TRABALHO INTERDISCIPLINAR DIRIGIDO IV

INSTITUITO POLITECNICO Centro Universitrio UNA

Veculos Areos No Tripulados Aplicabilidade operacional

CURSO: Engenharia mecnica

Felipe Ferreira Alves, Fernando Jos Gonalves Soares, Jennifer Trindade Marinho, Jessica
Alves Ferreira, Landerson Souza das Chagas, Rosemberg dos Santos Pereira e Rosyane
Santos.
Professor TIDIR Orientador: Mario Roberto Martins de Souza Silva Braga.
Professores Co-orientadores: Maria Clara Monteiro Magalhes; Mario Roberto Martins de
Souza Silva Braga.

Resumo

Os VANTs (Veculos areos no tripilados), popularmente conhecidos como drones, foram

idealizados para fins militares. Eles so, muitas vezes, utilizados para misses consideradas
maantes ou perigosas para veculos areos tripulados, como a vigilncia de dutos. Os
drones ficaram conhecidos aps a sua utilizao pelos Estados Unidos nos ataques ao
Paquisto, Lbia, Iraque e Afeganisto. Aps evoluo e utilizaes quase que exclusiva
miltar on VANTS representa diversas aplicaes civis como: segurana pblica,
monitoramento ambiental e de trnsito, levantamentos agrcolas, telecomunicaes, uso
profissional de fotgrafos, resgates, limpeza de lixo txico ou apenas entretenimento. Este
artigo visa o estudo da historia, do desenvolvimento e da aplicabilidade dos VANTs, com a
descrio e observao de um prottipo avaliando a sua capacidade de voo.

Palavras-chaves: VANT, drones, histria dos drones, areos, veiculo areo remotamente
pilotado, veculo areo no tripulado.

1. Introduo

Veculos areos no tripulados (VANTs) podem ser conhecidos como

Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) ou drone. O conceito de aeronave no tribulada
foi criado em 1915 por Nicola Tesla, no entanto foram Lawrence e Elmer Sperry os
criadores do primeiro prottipo de teste nomeado Torpedo areo em 1916. Durante
a 2 Guerra Mundial, em 1917, os VANTs eram utilizados para carregar bombas,
porm os militares e lideres polticos no confiavam nessa tecnologia.
Em 1970 novas tecnologias foram desenvolvidas pelos Estados Unidos e Israel,
aperfeioando o tamanho estrutural, a velocidade e o custo benefcio dos VANTs.
Aps essas mudanas eles foram utilizados em 1991 na guerra do Lbano e no
Iraque obtendo sucesso nas operaes. Assim novas pesquisas e aperfeioamentos
foram feitos, permitindo aos VANTs atingir maiores alturas e novas atividades. Com
o passar dos anos os drones esto sendo implantados em atividades como
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monitoramento de desmatamento ilegal, transporte de cargas, resgates, limpeza de

lixo txico, mapeamento geogrfico e entretenimento. Existe ainda pesquisas sobre
o grande potencial existente neles em outras aplicaes.
Neste trabalho estudaremos os Veculos Areos No Tripulados (VANT) ou
Veculos Areos Remotamente Pilotados (VARP), comeando pela sua histria e o
seu desenvolvimento estrutural. Analisaremos as suas aplicabilidades operacionais
e a capacidade de voo, descrevendo o prottipo usado para esta anlise.

2. Referencial Terico

Os VANTs surgiram em pesquisas militares pela necessidade de

reconhecimento do inimigo durante o perodo de guerra. Para ele, uma vez que o
homem havia descoberto o voo, era inevitvel que essa capacidade fosse utilizada
na batalha (Blon,2010).
Os VANTs so aeronaves que decolam e voam sem a necessidade de tripulao
a bordo. Os controles das atividades que so executados pelos tripulantes, em
aeronaves tripuladas, so executados por sistemas computacionais programados
e/ou distncia por seres humanos via controles remotos (EID et al, 2013).
Estudos relacionados aos VANTs tm apresentado crescimento ao redor do
mundo proporcionando novos avanos na tecnologia computacional,
desenvolvimento de software, materiais mais leves, sistemas globais de navegao,
links de dados, sensores e a miniaturizao (JORGE et. al., 2011).
O VANT uma aeronave que no transporta um operador humano e capaz de
voar sob controle remoto ou autnomo usando um sistema operacional apropriado.
Possuindo controles especficos para a velocidade dos motores permitindo tanto a
acelerao e desacelerao, tornando possvel realizao de manobras que um
helicptero convencional capaz.
O drone existem em vrios modelos e tamanhos, sendo adaptados ao fim para
qual ser utilizado, o modelo mais empregado o chamado quadricptero,
composto de quatro hlices dispostas em cruz. Ao se ter os 4 motores acelerados de
forma gradual e com mesma intensidade o veculo tende a alar voo, tendo duas de
suas hlices girando em sentido horrio e as outras duas em sentido anti-horrio,
para a estabilizao de um voo vertical como ilustra a Figura 1.
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Figura 1 - Representao do Quadricptero. Fonte: DE OLIVEIRA GRACIANO,

2014.

A hlice de uma aeronave consiste de duas ou mais ps fixadas em um crter

ou cubo central. A p da hlice produz fora, que cria uma trao para puxar ou
empurrar a aeronave atravs do ar. A fora necessria para girar as ps fornecida
pelo motor. A hlice montada em um eixo, o qual pode ser uma extenso do eixo
de manivelas do motor. Em motores de grande potncia, ela montada em um eixo
movido por um trem de engrenagens, acoplado ao eixo de manivelas do motor. Em
ambos os casos o motor gira o aeroflio das ps atravs do arem grandes
velocidades, e a hlice transforma a fora de rotao do motor em trao. No
prottipo proposto utilizaremos um motor eltrico atentando para a perda de energia.
De acordo com Cezrio (2007), a elevao de temperatura considerada um
dos principais fatores prejudiciais ao desempenho e ao funcionamento de qualquer
mquina eltrica girante, pelo fato de alterar as propriedades mecnicas e eltricas
dos materiais, reduzir o intervalo de lubrificao dos mancais e afetar o desempenho
dos materiais que compem o sistema de isolamento eltrico. Dentre os
componentes do motor eltrico de induo, os rolamentos e o sistema de isolamento
eltrico so mais susceptveis influncia da elevao de temperatura. Segundo
Almeida (2004), a camada isolante de um motor eltrico um dos principais
componentes no mesmo, pois ela isola eletricamente as vrias partes da mquina e
sua vida til considerada a vida til do prprio motor. Diversos fatores interferem
no envelhecimento do isolante, sendo a maior causa o sobreaquecimento.
Por isso, se faz relevante que o motor eltrico opere com temperaturas
compatveis aos limites trmicos de seus isolamentos e que a taxa de dissipao de
calor seja a maior possvel nas condies de operao. Segundo a Lei de
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Montsinger (1913), se a camada isolante for submetida a temperatura de 8 a 10 C

acima de sua temperatura limite a vida til do motor ter uma reduo de 50%. O
calor do motor gerado pelas perdas do processo de converso da energia eltrica
em mecnica, decorrente da diferena entre a potncia til fornecida pela mquina
na ponta do eixo e a potncia absorvida da linha de alimentao. Ribeiro (2008)
afirma que a mxima temperatura em que um motor padro pode operar de 40 C.
A formula (1.1) demonstra a eficincia do motor eltrico, tambm chamada de
rendimento, aponta o comportamento energtico da mquina durante a converso
da potncia eltrica absorvida da rede em potncia mecnica na ponta do eixo.
+
= = =
+

(1.1)
Onde:
= rendimento do motor eltrico;
Pel = potncia eltrica de entrada;
Ptil = potncia mecnica de sada;
perdas = somatrio das potncias dissipadas durante o processo.
Uma aeronave, movendo-se no ar, cria uma fora de arrasto em oposio ao
deslocamento para a frente. Uma aeronave em vo nivelado dever ter uma
aplicao de fora que seja igual ao arrasto, mas atuando para frente. Essa fora
denominada trao. Uma hlice girando sofre a ao das foras centrfugas, de
toro e de flexo. A fora centrfuga tende a expulsar as ps do cubo de uma hlice
em movimento. A fora de flexo, causada pelo torque na forma de resistncia do ar,
tende a dobrar as ps da hlice na direo oposta direo de rotao. A fora de
flexo, causada pelo empuxo, tende a dobrar as ps da hlice para a frente,
enquanto a aeronave puxada atravs do ar. A fora de toro centrfuga, maior
do que a toro aerodinmica, tende a forar as ps para uma posio de ngulo
mnimo. Uma hlice deve ser capaz de resistir a severos esforos, os quais so mais
fortes prximos ao cubo, causados pela fora centrfuga e a trao. (OST, 2016).
Nas formulas (1.2) e (1.3) a seguir iremos observar que para cada elemento
de P em movimento rotativo, tambm esto associados o incremento de
sustentao (dL) e de arrasto (dD), que so gerados pelo aeroflio e definidos como:
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(1.2)

(1.3)

Onde, sabendo que os coeficientes e so funes do ngulo de ataque e

forma do aeroflio:
dL = Incremento de sustentao (N)
dD = Incremento de arrasto (N)
= Densidade do ar (Kgm-3)
VR = velocidade resultante (m/s)
c = corda do elemento (m)
dr= resultante de foras (N)
Normalmente, os drones so compostos de fibra de carbono, pouqussimo metal
e materiais plsticos. A fibra d resistncia e leveza, enquanto o plstico usado em
pontos da estrutura que so cruciais para a resistncia. O metal est nos parafusos,
na bateria e nos motores. H diversas configuraes de drones, mas os mais
comuns so os que usam quatro motores localizados nas extremidades de quatro
eixos, denominados quadricptero. Esses pequenos motores so eltricos e giram
pequenas hlices que do sustentao ao voo do dispositivo.
A estrutura fsica o esqueleto da aeronave que suporta os demais
componentes, um dos elementos que mais pode contribuir para o peso total do
prottipo. Basicamente a estrutura do quadricptero e composta por quatro braos
unidos a um suporte central. Como objetivo do VANT construir uma estrutura mais
leve possvel, optou-se por utilizar hastes de tubos de fibra de carbono na
construo dos braos e o material FR41 para o suporte central.
As fibras de carbono so compsitos filamentos constitudos por mais de 90% de
carbono e filamentos de 5 a 15 m de dimetro. Um compsito formado pela unio
de determinados materiais no solveis entre si para formar um produto de melhor
qualidade que os originais. Entre sua propriedade principal est elevada resistncia
trao, mdulo de elasticidade extremamente elevado, baixa massa especifica,
boa resistncia eltrica e trmica, alm de inrcia qumica, o suficiente para o
projeto alm de um menor peso final, o que levou a opo por elas na construo
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dos braos. O suporte central construdo com material FR41 devido ao fcil acesso e
resistncia mecnica, alm da possibilidade de constru-lo no formato desejado.
Se um VANT capaz de voar automaticamente em uma trajetria pr-definida, a
gama de aplicaes possveis ampliada de forma significativa. Apesar de eles
estarem mais presentes no ambiente militar, o mercado civil de VANTs est
crescendo. Um evento indicativo desse avano foi a obteno de trs VANTs pela
Polcia Militar Ambiental do Estado de So Paulo. Tais VANTs so dotados de
cmeras fotogrficas para o monitoramento de reas de preservao permanente,
desmatadas, de pesca ilegal, de mata ciliar, de queimadas e, utilizando um sensor
termal, para a localizao de pessoas perdidas nas matas. Logo, percebe-se a
possibilidade de utilizao de VANTs em operaes de busca e salvamento. Outra
rea de atuao presente no Brasil so as coberturas jornalsticas de alto risco.
O arqueolgo Mark Willis utiliza VANTs para mapear pirmides de Zuleta, nos
Andes atravs da obteno de imagens nunca antes possveis, devido localizao
e condio climtica das pirmides, no Qunia ecologistas esto utilizando as
aeronaves para espantar elefantes atravs do som, tirando, assim, os animais das
rotas de caadores, o Media Innovation Studio, da Universidade Central Lancashire
est utilizando-os para monitorar a rea do lago de Ullswater no norte do Distrito de
Lake e auxiliar o grupo de resgate Patterdale Mountain Rescue a encontrar e
resgatar pessoas perdidas ou machucadas na regio, que cercada por montanhas.
Recentemente, uma empresa brasileira anunciou operaes utilizando dirigvel
no tripulado para monitoramento de obras de construo de gasodutos, na
Companhia Hidroeltrica do So Francisco (CHESF) o drone e utilizado para
inspecionar as linhas de transmisso eltrica. Eles so utilizados tambm para
inspecionar grandes reas a distncia, facilitando o trabalho de segurana e
manuteno. No geoprocessamento ele usado para obteno de imagens areas
em locais de difcil acesso e posterior uso na gesto pblica, abordando questes
relativas ao mapeamento da ocupao territorial para o planejamento e
monitoramento das transformaes ambientais, entre outras aplicabilidades.

3. Resultados Experimentais

O experimento foi realizado manualmente por um operador posicionado a uma

distncia de controle pr-estabelecida (cerca de 50 metros). Na tabela a seguir,
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demonstra a representao dos dados obtidos das variveis de interesse do VANT

expressas no referencial global. Notamos que a estrutura mantm os motores
acoplados a estruturas e objetos estveis, mesmo durante algumas manobras de
voo rasante. Destaque-se que durante os experimentos a matriz de ganho teve que
ser ajustada para se obter um bom desempenho. Tal ajuste foi intuitivo, analisando
os efeitos prticos que na formao inicial, permitia um voo estvel.
Tabela Estudos Experimentais

4. Concluso

O objetivo deste estudo foi descrever o desenvolvimento histrico e estrutural

dos drones verificando que com o avano tecnolgico as pesquisas referentes a
esta aeronave aumentaram gerando assim grandes mudanas no veiculo, formando
diversos tipos estruturais sendo o principal deles o quadricptero e diversificando
sua aplicabilidade para as mais variadas reas de atuao. Verificamos tambm a
resposta do sistema, ao manter a formao de voo no transporte de objetos.
Conforme a proposta inicial, o VANT noapresenta nenhum sistema de correo
absoluta de sua posio, portanto, seus dados de posicionamento foram obtidos
somente por odometria. Conclumos que a utilizao do drone pode no ser eficaz,
se no for utilizado o modelo ideal, que alcance a altura necessria, com bateria que
garanta o tempo de voo necessrio e que aguente a carga necessria para a funo.

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