Mapeamento cinemtico do rob pick and place

O rob possui cinco graus de liberdade, o TCP uma garra com movimento abre-fecha realizado por
servomotor.

O rob possui quatro juntas rotativas, uma base, trs links e uma garra, todos os acionadores so
servomotores .

Este estudo considerou somente quatro graus de liberdade para representao do esqueleto
cinemtico e implementao do sistema de coordenadas.

Esqueleto cinemtico:
Sistema de coordenadas:

Tabela D-H:

i di
1 -90 0 0 1
2 -90 0 h 2
3 0 -L h1 3
4 0 L1 h2 4

C1 S1 0 0
0 0 1 0
0
1 T
S1 C1 0 0
0 0 0 1

C2 S2 0 0
0 0 1 h
1
2T
S2 C2 0 0
0 0 0 1
 C3 S3 0 L
S3 C3 0 0
3T
2

0 0 1 h1
0 0 0 1

C4 S4 0 L1
S4 C4 0 0
3
4T
0 0 1 h2
0 0 0 1

0
2 T 01T 21T
C1C 2 C1S 2 S1 S1h
S1 C1 0 0
0
2 T
S1C 2 S1S 2 C1 C1h
0 0 0 1

2
4 T 23T 34T

C 3C 4 S 3S 4 C 3S 4 S 3C 4 0 C 3L1 L
S 3C 4 C 3S 4 S 3S 4 C 3C 4 0 S 3L1
2
4 T
0 0 1 h 2 h1
0 0 0 1

0
4 T 02T 24T

C1C 2(C 3C 4 S 3S 4) C1S 2( S 3C 4 C 3S 4) C1C 2(C 3C 4 S 3C 4) C1S 2( S 3S 4 C 3C 4) S

S1(C 3C 4 S 3S 4) C1( S 3C 4 C 3S 4) S1(C 3S 4 S 3S 4) C1( S 3S 4 C 3C 4) 0
T
0
4
S1C 2(C 3C 4 S 3S 4) S1S 2( S 3C 4 C 3S 4) S1C 2(C 3S 4 S 3C 4) S1S 2( S 3S 4 C 3C 4) C
0 0 0

Jacobiano Velocidade angular

Jwi=i x Zi-1

Jacobiano velocidade linear

Para junta prismtica Jvi=Zi-1

Para junta rotativa Jvi=Zi-1 x (On-Oi-1)