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Curso de Logstica
Prof. Me. Celio Daroncho
Segundo semestre de 2016
FATEC Zona Leste | Tecnologia dos Transportes | Prof. Celio Daroncho | 2015-1
ATENO !
Este Material constantemente atualizado
com sugestes e correes feitas pelos alunos
da disciplina, assim sendo peo gentilmente o
favor de comunicar todos os erros encontrados
no mesmo, pois do aprimoramento deste
material que os semestres seguintes tero
uma melhor eficcia. Agradeo desde j pela
colaborao.
celio.daroncho@fatec.sp.gov.br
InformaesBibliografia
Informaes - Bibliografia
Este material advindo de diversos materiais entre livros, apostilas e publicaes
diversas. O texto aqui publicado foi extrado, praticamente, na integra de algumas
destas publicaes, conforme explicado no incio de cada captulo.
Este material no deve ser utilizado para qualquer citao futura, se isso for
necessrio, a citao deve ser feita dando crdito aos autores originais dos textos,
pois os mesmos foram, em alguns poucos casos, atualizados, adaptados ou
somente reconfigurados conforme a necessidade da disciplina.
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ndice
ndice
INFORMAES - BIBLIOGRAFIA 3
NDICE 4
1 ENGENHARIA DE TRANSPORTES 6
TECNOLOGIAS DE TRANSPORTES 10
COMPONENTES FUNCIONAIS DOS SISTEMAS DE TRANSPORTES 12
REDES DE TRANSPORTE 13
ELEMENTOS DA REDE 13
LINHAS DE FLUXO 15
ANLISE DA REDE 16
HIERARQUIA E CLASSIFICAO DE VIAS 19
3 FLUXO DE VECULOS 22
INTRODUO 23
NVEL DE SERVIO E SERVENTIA 23
NVEL DE SERVIO 23
SERVENTIA 24
O DIAGRAMA ESPAO-TEMPO 25
HEADWAY E GAP 26
COMPORTAMENTO DE UMA CORRENTE DE TRFEGO 26
VOLUME DE TRFEGO 27
VELOCIDADE MDIA 28
EXEMPLO 28
CONCENTRAO (DENSIDADE) 29
Captulo: ndice
EXEMPLO 30
RELAO FUNDAMENTAL DOS FLUXOS DE TRFEGO CONTNUOS 30
MODELO VELOCIDADE X DENSIDADE 30
MODELO VOLUME X DENSIDADE 31
MODELO VOLUME X VELOCIDADE 33
RELAES ENTRE VELOCIDADE, VOLUME E DENSIDADE 33
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EXEMPLO 34
ANLISE DOS FLUXOS DE VECULOS ATRAVS DA TEORIA DAS FILAS 34
OBTENO DO NVEL DE SERVIO COM BASE NO COMPORTAMENTO DA CORRENTE 35
INTRODUO 38
CONTROLE DE TRFEGO POR SEMFOROS 38
INTERSEES SEMAFORIZADAS ISOLADAS 38
EXEMPLO 41
ANLISE DE CICLOS SATURADOS EM INTERSEES SEMAFORIZADAS ISOLADAS 42
DETERMINAO DO CICLO TIMO DE UM SEMFORO 43
EXEMPLO 45
SISTEMAS DE INTERSEES SEMAFORIZADAS 46
Captulo: ndice
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1 Engenharia de Transportes
Engenharia de
Transportes
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Definies
O ITE (Institute of Transportation Engineers, entidade sediada em Washington, D.C.)
define Engenharia de Transportes como sendo a aplicao de princpios tecnolgicos e
cientficos ao planejamento, projeto funcional operao, administrao e
gerenciamento de instalaes para qualquer modo de transporte de forma que permita
a movimentao de pessoas e bens de modo seguro, rpido, confortvel, conveniente,
e econmico com um mnimo de interferncia com o meio ambiente natural. A
Engenharia de Trfego, muitas vezes confundida com a Engenharia de Transportes,
descrita como sendo o ramo da Engenharia de Transportes que lida com o planejamento
e projeto geomtrico de redes virias, terminais e reas adjacentes, com o controle de
trfego de veculos nestes locais e com o seu relacionamento com outras modalidades
de transporte [ITE, 1991, pg. A-30].
O engenheiro de transportes
Ainda que se possa definir com preciso o que a Engenharia de Transportes, um
tanto quanto mais complicado definir o engenheiro de transportes, pois engenheiros
atuando nas mais variadas reas consideram-se engenheiros de transportes. Em um
extremo tm-se os engenheiros civis (especializados em rodovias, ferrovias ou portos)
que, por estarem envolvidos no projeto de componentes dos sistemas de transportes
podem ser classificados como engenheiros de transportes. Entretanto, existem
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Componentes dos
Sistemas de
Transportes
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Tecnologias de Transportes
A funo dos sistemas de transporte permitir que pessoas e bens se movimentem. Uma
srie de tecnologias, que permitem deslocamentos mais rpidos sobre distncias mais
longas, foram desenvolvidas ao longo do tempo pela espcie humana. Chamando as
pessoas ou bens sendo transportados por um modo qualquer de objeto do transporte,
pode-se enumerar os requisitos de uma tecnologia de transportes:
Dar mobilidade ao objeto, isto , permitir sua movimentao de um ponto a
outro;
Controlar o deslocamento e a trajetria do objeto atravs da aplicao de foras de
acelerao, desacelerao e direo; e
Proteger o objeto de deteriorao ou dano que possa ser causado pela sua
movimentao.
A mais simples das tecnologias de transporte o transporte a p, que se baseia na
habilidade natural dos seres humanos em se locomoverem e na sua capacidade de
transportar pequenas cargas, nos seus braos ou em sacolas, mochilas, etc. Para aumentar
a velocidade de transporte, o ser humano pode correr; para se locomover num meio
lquido, ele tem que nadar o que pode no ser to simples se a pessoa estiver
transportando um objeto. A capacidade dos seres humanos se movimentarem no solo e na
gua so formas naturais de transporte. Os animais, alm de andar, correr e nadar, so
tambm capazes de voar. Podem-se desenvolver tecnologias de transporte baseadas nesta
capacidade de locomoo natural dos animais. A natureza capaz de transportar objetos,
seja atravs do vento, da gua (com objetos flutuando ou imersos) ou da fora da
gravidade (partculas rolando num declive).
Dada a pequena capacidade de transporte das formas naturais de locomoo e dado o
pequeno nvel de conforto que elas proporcionam, um grande nmero de tecnologias de
transporte foi desenvolvido ao longo do curso da histria, quase todas baseadas num
refinamento de processos naturais. Por exemplo, animais so usados para transporte de
cargas e pessoas desde tempos imemoriais. Ou ainda, toras so transportadas atravs de
um curso dgua. No primeiro caso, a tecnologia de transporte baseada na capacidade
natural dos animais de se locomoverem; no segundo, na capacidade de fluxos de gua
arrastarem, consigo, objetos.
Apesar do grande nmero de processos naturais de transporte que existem na natureza,
eles no so suficientes para as necessidades da sociedade moderna. Desta forma, a maior
parte das tecnologias de transporte utilizadas atualmente foi criada pelo homem, ainda
que todas elas se baseiem em formas naturais de transporte. Alguns exemplos de
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de transporte, j que fundamental que algum tipo de controle do fluxo de veculos exista
ali, a fim de que no ocorram acidentes. Exemplos de intersees so cruzamentos de vias
urbanas, desvios de estradas de ferro de via simples e reas terminais de redes aerovirias.
Os terminais so os locais onde as viagens comeam e terminam. Em outros casos, mais
de uma modalidade de transporte requeri da para a realizao de uma viagem. Nestes
casos, o transbordo, ou a mudana de modo, ocorre sempre num terminal. Mesmo dentro
de uma mesma modalidade, pode ser necessrio transferir carga ou passageiros de um
veculo para outro. Os terminais podem ser edifcios especialmente projetados e
construdos para este fim, tais como aeroportos, estaes de metr, etc., ou podem ser
simplesmente um local pr-determinado onde uma viagem se inicia ou acaba, como um
ponto de nibus num bairro residencial.
O plano de operao o conjunto de procedimentos usados para manter um sistema de
transporte (que muitas vezes possui uma grande complexidade) operando
adequadamente. O plano de operaes assegura que o fluxo de veculos, nas vias e
intersees, ocorra de forma ordenada e segura, que os terminais sejam operados de tal
forma que o fluxo de pessoas e cargas seja acomodado nos veculos, etc. Um plano de
operaes pode ser to simples quanto uma pequena tabela de horrios de chegada e
partida, ou pode requerer um complexo sistema de aquisio de dados e controle de
semforos em tempo real por computadores, num centro de controle de trfego de uma
regio metropolitana.
Redes de Transporte
Uma rede uma representao matemtica do fluxo de veculos, pessoas e objetos entre
pontos servidos por um sistema de transporte. Embora o termo rede frequentemente tenha
outros significados, ns focalizaremos principalmente no conceito matemtico e seu uso
na anlise de sistemas de transporte.
Elementos da rede
Uma rede se constitui de arcos e ns. Os ns so pontos notveis no espao, e os arcos
so as ligaes entre os ns. Para entender melhor como uma rede de transporte
definida, considere-se o mapa da Figura 1, que representa as ligaes rodovirias entre
algumas cidades.
Figura 1 Ligaes rodovirias entre um grupo de cidades - mapa (adaptado de Setti, 1999)
Destino
1 2 3 4 5 6
Origem
(CVD) (CLV) (AGN) (LBR) (CQR) (JRA)
1 (CVD) 0 1 0 0 0 0
2 (CLV) 1 0 1 0 1 0
3 (AGN) 0 1 0 1 0 1
4 (LBR) 0 0 1 0 0 1
5 (CQR) 0 1 0 0 0 1
6 (JRA) 0 0 1 1 1 0
Figura 3 Representao matricial de uma rede de transporte
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Aproximao 4
1 2
8 3
Aproximao 3 Aproximao 3
7
4
6 5
Aproximao 2
Aproximao 2
Figura 4 Representao detalhada de uma rede em um cruzamento de duas vias de mo dupla
Linhas de Fluxo
As linhas de fluxo representam o fluxo real, ou seja, o caminho, percorrido pelos
veculos na via. a partir delas que faremos a sinalizao horizontal da via (pintura),
pois indicam qual o caminho os veculos iro seguir e se sero necessrias mais ou
maiores obras na via, como reduo de caladas e canteiros centrais, aumento da
largura das faixas, proibies de estacionar, parar, dentre outras.
Estas linhas devem ser feitas por faixa de rodagem e devem expressar a via como um
todo, embora sejam muito utilizadas para a anlise de cruzamentos quando da insero
de semforos, rotatrias, proibio de converses, preferncias, etc.
Com o uso das linhas de fluxo poderemos verificar a existncia de pontos de conflito,
que so locais onde duas correntes de trfego acabam se interceptando, ou seja, uma
ira colidir com a outra, isso no necessariamente gerar acidentes, mas a incidncia de
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acidentes pode ser analisada com o uso destas. Alm disso permitem que se verifique
o que ir acontecer com o transito ao se inserir uma mudana na via.
A Figura 5 mostra um exemplo de linhas de fluxo no cruzamento entre a rua A (mo
nica) e a rua B (mo dupla), onde podemos ver que a rua A tem uma nica faixa de
rolamento, j rua B tem duas faixas. Alm disso podemos verificar todos os pontos de
conflitos existentes (mostrados pelas circunferncias pretas). A partir disso podemos
verificar como ficaria o cruzamento com a insero de um semforo ou com a proibio
de converso em uma das vias.
Anlise da rede1
Um sistema de transporte representado como uma rede que descreve os
1
Devemos salientar aqui que apesar de nos referirmos sempre a tempo, o caminho mnimo pode ser expresso pela
distncia, custo, segurana, condio da via ou qualquer outro fator que se achar importante e que seja decisivo
para a tomada de deciso.
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do n 1 e desta forma fica fcil analisar qual ser o caminho mnimo para cada um dos
ns finas (cidades da rede).
Para sabermos o caminho a cada um dos ns, basta olharmos para o mesmo e ver de
qual n ns viemos at chegar ao mesmo, faremos assim o caminho inverso, at
chegarmos ao n 1. Por exemplo, para saber qual o caminho mnimo do n 1 at o n
4, devemos:
Olhar para o n 4 verificar de onde partimos para chegar at ele, neste caso
veremos que a informao contida ao lado do n nos diz que viemos do n 16 (est
entre parntesis na Figura 7.a).
Vamos ento para o n 16 e fazemos a mesma verificao, constataremos que para
chegar at o n 16 viemos do n 17.
Vamos ento para o n 17 e fazemos a mesma verificao, constataremos que para
chegar at o n 17 viemos do n 18.
Vamos ento para o n 18 e fazemos a mesma verificao, constataremos que para
chegar at o n 18 viemos do n 19.
Vamos ento para o n 19 e fazemos a mesma verificao, constataremos que para
chegar at o n 19 viemos do n 20.
Vamos ento para o n 20 e fazemos a mesma verificao, constataremos que para
chegar at o n 20 viemos do n 11.
Vamos ento para o n 11 e fazemos a mesma verificao, constataremos que para
chegar at o n 11 viemos do n 1, que o nosso ponto inicial.
Desta forma para irmos do n 1 ao n 4 seguiremos o caminho 11120191817
164. E o tempo total de viagem ser de 75 minutos, este valor est anotado ao lado
do n 4 antes do parntesis, e pode ser visto na Figura 7.a.
Estas informaes podem tambm ser expressar atravs de uma matriz, este
procedimento facilita a anlise computacional dos problemas. Esta matriz muito
semelhante a uma matriz origem e destino, a iferena que neste caso escrevemos o
tempo (custo) total de viagem na matriz. A Tabela 3 mostra a matriz gerada para a
situao anterior.
Tabela 3 Matriz de caminho mnimo (tempo) para os ns de 1 a 9 (cidades)
Chegando-se ao n
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 0 26 58 75 65 46 44 50 23
2 26 0 42 81 71 52 50 75 48
Partindo-se do n
3 58 42 0 52 62 74 80 107 80
4 75 81 52 0 20 54 65 94 90
5 65 71 62 20 0 44 55 84 80
6 46 52 74 54 44 0 36 65 61
7 44 50 80 65 55 36 0 55 51
8 50 75 107 94 84 65 55 0 43
9 23 48 80 90 88 61 51 43 0
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Via Coletora
Arterial Primria
Via Local
Distribuio
Tr
an
Ac s i
e o
ss Movimento Primrio
o
Arterial Principal - Freeway
Mobilidade
Arteriais
Coletoras
Locais
Acesso
Figura 9 Variao entre acessibilidade e mobilidade para os
vrios tipos de vias [AASHTO, 1984]
Tabela 4 Caractersticas dos nveis hierrquicos das vias urbanas
Nvel de hierarquia Extenso (%)
Vias expressas 2-4
Artrias primrias e secundrias 6-12
Vias coletoras 20-25
Vias locais 65-75
Fonte: AASHTO, 1984
Tabela 5 Caractersticas dos nveis hierrquicos das vias rurais
Nvel de hierarquia Extenso (%) Volume de trfego (%)
Vias expressas 2-4 40-65
Artrias primrias e secundrias 6-12 65-80
Vias coletoras 20-25 5-10
Vias locais 65-75 10-30
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3 Fluxo de Veculos
Fluxo de Veculos
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Introduo
O estudo da locomoo e do fluxo dos veculos deve-se iniciar pela parte individual do
mesmo, ou seja, o movimento de veculos individuais ao longo de uma via, ignorando-se
quaisquer restries ao movimento que no aquelas impostas pelas caractersticas de
locomoo do veculo ou restries da via sobre a qual ele circula, estudo este desenvolvido
pela fsica do movimento. Contudo, em quase todos os sistemas de transporte, o
movimento de um veculo afetado pela presena de outros veculos que compartilham a
mesma via e o desempenho de cada veculo limitado pela corrente de trfego, podendo
ficar aqum do timo.
Conforme aumenta o volume de trfego de uma via, a velocidade mdia dos veculos que
a utilizam se reduz; ou seja, a qualidade do servio de transporte oferecido, conhecida
como o nvel de servio da via se reduz. Denomina-se capacidade de uma via o maior
volume de trfego que ela pode suportar sem que o nvel de servio fique abaixo de um
padro predeterminado. A capacidade e o nvel de servio de uma via esto diretamente
relacionados com a forma de controle dos fluxos de trfego. Este captulo e os seguintes
estudam o fluxo de veculos em vias, o controle destes fluxos e a capacidade das vias.
Nvel de Servio
O nvel de servio de uma via uma medida qualitativa do efeito de um conjunto de fatores
que influem na velocidade e densidade do fluxo de trfego. Neste conjunto de fatores
incluem-se: velocidade e tempo de viagem, interrupes no trfego, liberdade de
manobras, segurana, conforto para conduo de veculos, convenincia, e custos
operacionais. A definio dos seis nveis de servio conforme o Highway Capacity Manual
[TRB, 1985] feita da seguinte forma:
Nvel de servio A: Fluxo livre, usurios quase no so afetados pela presena de
outros veculos (Figura 10). A liberdade para cada motorista escolher a velocidade
de operao de seu veculo praticamente ilimitada. O nvel de conforto para o
motorista e passageiros excelente.
Nvel de servio B: Fluxo estvel (sem perturbaes, tais como reduo de
velocidade ou engarrafamentos), mas a presena de outros usurios na via comea
a ser notada (Figura 11). A liberdade para escolha da velocidade de operao de
veculos individuais no quase afetada, mas a liberdade de movimento dentro do
fluxo de veculos ligeiramente menor que no nvel A. O nvel de conforto ainda
alto, porm menor que no nvel de servio A.
Nvel de servio C: Fluxo ainda estvel, mas j no incio da faixa de fluxos na qual
a operao de veculos individuais passa a ser afetada de forma significativa pelas
interaes com outros veculos (Figura 12). A escolha da velocidade passa a ser
determinada pela presena de outros veculos, e manobras dentro do fluxo de
veculos (ultrapassagens, mudanas de faixa, etc.) requerem substancial ateno
por parte dos motoristas. H uma queda considervel de conforto dos motoristas e
passageiros.
Nvel de servio D: Alta densidade, no limite do fluxo estvel. A velocidade de
operao de veculos individuais e liberdade de manobra dentro da corrente de
Captulo: 3 Fluxo de Veculos
Serventia
a medida da habilidade do pavimento em servir o trfego que utiliza a rodovia, ou seja,
est relacionada a qualidade da camada de rolamento do pavimento em si e no a
geometria da via ou suas caractersticas de uso. estudada, dentro da Engenharia de
Transportes, pela gerencia de pavimentos.
A tendncia mais recente tem sido a de se procurar quantificar, por meio de medidas e
ensaios adequados, uma escala arbitrria qualitativa baseada em ponderaes de vrios
tipos de usurios. Desta forma surgiu durante a realizao do Ensaio AASHO (atualmente
AASHTO American Association of State Highway and Transportation Officials) o conceito
de serventia.
O ndice de Serventia Atual (ISA) baseado em uma escala qualitativa construda com a
opinio de vrios usurios. A esta escala de opinies foi associada uma escala numrica
de 0 a 5 (Figura 16), em que 0 indica um pavimento totalmente destrudo ou inaceitvel e
5 indica um pavimento perfeito. Definida a escala, foram desenvolvidos ensaios para a
medida de certas caractersticas associadas ao comportamento do pavimento e que
combinadas adequadamente por meio de uma equao experimental, fornecesse o ndice
numrico correspondente escala de opinio. Atualmente os ensaios utilizados ou as
medidas efetuadas dizem respeito principalmente irregularidade longitudinal, intensidade
de trincamento e a profundidade mdia das trilhas provocada pelas rodas. Cabe salientar
que o valor considerado como mnimo aceitvel na escala 0 a 5, varia tambm com o tipo
Captulo: 3 Fluxo de Veculos
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O diagrama Espao-Tempo
Uma das ferramentas mais teis para a anlise de fluxos de veculos o diagrama espao-
tempo. O diagrama espao-tempo nada mais que um grfico XY onde a posio de cada
veculo, ao longo de uma via, plotada. O eixo das abscissas representa o tempo e o das
ordenadas, a distncia, ou seja, a localizao do veculo na via. Usualmente, num diagrama
espao-tempo esto representadas as trajetrias de vrios veculos, como mostra a Figura
17.
O diagrama espao-tempo ilustrado na Figura 17, mostra as trajetrias de um conjunto de
trens operando num trecho de via. A separao vertical entre trajetrias num dado instante
(por exemplo, t1) mostra a distncia entre trens sucessivos. A separao horizontal entre
trajetrias sucessivas num determinado ponto (por exemplo, dA) indica o intervalo de
tempo entre uma composio e outra. Para certas tecnologias de transporte, a distncia e
tempos mnimos que separam veculos consecutivos so especificados ou incorporados no
sistema de sinalizao e controle de veculos.
Distncia (km)
1 2 3 4
Y Z
dB
dmin
tmin
Separao
Espacial
5
GAP
X
dA Separao
Temporal
HEADWAY
t1 t2 Tempo (min)
Figura 17 Diagrama espao-tempo para uma sequncia de trens
Um diagrama espao-tempo permite identificar a velocidade instantnea de cada veculo
em qualquer ponto da sua trajetria. Considere-se a velocidade instantnea do trem 3 no
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dS ( X )
ponto X (ao passar pela estao A), que a derivada da trajetria em X, v 3(X) = .
dt
Se este trem continuasse a viajar nesta velocidade constante, ele chegaria estao B no
tempo indicado por Y. Entretanto, pode-se ver que logo aps passar pelo ponto X, o trem
3 reduz sua velocidade, indo passar pela estao B somente no ponto Z, levando para isto
(t2 t1) minutos para viajar os (dB dA) km que separam as duas estaes.
O trem 4 passa pela estao A numa velocidade superior do trem 3 e mantm esta
velocidade at que, para respeitar a distncia de separao mnima entre trens (d min),
reduz sua velocidade e passa a viajar mesma velocidade do trem 3. Isto faz com que a
separao temporal entre as duas composies tambm seja a mnima permitida, tmin.
Headway e Gap
Pode-se usar o diagrama espao-tempo da Figura 17 para definir dois parmetros de
grande importncia para a caracterizao dos fluxos de veculos: o headway e o gap.
O headway o intervalo de tempo que decorre entre a passagem de dois veculos
sucessivo, normalmente medido em funo da passagem da roda dianteira ou do para-
choque dianteiro dos veculos por uma seo de controle. No diagrama espao-tempo da
Figura 17, o headway entre trens sucessivos a distncia horizontal que separa as suas
trajetrias. Note que o headway varia, conforme variam as velocidades dos trens.
O gap, ou espaamento, definido como a distncia entre veculos sucessivos, medida de
um ponto de referncia comum nos veculos, normalmente o para-choque traseiro de um
e o dianteiro do seguinte. No diagrama espao-tempo da Figura 17, o espaamento entre
trens sucessivos a distncia vertical que separa as suas trajetrias. Note-se que o
espaamento tambm varia ao longo das trajetrias, em funo da variao das
velocidades dos trens.
O fluxo de uma corrente de trfego numa rodovia pode ser contnuo ou interrompido. Um
fluxo de trfego contnuo aquele em que no existem interrupes peridicas na corrente
de trfego (tipo de fluxo encontrado em autoestradas e outras vias com acesso limitado,
onde no existem semforos, sinais de parada obrigatria ou de preferencial frente e
nem intersees em nvel). Pode-se admitir fluxo contnuo em trechos de rodovias onde as
intersees em nvel estejam separadas por distncias considerveis.
Os fluxos de trfego interrompidos so encontrados nos trechos de vias onde existem
dispositivos que interrompem o fluxo de veculo periodicamente. O fluxo de veculos, neste
caso, no depende apenas da interao entre os veculos, mas tambm do intervalo entre
as interrupes do trfego, como ser visto adiante.
Os parmetros que caracterizam uma corrente de trfego podem ser divididos em duas
categorias: parmetros macroscpicos e microscpicos. Os parmetros macroscpicos
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Volume de Trfego
O volume de trfego numa certa via definido como o nmero de veculos passando por
uma seo de controle durante um intervalo de tempo:
n
q
t
Equao 1 Volume de trfego
onde:
q = volume de trfego;
n = nmero de veculos;
t = intervalo de tempo.
O volume medido atravs de uma contagem, que pode ser automtica ou manual. A
contagem pode se referir a uma nica faixa de trfego ou a todas as faixas de trfego;
pode dizer respeito a um nico sentido de trfego ou aos dois sentidos de trfego.
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n
t hi
i 1
Equao 2 Intervalo de tempo
Onde:
t = intervalo de tempo;
n = nmero de veculos;
hi = i-simo headway.
Substituindo-se o valor de t da Equao 2 na Equao 1, tem-se que q n , mas como
n
h
i 1
i
n
1
o headway mdio, h , dado por h hi , pode-se ver que o volume (ou fluxo) de
n i 1
Onde:
q = volume de trfego;
h = headway mdio.
A relao mostrada na Equao 2 s vlida se a contagem se iniciar quando o primeiro
carro passar e terminar quando o ltimo carro passar. Por isto que as contagens devem
ser compostas por um nmero muito grande de carros. Neste caso, a impreciso trazida
pelos intervalos inicial e final no afeta significativamente o volume.
Velocidade Mdia
A velocidade mdia de uma corrente de trfego pode ser definida de dois modos. O primeiro
a chamada velocidade mdia no tempo, u t , que calculada pela mdia aritmtica das
velocidades de veculos individuais, medidas em um certo ponto da via:
1
=
=1
Equao 4 Velocidade mdia no tempo
Onde:
u t = velocidade mdia no tempo [km/h];
n = nmero de veculos;
ui = velocidade instantnea do i-simo veculo [km/h].
=
=1
Equao 5 Velocidade mdia no espao
Onde:
u = velocidade mdia no espao [km/h];
L = comprimento do trecho em questo [km];
ti = tempo que o i-simo veculo gasta para percorrer a distncia d [h].
Exemplo
Os diagramas espao-tempo so particularmente adequados para a determinao das
velocidades mdias no tempo e no espao. Considerando-se o diagrama espao-tempo
da Figura 19, pode-se determinar os tempos que cada carro levou para viajar no trecho
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de 1,5 km, como mostra a Tabela 6. A partir destes tempos, pode-se calcular a
velocidade de cada veculo, como tambm mostrado na Tabela 6.
Figura 19 Diagrama espao-tempo para um grupo de veculos numa rodovia (Setti, 1999)
Tabela 6 Tempos que cada carro levou para viajar no trecho de 1,5 km
Veculo Tempo gasto Velocidade
3 2,6 min 34,62 km/h
4 2,5 min 36,00 km/h
5 2,4 min 37,50 km/h
6 2,2 min 40,91 km/h
Concentrao (Densidade)
O terceiro parmetro que define um fluxo de trfego a concentrao ou densidade2. A
concentrao de uma corrente de trfego, k, definida como o nmero de veculos que
ocupam um trecho de via num determinado instante, ou seja:
2
Estes dois termos so sinnimos no contexto da Engenharia de Trfego, mas podem ter significados diferentes
em outros campos da Engenharia de Transportes. E so completamente diferentes na Qumica.
29
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=
Equao 6 Concentrao de uma corrente de trfego esttica
Onde:
k = concentrao [veic./km];
n = nmero de veculos;
L = comprimento do trecho [km];
ti = tempo gasto pelo i-simo veculo para percorrer o trecho [h];
t = durao do intervalo de tempo [h].
Exemplo
A densidade do fluxo de trfego representado no diagrama espao-tempo da Figura 19
(exemplo anterior) ser:
=1 2,6 + 2,5 + 2,4 + 2,2
= = = 1,47 /
1,5 4,4
Relao Fundamental dos Fluxos de Trfego Contnuos
Correntes de veculos trafegando por rodovias ou vias expressas com poucas interrupes
e so usualmente tratadas como fluxos contnuos de trfego. Para a descrio do
comportamento de um fluxo contnuo de veculos, a relao bsica entre volume,
velocidade (mdia no espao) e densidade dada por:
q uk
Equao 8 Relao fundamental entre volume, velocidade e densidade
Onde:
q = volume de trfego [veic/h];
u = velocidade mdia do fluxo de veculos no espao [km/h];
k = densidade de trfego (ou concentrao) [veic./km].
Como ser visto a seguir, a Equao 8 o modelo geral usado para o desenvolvimento de
modelos especficos para o estudo de fluxos de veculos.
desejar, est velocidade chamada de velocidade de fluxo livre, uf. Esta at pode ser
a velocidade mxima permitida na via, mas neste caso a via estaria ociosa, trabalhando
com um pequeno volume de veculos.
Conforme aumenta o nmero de veculos na via, a densidade cresce e as velocidades
de operao de cada veculo diminuem, j que a presena de mais veculos requer
algumas manobras e maior cautela por parte dos motoristas. Se o nmero de veculos
na via continuar crescendo, ela se tornar to congestionada que o trfego ir parar (u
= 0) e a densidade ser determinada pelo comprimento fsico dos veculos e dos
espaos deixados entre eles. Esta condio de alta concentrao chamada de
densidade de congestionamento, kj.
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uf
Velocidade
Concentrao kj
Figura 20 Modelo velocidade mdia versus concentrao
Onde:
u = velocidade mdia, no espao, da corrente de trfego [km/h];
uf = velocidade de fluxo livre [km/h];
k = concentrao [veic./km];
kj = densidade de congestionamento [veic./km].
Como pode ser visto na Figura 20, para densidades de trfego muito baixas, a
velocidade mdia do fluxo u(k=0) = uf. Para concentraes prximas da densidade
de congestionamento, a velocidade do fluxo de trfego tende a zero, u(k=kj) = 0.
Onde:
q = volume de trfego [veic./h];
uf = velocidade de fluxo livre [km/h];
Captulo: 3 Fluxo de Veculos
k = concentrao [veic./km];
kj = densidade de congestionamento [veic/km].
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A Figura 21 ilustra o aspecto geral da funo expressa pela Equao 10. Um ponto
desta funo digno de nota: o ponto de fluxo mximo, qm, que representa o maior
volume de trfego que pode ser suportado pela via. Este volume chamado de
capacidade de fluxo de trfego ou, mais comumente, capacidade da via. E podemos
dizer que neste ponto teremos o melhor uso da via, ou seja, teremos a melhor relao
geral entre as variveis.
Associados ao fluxo mximo qm, existem ainda uma concentrao, km, e uma velocidade
mdia no espao, um. As equaes que exprimem qm, km e um podem ser obtidas
derivando-se a Equao 10. Sabe-se que no ponto de fluxo mximo,
dq 2 k
u f 1 0 , e como a velocidade de fluxo livre, uf, temos, ento, que:
dk k j
kj
km ,
2
Equao 11 Concentrao mdia
Ou seja, a velocidade mdia dos veculos numa via operando capacidade mxima
a metade da velocidade de fluxo livre.
Substituindo-se a Equao 11 e a Equao 12 na Equao 8 teremos o valor do fluxo
mximo, ou capacidade, da via em questo:
uf kj
qm u m k m
4
Equao 13 Equao do fluxo mximo
A velocidade mdia do fluxo de trfego pode ser determinada, para cada volume,
usando-se a relao fundamental (Equao 8) como mostra a Figura 21. Sabendo-se
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q q
que u , ento u m m . Podemos notar tambm que a velocidade de fluxo livre, uf,
k km
aproximadamente a tangente curva no ponto (0,0).
Observando-se o grfico da Figura 21, podemos notar que para qualquer outro valor
do volume, que no seja o mximo, correspondem dois valores de concentrao: um
menor que km e outro maior que km. Isto significa que uma certa via pode operar a um
volume de trfego q1, menor que a capacidade em duas situaes: uma onde o volume
passando pela seo de controle pequeno devido ao baixo nmero de veculos, e
outra onde o volume passando pela via baixo devido ao congestionamento existente.
No primeiro caso, a velocidade mdia da corrente de trfego alta (u1 > um), pois os
motoristas tm liberdade para escolherem a velocidade de operao dos seus carros.
No segundo caso, a velocidade baixa (u1 < um), pois, estando a via congestionada,
os motoristas so obrigados a reduzir a velocidade.
Esta funo, assim como na relao anterior, ser uma funo parablica como a
mostrada na Figura 22.
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qm
Volume
km kj
uf uf
Velocidade
um um
km kj qm
Concentrao Volume
Figura 23 Relao entre velocidade, volume e densidade
Exemplo
Supondo-se que um trecho de rodovia tem uma velocidade de fluxo livre de 100
km/h, densidade de congestionamento de 200 veic/km e que a relao velocidade-
densidade seja linear, pode-se calcular a capacidade da via, a densidade e a
velocidade correspondentes a este volume.
2 2
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Fluxo de Veculos em
Intersees Rodovirias
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Introduo
As intersees so pontos crticos no sistema virio, pois possuem um grande potencial
para causar congestionamentos que vo afetar o desempenho global do sistema de forma
significativa. As intersees podem ser divididas em:
No controladas;
Sinalizadas por placa de parada obrigatria e de preferencial;
Com rotatria;
Controladas por semforos (samaforizadas).
Nas intersees semaforizadas, o direito de passagem alternado para cada uma das vias
que se cruzam. Nas intersees controladas por sinal "PARE", o direito de passagem da
via preferencial. Nas intersees no controladas, o captulo que trata das normas gerais
de circulao e conduta no Cdigo Brasileiro de Trnsito (art. 29, item III) define o direito
de passagem, como sendo a situao que:
III quando veculos, transitando por fluxos que se cruzem, se aproximarem de local
no sinalizado, ter preferncia de passagem:
a) no caso de apenas um fluxo ser proveniente de rodovia, aquele que estiver
circulando por ela;
b) no caso de rotatria, aquele que estiver circulando por ela;
c) nos demais casos, o que vier pela direita do condutor;
A definio do tipo de controle mais adequado para cada interseo, ainda que de grande
importncia, est alm dos objetivos deste texto. O leitor interessado neste assunto pode
consultar manuais como Traffic Engineering Handbook do ITE [Pline, 1992] e o Manual de
Semforos do DENATRAN [Denatran, 1979], ou livros de Engenharia de Trfego, como
McShane e Roess [McShane e Roess, 1990], entre outros.
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O volume (V) de uma aproximao medido em campo, seja por contagens diretas ou
indiretas na via. J a capacidade (C) de uma aproximao semaforizada dada por:
g
C s
c
Equao 16 Capacidade de uma aproximao
Onde:
C= capacidade da aproximao semaforizada [veic./h];
s= fluxo de saturao do cruzamento [veic./h];
g= tempo de verde efetivo [s];
c= comprimento do ciclo [s].
O fluxo de saturao, s, de uma aproximao o volume mximo que pode passar pela
interseo, a partir daquela aproximao, se o semforo permanecesse continuamente
aberto para esses veculos e se a fila para entrar na interseo nunca terminasse. O
fluxo de saturao o volume que corresponde ao headway mnimo observado entre
os veculos que partem da fila formada por um semforo.
O comprimento do ciclo semafrico, c, o intervalo de tempo necessrio para completar
um ciclo, que uma sequncia completa de indicaes semafricas (vermelho, verde,
amarelo) para todas as aproximaes. O tempo de verde efetivo o tempo
efetivamente disponvel para os veculos atravessarem a interseo. O tempo de verde
efetivo dado por:
g G A p
Equao 17 Tempo de verde efetivo
Onde:
G = tempo durante o qual a luz verde est acesa [s];
A = tempo durante o qual a luz amarela est acesa [s];
p = tempo perdido no incio do verde e no final do amarelo [s].
O perodo de tempo perdido em cada ciclo, p, causado pela demora dos motoristas
reagirem mudana da indicao semafrica e o tempo necessrio para os veculos
que esto no cruzamento liberarem completamente a interseo [Denatran, 1979].
Estes tempos podem ser medidos in situ e sua soma da ordem de 4 segundos.
O tempo de vermelho efetivo, r, o tempo em que os carros no podem cruzar a
interseo e pode ser calculado por:
Ou seja, a diferena entre o tempo de ciclo (c) e o tempo de verde efetivo (g).
Se um modelo D/D/1 for usado, a operao de um cruzamento pode ser representada
graficamente conforme mostrado na Figura 253.
Onde:
taxa mdia de chegadas [veic/seg];
taxa mdia de partidas ou de atendimento [veic/seg];
t tempo total decorrido [seg];
to tempo que a fila de carros que se formou durante o vermelho leva para se
dissipar, aps o incio do verde efetivo [seg];
g tempo de verde efetivo [seg];
r tempo de vermelho efetivo [seg];
c durao do ciclo [seg].
3
Note que a curva de partidas nunca pode ficar esquerda da curva de chegadas, pois isto significaria que alguns
carros partiriam do semforo antes de terem chegado ao cruzamento. As duas curvas so coincidentes aps t0, o
que significa que os veculos que chegam ao cruzamento aps t0 no so afetados pelo semforo.
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t
s
ida
t
rt
Pa
g adas
Che
t0
r g
Tempo
Vermelho
Verde
Figura 25 Representao grfica de um modelo D /D /1 de um cruzamento semaforizado
fcil notar que neste instante tambm ocorre a maior espera no sistema, Wmax, que
:
Wmax r
A espera total num ciclo (Wtotal) pode ser calculada pela rea entre a curva de chegadas
e a curva de partidas, como mostra a Figura 25:
40
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r t0 r t0 r t0 t0
Wtotal
2 2
r t0
Wtotal r t0 t0
2
r r2
Wtotal r t0 Wtotal
2 2 1
Equao 23 Espera total (primeiro passo)
A espera mdia por veculo, por ciclo, ( W ) o quociente entre a espera total e o
nmero total de veculos que passam pela aproximao durante o ciclo, ou seja:
r2
W 2 1 r2 1 r2
W total W W W
c c 2 1 c 2 c 1
Equao 27 Espera mdia por veculo por ciclo
Devemos notar que esta formulao s se aplica a ciclos onde a capacidade supera o
volume de trfego da aproximao analisada, ou seja, onde o ndice de
c
congestionamento 1.
g
Exemplo
Sendo um cruzamento equipado com semforo de tempo fixo, com tempo de ciclo
de 80 seg. A luz verde para esta aproximao tem 25 seg; a luz amarela de 3 seg
e o tempo perdido por ciclo 4 seg. O fluxo de saturao desta aproximao de
2.800 veic./h e o volume de trfego observado de 600 veic./h. Sendo assim,
pode-se determinar:
a) Tempo de verde efetivo.
g G A p g 25 3 4 g 24seg
b) Tempo de vermelho efetivo.
r c g r 80 24 r 56seg
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i) Taxa de ocupao
0,1667
= = = 0,2143 21,43%
0,7778
j) Tempo necessrio para a fila se dissipar
0,2143 56
0 = = = 15,27
1 1 0,2143
Wmax r 56seg
l) Espera total por ciclo
r2 0,167 56 2
Wtotal 333,57veic.seg
2 1 2 1 0, 215
m) Espera mdia por veculo
Wtotal 333, 57
W 24, 97 seg
c 0,167 80
n) Fila mxima
c
onde o volume de chegadas maior que o volume de partidas, ou seja, 1.
g
Como c > g , a fila no vai se dissipar totalmente ao final do ciclo, ficando uma
fila residual no incio do ciclo seguinte. Na vida real, um ciclo saturado acontece toda
vez que um motorista leva mais de um ciclo para atravessar uma interseo.
Se o nmero de ciclos saturados for muito grande, a fila na aproximao aumenta
continuamente, o que significa que o sistema no foi projetado adequadamente. A
ocorrncia de ciclos saturados durante pequenos perodos de tempo inevitvel em
intersees semaforizadas equipadas com controladores no atuados pelo trfego e
no implica em falha geral do sistema, ainda que seja interessante reduzir ao mximo
a ocorrncia de ciclos saturados.
A formulao desenvolvida anteriormente para intersees semaforizadas isoladas, s
pode ser aplicada a ciclos onde a capacidade maior que o volume registrado na
aproximao (V/C < 1). No obstante, um modelo D/D/1 tambm pode ser usado para
analisar perodos saturados de pequena durao, como mostra a Figura 26.
24
1 cilco 2 cilco 3 cilco
Nmero acumulado de veculos
20
16 C(t) t0
12
D(t)
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Figura 26 Modelo D/D/1 para trs ciclos saturados de um cruzamento controlado por semforo de tempo fixo
alguns motoristas sejam obrigados a parar muitas vezes ou sejam submetidos a longas
esperas em cruzamentos.
Foge dos nossos objetivos estudar em detalhes os vrios mtodos de otimizao
semafrica. Para ilustrar os conceitos envolvidos no problema, demonstrar-se- o
processo de otimizao baseado na minimizao da espera veicular total partindo do
pressuposto que a operao do semforo pode ser representada por um modelo D/D/1.
Seja Si o fluxo de saturao [veic./h] e i a taxa de chegadas [veic./seg] na
aproximao i da interseo esquematizada na Figura 27. A taxa de atendimento na i-
Si
sima aproximao i veic./ seg . A taxa de ocupao em cada aproximao
3.600
i
i .
i
A espera veicular total no sistema a soma das esperas totais em cada aproximao
(Equao 26):
= 1 + 2 + 3 + 4
1 12 2 22 3 32 4 42
= + + +
2 (1 1 ) 2 (1 2 ) 2 (1 3 ) 2 (1 4 )
Equao 29 Espera total no sistema saturado isolado
Aproximao 4
Aproximao 3
Aproximao 1
Supondo-se que converses esquerda no sejam permitidas e que haja apenas duas
fases, uma para as aproximaes 1 e 3 e outra para as aproximaes 2 e 4, tm-se
que r1 = r3 e r2 = r4. A Equao 29 se transforma em:
1 r12 2 r2 2 3 r12 4 r2 2
Wtotal
2 1 1 2 1 2 2 1 3 2 1 4
Equao 30 Transformao da equao de espera total
Se o tempo de ciclo (c) for previamente definido, teremos que r2 = c r1, j que existem
apenas duas fases. Substituindo-se este valor (r2), na Equao 30 teremos:
2 c r1 c r1
2 2
1 r12 3 r12
Wtotal 4
2 1 1 2 1 2 2 1 3 2 1 4
1 r12 2 c 2 c r1 r1
2 2
3 r12 4 c 2 c r1 r1
2 2
Wtotal
2 1 1 2 1 2 2 1 3 2 1 4
Equao 31 Substituio de r2 na equao de espera total
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Aps isso, criamos uma constante ki para podermos simplificar a Equao 31, desta
forma teremos que ki , e substituindo-se esta constante na Equao 31,
2 1
teremos:
= 1 12 + 2 ( 2 2 1 + 12 ) + 3 12 + 4 ( 2 2 1 + 12 )
= (1 + 2 + 3 + 4 ) 12 + (2 + 4 ) 2 1 + (2 + 4 ) 2
Equao 32 Substituio de k1 na equao de espera total
O valor de r1 que minimiza a espera veicular total pode ser calculado derivando-se a
Equao 32:
dWtotal
2 k1 k 2 k3 k 4 r1 2 k 2 k 4 c
dr1
Equao 33 Derivao da equao de espera total para encontrar o valor de r1 que minimiza a espera
dWtotal
O ponto de mnimo aquele onde 0 , portanto:
dr1
0 2 k1 k2 k3 k4 r1 2 k2 k 4 c
k2 k4 c
r1
k1 k2 k3 k4
Equao 34 Ponto de mnimo (minimizao da espera total)
A Equao 34 s vale para cruzamentos onde existem apenas duas fases, sem
converses esquerda, aos quais possa se aplicar o modelo D/D/1.
Cabe aqui ver que, para os tempos de luz, teremos o expresso nas equaes abaixo:
=++ =
Exemplo
O cruzamento esquematizado na Figura 27 controlado por um semforo de tempo
fixo. No so permitidas converses a esquerda; as duas vias tm mo dupla de
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Calculo da constante k.
0,2000
1 = = 0,1667 /
2 (1 0,4000)
0,2300
2 = = 0,0798 /
2 (1 0,2400)
0,1200
3 = = 0,2130 /
2 (1 0,4600)
0,0700
4 = = 0,0407 /
2 (1 0,1400)
(0,0798 + ,0407) 80
1 = = 19,17
(0,1667 + 0,0798 + 0,2130 + 0,0407)
2 = 80 19,17 = 60,83 s
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Onde:
toff = offset [seg];
Di = distncia entre o primeiro semforo e o semforo em questo [m];
V = velocidade da corrente [km/h].
O diagrama espao-tempo da Figura 28 serve para ilustrar o conceito de sistema
progressivo. O tempo de ciclo, c, pr-determinado e igual para todas as intersees,
c = 60 seg e a via tem mo nica de direo. Se a velocidade escolhida para a artria
40 km/h, a defasagem do semforo 2 em relao ao semforo 1
135
toff 2 3, 6 12,15seg .
40
Os offsets dos semforos 3 e 4 podem ser determinados de maneira similar. O offset
135 180 270 270
do semforo 5 toff 5 3, 6 76, 95 seg .
40
Como c < toff5, a defasagem toff5 = 76,95 60 = 16,95 seg, medidas a partir do incio
do ciclo do semforo 1.
O mtodo pressupe o uso de um ciclo igual em todas as intersees. O Manual de
Semforos do Departamento Nacional de Trnsito [Denatran. 1979] sugere o uso do
ciclo da interseo mais crtica.
32,10seg
10
225 11,85seg
270
28,36seg
3
180
12,15seg
2
135
1
47