar em
deformao plana. Se os deslocamentos u1 e u2 forem nulos, mas no u3 , o corpo dito
em deformao anti-plana.
As deformaes anti-planas so relativamente simples de se resolver. Resolvendo-se a
terceira equao de equilbrio,
T31 T32
+ =0
x1 x2
para os deslocamentos
2 u3 2 u3
+ =0
x21 x22
caimos em uma equao harmnica, e u3 uma funo harmnica.

Para o estado plano de deformaes, ficamos com as seguintes componentes de tenso:
T11 , T22 , T12 e T33 . Analisando as equaes para as tenses desenvolvidas acima, verifi-
camos que T33 aparece somente como uma funo de 11 e 22 , e pode ser resolvido no
final. A ltima equao de equilbrio identicamente nula. As equaes que restam so:
As equaes tenso-deslocamentos
u1 u2
T11 = ( + 2) +
x1 x2
u1 u2
T22 = + ( + 2)
x1 x2

u1 u2
T12 = +
x2 x1

u1 u2
T33 = +
x1 x2
As equaes de equilbrio
T11 T12
+ =0
x1 x2
T21 T22
+ =0
x1 x2
A equao de compatibilidade
2 11 2 22 2 12
+ = 2
x22 x21 x1 x2
que pode ser escrita em termos de tenses usando as relaes

1
11 = [T11 (T11 + T22 )]
2
1
22 = [T22 (T11 + T22 )]
2
T12
12 =
2
como
2 2 2
[T11 (T 11 + T 22 )] + [T22 (T11 + T22 )] = 2 T12
x22 x21 x1 x2
que pode ser simplificado como
2
2 2 2 2
+ (T 11 + T22 ) = 2 T12 T11 T22
x21 x22 x1 x2 x22 x21
Diferenciando as duas equaes de equilbrio, tiramos que
2 2 2
T12 = 2 T22 = 2 T11
x1 x2 x2 x1
e da escrevemos a equao da compatibilidade como
2
2
(1 ) + (T11 + T22 ) = 0
x21 x22
ou
2
2
+ (T11 + T22 ) = 2 (T11 + T22 ) = 0
x21 x22
As equaes de equilbrio so satisfeitas se as tenses forem derivadas de um campo
escalar como
2 2 2
T11 = 2 , T22 = 2 , T12 = .
x2 x1 x2 x1
Substituindo este resultado nas equaes de equilbrio,
T11 T12
x1
+ x2 = 0
T21
x1
+ T 22
x2
=0
verificamos que
( 3 3
x1 x22
x2 x 1
=0
2
3 3
x2 x

2 + x2 x = 0
2
1 1
e portanto as equaes so satisfeitas. A funo chamada de funo de tenso de

Airy, e se a substituimos na equao da compatibilidade
2 (T11 + T22 ) = 0
obtemos a relao

2 2 = 4 = 0
onde
4 4 4
4 = + 2 +
x41 x22 x21 x42
A equao acima nos diz que a funo de Airy uma funo bi-harmnica. Esta
equao pode ser resolvida atravs de diversos mtodos, o mais conhecido deles sendo
mtodos de variveis complexas.
5.5. EXERCCIOS 77
5.5 Exerccios
1. Escreva o sistema de equaes da elasticidade infinitesimal linear
2. Quais so as hipteses consideradas para a formulao acima?
3. Diferencie os tipos de problemas em mecnica dos slidos: anlise, projeto, otimiza-

o.
4. Descreva sucintamente os passos para se resolver um problema de mecnica dos

slidos.
5. Discuta a hierarquia dos modelos a serem usados na mecnica dos slidos:
Modelos de barras rgidas-molas,

Modelos estruturais (vigas, placas, cascas),
Modelos contnuos
6. Discuta os mtodos de soluo: integrao analtica, integrao numrica, mtodos

semi-inversos.
7. O que o Princpio de Saint-Venant?
8. Simplifique as equaes gerais da elasticidade tridimensional para um problema

unidimensional, discutindo as hipteses de tenso unidimensional e deformao uni-
dimensional.
9. Escreva as condies de contorno e as condies iniciais para um problema de elas-

todinmica unidimensional.
10. Escreva as equaes para a elasticidade finita (no infinitesimal) unidimensional.
11. Por que deve-se considerar uma presso hidrosttica adicional em problemas incom-
pressveis?
12. Escreva a relao constitutiva para a Termoelasticidade linear infinitesimal.
13. O que so as equaes da compatibilidade?
14. Escreva as equaes da compatibilidade para a elasticidade bidimensional infinites-

imal.
15. Verifique se os campos de deformao abaixo so compatveis ou no:

0 kX1 X2 0
= kX1 X2 0 0
0 0 0

X1 + X2 X1 X2
= X1 X2 + X3 X3
X2 X3 X2 + X3
2 2 2

X1 X2 + X3 X1 X3
= X22 + X32 0 X1
2
X1 X3 X1 X2
16. O que deformao plana e anti-plana?
17. Descreva o melhor uso para as hipteses de deformao plana e de tenso plana.
18. Dada a funo de Airy
x32
=
6
obtenha o estado de tenses.
Supondo que este estado de tenses se aplique a um paraleleppedo dado por

h h h h
x1 = [0, l] , x2 = , x3 = ,
2 2 2 2
ache as traes superficiais nas fronteiras.

Supondo que as traes superficiais anulam-se nas fronteiras x3 = h2 , h2 ,
calcule os deslocamentos.
19. (Atkin & Fox) Dada o seguinte campo de deformaes de um cilindro se extendendo
ao longo do eixo 3,
x1 = 1 R cos ( X3 + )
x2 = 1 R sin ( X3 + )
x3 = 3 X3
em um material incompressvel e isotrpico, de maneira que
21 3 = 1 e W (I1 , I2 )
calcule:
5.5. EXERCCIOS 79
os tensores de deformao F, C e E
os invariantes de deformao I1 , I2 e I3 .
as derivadas dos invariantes de deformao em relao s componentes de E.
o segundo tensor de tenso de Piola-Kirchho, em funo das derivadas de W.
o tensor de Cauchy
o campo de presses hidrostticas
20. Prove que o campo de deslocamentos

x1 x3
P R3
x2 x3
u= R3 (5.5)
16 (1 ) x23
R3
+ 34R
onde R2 = x21 + x22 + x23 a soluo para um corpo infinito de material elstico
isotrpico com uma carga concentrada P na direo x3 atuando na origem, sob as
hipteses de deformaes infinitesimais. Ache tambm a distribuio de tenses
neste corpo. Dica: para provar, utilize um cubo de dimenso varivel com centro
na origem, e prove que a resultante das foras neste cubo igual a fora aplicada,
independentemente do tamanho do cubo.
Captulo 6
Teorias Estruturais Clssicas
Muitas vezes, uma geomeria particularizada e hipteses acertadas sobre o campo de deslo-
camentos permitem grandes simplificaes das equaes da mecnica dos slidos. Estas
hipteses so a base das teorias estruturais, desenvolvidades para importantes classes
aplicaes. Para componentes basicamente uniaxiais, com seo transversal aproximada-
mente constante, h teorias para trao, compresso, toro e flexo, as teorias de barra,
eixos e vigas. Para peas com espessura pequena em relao s outras dimenses, h
vrias teorias de placas e cascas.
Nas equaes das teorias estruturais, a descrio da geometria grandemente simplifi-
cada. Na teoria de barra, eixos e vigas, necessita-se apenas de uma dimenso (comprimen-
to), uma propriedade da seo transversal (rea, momento polar de inrcia ou momento
de inrcia), e uma propriedade constitutiva (Young ou cisalhamento). Na teoria de flexo
de placas e cascas necessita-se de uma descrio bidimensional (plana ou uma superfcie
no espao) do componente e uma espessura para se descrever a geometria do componente.
A descrio cinemtica nas teorias estruturais apenas infinitesimal, na maioria das
vezes. H algumas teorias para grandes deformaes, mas so bastante complicadas na
maioria das vezes.
As relaes constitutivas adotadas em teorias estruturais so (na maioria das vezes)
bastante simples. Considera-se normalmente apenas materiais isotrpicos lineares. Em
alguns casos, encontram-se tambm teorias para componentes isotrpicos elasticos - per-
feitamente plsticos ou bilineares. Raramente se v alguma aplicao mais complicada,
embora hajam algumas teorias de vigas e placas ortotrpicas.
6.1 Barras
A teoria de barras segue basicamente o estudo de elasticidade unidimensional feita an-
teriormente: considera-se apenas uma dimenso, nas quais as cargas so aplicadas, onde
no h acoplamento entre tenses cisalhantes e normais na relao constitutiva. Algumas
aproximaes so normalmente feitas, especialmente para barras de seo varivel.
81
82 CAPTULO 6. TEORIAS ESTRUTURAIS CLSSICAS
6.2 Toro
6.2.1 Toro de eixos circulares
Seja um cilindro de seo transversal circular sem traes aplicadas nas paredes, apenas
nas extremidades. Seguindo a lgica do mtodo semi-inverso, consideramos que o campo
de deslocamentos seja dado por
x1 = R cos ( X3 + )
x2 = R sin ( X3 + )
x3 = X3
p
onde R = X12 + X22 e = arctan X2
X1
. Expandindo as somas trigonomtricas
x1 = R cos X3 cos R sin X3 sin

x2 = R sin X3 cos + R cos X3 sin
x3 = X3
e substituindo os valores das funes de
X2 X2 X1
tan = , sin = , cos =
X1 R R
temos que
x1 = X1 cos X3 X2 sin X3
x2 = X1 sin X3 + X2 cos X3
x3 = X3
Expandindo em srie de potncias e tomando apenas o primeiro termo (ngulos infinites-
imais), temos que
3 5
sin = + + ... '
3! 5!
2 4
cos = 1 + ... ' 1
2! 4!
x1 = X1 X2 X3
x2 = X1 X3 + X2
x3 = X3
e que
u1 = X2 X3
u2 = X1 X3
u3 = 0
6.2. TORO 83
As deformaes infinitesimais so dadas por

0 0 X2 /2
= 0 0 X1 /2
X2 /2 X1 /2 0
e as tenses por

0 0 X2
T = 0 0 X1 .
X2 X1 0
As equaes de equilbrio so satisfeitas.
Podemos verificar que as paredes so realmente sem traes, pois a normal externa
dada por

X1 X2
n= , ,0
R R
e consequentemente a equao das traes na superfcie fica

0 0 X2 XR1
t = Tn = 0 0 X1 X2
=0
R
X2 X1 0 0
Nas superfcies das extremidades, temos o campo acima de tenses; podemos calcular
o momento atuando integrando as traes.

0 0 X2 0 X2
t = 0 0 X1 0 = X1

X2 X1 0 1 0
Calculando a fora resultante na extremidade (supondo um raio de r) ficamos com

Z Z x1 =r Z x2 =r2 x X2
f= tdA = X1 dx dx = 0
A

x1 =r x2 = r2 x 2 1
0
O momento resultante no nulo; fazendo as contas,
Z
M = t XdA
A
apenas o momento ao redor do eixo X3 no se anula (at sem fazer as contas, por uma
questo de simetria...).
Z
M3 = (X1 X1 + X2 X2 ) dA
AZ
2 1 1
= X1 + X22 dA = J = r4
A 2 2
o resultado que todos conhecem. S para recordar, a integral da frmula acima conhecida
como momento polar de inrcia de uma rea.
6.2.2 Toro em eixos de seo transversal no-circular

Quando a seo transversal no circular, algumas hipteses consideradas no caso anterior
deixam de ser vlidas, embora haja alguma similaridade do campo de deslocamentos.
Seguindo o mtodo semi-inverso, consideraremos os deslocamentos dados por
u1 = X2 X3
u2 = X1 X3
u3 = (X1 , X2 )
onde chamada de funo de empenamento da seo transversal. Considera-se que

uma seo transversal originalmente plana ser empenada sob toro.
As deformaes so dadas agora por

0 0 X X2 /2
1

= 0 0 X2 + X1 /2

X 1
X 2 /2 X2
+ X1 /2 0
e as tenses por

0 0 X1
X2

T = 0 0 X + X1 .
2

X1 X2 X2 + X1 0
As equaes de equilbrio ficam satisfeitas nas duas primeiras direes. Na terceira

temos
2 2
+ =0
X12 X22
o que significa que a funo harmnica. Pelo teorema de Cauchy-Riemann existe uma
funo conjugada relacionada a por

= , =
X1 X1 X2 X2
As condies para que as paredes fiquem sem traes so:

n
X

1 X1 2

t =0
n2 X + X1 = 0

2

0
6.3. FLEXO DE VIGAS 85
ou em termos de

n
X

1 X1 2

n2 X2 + X1

0
ou

1 2 2

n X1 + X2 =0
2
que
O termo entre parnteses conhecido como a funo de tenso de Prandtl, que deno-
taremos por
1 2
= X1 + X22
2
Uma vez que harmnica,
2 = 2
que a equao que deve ser resolvida para o problema de toro de eixos no circulares.
As tenses so dadas simplesmente por

T13 =
X2

T23 =
X1
H resultados analticos para muitas sees transversais comuns, como elipses, trin-
gulos e retngulos. No entanto, sees mais complicadas como um eixo ranhurado ou
com rasgo de chaveta, s tem soluo numrica. Felizmente, a maioria dos programas
disponveis de anlise tem esta opo implementada. H tambm uma teoria simplifica-
da para sees de parede fina, bastante simples e com extensa aplicaes no projeto de
estruturas.
A equao harmnica rege outros fenmenos importantes da Mecnica, como a deflexo
de uma membrana elstica sob presso. Desta forma, h uma relao entre o deslocamento
transversal de uma membrana sob presso e a funo , e consequentemente entre os
ngulos de deflexo e as tenses. Desta forma, muitos engenheiros utilizaram o expediente
de recortar a forma de um eixo de uma placa, fazer um filme de gua com sabo e verificar
a forma da bolha sob presso para estimar as tenses em um eixo.
6.3 Flexo de vigas

Entre as dezenas de teorias de viga, h duas teorias simplificadas para a anlise da flexo
infinitesimal de vigas isotrpicas. Estudaremos as duas considerando uma viga de seo
constante extendendo-se ao longo de X3 sofrendo deflexes em X1 .
6.3.1 Teoria de Euler-Bernoulli
Figura 6.1:
Poderamos iniciar nosso estudo partindo da hiptese de proporcionalidade entre Mo-

mentos fletores e curvatura. Entretanto, desenvolve-se a teoria considerando-se as seguintes
hipteses sobre o seguinte campo de deslocamentos: uma seo transversal qualquer da
pea permanece plana, com a mesma forma e perpendicular ao eixo da viga. Desta forma,
se a linha mdia da viga tem uma deflexo u1 (X3 ), a rotao da seo ser dada pela
du1
derivada dX 3
e consequentemente, podemos escrever
u1 = u1 (X3 )
u2 = 0
du1
u3 = X1
dX3
de modo que o campo de deformaes fica

0 0 0
= 0 0 0
d2 u1
0 0 X1 dX 2
3
e as tenses ficam como

33 0 0
T = 0 33 0
d2 u1
0 0 ( + 2) X1 dX 2
3
o que exige traes superficiais nas laterais da viga a no ser que = 0. Neste caso
E = 2 e = 0, levando a

0 0 0
T = 0 0 0 .
d2 u1
0 0 EX1 dX 2
3
fcil verificar que as tenses mximas ocorrem nas superfcies superior e inferior da
pea (onde X1 mximo). Outra inconsistncia importante desta teoria vsivel no tensor
acima que as tenses cisalhantes so nulas, hiptese que aceitvel em vigas bastante
longas, mas provoca erros grandes em vigas curtas. A equao de equilbrio na direo 3
2
satisfeita se a derivada de T33 em relao a X3 for nula, isto , se EX1 ddXu21 for constante.
3
As condies de contorno de carregamento so dadas por
t = Tn
e para as faces laterais isto facilmente verificavel, uma vez que

0 0 0 n1
t = 0 0 0 n2 = 0
d2 u1
0 0 EX1 dX 2 0
3
J para as faces extremas,

0 0 0 0 0
t = 0 0 0 0 = 0 ,
d2 u1 d2 u1
0 0 E dX 2 X1 1 E dX 2 X1
3 3
que integrado na rea para obter fora aplicada d zero

Z
t dA = 0 ,
A
uma vez que o eixo 1 centroidal. O momento aplicado calculado por

Z
X t dA = M
A
e a componente no nula
Z 2
2 d u1
M2 = X1 E dA
A dX32
Usando a definio do momento de inrcia em relao aos eixos como

Z
I2 = X12 dA ,
A
podemos escrever
d2 u1
M2 = E I2 ,
dX32
e chegarmos ao notrio resultado
M2
T33 = X1 .
I2
d2 u1
Dado que a taxa de mudana do raio de curvatura dada por dX32
, podemos escrever
que
1 d2 u1 M2
' 2
=
R dX3 EI2
a hiptese de Euler-Bernoulli de que a curvatura proporcional ao momento, conhecida

de textos bsicos da graduao.
Apenas a equao de equilbrio no terceiro eixo no trivial. Ela estabelece que
T33
=0
x3
o que verdadeiro para o carregamento acima, isto , a tenso constante ao longo da

viga para o carregamento de momento nas extremidades.
Para os casos de um carregamento de traes aplicadas ao longo da viga, no apenas
momentos nas extremidades, sabemos que a tenso e o momento fletor no so constantes
na viga, e a terceira equao de equilbrio fica
T31 T33
+ =0
x1 x3
e consequentemente

T31 M2 x1
= 0
x1 x3 I2
T31 x1 M2
= 0
x1 I2 x3
Z
x1 M2
T31 = dx1 + C (x3 )
I2 x3
x21 M2
= + C (x3 )
2I2 x3
A tenso cisalhante tem que zerar nas superfcies superior e inferior da viga, j que o
carregamento transversal, o que leva a
h2 M2
T31 (x1 = h/2) = + C (x3 ) = 0
4I2 x3
2
h M2
de onde se tira o valor de C = 4I2 x3
e
2
x1 h2 M2
T31 =
2I2 4I2 x3
uma distribuio parablica. Integrando na rea, podemos achar a fora vertical na seo
transversal, que vale
Z
V = T31 dA
A
Z 2
x1 h2 M2
= dA
A 2I2 4I2 x3
M2
=
x3
Por equilbrio, sabemos que
dV
q=
dX3
de onde vem a relao
d2
M2 = q
dX32
para escrevermos

d2 d2 u1
EI2 =q
dX32 dX32
onde q o carregamento distribudo ao longo da viga. Esta equao se reduz a uma
equao
d4 u1
EI2 =q
dX34
no caso de vigas de seo e material constante. Obviamente, as equaes de equilbrio
no so satisfeitas no caso de momento varivel, indicando que outras componentes de
tenso (alm de T33 ) devem aparecer; porm se a variao do momento suave, estas
outras componentes so muito pequenas e podem ser desprezadas.
6.3.2 Deformao lateral (Saint Venant)

Usando as tenses obtidas do caso anterior, podemos relaxar as hipteses sobre o campo
de deslocamentos. Podemos considerar

0 0 0 0 0 0
T = 0 0 0 = 0 0 0 ,
d2 u1 M2 X1
0 0 EX1 dX 2 0 0 I2
3
Figura 6.2:
o que leva a deformaes

M2
EI2
X1 0 0
= 0 M2
EI2
X1 0
M2
0 0 EI2 X1
que satisfazem as condies de compatibilidade. H, portanto, um campo de deslocamen-

tos que gera estas deformaes, cuja forma geral obtida por integrao e determinao
das constantes como
M2
2EI2
(X32 + X12 X22 )
u = M 2
EI2
X1 X2
M2
XX
EI2 1 3
muito importante entender o campo de deslocamentos gerado por esta distribuio

de deformaes.
6.3.3 Teoria de vigas de Timoshenko

A teoria de vigas de Timoshenko inclui o efeito da deformao causada pelo cisalhamento.
Desta vez, ao invs de considerar que a rotao da seo transversal d-se somente por
du1
flexo e pode ser aproximada por dX 3
, considera-se que a rotao deve incluir o efeito do
cisalhamento. Para simplificar as equaes, considera-se um cisalhamento constante em
toda a seo transversal e um coeficiente para levar em conta a variao.
du1
= (X3 ) + (X3 )
dX3
onde deve-se a flexo somente e deve-se ao cisalhamento somente. A considerao
que constante ao longo da seo transversal obviamente incorreta, pois nas faces
superior e inferior a tenso cisalhante deve ser nula pelo fato de termos traes nulas nas
faces laterais.
O campo de deslocamentos dado por
u1 = u1 (X3 )
u2 = 0

du1
u3 = X1 (X3 )
dX3
e as deformaes por

0 0 12 (X3 )
0 0 0
= 2
d
1
2
(X3 ) 0 X1 ddXu21 dX 3
3
Usando agora a mesma hiptese de coeficiente de Poisson nulo, podemos escrever que
T33 = E33
e considerando (erroneamente) o cisalhamento constante ao longo da seo transversal,

temos que
13 = T13
V
(X3 ) = .
A
Introduz-se agora um fator de correo para a distribuio no uniforme das tenses
cisalhantes, dependente da forma da seo transversal.
k13 = T13
O valor de k tabelado e disponvel para a maioria das sees transversais. Para

sees circulares,
6 (1 + )
k=
7 + 6
e para retangulares vale
10 (1 + )
k=
12 + 11
As equaes diferencial vira
4 u1 EI 2 q
EI = q
X34 kA X32
A teoria de vigas de Timoshenko gera resultados mais flexveis que a teoria normal,
j que a rotao da seo transversal agora a soma da deformao da linha mdia mais
o cisalhamento. Esta diferena, no entanto, mnima para vigas longas. O efeito s
consideravel no caso de vigas curtas e altas. No caso de vibraes de vigas, h diferenas
nas frequncias dos modos mais altos mesmo em vigas longas.
Exemplo: calcule a deflexo da extremidade de uma viga em balano com seo
quadrada constante, submetida a uma fora concentrada em sua extremidade.
Usando viga de Euler-Bernoulli pelo mtodo de integrao direta com funes de
singularidade, escrevemos
q = P (X3 L)
Z Z L
V = qd = P (X3 L) dX3
0
V = P H (X3 L) + C1 = P H (X3 L) P
Z L
M = V dX3 = P X3 + C2
0
M = P (L X3 )
Z L
X32
EI = M dX3 = P LX3 + C3
0 2

X32
E I = P LX3
2
Z L
X32 X33
u1 = dX3 = P L
0 2 6
A viga de Timoshenko em balano nos d um resultado diferente: sendo a fora cor-
tante constante ao longo de toda a barra, podemos calcular a deformao de cisalhamento
como
V
=
kA
e a deformao de flexo dada por
du1
=
dX3
e dependente apenas da flexo (momento fletor), e portanto podemos utilizar o resultado
anterior

X32
E I = P LX3
2
6.4. FLEXO DE PLACAS 93
A deflexo ser dada diferentemente do caso anterior, pois

P X32 du1 du1 P
= LX3 = =
EI 2 dX3 dX3 kA
e consequentemente

du1 P X32 P
= LX3 +
dX3 EI 2 kA
e

P X32 X33 P
u1 = L + X3
EI 2 6 kA
aplicando a condio de contorno.
6.4 Flexo de Placas

Chama-se de placa um componente plano no qual duas das dimenses cartesianas so
comparveis e a outra uma (ou mais) ordens de grandeza inferior. H dezenas de teorias
para placas, cada uma delas com suas hipteses. Apresentamos apenas uma delas, para
placas finas. Digna de nota a teoria de Mindlin-Reissner para placas semi-espessas,
similar a teoria de Timoshenko para vigas curtas.
6.4.1 Hipteses de Kirchho

As hipteses de Kirchho (ou Kirchho-Love) so de que a placa to fina que pode
ser considerada apenas por seu plano mdio. Uma linha que estava originalmente per-
pendicular a seo mdia continua perpendicular aps a deformao. Em termos de
deslocamentos, podemos dizer que u3 funo apenas de X1 e X2 e a linha normal ter
o ngulo dado pelas derivadas de u3 .
u3 (X1 , X2 )
u1 = X3
X1
u3 (X1 , X2 )
u2 = X3
X2
u3 = u3 (X1 , X2 )
As deformaes infinitesimais sero expressas por

2 2
X3 Xu23 X3 X 1 uX
3
2
0
1
2 2 u3
= X3 X uX 3
X3 X 2 0
1 2 2
0 0 0
e para materiais isotrpicos lineares, as tenses sero calculadas como

2 2 2
( + 2) X3 Xu23 X3 Xu23 2X3 X 1 uX
3
2
0
2u
1 2
2 2
T = 2X3 X X 3
( + 2) X3 Xu23 X3 Xu23 0 .
1 2 2 1
0 0 0
Note que o termo T33 foi sumariamente ignorado. A razo simplesmente para facilitar
a integrao. A existncia simultnea de um estado plano de tenso e deformao uma
das inconsistncias fundamentais da teoria de placas finas.
As traes so calculadas a seguir para uma placa de espessura h e superfcies paralelas
aos eixos cartesianos. Na face superior, obtm-se
2 2 2
( + 2) X3 Xu23 X3 Xu23 2X3 X 1 uX
3
2
0 0
2u
1 2
2u 2u
t = 2X3 X X
1
3
2
( + 2) X3 X 2 X3 X 2 0 0 = 0
3 3
2 1
0 0 0 1
resultado vlido tambm para a face inferior. Na face lateral normal a e1 , obtm-se
2 2 2
( + 2) X3 Xu23 X3 Xu23 2X3 X 1 uX
3
2
0 1
(e1 )
1 2
2u 2u 2u
t = 2X3 X X
1
3
2
( + 2) X3 X 2 X3 X 2 0 0
3 3
2 1
0 0 0 0
h 2 2
i
X3 ( + 2) Xu23 + Xu23
1 2
t(e1 ) = 2X3 2 u3
X1 X2
0
A fora total por unidade de largura em X2 aplicada nesta face zero, devido ao fato de
integrarmos simetricamente a espessura.
Z h/2
(e1 )
F = t dX3 = 0
X3 =h/2
J o momento aplicado no resulta em zero, mas em

Z L Z h/2
(e1 )
M = x t dX3 dX2
L X3 =h/2
2 2 u3

Z Z h 2X 3 X 1 X 2 i
L h/2 2 2 u3 2 u3
= X ( + 2) +
3
io dX3 dX2
2 2
n X
h 1 X 2
L X3 =h/2 2 2 2
X3 2X1 X 1 uX3
2
+ X2 ( + 2) Xu23 + Xu23
1 2
h3 2 u3

Z L 2 X1 X2
h3 h i
12
2 2
M(e1 ) = 12 ( + 2) Xu23 + Xu23 dX2
L 1 2
0
3
Definindo agora uma constante de rigidez de flexo D = h12 (+2) escrevemos o momento
por unidade de comprimento como
2
D (
h 1) X 1 uX
3
2i
2 2
M(e1 ) = D Xu23 Xu23
1 2
0
Fazendo o mesmo procedimento para a face normal a e2 resulta em
2

2X3 X 1 uX
3
2
2 2
t(e2 ) = ( + 2) X3 Xu23 X3 Xu23
2 1
0
que integra em foras nulas e momento por unidade de comprimento dados por
h 2 2
i
D Xu23 + Xu23
2 1
M(e2 ) = D ( 1) 2 u3 .
X1 X2
0
Comparando estes resultados com as tenses
(e )
2 u3 2 u3 X3 M2 1
T11 = X3 ( + 2) + =
X12 X22 h3 /12
(e )
2 u3 2 u3 X3 M1 2
T22 = X3 ( + 2) + =
X22 X12 h3 /12
(e ) (e )
2 u3 X3 M 1 X3 M 2
T12 = 2X3 = 3 1 = 3 2
X1 X2 h /12 h /12
(e ) (e )
de onde se v que M1 1 = M2 2 .
As equaes de equilbrio nas direes 1 e 2 so escritas (na ausncia de aceleraes e
de foras de corpo) como
3 u3 3 u3 3 u3
( + 2) X3 X3 2X 3 = 0
X13 X1 X22 X1 X22
3 u3 3 u3 3 u3
2X3 ( + 2) X 3 X3 = 0
X12 X2 X23 X12 X22
que leva a seguinte simplificao:
3 u3 3 u3
+ = 0
X13 X1 X22
3 u3 3 u3
+ = 0
X12 X2 X23
ou ainda pode ser escrito em termos de Momentos como

! !
(e ) (e )
X3 M2 1 X3 M2 2
+ = 0
X1 h3 /12 X2 h3 /12
! !
(e ) (e )
X3 M2 2 X3 M1 2
+ = 0
X1 h3 /12 X2 h3 /12
ou
(e ) (e )
M2 1 + M2 2 = 0
X1 X2
(e ) (e )
M2 2 + M 2 = 0
X1 X2 1
Se diferenciarmos a primeira equao por X1 e a segunda por X2 e as somarmos, obtemos
2 (e1 ) 2 (e2 ) 2 (e )
M + 2 M + M 2 =0
X12 2 X1 X2 2 X2 1
para este caso de momentos puros aplicados.
Para o caso de haver um carregamento transversal distribudo q sobre a placa, temos
que o vetor de traes na superfcie superior no pode ser mais nulo, mas sim

0
t(e3 )
= 0 ,

q
o que obriga o aparecimento de uma tenso local T33 em X3 = h/2 e que simultneamente
os cisalhamentos T13 e T23 sejam nulos nestas faces. Consideraremos que esta tenso
normal estritamente local, e desconsideraremos seu efeito nas deformaes. Considera-
se as foras cortantes que devem ser compensadas diretamente por componentes T13 e T23
nas tenses ao longo da espessura, embora se anulem encima e embaixo.
Define-se ento as foras cortantes por unidade de lado atravs da integrao na es-
pessura das tenses cisalhantes
Z h/2
(e1)
Q = T13 dx3
h/2
Z h/2
Q(e2) = T23 dx3
h/2
Incluindo estes termos e rescrevendo as duas primeiras equaes de equilbrio multiplicadas

por x3
! !
(e ) (e )
X3 M2 1 X3 M2 2 T13
X3 3
+ X3 3
+ X3 = 0
X1 h /12 X2 h /12 X3
! !
(e ) (e )
X3 M2 2 X3 M1 2 T23
X3 3
+ X3 3
+ X3 = 0
X1 h /12 X2 h /12 X3
e as integrando na espessura, obtemos

Z h/2
(e ) (e ) T13
M2 1 + M2 2 + X3 dX3 = 0
X1 X2 h/2 X3
Z h/2
(e ) (e ) T23
M2 2 + M1 2 + X3 dX3 = 0
X1 X2 h/2 X3
A integral do ltimo termo feita por partes como

Z h/2 Z h/2
T13 h/2
X3 dX3 = X3 T13 |h/2 T13 dX3 = Q(e1 )
h/2 X 3 h/2
Z h/2 Z h/2
T23 h/2
X3 dX3 = X3 T23 |h/2 T23 dX3 = Q(e2 )
h/2 X 3 h/2
onde o fato das tenses cisalhantes transversas se anularem nas faces superior e inferior
foi utilizado.
A ltima equao de equilbrio integrada na espessura para resultar em
T13 T23 T33

+ + = 0
X1 X2 X3
h/2
Q(e1) + Q(e2) + T33 |h/2 = 0
X1 X2

Q(e1) + Q(e2) + q = 0
X1 X2
onde a soma dos T33 tem que compensar o carregamento aplicado para satisfazer a
condio de trao. As trs equaes somadas resultam em
(e ) (e )
M2 1 + M 2 Q(e1) = 0
X1 X2 2
(e ) (e )
M2 2 + M1 2 Q(e2) = 0
X1 X2

Q(e1) + Q(e2) = q
X1 X2
Substituindo as foras cortantes das duas primeiras equaes na ltima, obtemos
2 (e1 ) 2 (e2 ) 2 (e )
2
M2 + 2 M2 + M1 2 = q
X1 X1 X2 X2
e finalmente, substituindo o deslocamento u3 nos momentos, podemos chegar a

q
4 u3 =
D
onde
4 4 4
4 = + 2 +
x41 X12 X22 x42
a equao que Sophie Germain deduziu em 1815 (e no recebeu os crditos no nome da

teoria).
Esta teoria de placas ignora as deformaes de cisalhamento, e consequentemente s
aplica a placas finas, em que a relao entre a menor dimenso da placa e a espessura
pelo menos de 10 vezes.
6.5 Exerccios
1. Resolva o caso de extenso de barras sob ao do peso prprio.
2. Prove que a tenso no pode ter apenas uma componente para barras de seo
uniformemente varivel.
3. Quais as hipteses que so utilizadas para a deduo das equaes de toro em

eixos circulares?
4. O que a funo de empenamento? Quais as hipteses utilizadas na deduo das

equaes de toro de eixos no-circulares?
5. O que a analogia da membrana e por que pode ser utilizada para a toro de eixos
no-circulares?
6. O que flexo pura?
7. Quais so as hipteses utilizadas na deduo das equaes de vigas? Sob quais

condies elas so razoveis?
8. Qual a razo da utilizao de Poisson nulo na teoria de vigas?
9. De onde provm as tenses cisalhantes na seo da viga?
10. Quais as hipteses adotadas na teoria de vigas de Timoshenko que diferem das vigas
de Euler-Bernoulli?
11. Compare os resultados da flexo de uma viga isotrpica de seo quadrada em

balano com uma fora na extremidade livre para as teorias de Euler-Bernoulli e
Timoshenko.
12. Quais simplificaes foram utilizadas na deduo da teoria de placas finas?

Captulo 7
Princpios Variacionais
O mtodo mais conveniente de se resolver problemas de mecnica dos slidos no atravs

das equaes de equilbrio, mas sim a partir de princpios variacionais, que descreveremos
a seguir. As principais vantagens dos mtodos variacionais so
As condies de contorno surgem naturalmente;
Os requisitos de continuidade das funes so menores que nas equaes diferenciais,
o que ajuda no caso de solues aproximadas;
As formulaes diferencial e variacional so equivalentes a menos da continuidade
da funo (igualdade a menos de alguns pontos isolados, tecnicamente um conjunto
de medida zero).
7.1 Funcional da energia potencial

Um funcional uma funo que mapeia um espao vetorial em um nmero real. Como
exemplo, as medidas de energia so funcionais, uma vez que mapeiam um determinado
campo de deslocamentos (e consequentemente deformaes e tenses) em um nmero real
que a energia.
Escrevemos esta relao da seguinte forma: um funcional uma funo tal que
F (u, v, x, ...) R (u, v, x, ...) V
onde V um espao vetorial linear. Espao vetorial linear um conjunto de funes que
obedecem a linearidade
(u + v) = u+v
se 6 = 0, ento u = 0 se e somente se u 0
Muitas vezes um funcional definido como um produto dual.
Z
hf, ui = f u d u V, f V

99
100 CAPTULO 7. PRINCPIOS VARIACIONAIS
O espao dual V o espao de todos os funcionais lineares definidos sobre o espao

vetorial V . Neste caso, um funcional definido como um produto de um elemento de
um espao por outro elemento de seu espao dual. Por exemplo, sabemos que fora vezes
deslocamento d um trabalho; a fora o dual do deslocamento. Outros pares duais so:
V V Rhu, vi
f u R f ud em .
T R T : d em
S E S : Ed em 0
Todos os pares acima definem trabalho das foras internas.

A energia de deformao Ed , como vimos no captulo de relaes constitutivas, dada
de forma que
W
Sij =
Eij
Z
1
Ed = S : E d
2 0
o que garante a independncia de caminho para se determinar as deformaes. A segunda

lei da termodinmica obriga a funo energia de deformao a ser positiva definida, isto ,
assumir um valor positivo para qualquer deformao no nula, e zero para uma deformao
nula. Para o caso da elasticidade linear infinitesimal anisotrpica, temos que
Z
1
Ed = ij Cijkl kl d .
2
A energia potencial total deve considerar os trabalhos das foras externas, neste caso
o trabalho das foras de corpo b e das traes aplicadas nas superfcies t. Desta forma,
define-se o funcional da energia potencial como
Z Z Z
= W d b ud t ud

onde o primeiro termo o potencial elstico e os termos seguinte o potencial das foras
externas.
O princpio da mnima energia potencial nos diz que entre todas as configuraes
possveis, a(s) que respeita(m) as equaes de equilbrio (so) a da mnima energia
potencial. Para o caso da elasticidade linear infinitesimal, h sempre soluo para um
problema, e esta soluo sempre nica. No caso de elasticidade finita, isto nem sempre
verdade (basta lembrar de flambagem, onde h vrias posies de equilbrio para a mesma
carga e vinculaes).
H vrios termos importantes para se definir agora: quais so as configuraes possveis
e como minimizar a energia potencial.
7.1. FUNCIONAL DA ENERGIA POTENCIAL 101
Uma das definies possveis para o funcional da energia potencial considerar que
dependente apenas do campo (vetorial) de deslocamentos. Neste caso, devemos procurar
as funes deslocamento que sejam admissveis. Para isto, consideramos o espao da
funes

V = v | v = g em 1 e v C 1 ()
onde C 1 () o espao das funes com derivadas primeiras contnuas em . O requeri-

mento que v seja igual a uma funo g em um determinado trecho do contorno serve para
satisfazer condies de contorno do tipo u = g.
Consolidando o que temos at agora, formulamos o problema como
min (v) v V
Z Z Z
1
min ij Cijkl kl d b vd t vd v V
2
onde

1 vi vj
ij =
2 xj xi
problema este que pode ser resolvido por uma srie de mtodos analticos ou aproximaes.
imprescindvel ressaltar que o princpio dos trabalhos virtuais apenas um dos fun-
cionais possveis para a mecnica dos slidos. H muitos outros funcionais, que consideram
outras variveis independentes. Por exemplo, h funcionais com presses independentes
para materiais incompressveis (princpio de Herrmann) e com deformaes ou tenses
independentes (Hellinger-Reissner, Hu-Washizu).
7.1.1 Princpio dos trabalhos virtuais

Para minimizar-se um funcional utilizamos mtodos variacionais. Considera-se uma vari-
ao do funcional, e busca-se a funo u para a qual o funcional se anula. Para o caso de
funcionais convexos e com a matriz de coeficientes positiva-definida (operador coercivo),
como no caso da energia potencial da elasticidade, podemos provar que estamos realmente
em um ponto de mnimo. Em outros casos, como no caso dos princpios de Herrmann e
de Hellinger-Reissner, com mais de uma funo, o problema de minimizao em uma
varivel e maximizao na outra (problema de ponto-de-sela).
Definimos o problema como
= 0
onde a operao de variao similar a uma diferenciao. Operamos da seguinte maneira

Z Z Z
1
= ij Cijkl kl d b vd t vd
2
Z Z Z
1
= ij Cijkl kl d (b v) d (t v) d
2
Z Z Z
= ij Cijkl kl d b vd t vd = 0

ou
Z Z Z
Tkl kl d b vd t vd = 0

que chamado de princpio dos trabalhos virtuais. Este princpio nos diz que na config-
urao de equilbrio, o trabalhos das foras virtuais se anula.
O primeiro termo,
Z
Tkl kl d

pode ser reescrito como

Z
vk
Tkl d
xl
considerando todos os termos da soma.

Podemos provar a equivalncia entre a formulao acima e a formulao diferencial da
elasticidade. Considerando o teorema de Gauss
Z Z Z
f u d = f u n d f u d

podemos transformar este primeiro termo em

Z Z Z
vk Tkl
Tkl d = Tkl vk nl d vk d
xl xl
que substitudo nas equaes apresentadas acima fica

Z Z Z Z
Tkl
Tkl vk nl d vk d bk vk d tk vk d = 0
xl
As condies de contorno especificam que
Tkl nl = tk em 2
que nos diz que as integrais no contorno se anulam. O que nos resta
Z Z
Tkl
vk d bk vk d = 0
xl
ou seja
Z
Tkl
bk vk d = 0 .
xl
Uma vez que os deslocamento virtuais so arbitrrios, podemos concluir que o termo
entre parnteses deve necessariamente se anular em todo o domnio. Ento, sumarizando,
teremos que
Tkl
bk = 0 em
xl
Tkl nl = tk em 2
u = g em 1

1 ui uj
ij = + em
2 uj ui
Tij = Cijkl kl em
e mais as condies de positividade do tensor constitutivo Cijkl e a condio de existncia
da segunda derivada de u. Reparem que a formulao diferencial tem o requerimento mais
forte de existncia da derivada segunda em relao ao princpio dos trabalhos virtuais
e do princpio da mnima energia potencial.
Podemos sumarizar agora os trs modos de se resolver os problemas:
Princpio da mnima energia potencial: tambm chamado de forma funcional do
problema. Gera mtodos de aproximao de Rayleigh e pode ser a base para ele-
mentos finitos.
Princpio dos trabalhos virtuais: tambm chamado de forma fraca do problema.
Gera mtodos de aproximao de Ritz e elementos finitos.
Equaes diferenciais de equilbrio: tambm conhecida como forma forte (ou local)
do problema. Pode ser usada para gerar mtodos de aproximao de diferenas
finitas ou mtodos de elementos finitos de Galerkin.
7.1.2 Aplicao s equaes de viga de Euler-Bernoulli

Dadas as hipteses para o campo de deslocamentos da viga de Euler-Bernoulli:
u1 = u1 (X3 )
u2 = 0
du1
u3 = X1
dX3
de modo que o campo de deformaes fica

0 0 0
= 0 0 0
d2 u1
0 0 X1 dX 2
3
e as tenses com = 0 ficam como

0 0 0
T = 0 0 0
d2 u1
0 0 EX1 dX 2
3
O carregamento para esta teoria consiste em uma distribuio de cargas transversais

sobre a linha neutra, de modo que
Z x
V3 (x3 ) = q3 ( 3 ) d 3
0
Escrevendo agora o princpio dos trabalhos virtuais para toda a viga, temos que
Z Z
Tij ij d qi ui d = 0

onde podemos escrever que

Z Z L
T33 33 d qu3 dX3 = 0
0
Substituindo os valores de tenso e deformao, obtemos

Z Z L
d2 u1 d2 u1
EX1 X1 d qu1 dX3 = 0
dX32 dX32 0
Z Z L
d2 u1 d2 u1
EX12 d qu1 dX3 = 0
dX32 dX32 0
Z L Z Z L
d2 u1 d2 u1
E X12 dAdX3 qu1 dX3 = 0
0 dX32 dX32 A 0
Z L Z L
d2 u1 d2 u1
EI2 dX3 qu1 dX3 = 0
0 dX32 dX32 0
sendo que a ltima equao a forma do princpio dos trabalhos virtuais para a viga
de Euler-Bernoulli. Para fins ilustrativos, podemos deduzir a forma local deste princpio
integrando duas vezes por partes o primeiro termo
Z L Z L
d2 u1 d2 u1
EI2 dX3 qu1 dX3 = 0
0 dX32 dX32 0
Z L Z L
L
d2 u1 d2 u1 d2 u1 du1 d d2 u1 du1
EI2 dX3 = EI2 EI2 dX3
0 dX32 dX32 dX32 dX3 0 0 dX3 dX32 dX3
L L Z L 2
d2 u1 du1 d3 u1
d d2 u1
= EI2 + EI2 u1 + EI2 u1 dX3
dX32 dX3 0 dX33 0 0 dX3
2
dX32
Os dois primeiros termos devem ser anulados pelas condies de contorno, especifi-
2 3
cando M = EI2 ddXu21 ou du
dX3
1
e V = EI2 ddXu31 ou u1 nas extremidades da viga. Uma vez
3 3
que a equao diferencial de quarta ordem, certamente devemos ter quatro condies de
contorno.
Substituindo o termo sobrevivente no princpio, temos
Z L Z L
d2 d2 u1
EI2 u1 dX3 qu1 dX3 = 0
0 dX32 dX32 0
ou
Z L
d2 d2 u1
EI2 q u1 dX3 = 0
0 dX32 dX32
onde o termo entre colchetes tem que se anular em todo o domnio. A equao diferencial
da viga torna-se, portanto

d2 d2 u1
EI2 q =0
dX32 dX32
Pudemos observar neste exemplo as grandes vantagens da deduo das equaes atravs
do mtodo variacional. No somente a deduo em si mais simples, mas o aparecimento
das condies de contorno de forma natural bastante importante.
7.1.3 Mtodo de aproximao de Ritz

A partir do princpio dos trabalhos virtuais, possvel se aproximar uma soluo atravs
de uma combinao de funes base. A essncia do mtodo selecionar uma combinao
linear de funes base a coeficientes incgnitos como uma aproximao para o campo de
deslocamentos e dos deslocamentos virtuais, e depois resolver um sistema de equaes
algbricas para estes coeficientes. As funes base devem ser facilmente integrveis, e
devem representar razoavelmente bem a forma da estrutura deformada. Alm disto,
conveniente escolher uma srie de funes que seja uma base do espao das funes no
domnio, para que haja a garantia de convergncia a medida que aumentamos o nmero
de funes. Por esta razo, se usam normalmente as funes trigonomtricas (sries de
senos e/ou cossenos) ou polinmios.
Dada uma srie de funes bases fi , onde i varia entre 1 e n, aproximamos a soluo
u e a funo teste u como
u1 = i fi
u1 = i fi
onde coeficientes e so constantes escalares. O princpio dos trabalhos virtuais para

vigas,
Z L Z L
d2 u1 d2 u1
EI2 dX3 qu1 dX3 = 0
0 dX32 dX32 0
ser aproximado como

Z L Z L
d2 d2
EI2 2
(i fi ) 2
j fj dX3 q j fj dX3 = 0
0 dX3 dX3 0
Podemos agora colocar as constantes em evidncia, e escrevermos

Z L Z L
d2 fi d2 fj
i EI2 dX3 j j q fj dX3 = 0
0 dX32 dX32 0
e definirmos a matriz de rigidez

Z L
d2 fi d2 fj
Kij = EI2 dX3
0 dX32 dX32
e o vetor de carga
Z L
Pj = q fj dX3
0
para que o princpio seja escrito de forma matricial como
K P = 0
ou
(K P) = 0
e consequentemente
K = P
Resolve-se o sistema algbrico para o vetor de coeficientes incgnitos e a soluo em

termos de deslocamentos recuperada como
u1 = i fi
Como exemplo, calculamos algumas solues aproximadas para deflexes em vigas.

Como um exemplo trivial, calculamos a deflexo central em uma viga bi-apoiada sub-
metida a uma fora concentrada F . Neste caso, a soluo simtrica e se anula nas
extremidades, e escolhemos funes base que representam esta caracterstica, no caso,
uma srie de senos mpares

(2i 1)
u1 = i sin x ,
l
na qual tomaremos os trs primeiros termos.
A matriz de rigidez neste caso montada como

Z i 2 (2j1)
L 2
d sin l x d sin l
x
Kij = EI2 dX3
0 dx2 dx2
Z
2 4 2
l

Kij = (2i 1) (2j 1) 4 EI2 sin (2i 1) x sin (2j 1) x dX3
l 0 l l
Supondo que a seo tranversal seja constante, a matriz fica como
Z
4 l 1 4
K11 = 4 EI sin x sin x dx = EI
l 0 l l 2 l3
Z l
2 4 2 81 4
K22 = (4 1) (4 1) 4 EI sin 3 x sin 3 x dx = EI
l 0 l l 2 l3
Z l
2 4 2 625 4
K33 = (6 1) (6 1) 4 EI sin 5 x sin 5 x dx = EI
l 0 l l 2 l3
onde os termos fora da diagonal se anulam pela ortogonalidade da srie de Fourier.
A matriz de rigidez escrita como
1
4 0 0
2
K = 3 EI 0 812
0
l
0 0 625 2
e o vetor de carga se calcula como

Z l
l l
Pj = F x fj dx = F f
0 2 2
e consequentemente

l
Pi = F sin (2i 1) = F sin (2i 1)
l2 2

1
P = F 1
1
A soluo aproximada se calcula por
Ku = P
ou
1
1
3 0 0 1
Fl 2
1
u = K1 P = 0 81
2
0
EI 4 625
0 0 2
1

3 2
Fl 2
u= 81
EI 4 2
625
e a soluo se escreve como

sin x
Fl
3
2 2
l
sin 3 x
u= 2 81 625 l
EI 4
sin 5 l x

F l3 2 2
u= 2 sin x sin 3 x + sin 5 x
EI4 l 81 l 625 l
e a deflexo no meio da viga dada por

F l3 2 2
u (l/2) = 2 sin sin 3 + sin 5
EI 4 2 81 2 625 2
3
2 F l
u (l/2) = 2. 0818 10
EI
A soluo exata dada por

F 3 2
u= l x x3
12EI 4
e
3 !
F 3 2l l 1 F l3
u (l/2) = l =
12EI 4 2 2 48 EI
F l3
u (l/2) = 2. 0833 102
EI
ou seja, um erro bastante pequeno.
Mas a maior vantagem do mtodo aparece em vigas de seo no uniforme, ou em
carregamentos muito complexos. Quando as funes de base so definidas em pequenos
segmentos de viga, temos o mtodo dos elementos finitos.
7.2. EXERCCIOS 109
7.2 Exerccios
1. Deduza a equao e condies de contorno da extenso de barras utilizando o PMEP.
2. Deduza a equao e condies de contorno da flexo de vigas de Timoshenko uti-

lizando o PMEP.
3. Calcule a deflexo de uma placa quadrada simplesmente apoiada em todos os lados

com uma carga transversal distribuda uniformemente usando uma srie dupla de
senos com 2 termos em cada direo. (Dym & Shames)
Apndice A
Reviso de lgebra Linear e

Tensores
A reviso aqui oferecida no deve ser tomada como completa ou suficiente. O leitor deve
referir-se a textos especializados para melhor esclarecer os pontos principais. Espera-se o
conhecimento das operaes matriciais bsicas, tais como a adio, multiplicao, inverso
e transposio.
Sugere-se que o leitor possa realizar as operaes mostradas abaixos em programas de
manipulao numrica de matrizes, tais como o Matlab e o Scilab.
A.1 Matrizes
Nota: tratamos apenas de matrizes definidas sobre o campo dos reais.
Uma matriz m n um conjunto retangular ordenado de mn elementos. Ns a
representaremos como

A11 A12 A13 . . . A1n
A21 A22 A23 . . . A2n

A = (Aij ) = A31 A32 A33 . . . A3n
.. .. .. ..
. . . .
Am1 Am2 Am3 . . . Amn
de forma que Aij o elemento na i-sima linha e j-sima coluna da matriz. O ndice i
pode variar entre 1 e m e o ndice j entre 1 e n. Se as dimenses m e n da matriz forem
iguais, a matriz chamada de quadrada.
Uma matriz transposta definida como a matriz resultante da troca das linhas por
colunas da matriz original. Desta forma, a transposta de uma matriz m n uma matriz
n m. Representa-se por AT
(Aij )T = Aji .
111
112 APNDICE A. REVISO DE LGEBRA LINEAR E TENSORES
Por exemplo, a transposta da matriz retangular abaixo dada por

T a d
a b c
= b e .
d e f
c f
Uma matriz quadrada A chamada de simtrica se
A = AT
ou seja, Aij = Aji para qualquer i ou j. Uma matriz quadrada chamada de anti-simtrica
se
A = AT
ou seja, Aij = Aji para qualquer i ou j. Por exemplo, uma matriz simtrica

a b c
A= b d e = AT
c e f
e uma anti-simtrica

0 a b
A = a 0 c = AT .
b c 0
H vrios exemplos de matrizes simtricas e anti-simtricas dentro da Mecnica dos Sli-

dos; especialmente na representao dos tensores de deformao e de tenso.
A matriz identidade escrita como I, e seus elementos por ij (delta de Kronecker).
uma matriz com elementos unitrios na diagonal e zero nos termos fora da diagonal.

1 0 0
I = 0 1 0
0 0 1
Usaremos o smbolo I indistintamente para matrizes identidade de qualquer dimenso e

ordem.
O trao de uma matriz quadrada definido como a soma dos elementos da diagonal.
representado por
trA = Aii

a b c
tr b d e = a + d + f
c e f
A.1. MATRIZES 113
O determinante de uma matriz quadrada de dimenso n uma funo escalar n-

linear, alternada (muda de sinal com a troca de linhas ou colunas) e unitria para a
matriz identidade. representado como det (A) ou |A|. O clculo de um determinante
de uma matriz 3 3 pode ser feito pela regra de Cramer ou pelo uso do smbolo de
permutao. A forma explcita para o determinante de uma matriz 3 3
det A = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a32 a21 a13
a11 a23 a32 a22 a13 a31 a33 a12 a21
A multiplicao de matrizes se faz por linha da primeira matriz e por coluna da segunda
matriz.
X
n
C = AB Cij = Aik Bkj
k=1
A operao no comutativa, o que fcil de se notar tomando-se o produto de matrizes

retangulares, no qual o nmero de colunas da primeira matriz tem que ser igual ao nmero
de linhas da segunda matriz.
A matriz inversa A1 de uma matriz quadrada A a matriz definida por
A1 A = I
A condio necessria e suficiente para a existncia de uma matriz inversa que o deter-
minante seja diferente de zero.
Uma matriz quadrada Q dita ortogonal se ela tiver a propriedade
Q1 = QT
ou seja
QQT = QT Q = I
det Q = 1 .
Utilizaremos apenas as matrizes ortogonais ditas prprias, com determinante positivo.

Estas matrizes representam rotaes de vetores, enquanto as de determinante negativo
podem representar reflexes de eixos. Dadas duas matrizes ortogonais Q1 e Q2 , o produto
Q = Q1 Q2 uma matriz ortogonal.
Uma transformao linear entre dois vetores coluna x e y representado matricial-
mente como
Ax = y ,
e se A no for singular,
y = A1 x .
O problema homogneo
Ax =x
onde um escalar incgnito e x um vetor incgnito, chamado de problema de

autovalores da matriz A. Os valores de que satizfazem esta equao so chamados de
autovalores da matriz A e os vetores x seus autovetores. Este problema pode ser escrito
como
(AI) x = 0
e a condio para que haja solues no triviais para x que
det (AI) = 0 ,
a chamada equao caracterstica da matriz A. Quando o determinante expandido,

chega-se a uma equao de ensimo grau em , que leva a um conjunto de n solues.
No caso mais comum nesta disciplina, matrizes 3 3, a equao caracterstica um
polinmio cbico em , que possui 3 razes ou autovalores. Estes valores so utilizados
para determinar os autovetores da matriz utilizando a definio do problema.
A respeito de autovalores e autovetores se observa:
Se a matriz for simtrica, os autovalores so necessariamente reais. Este o caso da

maioria das matrizes que so usadas na Mecnica dos Slidos.
O mltiplo de um autovetor um autovetor; para fins de unicidade, costuma-se

normalizar os autovetores. Utiliza-se normalmente a norma kk2 .
Autovetores associados a autovalores distintos so ortogonais.
Se vrias razes forem repetidas, diz-se que h uma multiplicidade n deste autovalor,
onde n o nmero de razes iguais.
Autovetores associados a autovalores iguais podem ser ortogonais ou no; porm

eles so base de um espao de dimenso igual a multiplicidade, um autoespao. Este
autoespao ortogonal aos outros autovetores.
Combinaes lineares de autovetores distintos associados a um autovalor repetido

so autovalores; para fins simplificativos, toma-se n vetores normalizados ortogonais
como base do autoespao.
A.2. VETORES E TENSORES CARTESIANOS 115
A matriz P formada pela justaposio de autovetores normalizados uma matriz

ortogonal que diagonaliza a matriz A.
(1) (2) (3)
P = x x x
PPT = I
PAPT = diag (1 , 2 , 3 )
Matrizes singulares apresentam alguns autovalores nulos; matrizes no-singulares

no podem ter autovalores nulos.
Se todos os autovalores de uma matriz forem positivos, a matriz dita positiva-

definida; Se todos forem negativos, negativa definida; se forem maiores ou igual
a zero, positiva-semidefinida; se forem no nulos positivos e negativos, indefini-
da. A maioria das matrizes da Mecnica dos Slidos so positivas, definidas ou
semidefinidas.
O rank de uma matriz definido como o nmero de autovalores no nulos desta

matriz, e a nulidade o nmero de autovalores nulos. Se houverem autovalores nulos,
isto , se o rank for menor que a dimenso da matriz, diz-se que h uma deficincia
de rank. Se uma matriz tiver deficincia de rank, haver necessidade de um nmero
de restries adicionais para que ela seja inversvel, este nmero sendo a nulidade.
A.2 Vetores e tensores cartesianos

A.2.1 Vetores
Em primeiro lugar, este texto assume que o leitor est familiarizado com os fundamentos
da lgebra vetorial. Os vetores sero representados por letras latinas minsculas em
negrito; consideraremos apenas o espao Euclidiano tri-dimensional dextrgiro (definido
pela regra da mo direita). As principais caractersticas dos vetores so (a) requer-se uma
direo e uma magnitude para sua completa definio e (b) define-se uma regra de adio,
no caso a regra do paralelogramo. Esta regra se traduz na representao grfica da soma
de vetores como a diagonal do paralelogramo cujos lados so formados pelos vetores a
serem somados.
O sistema de coordenadas definido atravs de trs vetores unitrios mutualmente
ortogonais e1 , e2 e e3 , nas direes dos eixos coordenados. Estes vetores so chamados de
vetores base do espao cartesiano. Atravs da regra do paralelogramo, qualquer vetor a
pode ser representado como uma combinao linear dos vetores base,
a =a1 e1 + a2 e2 + a3 e3
onde as quantidades ai so chamadas de componentes de a neste sistema coordenado. A

magnitude a de a calculada como
v
q u 3
uX
a = a21 + a22 + a23 = t ai ai .
i=1
Basicamente isto significa a norma euclidiana kk2 .

O produto escalar (ou interno) de dois vetores a e b com magnitudes a e b e separados
por um ngulo dado por
X
3
a b = ab cos = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = ai bi .
i=1
Em particular,

1 se i = j
ei ej = = ij .
6 j
0 se i =
O exemplo mais comum de utilizao do produto interno na Mecnica dos Slidos para
a definio de trabalho de uma fora com um deslocamento. Este trabalho definido
como f u onde f o vetor fora e u o vetor deslocamento.
O produto vetorial (ou externo) de dois vetores dois vetores a e b com magnitudes
a e b e separados por um ngulo um vetor cuja direo normal ao plano de a e b no
sentido da mo direita, e cuja magnitude dada por ab sin . Em componentes, escreve-se

e1 e2 e3

a b = a1 a2 a3 ,
b1 b2 b3
onde o determinante pode ser calculado pela regra de Cramer ou pelo uso do smbolo de
permutao
X
3 X
3 X
3
ab= ijk ei aj bk .
i=1 j=1 k=1
Uma utilizao comum do produto externo na Mecnica dos Slidos a definio do

momento de uma fora em relao a um ponto, dado como M = x f.
A.2.2 Mudana de coordenadas

Um vetor uma quantidade independente do sistema de coordenadas. Introduzindo-se
um novo sistema de coordenadas, podemos calcular as componentes do vetor neste novo
sistema, mas estas sero diferentes para cada sistema de coordenadas. Desta forma, para
a representao de um vetor ser completa, o sistema de coordenadas deve ser especificado;

as componentes no podem ser dissociadas do sistema de coordenadas. Em uma repre-
sentao de um sistema fsico, este sistema de coordenadas carrega em si as unidades da
grandeza representada, tal como unidades de posio, fora, normal a uma rea, etc.
Se o novo sistema de coordenadas for obtido atravs de uma translao do sistema
original, as novas componentes do vetor sero representadas simplesmente atravs de
adio. Como exemplo, se a origem do novo sistema ocupar um vetor posio x0 no
sistema original, um vetor posio qualquer x ser representado no novo sistema como
x0 = x x0 .
Mas a mudana de coordenadas mais importante quando o novo sistema obtido
pela rotao do sistema original. Representaremos os vetores base do novo sistema por
{e1 , e2 , e3 }. Um vetor a representado no sistema original como
X
3
a= ai ei
i=1
vai ser representado no novo sistema como

X
3 X
3
a= ai ei = a0i e0i
i=1 i=1
Introduzimos agora a matriz de rotao Q. Seja o cosseno do ngulo entre os vetores

base e0i e ej representado por Qij , de forma que
Qij = e0i ej .
Nota-se que Qij so os cossenos diretores dos vetores base do novo sistema de coordenadas
em relao ao sistema original, ou tambm as componentes dos vetores base do novo
sistema no sistema original. Ento podemos escrever
X
3
e0i = Qij ej
j=1

e uma vez que Q ortogonal QQT = I , podemos tambm escrever
X
3
ej = Qij e0i .
i=1
As matrizes de rotao mais simples so: rotao apenas em torno do eixo X3 (no
plano 12),

cos 3 sin 3 0

Q3 = sin 3 cos 3 0
0 0 1
e as rotaes em torno de X1 e de X2 so descritas por

1 0 0 cos 2 0 sin 2
0 cos 1 sin 1 e 0 1 0
0 sin 1 cos 1 sin 2 0 cos 2
Simplificando a notao com
si = sin i
ci = cos i
a forma geral de uma matriz de rotao no espao pode ser escrita como
Q = Q3 Q2 Q1

c3 s3 0 c2 0 s2 1 0 0
= s3 c3 0 0 1 0 0 c1 s1
0 0 1 s2 0 c2 0 s1 c1

c3 c2 s3 c1 c3 s2 s1 s3 s1 + c3 s2 c1
= s3 c2 c3 c1 + s3 s2 s1 c3 s1 s3 s2 c1
s2 c2 s1 c2 c1
importante notar que a ordem das rotaes afeta a rotao final, concluso que qual-
quer pessoa que manobra um carro em uma garagem cheia de pilares. Neste caso estamos
tomando a primeira rotao em torno de X1 , a segunda em torno de X2 e a terceira em
torno de X3 , o que no muito comum... Para se esclarecer as formas de se definir as
seqncia de rotaes mais utilizadas, deve-se consultar um livro de Dinmica tridimen-
sional, e se pesquisar os ngulos de Euler.
Voltando ao vetor a podemos escrev-lo como
X
3 X
3 X
3 X
3 X
3 X
3
a= aj ej = aj Qij e0i = Qij aj e0i = a0i e0i
j=1 j=1 i=1 j=1 i=1 i=1
e consequentemente
X
3
a0i = Qij aj .
j=1
Similarmente,
ai = Qji a0j .
Esta definio de mudana de coordenadas to importante que costuma-se definir

vetores em funo dela. Desta forma, definimos um vetor como uma quantidade com
magnitude e direo que pode ser representado como um conjunto de componentes em

um sistema de coordenadas que se transforma de acordo a regra acima.
H quantidades conhecidas como pseudo-vetores, que se transformam segundo a regra
X
3
a0i = (det Q) Qij aj ,
j=1
cujo exemplo mais comum o produto externo. O determinante de Q s pode ser -1 ou

1; para rotaes sempre 1, mas para reflexes (tipo mudana de sistema destro para
esquerdo) pode ser negativo. Pode-se evitar muita confuso utilizando apenas sistemas
dextrgiros e matrizes de rotao sem reflexo, cujo determinante sempre unitrio.
importante ressaltar que a mudana de coordenadas no afeta quantidades tais como
o produto interno. Podemos verificar que
X
3 X
3 X
3 X
3 X
3 X
3 X
3 X
3 X
3 X
3
ab= ai bi = Qji a0j Qki b0k = Qji Qki a0j b0k = jk a0j b0k = a0j b0j
i=1 i=1 j=1 k=1 i=1 j=1 k=1 j=1 k=1 j=1
usando o fato de Q ser uma matriz ortogonal com a propriedade de QQT = I. Quantidades
que no se afetam com a mudana de coordenadas so chamadas de invariantes.
A.2.3 Tensores
Tensores so uma extenso da definio de vetores cartesianos. Assim como um vetor
representa uma direo em um determinado sistema de coordenadas, um tensor de segunda
ordem representa uma relao entre duas direes em um sistema de coordenadas. Para
explicitar esta dependncia de vrios sistemas de coordenadas, define-se o produto didico
ab
como uma operao no comutativa entre os vetores e distributiva em relao a multipli-

cao por escalares. Pode-se ento definir o produto didico por componentes como
a b =ai ei bj ej = ai bj ei ej
ou seja, 9 componentes para cada uma das combinaes diferentes de i e j. Os termos

ei ej so os didicos unitrios e formam a base do espao dos tensores de segunda ordem.
Na prtica no se costuma escrever as bases unitrias, considerando-se implicitamente sua
existncia.
Outro modo de se definir um tensor de segunda ordem express-lo como uma relao
linear entre dois vetores
Tv = u
onde T o tensor, e v e u so vetores. O modo mais fcil de definir um tensor atravs de

uma mudana de coordenadas. Um vetor (tambm chamado de tensor de primeira ordem)
muda o valor de suas componentes de acordo com a rotao do sistema de coordenadas,

segundo a regra
v0 = Qv
onde Q uma matriz de rotao (ortonormal) entre o primeiro sistema e o segundo

sistema. Um tensor de segunda ordem muda suas componentes com a mudana do sistema
de coordenadas de acordo com a regra
T0 = (QQ) T
onde os parnteses foram introduzidos para representar que as rotaes devem ser feitas
direo a direo, de forma que
X
3 X
3
Tij0 = Qik Qjl Tkl
k=1 l=1
ou
T0 = QTQT
A ordem de um tensor pode ser definida de acordo com o nmero de matrizes de

rotao necessrias para represent-lo em outro sistema de coordenadas. Os tensores de
segunda ordem so usados para definir grandezas cuja definio envolve dois sistemas de
coordenadas. Por exemplo, a tenso definida como uma fora exercida sobre uma rea
infinitesimal, e a representao depende das orientaes da fora e da superfcie. Por
esta razo, sua representao feita com um tensor de segunda ordem. Outros tensores
de segunda ordem que veremos so os tensores de deformao. Define-se deformao
normalmente usando-se os gradientes dos deslocamentos ou das coordenadas finais em
relao s iniciais; desta forma temos que derivar um campo vetorial em relao ao outro,
o que nos obriga a usar um tensor de segunda ordem.
Da mesma forma, pode-se definir tensores de terceira e quarta ordem. Em nossos
estudos veremos um tensor de terceira ordem, representado pelo smbolo de permutao,
e um tensor de quarta ordem, o tensor constitutivo (que relaciona dois tensores de segunda
ordem, a tenso e a deformao). A regra de transformao para um tensor constitutivo
X
3 X
3 X
3 X
3
0
m=1 n=1 o=1 p=1
como se poderia esperar para um tensor de quarta ordem.

A.3. CLCULO VETORIAL E TENSORIAL 121
A.2.4 Multiplicao de tensores

H dois tipos de multiplicao de tensores: o produto externo (que adiciona as dimenses)
e o produto interno (que diminui as dimenses). O produto externo bem fcil de se
compreender dada sua similaridade com o produto externo de vetores; j o produto interno
pode ser interpretado como uma contrao de ndices.
O produto externo pode ser interpretado simplesmente como o produto didico de dois
tensores e no deve ser confundido com o produto externo de vetores. Por exemplo, se
temos um vetor (tensor de primeira ordem) a e um tensor de segunda ordem B, o produto
externo ser um tensor de terceira ordem dado por
C = aB
Cijk = ai ei bjk ej ek = ai bjk ei ej ek
O produto interno de tensores se faz conforme uma operao de contrao de indces,

os internos operao.
A = CB
X
3
Aik = Cij Bjk ei ek
j=1
Se contramos dois ndices simultaneamente, podemos representar esta operao com

dois pontos:
X
3 X
3
J =A:B= Aij Bij
i=1 j=1
Esta operao bastante utilizada na Mecnica dos Slidos, uma vez que o trabalho
realizado pelas tenses pode ser representado como uma contrao entre os tensores tenso
e deformao:
Z X
3 X
3 Z
W= ij ij d = : d
i=1 j=1
onde as medidas de tenso e deformao so estudadas posteriormente.
A.3 Clculo vetorial e tensorial

Apresenta-se aqui alguns resultados bsicos de clculo vetorial e tensorial. No sero
apresentadas as provas ou demonstraes.
Seja uma funo escalar (X1 , X2 , X3 ) e uma funo vetorial a (X1 , X2 , X3 ). Definimos
os seguintes entes matemticos:
O operador (nabla), como

e1 + e2 + e3
X1 X2 X3
o gradiente ,

grad = = e1 + e2 + e3 = ei
X1 X2 X3 Xi
que um vetor cuja direo normal a superfcie constante e a magnitude a
derivada direcional de na direo desta normal;
o divergente a,
a1 a2 a3 ai
div a = a = + + =
X1 X2 X3 Xi
que um escalar;
e o rotacional (curl) a,

e1 e2 e3

rot a = a = X = ijk ei ak
1 X1 X1 xj
a1 a2 a3
A.3.1 Teoremas integrais

Na Mecnica dos Slidos, utilizamos constantemente alguns dos teoremas integrais, como
o da divergncia (ou de Gauss, ou ainda de Gauss-Ostrogradski). Pode-se descrever de
forma simplista este teorema como
Z Z
div a d = a n d ,

ou em componentes
Z Z
ai
d = ai ni d .
Xi
Este teorema tambm utilizado para tensores de segunda ordem,

Z Z
Aij
d = Aij ni d .
Xi
A frmula de Green bastante utilizado em clculo variacional. Ele pode ser visto
como uma integrao por partes generalizada.
Z Z I
2
d = d + n d .

Apndice B
Reviso de Mecnica
Neste apndice, apresenta-se brevemente os conceitos bsicos da mecnica de um sistema

de partculas. Uma reviso fica a cargo do leitor, utilizando, por exemplo o livro de
dinmica de D. Greenwood.
B.1 Dinmica de um Sistema de partculas

Seja um sistema de n partculas, cada uma de massa mi , onde i varia entre 1 a n. As foras
aplicadas no sistema so chamadas de foras internas caso se manifestem de uma partcula
a outra, ou foras externas, caso provenham de uma fonte externa a estas partculas. As
foras internas so denotadas por fij onde i representa a partcula que exerce a fora e j
a que partcula na qual a fora age. Pela lei de Newton, fij = fji j que a foras devem
ser de ao e reao. Alm disto, estas foras devem estar na linha que conecta as duas
partculas, e fii = 0, j que uma partcula no pode exercer uma fora sobre ela mesma.
As foras externas so denotadas por ti , onde o ndice identifica a partcula.
A lei de Newton pode ser escrita para cada partcula como
X
n
mi xi = ti + fij (sem soma em implcita.)
j=1
Para o sistema, escreve-se
X
n X
n X
n
mi xi = ti + fij
i=1 i=1 j=1
onde o ltimo termo se anula. Definindo a massa total como

X
n
m= mi ,
i=1
123
124 APNDICE B. REVISO DE MECNICA
o centro de massa como

1 X
n
xc = mi xi
m i=1
e fora externa total

X
n
t= ti ,
i=1
pode-se recuperar a forma simples da lei de Newton para o centro de massa
mxc = t .
A concluso mais importante de que pode-se considerar o efeito das foras externas sobre
o centro de massa e das foras internas para se estudar o movimento relativo entre as
partculas. Obviamente, a Mecnica do Contnuo considera de forma bem mais complexa
as interaes entre as partculas de um corpo.
B.2 Trabalho e Energia

O trabalho total calculado pela soma do trabalho das foras internas e externas entre
duas configuraes A e B:
n Z B
!
X Xn
W = ti + fij dxi
i A j=1
expresso que ser simplificada definindo um vetor posio i = xi xc de cada partcula

em relao ao centro de massa. A substituio nos leva a
Z B n Z B
!
X Xn
W= tdxc + ti + fij di = Tc + Ti
A i A j=1
onde o primeiro termo o trabalho das foras externas sobre o centro de massa e o segundo
o trabalho das foras internas e externas para os deslocamentos relativos ao centro de
massa. O primeiro termo contribui com o aumento de energia cintica do centro de massa
do sistema
B
1
Ec = m vc2 ,
2 A
e o segundo termo com a energia cintica do movimento relativo:

Xn B
1 2

Ei = mi i .
i=1
2 A
B.3. QUANTIDADE DE MOVIMENTO 125
No caso de sistemas nos quais as foras externas obedecem a conservao de energia

mecnica (as foras externas so obtidas de uma funo potencial envolvendo somente
a posio do centro de massa), podemos invocar o princpio de conservao da energia
mecnica:
Ec = Tc + Vc ,
onde Ec a energia mecnica do centro de massa, Tc a energia cintica da movimentao

do centro de massa, e Vc a energia potencial associada a posio do centro de massa,
tanto originadas de um campo de foras como de um fenmeno elstico.
No caso das foras internas tambm serem conservativas, pode se escrever a conser-
vao da energia mecnica em sua forma comum
E =T +V .
B.3 Quantidade de movimento

B.3.1 Linear
A lei de Newton para o centro de massa pode ser integrada em um intervalo de tempo,
Z t2 Z t2
t dt = mxc dt .
t1 t1
Se analisarmos o mesmo sistema de partculas, a massa constante, e portanto

Z t2
t dt = m (xc2 xc1 )
t1
d
t = [m (xc2 xc1 )]
dt
ou seja, o impulso igual a variao da quantidade de movimento em cada direo. Alm
disto, as foras internas no contribuem para o impulso total, j que se anulam no sistema.
Ento, na ausncia de foras externas, a quantidade de movimento constante, resultado
que conhecido como o Princpio da conservao da quantidade de movimento.
B.3.2 Angular
O momento de uma fora dado pelo produto externo do vetor posio pela fora
Mi = xi ti .
A quantidade de movimento angular da partcula i dada pela expresso
Hi = xi mxi
126 APNDICE B. REVISO DE MECNICA
e sua derivada temporal por

Hi = xi mxi
Pode-se tomar o produto externo na lei de Newton para uma partcula como
xi ti = xi mxi .
Somando sobre todos os pontos do sistema, obtemos
X
n X
n
xi ti = xi mi xi
i=1 i=1
Xn
M = xi mi xi
i=1
lembrando que os momentos das foras internas se anulam.

Na ausncia de momentos externos, a quantidade de movimento angular em cada
direo constante, resultado conhecido como o Princpio da Conservao da Quantidade
de Movimento Angular.
B.4 Sistemas Contnuos de Partculas

A anlise de sistemas discretos de partculas pode ser aplicada com pequenas modificaes
a sistemas contnuos. Uma das possibilidades de se fazer esta passagem atravs de um
procedimento de limites, possvel dentro da hiptese do meio contnuo.
Utilizamos a definio de um contnuo com a distribuio de massa especificada atravs
de um parmetro (x), a densidade. A massa total do corpo dada por
Z
m= d

e todas as grandezas relacionadas com as partculas so agora distribudas no corpo. Por

exemplo, a velocidade, a acelerao e a quantidade de movimento so consideradas funes
da posio (v (x) , a (x))definidas sobre o corpo.
As foras internas podem atuar em todas as direes e torna-se mais fcil definir uma
densidade das foras internas, chamada tenso, que melhor estudada dentro do texto
de Mecnica dos Slidos.
A fora externa aplicada considerada de duas formas: uma distribuio de foras
sobre o contorno , que denotaremos por t e uma distribuio de foras no volume do
corpo, denotada por b. Desta forma, a fora total atuando no corpo dada por
Z Z
F = b d + t d .

As foras concentradas podem ser consideradas neste contexto atravs das funes de
singularidade de Dirac, e de suas derivadas e integrais (como a funo degrau unitrio
de Heaviside).
B.4. SISTEMAS CONTNUOS DE PARTCULAS 127
B.4.1 Conservao da Quantidade de Movimento

Escrevemos o princpio da conservao da quantidade de movimento linear como
Z Z Z
D
v d = b d + t d
Dt
onde pode-se notar que a quantidade de movimento se calcula com a integral substituindo
a somatria, a densidade substituindo a massa de cada partcula e a velocidade sendo
considerada uma funo distribuda sobre o corpo.
O princpio da conservao da quantidade de movimento angular dado similarmente
por
Z Z Z
D
xv d = x b d + x t d
Dt
onde novamente possvel comparar com o resultado para os sistemas de partculas.

Os dois princpios acima podem expressar o equilbrio deste corpo, bastando considerar-
se as aceleraes nulas.
B.4.2 Conservao da energia

A energia cintica T de um corpo que ocupa a regio do espao expressa por
Z
1
T = v v d .
2
Mas a energia cintica apenas uma parte da energia total de um corpo. Definimos agora
uma densidade de energia interna e e sua integral E (que pode ser a energia potencial
elstica ou gravitacional, ou energia trmica) e enunciamos o princpio da conservao da
energia como
D
(T + E) = W
Dt
ou seja, a taxa que o trabalho mecnico realizado no corpo igual a variao da soma
das energias cinticas e interna.
Este enunciado realmente no de grande valia; no entanto, se a energia interna
especificada de alguma maneira, o princpio torna-se bastante til. Por exemplo, no caso
de corpos elsticos, a energia interna a energia de deformao; todo o trabalho das
foras externas armazenado ou em energia cintica ou em energia deformao. No caso
de corpos estticos, todo o trabalho das foras externas acumulada como energia de
deformao.
Os princpios energticos so ferramentas bastante poderosas na Mecnica dos Slidos,
especialmente quando combinados com o Clculo Variacional.

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Mecnica dos Slidos para a Engenharia Mecnica

Jun Srgio Ono Fonseca

4.3.3 Elasticidade Linear infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

6 Teorias Estruturais Clssicas 81

A Reviso de lgebra Linear e Tensores 111

B Reviso de Mecnica 123

Mecnica estrutural: vigas, placas, cascas

Mecnica da Fratura (Micromecnica - meios descontnuos)

A importncia da Mecnica dos Slidos para o engenheiro fundamental. Nenhum en-

Historicamente, deve-se citar entre os trabalhos pioneiros de Mecnica dos Slidos as

1.1 Referncias principais

Popov: Introduo Mecnica dos Slidos, Blcher, 1978.

Timoshenko e Gere: Mecnica dos Slidos, LTC, 1983.

Beer e Johnston: Resistncia dos Materiais, McGraw-Hill, 1982.

J em nvel avanado, no h muitos livros em Portugus; o leitor deve se referir a

Boresi, A.P. e K. Chong: Elasticity in Engineering Mechanics, Elsevier, 1987.

Atkin, R.J. e N. Fox: An Introduction to the Theory of Elasticity, Longman, 1980.

Spencer, A.J.R.: Continuum Mechanics, Longman, 1980.

Malvern, L.: Introduction to the Mechanics of a Continuum Medium, Prentice-Hall,

Lai, W.M., D. Rubin e E. Krempl: Introduction to Continuum Mechanics, Perga-

Fung, Y. C.: A First Course in Continuum Mechanics, Prentice-Hall, 1977

Taborda Garcia, L. F. e S. F. Villaa: Introduo Elasticidade No-Linear, COPPE/

lgebra Linear bsica: vetores, matrizes, espaos vetoriais, autovalores e autove-

Geometria Analtica bsica: sistemas de coordenadas, transformao de coorde-

Clculo: derivadas ordinrias e parciais, equaes diferenciais ordinrias e parciais,

Mecnica: cinemtica e dinmica de sistemas de partculas: leis de Newton; trabalho

1.3 Hiptese do meio contnuo

1.4.1 Notao Indicial

mas a soma implcita de ndices repetidos faz com que a expresso

seja um dos trs termos possveis

Aij vj = Aik vk = Ail vl .

O produto interno pode ser representado como

Dois smbolos importantes na notao indicial so o delta de Kronecker

onde ei so os versores dos eixos coordenados.

Quadrado de matrizes (escolha 4 termos)

Fij2 = Fik Fkj

Lei de Hooke generalizada (escolha 4 termos)

Elasticidade linear isotrpica (escolha 4 termos)

Primeiro invariante de deformao, trao de C

Segundo invariante de deformao

I3 = det (A) = IJK A1I A2J A3K

Matriz Jacobiana de uma transformao

Escreva em notao indicial:

Substituio de ndices: dados p = pm em e q = qm em , escreva

2.1 Descrio do movimento. Coordenadas materiais

Para aplicaes em Esttica, normalmente se requer apenas a posio inicial e final.

J = det (i /XJ ) i, J = 1, 2, 3 (2.2)

exista em qualquer ponto de qualquer configurao, e que

pois fisicamente representa a relao entre os elementos de volume; em uma deformao

Desta maneira, em um determinado instante t, a posio de uma partcula X pode ser

so chamadas de coordenadas espaciais. As descries da Mecnica do Contnuo que uti-

2.1.1 Exemplos de campos de deformao

Seja um movimento de um corpo dado por

O movimento uma translao sem deformao como velocidade constante V na

A velocidade de cada partcula dada por

e a acelerao dada por

e o campo de velocidade seria

2.2 Medidas de deformao

utilizado para descries Eulerianas. Os tensores de Cauchy-Green so unitrios (matriz

Este tensor normalmente definido em termos do vetor deslocamento u, isto , a diferena

O equivalente Euleriano do tensor de Green o tensor de Almansi, definido por

Como exemplo, pode-se calcular as medidas de deformao para um caso: seja a

onde > 0 uma constante. Os tensores de deformao so