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MINISTRIO DA EDUCAO

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN


DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA

DIAGRAMAS DE BODE
1. INTRODUO

Para explicar os diagramas de Bode, vamos fazer, inicialmente, uma anlise


intuitiva. Dado um sistema realimentado:
Erro
G(j)
Figura 1

Para que este sistema entre em oscilao, isto fique instvel, duas condies
devem ser satisfeitas: 1) O sinal de erro, aplicado em G(s) deve retornar com uma
amplitude maior ou igual original. 2) O defasamento total do circuito deve ser 0 o ou
360o.
Note que o sinal negativo do somador significa um defasamento de 180 o.
Devido a isto temos que verificar se o defasamento de G(jw) poder ser 180 o (pois
os outros 180o so devido ao sinal de menos do somador) ao mesmo tempo em que o
mdulo de |G(jw)| ser 1.
Para fazer a anlise da variao da fase e do ganho sero utilizados os
diagramas de Bode.
Os diagramas de Bode, so compostos por dois diagramas: a) diagrama de
mdulo em funo da frequncia e b) diagrama de fase em funo da frequncia.
Para entender como se utilizam estes diagramas, podemos analisar a figura abaixo

Diagrama de
mdulo Margem de
ganho

0 dB
Figura 2
g
Diagrama de
fase
0 f
-180

Margem
de fase
A margem de ganho o fator pelo qual o ganho pode ser aumentado antes que o
sistema fique instvel. A margem de ganho pode ser lida diretamente das curvas de
Bode, medindo a distncia vertical entre a curva de mdulo da funo GH(j) e a linha
|GH(j) |=1, isto , a linha de 0 db, na freqncia onde GH(j) =180.
A margem de fase o numero de graus de GH(j) acima de -180, na
freqncia de cruzamento de ganho, onde o mdulo da funo igual a 1 (ou seja, 0db).
A margem de fase definida como 180 mais o ngulo de fase da funo de
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transferncia de malha aberta na freqncia cujo mdulo tem o valor unitrio, isto :
Margem de fase = [180 + argGH(jg)], onde |GH(jg)|=1 e g chamada frequncia de
cruzamento de ganho.
As margens de ganho e de fase so medidas de estabilidade relativa.
Os diagramas de bode so desenhados utilizando-se a funo de transferncia de
malha aberta. Isto uma vantagem, pois evita termos de calcular a funo de
transferncia em malha fechada. Desta forma ser possvel fazer a anlise do sistema
em malha fechada, verificando apenas a funo de transferncia em malha aberta.
Pelo diagrama da figura 1, o sinal realimentado subtrado do sinal de referncia.
Este sinal negativo, equivale a defasar o sinal em 180 o. Desta forma para termos um
defasamento de 360o do sistema em malha fechada, e que poderia tornar o sistema
instvel, resta verificar se a funo G(s)H(s) ir causar um defasamento de 180 o (pois os
outros 180o so causados pelo sinal de menos do somador).
Atravs da figura 2 podemos ver que o diagrama de fase ter 180 o no momento
em que o mdulo for menor que 0 dB (isto ganho menor que 1). Isto significa que o
sistema estvel.
OBS: A varivel complexa s formada pela soma de um termo real com um
termo imaginrio: s= + j. Para se fazer a anlise da resposta em freqncia deve ser
imposta a condio: =0; desta forma tem-se s= j. Isto significa que estamos analisando
a resposta do sistema no eixo j, ou seja a resposta em freqncia da funo.

2. DEFINIES DE MF E MG
Margem de fase: o atraso de fase adicional na frequncia de cruzamento do
ganho, necessrio para levar o sistema ao limiar da instabilidade.
A frequncia de cruzamento de ganho a frequncia na qual o mdulo da
funo de transferencia em malha aberta unitrio, isto |G(jg)|= 1.
A margem de fase definida como 180 mais o ngulo de fase da funo de
transferncia de malha aberta, na freqncia cujo mdulo tem o valor unitrio:

MF = 180o + argGH(jg)

Onde argGH(jg) o valor da fase na frequncia onde |G(jg)| = 1.


Margem de ganho: o inverso do mdulo |G(j)| na frequncia onde o ngulo de
fase 180. Definindo-se a frequncia de cruzamento de fase (f) como a frequncia
na qual o ngulo de fase da funo de transferncia a malha aberta igual a 180o , a
margem de ganho :
MG = 1
|GH(jf)|

Margem de ganho um valor em decibis que indica o quanto o mdulo da


funo de malha aberta, |GH(jg)|, est abaixo de 0db, na freqncia cuja fase vale -
180. A margem de ganho, em db, dada por:

MGdB = - 20 log|GH(jf)|

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OBS 1: uma margem de ganho positiva (em dB) significa que o sistema estvel.
Do diagrama de mdulo, o valor lido ser positivo se for menor que 0db.
OBS 2 Uma margem de ganho negativa (em dB) significa que o sistema instvel.
Do diagrama de mdulo, o valor lido ser negativo se for maior que 0db.
OBS 3: a) Para um sistema de fase mnima estvel, a margem de ganho indica de
quanto o ganho pode ser aumentado antes de o sistema se tornar instvel. b) Para um
sistema instvel, a margem de ganho indica de quanto o ganho deve ser diminudo para
tornar o sistema estvel.

3. DESENHO DOS DIAGRAMAS DE BODE


Dada uma funo de transferncia, a primeira coisa a ser feita escrev-la na
forma de Bode.

GH(j) = K zi (1 + j/z1) (1 + j/z2) ...


Pi (j) (1 + j/p1) (1 + j/p1) ...
L

O ganho de Bode definido como: KB = K zi


Pi

Para o eixo de frequncias (eixo x), utiliza-se uma escala logartma para que seja
possvel verificar uma grande faixa de freqncias.
Para o diagrama de mdulo, ser utilizado 20log(mdulo(funo)). Isto possibilitar
somar ou subtrair todos os termos componentes do mdulo. Se no fosse utilizado esta
forma, seria necessario multiplicar ou dividir os termos.
Os diagramas sero obtidos utilizando-se assntotas.

3.1 Termo constante de bode (KB)


20log|KB|

Para KB < 0, o modulo no se altera, mas a fase ter a seguinte forma:

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3.2 Termo plo na origem
GH(j)=1/j

Neste caso o
diagrama de mdulo
tem uma inclinao
de 20 dB/dcada,
sendo que o ganho
vale 0dB para a
freqncia = 1.

Devido ao operador
complexo (j) no
denominador temos
um defasamento de
90o .

3.3 Termo zero na origem


GH(j)= j
Neste caso o
diagrama de mdulo
tem uma inclinao
de + 20 dB/dcada,
sendo que o ganho
vale 0dB para a
freqncia = 1.

Devido ao operador
complexo (j) no
numerador temos um
defasamento de
+ 90o .

3.4 Termo plo em -p


A curva assinttica
1 uma boa aproximao da curva
1 + j real.
A curva assinttica do
p mdulo desenhada fazendo
que o mdulo seja 0dB at o
valor do plo e tenha uma
inclinao de 20 dB/dcada a
partir do valor do plo. O erro
mximo de 3dB, em =p.
A curva assinttica da
fase desenhada marcando-se
os pontos 0,2 vezes o plo e 5,0
vezes o plo. Abaixo de 0,2.polo
a fase vale 0o e acima de
5,0.plo a fase vale 90o. No
ponto =p a fase vale 45o. O
erro mximo ser de 11,3o nos
pontos 0,2.polo e 5,0.plo.

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3.5 Termo zero em -p

1 + j
p

A curva assinttica uma


boa aproximao da curva
real.
A curva assinttica do
mdulo desenhada fazendo
que o mdulo seja 0dB at o
valor do plo e tenha uma
inclinao de +20 dB/dcada
a partir do valor do plo. O
erro mximo de 3dB, em
=p.
A curva assinttica da
fase desenhada marcando-
se os pontos 0,2 vezes o plo
e 5,0 vezes o plo. Abaixo de
0,2.polo a fase vale 0o e
acima de 5,0.plo a fase vale
+ 90o. No ponto =p a fase
vale + 45o. O erro mximo
ser de 11,3o nos pontos
0,2.polo e 5,0.plo.

3.6 Termo plos complexos


1
_____________________________
1 + j2 2
-
n n

Isto vlido para 0 1.

Os plos
complexos aparecem
sempre em pares
conjugados:
(s + a + bj)(s+ a bj)
O produto dessa
equao leva a uma
equao da forma:
s2 + xs + y, onde
x=2a e y=a2 + b2.

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3.7 Termo zero em + p

1 j
p

Note que este termo significa um zero no semi-plano direito. Desta forma a fase vai
para -90 .

Exerccios: Desenhe os diagramas de Bode e encontre as margens de ganho e de fase:


a) G1(s)=1000/(s(s+10)(s+20))
b) G2(s)= 100(s+10)/(s(s+20)(s+50))

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