Mecanica classicaUnB

Mecanica Classica
Tarcsio Marciano da Rocha Filho

2
Prefacio
Este livro e o fruto de cursos ministrados na disciplina Mecanica Classica

Avancada, no Instituto de Fsica da Universidade de Braslia, acrescidos de
topicos que julgo relevantes em um curso de Pos-Graduacao. A intencao
nao e substituir os manuais classicos, que se aprofundam mais em varios
assuntos tratados aqui, mas sim dar um visao geral da Mecanica Classica,
salientando a elegancia da teoria, procurando ser direto e sucinto. Procurei
introduzir elementos modernos, como o estudo de caos em sistemas hamil-
tonianos e aplicacoes em computacao simbolica. O presente livro foi inicial-
mente concebido para um curso de um semestre, para estudantes ja com
uma base preliminar dos conceitos e ferramentas matematicas relacionados.
Foi dada tambem especial atencao a alguns topicos pouco explorados em ou-
tros textos, embora bastante tratados na literatura especializada, e que sao
muitos uteis em alguns campos de pesquisa. Dentre estes citaria a deter-
minacao de constantes de movimento e de densidades conservadas, tratados
no captulo 3, o formalismo hamiltoniano para lagrangeanas degeneradas,
tratado no captulo 6, assim como a extensao do formalismo lagrangeana e
hamiltoniano para sistemas contnuos (campos).
Com respeito a utilizacao da computacao simbolica, o apendice E trata de

um pacote para o estudo de propriedades de sistemas de equacoes diferenciais,
e especialmente de sistemas tratados com a Mecanica Classica. Como o
i
ii Prefacio
calculo simbolico em computador se difundiu amplamente ao longo das duas

ultimas decadas, sendo bastante utilizado, inclusive em sala de aula, acre-
dito que o uso desse tipo de ferramenta ajuda a desenvolver a compreensao
da teoria, e permite aplica-la mais rapidamente aos diferentes objetos de
pesquisa.
Cabe aqui agradecer a meus colaboradores e estudantes, que direta ou
indiretamente me ajudaram ao longo do tempo na elaboracao do presente
livro. Sempre com medo de cometer um esquecimento grave, gostaria de citar
em particular: Ademir Santana, Annibal Figueiredo, Iram Marcelo Gleria,
Joaquim Jose Soares Neto, Jose David Mangueira Vianna, Leon Brenig, Lus
Silva da Costa, Marco Cezar Fernandes e Zolacir Oliveira Junior. Quero aqui
tambem agradecer a hospitalidade do Instituto de Fsica da Universidade
Federal da Bahia, onde parte deste livro foi escrito durante um semestre
sabatico e a Beatriz Rocha pela revisao do portugues.
Braslia,
julho de 2004
Sumario
Prefacio i
1 Formalismo lagrangeano 1
1.1 Coordenadas generalizadas e vnculos . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Equacoes de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.1 Forcas derivando de um potencial . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Princpio de mnima acao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Sistemas com vnculos nao-holonomicos . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.1 Exemplo: partcula deslizando sem atrito sobre um disco 12
1.6 O problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7 Pequenas oscilacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.8 Movimento de um corpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.9 Formulacao relativstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.10 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2 Sistemas com infinitos graus de liberdade - Campos 33

2.1 Funcionais e derivada funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2 Formulacao lagrangeana de uma teoria de campo . . . . . . . 35
2.3 Formulacao explicitamente covariante . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4 Aplicacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
iii
iv Sumario
2.4.1 Campo eletromagnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.4.2 Equacao de Schrodinger . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.3 Campo de Klein-Gordon . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3 Simetrias e invariantes 45
3.1 Teorema de Nother . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Aplicacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.1 Oscilador harmonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.2 O campo eletromagnetico . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.3 A equacao de Schrodinger . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3 Simetrias da acao e simetrias das equacoes de movimento . . . 56
3.4 Grupos de simetria a um parametro . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.5 Simetrias e invariantes das equacoes de movimento . . . . . . 62
3.5.1 Exemplo: partcula livre irradiando . . . . . . . . . . . 64
3.6 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4 Formalismo canonico e equacoes de Hamilton 71

4.1 Momentos generalizados e transformacao de Legendre . . . . . 71
4.2 Parentesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3 Equacoes de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.4 Princpio modificado de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.5 Princpio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.6 Sistemas contnuos - Campos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.6.1 Formulacao nao-covariante . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.6.2 Formulacao covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.6.3 Exemplo de campo relativstico . . . . . . . . . . . . . 85
4.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Sumario v
5 Transformacoes canonicas e formalismo simpletico 87

5.1 Transformacoes canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2 Condicoes de integrabilidade das
transformacoes canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.3 Notacao simpletica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.4 Transformacoes canonicas infinitesimais . . . . . . . . . . . . . 96
5.5 Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.6 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6 Sistemas hamiltonianos com vnculos 103

6.1 Formalismo de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.2 Exemplo com um sistema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.3 Vnculos de primeira classe e condicoes de calibre . . . . . . . 110
6.4 Sistemas contnuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.5 O campo eletromagnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.6 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7 Formalismo de Hamilton-Jacobi 119

7.1 Exemplo: o oscilador harmonico . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.2 Separacao de variaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.3 Aplicacao: Campo central e forca externa constante . . . . . . 124
7.4 Teorema de Liouville sobre sistemas
integraveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.5 Toros invariantes e variaveis angulo-acao . . . . . . . . . . . . 130
7.5.1 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8 Teoria de perturbacoes e caos hamiltoniano 137

8.1 Perturbacao de um sistema integravel . . . . . . . . . . . . . . 137
vi Sumario
8.2 Aplicacao: osciladores harmonicos

acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
8.3 Forma normal em torno de um ponto fixo . . . . . . . . . . . . 142
8.4 Teorema KAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
8.4.1 Mapa de Poincare e um exemplo de aplicacao do teo-
rema KAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
8.5 Teorema de Poincare-Birkhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.6 Caos hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.6.1 O mapa padrao de Chirikov . . . . . . . . . . . . . . . 158
A Espacos metricos e campos tensoriais 167
B Grupos e algebras de Lie 173

B.1 Grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
B.2 Espaco topologico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
B.3 Variedade diferenciavel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
B.4 Grupo de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
B.5 Algebra de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
B.6 Derivadas de Lie e congruencias . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
C Caos: exemplos e caractersticas principais 183

C.1 Sistemas dinamicos contnuos e discretos . . . . . . . . . . . . 183
C.2 Um exemplo em meteorologia: o sistema de Lorenz . . . . . . 185
C.3 Um exemplo em dinamica populacional: o mapa logstico . . . 189
C.4 Sistemas dissipativos e conservativos . . . . . . . . . . . . . . 195
C.5 Fractais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
C.6 Sistemas hamiltonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Sumario vii
D Analise de Painleve 201

D.1 A nocao de integrabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
D.2 O teste de Painleve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
D.2.1 Termos dominantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
D.2.2 Ressonancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
D.2.3 Condicoes nas ressonancias . . . . . . . . . . . . . . . . 207
D.3 Exemplos de aplicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
D.3.1 Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
D.3.2 Sistema dissipativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
D.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
E O pacote SADE 215

E.1 Carregando o pacote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
E.2 Simetrias, tensores e constantes de movimento . . . . . . . . . 216
E.2.1 Teorema de Nother . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
E.2.2 Invariantes quasi-polinomiais e racionais . . . . . . . . 217
E.2.3 Simetrias de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
E.2.4 Simetrias, tensores invariantes quasi-polinomiais e con-
stantes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
E.2.5 Constantes de movimento logartmicas . . . . . . . . . 227
F O pacote PAINLEVE 229
G O pacote SIMPLETIC 233

viii Sumario
Lista de Figuras
1.1 trajetoria real e uma possibilidade de variacao. . . . . . . . . . 8
1.2 Coordenadas para um corpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3 Definicao dos angulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 pendulo duplo com massa m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
8.1 Sistema massa-mola com constantes elasticas K1 , e K2 . A

perturbacao corresponde ao potencial da mola que liga as duas
massas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
8.2 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0. As

condicoes iniciais correspondem todas a mesma energia E =
0.02504. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.3 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.05. As

condicoes iniciais sao as mesmas que na figura 8.2. . . . . . . . 149
8.4 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.07. . . 150
ix
x Lista de Figuras
8.8 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.12.

Para facilitar a visualizacao mantivemos apenas os quatro
toros interiores. Neste caso um toro que existia para = 0.09
foi destrudo e em seu lugar percebemos uma solucao erratica
delimitada por uma sequencia de toros menores. . . . . . . . . 152
8.9 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.18.

Aqui retivemos apenas os toros que correspondem aos tres
toros mais internos da figura 8.2. . . . . . . . . . . . . . . . . 152
8.10 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 10 para

uma unica condicao inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.11 Exemplos de orbita homoclnica (a), heteroclnica (b) e de

intersecao transversal (c). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.12 Emaranhado heteroclnico originado de uma intersecao hete-

roclnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.13 Interacoes do mapa de Chirikov para 50 condicoes iniciais

igualmente espacadas em p e = . Para K = 0, 1 ape-
nas as duas cadeias de ilhas de perodo 1 sao visveis. Para
K = 0, 2 ja podemos ver tambem as ilhas de perodos 2 e 3. . 160
8.14 Interacoes do mapa de Chirikov para 100 condicoes iniciais

igualmente espacadas em p e = . Para K = 0, 4 mais algu-
mas cadeias de ilhas sao visveis. Ja para K=0,6 percebemos
a existencia de um mar caotico entre toros ainda nao destrudos.161
8.15 Mapa de Chirikov para K = 0, 8. A ampliacao mostra uma

solucao caotica na vizinhanca de uma emaranhado heteroclnico.161
8.16 Mapa de Chirikov para K = 1, 0, K = 1, 2 e K = 2, 0. A

ampliacao mostra ilhas recem criadas. . . . . . . . . . . . . . . 162
Lista de Figuras xi
8.17 Mapa de Chirikov para K = 3, 0, K = 4, 0, K = 5, 0 e K =

8, 0. A ultima figura mostra um caso em que todas as solucoes
do sistema sao caoticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.18 Curva r e a curva que e a sua imagem pelo mapa Mq (). . . . 165
C.1 Solucao periodica para o sistema de Lorenz para r = 160. . . . 187

C.2 Dobramento de perodo da solucao periodica para r = 146. . . 188
C.3 Atrator estranho para o sistema de Lorenz para r = 143. . . . 188
C.4 Atrator estranho para o sistema de Lorenz para r = 120. . . . 189
C.5 Solucoes do sistema de Lorenz com condicoes iniciais proximas. 190
C.6 Mapa logstico para a < 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
C.7 Mapa logstico para 1 < a < 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
C.8 Solucao com perodo 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
C.9 Solucao com perodo 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
C.10 Estrutura de bifurcacoes do mapa logstico. Na horizontal
temos os valores para o parametro a e na vertical os valores
de xn que compoem o atrator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
C.11 Ampliacao do diagrama de bifurcacoes do mapa logstico. . . . 195
xii Lista de Figuras
Captulo 1
Formalismo lagrangeano
Toda a dinamica classica de corpos materiais e resumida atraves das tres leis
basicas de Newton. Elas podem ser enunciadas da seguinte maneira:
Primeira lei: Toda partcula mantem indefinidamente seu estado

de movimento a menos que uma forca atuando sobre ela venha a
modifica-lo.
Segunda lei: A forca que atua sobre uma partcula e um vetor,

denotado por F, e e igual a taxa de variacao do momento linear
p = mv, onde m e a massa da partcula e v sua velocidade. Ou
seja, F = dp/dt.
Terceira lei: Se uma partcula exerce uma forca F sobre uma

outra partcula, esta exercera uma forca F sobre a primeira.
A dinamica de um sistema de partculas (e de um corpo material) pode

ser deduzida delas, sendo ele composto por partculas que obedecem essas
mesmas leis. A primeira delas define um sistema inercial no qual sao validas,
a segunda pode ser vista como uma definicao operacional de forca enquanto
que a terceira enuncia a lei de conservacao do momento linear. Iremos ape-
nas nos utilizar de ferramentas matematicas mais aprimoradas para obter
1
2 Captulo 1. Formalismo lagrangeano
resultados que delas decorrem. Cabe sempre lembrar que o enunciado mais
geral possvel das leis da Mecanica Classica e o que acabamos de fazer, e
que certas restricoes sao sempre necessarias para se obter formulacoes mais
elegantes e possantes do ponto de vista formal.
Uma caracterstica importante das leis de Newton e que elas sao invari-
antes em forma pelas transformacoes de Galileu, a saber, pelas mudancas de
sistema de referencia inercial: se r e o vetor posicao de uma partcula num
sistema e r0 em outro, eles sao ligados por uma relacao do tipo r0 = r vt,
que denominamos de transformacao de Galileu. O princpio de relatividade
de Galileu pode entao ser enunciado como segue:
As leis da fsica devem ter a mesma forma em qualquer sistema de

referencia inercial, sendo que a passagem de um sistema inercial
a outro e efetuada por uma transformacao de Galileu.
1.1 Coordenadas generalizadas e vnculos

Um sistema de referencia no espaco fsico tridimensional pode ser definido
atraves de um sistema de eixos cartesianos (x1 , x2 , x3 ), de modo que a posicao
de uma partcula e dada pelas tres componentes do seu vetor posicao com
relacao a esse sistema. Para um sistema a N partculas, para localizar inteira-
mente as posicoes de todas as partculas necessitamos de N vetores posicao
e, portanto, de 3N coordenadas xi , i = 1, . . . , 3N . Naturalmente, qualquer
conjunto de 3N numeros que sejam funcoes inversveis dessas coordenadas
sao igualmente validos para caracterizar a posicao do sistema.
Pode ocorrer que o movimento do sistema seja restrito a uma dada regiao
do espaco 3N -dimensional das coordenadas. Podemos citar como exemplo o
movimento de um bloco sobre um plano inclinado. Tais restricoes nos valores
das coordenadas sao denominadas de condicoes de vnculo sobre o sistema.
1.2. Princpio de DAlembert 3
Particularmente, quando elas puderem ser expressas por um certo numero

M de equacoes da forma
i (x, t) = 0; i = 1, . . . , M, (1.1)
onde x (x1 , . . . , x3N ), dizemos que os vnculos sao holonomicos, e em caso

contrario, nao-holonomicos.
No caso de termos apenas vnculos holonomicos, podemos utilizar as
condicoes de vnculo (1.1) para eliminarmos M das 3N coordenadas, de
tal maneira que a posicao do sistema pode ser dada por 3N M coorde-
nadas generalizadas, funcoes independentes das 3N coordenadas iniciais, e
eventualmente do tempo, e que satisfazem identicamente os vnculos. De-
notamos tais coordenada por qi , i = 1, . . . , n, com n = 3N M . Temos
portanto que
xi = xi (q, t); i = 1, . . . , 3N, (1.2)
onde q (q1 , . . . , qn ). Como a segunda lei de Newton e expressa por uma

equacao diferencial de segunda ordem, o estado inicial do sistema e inteira-
mente caracterizado pelos valores das coordenadas generalizadas e de suas
derivadas com relacao ao tempo, denominadas de velocidades generalizadas,
no instante inicial. O numero mnimo de coordenadas generalizadas inde-
pendentes necessarias para caracterizar univocamente a posicao do sistema
corresponde ao numero de graus de liberdade deste ultimo.
1.2 Princpio de DAlembert

Nosso objetivo passa a ser entao a obtencao de um metodo para determinar
as equacoes de movimento para um sistema a N partculas apenas em termos
das coordenadas generalizadas qi , sem que para isso tenhamos que explicitar
as forcas de vnculo que fazem com que o sistema satisfaca as condicoes
(1.1). Para tal, vamos partir da segunda lei de Newton, que nos da para as
partculas que compoem o sistema:
Fi pi = 0; i = 1, . . . , 3N. (1.3)
Agora facamos um deslocamento virtual xi na coordenada xi . Usamos o

termo virtual para significar que o deslocamento nao corresponde ao deslo-
camento real do sistema ao longo de sua evolucao temporal, mas sim a uma
mudanca das coordenadas mantendo o tempo fixo. Assim, usando a equacao
(1.3) temos que
3N
X
xi (Fi pi ) = 0. (1.4)
i=1
(v)
A forca sobre cada partcula e a resultante das forcas de vnculo Fi e da
(a)
soma das demais forcas Fi , que denominamos de aplicadas, ou seja, Fi =
(v) (a)
Fi +Fi . Vamos entao nos restringir a sistemas tais que o trabalho efetuado
pelas forcas de vnculo ao longo de um deslocamento virtual seja nulo. Dessa
maneira, a equacao (1.4) nos da que
3N
X (a)
xi (Fi pi ) = 0. (1.5)
i=1
A equacao (1.5) e usualmente denominada de princpio de DAlambert, e e

central na deducao das equacoes de movimento em termos das coordenadas
generalizadas.
1.3 Equacoes de Euler-Lagrange

Para obter as equacoes de movimento em termos das coordenadas genera-
lizadas, vamos expressar o princpio de DAlambert (1.5) em termos delas.
Inicialmente, temos que
n
X xi
xi = qj . (1.6)
j=1 qj
1.3. Equacoes de Euler-Lagrange 5
Temos tambem que

3N
X 3N
X 3N X
X n
.. .. xi
pi xi = mi xi xi = mi xi qj , (1.7)
i=1 i=1 i=1 j=1 qj
onde m1 , m2 , m3 =massa da primeira partcula, m4 , m5 , m6 =massa da se-
..
gunda partcula, e assim por diante. Reescrevendo xi em termos das coorde-
nadas generalizadas obtemos
3N 3N X
n
" ! #
X X d xi d xi
pi xi = mi xi xi qj
i=1 i=1 j=1 dt qj dt qj
3N X
n
" #
X d 1 1
= mi x2i mi x2i qj , (1.8)
i=1 j=1 dt qj 2 qj 2
onde usamos as relacoes
d xi xi
= , (1.9)
dt qj qj
xi xi
= . (1.10)
qj qj
Definimos a energia cinetica do sistema por
3N
X 1
T = mi x2i , (1.11)
i=1 2
e a forca generalizada por

3N
X xi
Qj = Fi . (1.12)
i=1 qj
Agora, partindo da equacao (1.5) e usando (1.8) obtemos a relacao:
n
" #
X d
Qj T+ T qj = 0, (1.13)
j=1 dt qj qj
e como as coordenadas qi sao todas independentes entre si, o mesmo acontece
com os deslocamentos virtuais qj . Portanto, obtemos o seguinte sistema de
equacoes de movimento em termos das coordenadas generalizadas:
d T T
= Qj ; j = 1, . . . , n, (1.14)
dt qj qj
que sao as equacoes de movimento de Lagrange, sendo que as forcas genera-

lizadas Qi sao determinadas por todas as forcas que agem sobre o sistema,
excetuando-se as forcas de vnculo, assim como desejado. As derivadas par-
ciais em (1.14) sao calculadas tomando-se qj e qj como independentes.
1.3.1 Forcas derivando de um potencial

(a)
E comum encontrarmos casos em que as forcas Fi aplicadas ao sistema po-
dem ser obtidas a partir de uma funcao potencial V (x, t) da seguinte maneira:
(a) V (x, t)
Fi = , (1.15)
xi
que por sua vez, em conjunto com (1.12), implica que
V (q, t)
Qi = , (1.16)
qi
onde V (q, t) V (x(q), t). Nesse caso, dizemos que as forcas derivam do
potencial V . Substituindo (1.16) em (1.14) temos finalmente as equacoes de
Euler-Lagrange:
d L L
= 0; i = 1, . . . , n, (1.17)
dt qi qi
onde
LT V (1.18)
e a chamada funcao de Lagrange, ou simplesmente lagrangeana do sistema.

De maneira mais geral, as equacoes de Euler-Lagrange podem ser obtidas
sempre que exitir um potencial generalizado tal que
d V (q, q, t) V (q, q, t)
Qi = . (1.19)
dt qi qi
As equacoes (1.17) continuam validas, assim como a lagrangeana continua

sendo definida pela relacao (1.18).
1.4. Princpio de mnima acao 7
1.4 Princpio de mnima acao
Em Fsica sempre se busca reescrever as equacoes fundamentais de uma dada

teoria em termos de princpios variacionais (o sentido exato dessa expressao
ficara claro a seguir). Tal formulacao facilita a descricao de uma serie de
problemas, tais como a existencia de condicoes de vnculo nao-holonomicas,
dos sistemas de lagrangeanas degeneradas ou mesmo ainda de facilitar a
discussao das propriedades de simetria de sistemas fsicos.
Vamos definir a integral de acao, ou simplesmente acao, em termos de
uma trajetoria, i. e. de uma linha no espaco de configuracao parametrizada
pelo tempo, ligando o ponto q1 no instante t1 ao ponto q2 no instante t2 , por
Z t2
S= L(q, q, t) dt. (1.20)
t1
O princpio de mnima acao pode entao ser formulado da seguinte maneira:

para a trajetoria real, a acao S e estacionaria sob uma variacao da trajetoria
que mantenha os pontos inicial e final invariantes. A figura 1.4 mostra a
trajetoria real ligando dois pontos do espaco de configuracao e uma possvel
variacao dessa trajetoria. Esse princpio variacional tambem recebe a deno-
minacao de princpio de Hamilton. O que o princpio de mnima acao nos diz
e que, dentre todas as trajetorias possveis conectando o ponto q1 em t1 ao
ponto q2 em t2 , aquela para a qual S e estacionaria corresponde a trajetoria
real contendo esses dois pontos. Podemos entao escrever de maneira mais
simples esse princpio como
S = 0, (1.21)
onde o significa uma variacao da trajetoria de integracao. Para deduzir as

equacoes de Euler-Lagrange de (1.21) escrevemos uma variacao infinitesimal
Figura 1.1: trajetoria real e uma possibilidade de variacao.
da trajetoria na forma
qi0 (t) = qi (t) + i (t). (1.22)
A variacao na acao e entao dada por
S = S 0 S, (1.23)
onde S 0 e calculada usando a trajetoria q0 e S usando q. Usando a definicao

(1.20) da acao em (1.23) temos que
Z t2 Z t2
0 0
S = L(q , q , t) dt L(q, q, t) dt. (1.24)
t1 t1
Usando (1.22) e retendo apenas os termos de primeira ordem em obtemos

n
" #
X L L
0 0
L(q , q , t) = L(q, q, t) + i + i , (1.25)
i=1 qi qi
que substituida em (1.24) nos da
n Z t2
" #
X L L
S = i + i dt. (1.26)
i=1 t1 qi qi
Integrando por partes o segundo termo entre colchetes obtemos
n Z t2
" # t
X L d L Xn
L 2
S = i dt + i . (1.27)
qi dt qi
i=1 t1 i=1 qi t 1
1.4. Princpio de mnima acao 9
O ultimo termo do lado direito de (1.27) se anula pois, por hipotese, os pontos
inicial e final sao mantidos fixos pela variacao, ou seja,
1 (t) = 2 (t) = 0, (1.28)
para i = 1, . . . . , n. O princpio de mnima acao nos da entao que

n Z t2
" #
X L d L
S = i dt = 0. (1.29)
i=1 t1 qi dt qi
Agora, usando o fato que as coordenadas generalizadas qi sao independentes,
o que implica o mesmo para os i s, vemos que a unica maneira de que a
integral em (1.29) se anule e que as seguintes equacoes sejam verdadeiras:
d L L
= 0, (1.30)
dt qi qi
para i = 1, . . . , n, ou seja, que as equacoes de Euler-Lagrange sejam validas,
o que mostra o desejado.
Essa discussao acerca do princpio de mnima acao nos permitira mostrar,
de maneira simples, o fato que a lagrangeana nao e univocamente definida.
Dada uma lagrangeana L, podemos sempre obter uma outra lagrangeana L0
adicionando-se uma derivada total com relacao ao tempo, da qual decorrem
as mesmas equacoes de movimento. Lagrangeanas que implicam as mesmas
equacoes sao ditas equivalentes. Temos entao que
df (q, t)
L0 (q, q, t) = L(q, q, t) + . (1.31)
dt
Para mostrar o que dissemos acima utilizamos princpio de mnima acao:
Z t2 Z t2 Z t2
df
S 0 = L0 dt = L dt +
t1 t1 t1 dt
= S + [f (2) f (1)] = S, (1.32)
ou seja, as variacoes das acoes sao iguais e portanto, se S e estavel com relacao
a uma dada trajetoria, S 0 tambem o sera, e vice versa. Assim ambas as
lagrangeanas descrevem as mesmas trajetorias. Cabe dizer ainda que existem

sistemas que admitem lagrangeanas equivalentes nao conectadas por (1.31),
sendo a escolha entre as duas uma questao de conveniencia. Outra maneira
de obter uma lagrangeana equivalente e multiplicar a lagrangeana original
por uma constante qualquer, i.e., L0 = L, que implicam trivialmente as
mesmas equacoes de movimento. Esse tipo de transformacao e chamada de
transformacao de escala, pois pode ser obtida por uma mudanca de escala
das coordenas e momentos, ou do tempo.
1.5 Sistemas com vnculos nao-holonomicos

Na passagem da eq. (1.29) para (1.30) usamos o fato das coordenadas genera-
lizadas serem todas independentes. Aqui vamos estudar o caso em que exis-
tam condicoes de vnculo adicionais, como por exemplo certos vnculos nao-
holonomicos nao includos na passagem inicial para as coordenadas generali-
zadas. As coordenadas nao sendo mais independentes, nao podemos fazer a
passagem as equacoes de Euler-Lagrange. No entanto, o princpio de mnima
acao pode ser extendido a tais sistemas, com a condicao essencial de que as
forcas de vnculo nao realizem trabalho ao longo de um deslocamento virtual.
Para mostrar isso, reescrevemos (1.21) na seguinte forma:
Z t2 Z t2 Z t2
L dt = T dt V dt = 0, (1.33)
t1 t1 t1
que implica
Z t2 n Z t2
" # Z t2 X
n
X V d V
T dt = i dt = Qi i dt, (1.34)
t1 i=1 t1 qi dt qi t1 i=1
onde usamos a relacao (1.19) entre o potencial e a forca generalizada. Vemos

entao que se supusermos que o trabalho das forcas de vnculo ao longo de
1.5. Sistemas com vnculos nao-holonomicos 11
uma variacao virtual se anula, entao a eq. (1.34) e verdadeira, assim como o
princpio de mnima acao.
Dito isso, passemos ao caso em que tenhamos um numero m de condicoes
de vnculo da forma
k = 0; k = 1, . . . , m, (1.35)
onde k pode depender das coordenadas e do tempo (vnculos holonomicos),

ou entao ser da forma
n
X
aki dqi + bk dt = 0; k = 1, . . . , m. (1.36)
i=1
Notemos que vnculos holonomicos da forma (1.35) podem ser reescritos na

forma (1.36), o contrario nao sendo necessariamente verdadeiro, pois o lado
esquerdo de (1.36) pode nao ser uma diferencial exata. Se (1.36) vale, entao
temos tambem que para uma variacao virtual (apenas as coordenadas variam)
Z t2 X
m X
n
k aki i dt = 0, (1.37)
t1 k=1 i=1
onde os k s sao funcoes das coordenadas e do tempo a serem determinadas

e sao denominados de multiplicadores de Lagrange. Somando (1.37) a (1.29)
obtemos " #
Z t2 X
n m
L d L X
+ k aki i dt = 0. (1.38)
t1 i=1 qi dt qi k=1
Agora notemos que temos n m coordenadas independentes e m multipli-
cadores de Lagrange arbitrarios. Assim escolhemos os multiplicadores de
maneira a anular m termos da soma em (1.38). Os demais n m termos sao
nulos pois temos n m j s independentes. Isso nos da as seguintes equacoes
de movimento:
m
d L L X
= k aki ; i = 1, . . . , n. (1.39)
dt qi qi k=1
Temos entao n + m incognitas: as n coordenadas qi como funcoes do tempo e

os m multiplicadores k . As m equacoes adicionais necessarias para determi-
nar univocamente essas incognitas sao justamente as m condicoes de vnculo
(1.36), que fornecem as seguintes equacoes adicionais:
n
X
aki qi + bk = 0; k = 1, . . . , m. (1.40)
i=1
Comparando (1.39) com (1.14) vemos que as forcas de vnculo sao dadas por
m
X
(v)
Qi = k aki , (1.41)
k=1
o que nos da a interpretacao fsica dos multiplicadores de Lagrange. Caso

os vnculos sejam holonomicos, essa abordagem pode ser utilizada quando se
quer conhecer as forcas de vnculo.
1.5.1 Exemplo: partcula deslizando sem atrito sobre

um disco
Tomemos o seguinte problema: uma partcula de massa m desliza sem atrito
sobre um disco de raio R. Sua posicao pode ser dada utilizando coordenadas
polares r e com relacao ao centro do disco. As condicoes iniciais sao dadas
por 0 = (0) e 0 = (0). O vnculo sobre as coordenadas e assim r R = 0.
Vamos agora aplicar o formalismo dos multiplicadores de Lagrange descrito
acima para determinar o ponto em que a partcula perde contato com o disco,
que e onde a forca de vnculo (a normal) se anmula. A lagrangeanan e dada
por
1
L = m(r2 + r2 2 ) mgr cos , (1.42)
2
com o vnculo na forma da eq. (1.36):
dr = 0. (1.43)
1.6. O problema de Kepler 13
As equacoes de movimento sao obtidas a partir das eqs. (1.39) e (1.40):
r mr2 + mg cos = ,
mr2 mgr sen = 0,
r = 0. (1.44)
Podemos achar a solucao desse sistema resolvendo primeiro a segunda equacao

em (1.44) com r = R e substitundo o resultado na primeira, e assim determi-
nar quando se anula. Isso resulta em calculos demasiadamente complexos,
pois podemos utilizar o fato que a energia e conservada (lembramos que a
forca de vnculo nao realiza trabalho), que aqui e dada por:
1
E = mr2 2 + mgr cos . (1.45)
2
Obtendo na primeira equacao de (1.44) e substituindo e, (1.45) obtemos:
3 1
mgr cos = E + r. (1.46)
2 2
Tomando essa expressao no ponto em que a partcula perde o contato ( = 0)

obtemos:
2E
cos = , (1.47)
3mgr
que nos da a solucao do problema em funcao da energia do sistema obtida a
partir das condicoes iniciais.
1.6 O problema de Kepler

Para uma partcula em movimento em um campo de forca central, o potencial
so depende da distancia r ao centro de forca O 1 . O movimento se realiza
1
O movimento de dois corpos massivos devido unicamente a acao das forcas mutuas
entre eles pode ser reduzido a um problema de um unico corpo.
no plano definido pela velocidade e que contem o centro de forca, de modo

que escolhemos como coordenadas generalizadas a distancia r e o angulo
que o vetor posicao da partcula com relacao a O faz com uma direcao de
referencia.
As componentes radial e angular (paralela e perpendicular ao raio, res-
pectivamente) da velocidade sao dadas por
dr
vr = r,
dt
d
v = r r, (1.48)
dt
de modo que a energia cinetica e entao dada pela expressao
1
T = m(r2 + r2 2 ). (1.49)
2
O potencial para uma forca proporcional a 1/r2 e da forma

V (r) = . (1.50)
r
No caso de uma forca atrativa temos que < 0, e para uma forca repulsiva
> 0.
Obtemos entao a lagrangeana
1
L = T V = m(r2 + r2 2 ) , (1.51)
2 r
que, usando as equacoes de Euler-Lagrange (1.17), nos fornece as seguintes

equacoes de movimento:

mr mr2 = 0, (1.52)
r2
d
(mr2 ) = 0. (1.53)
dt
1.6. O problema de Kepler 15
De (1.53) vemos que a grandeza dinamica L = mr2 e uma constante de

movimento2 . Usando (1.48) temos que L = mrv , o que nos permite identi-
ficar L como o momento angular da partcula em relacao a O. Expressando
em funcao de L e r temos
L
=
. (1.54)
mr2
Substituindo (1.54) em (1.52) obtemos
L2
mr 3
2 = 0. (1.55)
mr r
Ou seja, reduzimos o nosso problema bidimensional a um problema unidi-
mensional com um potencial efetivo dado por
L2
Vef (r) = 2
+ . (1.56)
2mr r
Podemos resolver a equacao (1.55) da seguinte maneira: notemos inicialmente
que
d 1 2 1
mr = mr r , (1.57)
dt 2
e portanto (1.55) e equivalente a

d 1 2 dr d d
mr = Vef (r) = Vef (r), (1.58)
dt 2 dt dr dt
e assim temos uma segunda constante de movimento:
1 1 L2
E = mr2 + Vef (r) = mr2 + 2
+ , (1.59)
2 2 2mr r
que obviamente corresponde a energia total do sistema. Uma vez o valor de
E definido pelas condicoes iniciais, a solucao de (1.55) e obtida isolando-se r
em (1.59): v
u !
u2 L2
r = t E , (1.60)
m r 2mr2
2
Denominamos de constante de movimento, ou invariante, qualquer grandeza, que seja
funcao das coordenadas generalizadas e que se mantenha constante ao longo da evolucao
temporal do sistema.
e entao " !#1/2

Z r
2 L2
t t0 = dr E . (1.61)
r0 m r 2mr2
Calculando a integral em (1.61), escrevendo r em funcao de t e usando (1.54)
para determinar : Z t
L
0 = dt, (1.62)
t0 mr2 (t)
temos as solucoes para as equacoes de movimento iniciais (1.48) e (1.53).
As integrais em (1.61) e (1.62) podem ser calculadas explicitamente, em-
bora o resultado nao seja necessariamente simples. No entanto, ha uma
maneira de se obter a orbita3 da partcula sem muito esforco: de (1.60)
temos que
" !#1/2
2 L2
dt = E dr, (1.63)
m r 2mr2
que substituida em (1.62) nos da
Z r " !#1/2
L 2 L2
0 = E dr
r0 mr2 m r 2mr2
r

L/r + m/L

,
= arccos q (1.64)
2mE + m2 2 /L2
r0
ou seja, por uma adequada escolha de eixo com relacao ao qual e medido,
podemos escrever que

L/r + m/L
= arccos q . (1.65)
2 2
2mE + m /L2
Seguindo a notacao usual, introduzimos o parametro de orbita p e a

excentricidade e por
L2
p= , (1.66)
m
3
Denominamos de orbita a linha seguida pela partcula, sem explicitar a dependencia
temporal.
1.7. Pequenas oscilacoes 17
s
2EL2
e= 1+ . (1.67)
m2
A relacao (1.65) pode entao ser escrita como
p
= 1 + e cos , (1.68)
r
que descreve uma secao conica centrada no ponto O. As diferentes orbitas
podem ser classificadas segundo os valores dos parametros p e e. Enumeramos
a seguir os casos possveis para < 0:
1. E < 0 e < 1, a orbita e uma elipse. Caso e = 0 entao a orbita e um

crculo.
2. E 0, o movimento nao e limitado no espaco. Caso E > 0 implica

e > 1 e a trajetoria e uma hiperbole. Caso E = 0 entao e = 1 e a
trajetoria e uma parabola.
1.7 Pequenas oscilacoes

Tomemos um sistema com n graus de liberdade, coordenadas generalizadas
qi , i = 1 . . . , n, energia potencial V (q1 , . . . , qn ) e que possui um ponto de
equilbrio estavel em qi = qi0 . Para oscilacoes de pequena amplitude em
torno do equilbrio, podemos expandir o potencial em potencias de qi qi0 , e
considerar apenas os termos ate segunda ordem:
1 X n
0
V = V (q ) + kij (qi qi0 )(qj qj0 ) + O (q q 0 )3 . (1.69)
2 i,j=1
Dessa forma, a lagrangiana do sistema e dada por:

n
1 X
L = Tij (q)qi qj V (q)
2 i,j=1
n
1 X
= [aij xi xj + kij xi xj ] , (1.70)
2 i,j=1
onde xi qi qi0 , aij Tij (q 0 ) e retiramos o termo contante V (q 0 ). As

equacoes de movimento sao assim dadas por:
n
X
[aij xj + kij xj ] = 0. (1.71)
j=1
Por se tratar de um sistema linear, vamos procurar solucoes da forma
xk = Ak eit , (1.72)
onde a parte real (e a imaginaria) e solucao do sistema. Substituindo (1.72)

em (1.71) temos
n
X
( 2 aij + kij )Aj = 0. (1.73)
j=1
Para que (1.73) possua uma solucao nao trivial para Aj e necessario que a
matriz dos coeficientes tenha determinante nulo:
Det(kij 2 aij ) = 0, (1.74)
que e a equacao caracterstica para 2 , que possui n solucoes (eventualmente

degeneradas) positivas ( e real), que denotamos por , = 1, . . . , n. A
solucao geral do sistema (1.71) pode ser escrita como uma superposicao das
solucoes particulares (1.72):
n
X
xi = Ai, C ei t , (1.75)
=1
onde C sao coeficientes arbitrarios. A solucao (1.75) possui 2n constantes

arbitrarias: os n coeficientes C e uma componente por cada Ai, (o sistema
1.73 e sub-determinado), que sao fixadas pelas 2n condicoes iniciais.
Agora definimos novas coordenadas por

Q Re C ei t . (1.76)
1.8. Movimento de um corpo rgido 19
De (1.71) vemos que elas satisfazem a equacao de movimento
Q + 2 Q = 0, (1.77)
ou seja, uma equacao de um oscilador harmonico. Tais coordenadas cor-

respondem assim a um movimento coletivo das partculas do sistema que
oscilam com a mesma frequencia, denominados de modos normais de vi-
bracao. Para mais detalhes sobre sobre o problema de pequenas oscilacoes,
vide [Goldstein,2002].
1.8 Movimento de um corpo rgido

Em muitas aplicacoes e razoavel considerar um corpo material como com-
posto por partculas cujas posicoes relativas sao fixas no tempo. Denomi-
namos essa idealizacao por corpo rgido. Nesta secao vamos estudar de que
maneira essa consideracao simplifica o estudo do movimento.
O primeiro passo consiste entao em fixar um sistema de coordenadas mais
apropriado para este problema. Como o movimento do corpo rgido pode
sempre ser decomposto no movimento do centro de massa e em um movi-
mento de rotacao em torno do centro de massa, vamos tomar dois sistemas
de referencia: um inercial O com relacao ao qual determinamos a posicao
do centro de massa, e outro O0 preso ao corpo e que gira com ele. Por con-
veniencia vamos supor que O0 esta centrado no centro de massa. A orientacao
de O0 com relacao a O determina a orientacao do corpo rgido. Assim sao
necessarias seis coordenadas para determinar completamente a posicao do
sistema: tres para a posicao do centro de massa e tres para a orientacao de
O0 .
A posicao de uma partcula do corpo com relacao a O e dada pelo vetor
posicao r e com relacao a O0 por r0 . A posicao do centro de massa com relacao
a O e dada por R. Uma rotacao infinitesimal em torno de O0 e caracterizada

por um vetor d de modo que o correspondente deslocamento de posicao
com relacao a O0 e dado por d r0 , sendo que o deslocamento em relacao a
O, devido a composicao dessa rotacao com uma translacao dR do centro de
massa e dado por
dr = d r0 + dR, (1.78)
que por sua vez nos da
x3 x'2
CM
x'1
r' x'3
R
r
x2
x1
Figura 1.2: Coordenadas para um corpo rgido.
v = V + r0 , (1.79)
onde v dr/dt, V dR/dt e d/dt e chamada de velocidade angular

do corpo rgido e independe do ponto escolhido para a origem de O04 .
4
De fato, tomemos o sistema de referencia O00 tal que r00 = r0 + d, onde d e constante.
Temos entao que v = V00 + 00 r00 e de (1.79) temos tambem que v = V + r00 d,
e comparando essas duas expressoes para todas as partculas do corpo temos que V00 =
V d e 00 = , ou seja, a velocidade angular e a mesma para qualquer sistema que
escolhermos. A escolha do centro de massa visa apenas simplificar a descricao final.
Consideramos entao o corpo como um sistema de N partculas: sendo

vi a velocidade da partcula i com relacao a O e mi sua massa, a energia
cinetica do corpo e dada por
N
X 1
T = mi vi2 , (1.80)
i=1 2
e usando (1.79) temos que

N
X
1 1
T = mi V + mi ( r0i )2 + mi V ( r0i ) .
2
(1.81)
i=1 2 2
O ultimo termo do lado direito de (1.81) se anula pois a origem de O0 coincide

P
com o centro de massa, o que implica i mi r0i = 0. Para o segundo termo,
temos que
( r)2 = 2 r2 sen2 , (1.82)
onde e r sao os modulos de e r e e o angulo entre esses dois vetores,

que e dado por
r
cos = , (1.83)
r
e substituindo a igualdade sen2 = 1 cos2 em (1.82) obtemos
( r)2 = 2 r2 ( r)2 . (1.84)
Usando (1.84) em (1.81) temos que
1 1X N h i
T = MV 2 + mi 2 ri2 0 ( r0i )2 , (1.85)
2 2 i=1
P
onde M = i mi e a massa total do sistema. Definimos entao o tensor de
inercia I do corpo rgido de tal maneira que
X N
X h i
I = mi 2 ri2 0 ( r0i )2 , (1.86)
i=1
onde , = 1, 2, 3 (as tres componentes cartesianas)5 e portanto

X h i
I = mi (x01,i 2 + x02,i 2 + x03,i 2 ) x0,i x0,i . (1.87)
i
O tensor de inercia e entao representado por uma matriz 33 real e simetrica,

e portanto, hermitiana, o que garante que ela pode ser diagonalizada com
autovalores reais. Assim, se os eixos de O0 estiverem nas direcoes dos au-
tovetores do tensor de inercia, este ultimo estara em uma forma diagonal.
Seus autovalores, que aparecem entao na diagonal de I , sao denominados
de momentos principais de inercia, e as direcoes dos autovetores de eixos
principais de inercia.
O momento angular L do corpo rgido e definido por
N
X
L= mi ri vi . (1.88)
i=1
Usando (1.79) e a relacao ri = R + r0i , temos

N
X N
X
L=RP+ mi r0i ( r0i ) + R ( (mi r0i ))
i=1 i=1
N
X h i
=RP+ mi ri02 (r0i )r0i , (1.89)
i=1
onde P = M V e o momento linear total do sistema. Usando a definicao

do tensor de inercia com relacao ao centro de massa, obtemos a seguinte
expressao para as componentes do momento angular6
3
X 3
X
L = R P + I . (1.90)
=1
5
Para um vetor A qualquer e sempre possvel escreve-lo em termos de componentes
cartesianas: A = (A1 , A2 , A3 ). As coordenadas da partcula i com relacao ao centro de
massa sao entao representadas por xi = (x1,i , x2,i , x3,i ).
6
O smbolo de Levi-Civita e definido da seguinte maneira: = 1 se () e uma
permutacao mpar de (123), = 1 se () e uma permutacao par de (123) e = 0
nos demais casos.
O segundo termo do lado direito de (1.90) e denominado de momento angular

intrnseco do sistema, e denotado por LCM para explicitar que representa o
momento angular calculado com relacao ao centro de massa. Note-se que
em geral LCM e nao tem a mesma direcao. Isso so ocorre quando esta
na direcao de um dos eixos principais de inercia, que sao perpendiculares
entre si (a menos que tenhamos autovalores degenerados). No caso geral, se
um corpo possui um eixo de simetria ele deve necessariamente ser um eixo
principal de inercia.
O torque aplicado ao sistema e definido por
N
X
= ri Fi , (1.91)
i=1
onde Fi e a forca aplicada sobre a partcula i. O torque no sistema do centro

de massa e
N
X
CM = r0i Fi . (1.92)
i=1
Agora notemos que

N
dL X
= [mi ri vi + mi ri vi ]
dt i=1
N
X
= ri Fi = . (1.93)
i=1
Por outro lado r0i = ri R, que substituido em (1.88) nos da

N N
dLCM X X
= mi r0i ri = r0i Fi = CM . (1.94)
dt i=1 i=1
As equacoes (1.92) e (1.94) sao portanto importantes no estudo da dinamica

de um corpo rgido.
Suponhamos que as forcas externas sejam conservativas. Podemos, dessa
maneira, escrever uma lagrangeana para o sistema, usando (1.85) para obter
a energia cinetica do sistema, e escrevendo o potencial total em termos de

R e da orientacao do corpo, dada por tres coordenadas caracterizando a
orientacao do sistema O0 . Um sistema de coordenadas, util na descricao do
movimento de corpos rgidos, e dado pelos angulos de Euler assim definidos:
tomemos os eixos (x1 , x2 , x3 ) de O e os eixos (x01 , x02 , x03 ) de O0 . Denotamos
por o angulo entre x3 e x03 , por o angulo entre x1 e a linha de intersecao
dos planos (x1 , x2 ) e (x01 , x02 ) e por o angulo entre x01 e essa mesma linha. Os
angulos , e sao os angulos de Euler e estao representados na figura 1.3.
As componentes da velocidade angular podem ser expressas em termos
Figura 1.3: Definicao dos angulos de Euler.
dos angulos de Euler projetando , e nos eixos x01 , x02 e x03 , o que nos da
1 = cos + sen sen ;

2 = sen cos sen ;
3 = cos + . (1.95)
1.9. Formulacao relativstica 25
Vamos terminar esta secao observando que I e um tensor de ordem 2,

pois conecta linearmente um vetor a outro vetor pela relacao
LCM = I(). (1.96)
1.9 Formulacao relativstica

E sabido que quando as velocidades envolvidas em um dado problema sao
proximas da velocidade da luz, devemos modificar a mecanica newtoniana
de modo a levar em conta a invariancia da velocidade da luz. Para tal,
tomemos um sistema de referencia inercial O e um outro O0 que se move com
velocidade constante v com relacao a O. Construmos entao um sistema de
eixos cartesianos (x, y, z) ligado a O e tal que o eixo x esteja orientado na
direcao de v. Da mesma maneira construmos um outro sistema de eixos
(x0 , y 0 , z 0 ) ligado a O0 e tal que para t = t0 = 0 os dois sistemas coincidem.
As coordenadas e o tempo de um evento nos dois sistemas sao entao ligados
pelas transformacoes de Lorentz:
x vt
x0 = q ,
1 v 2 /c2
y 0 = y,
z 0 = z,
t vx/c2
t0 = q . (1.97)
1 v 2 /c2
Para generalizarmos essa transformacao a um sistema de eixos cartesianos

nao necessariamente paralelos ao sistema original, e para uma velocidade rela-
tiva qualquer, notamos que a invariancia da velocidade da luz e equivalente
a invariancia da grandeza
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 c2 dt2 . (1.98)

Introduzindo a notacao x1 = x, x2 = y, x3 = z e x4 = ct, escrevemos que
ds2 = dx dx , (1.99)
onde usamos a convencao de soma de Einstein para ndices repetidos. A

transformacao do sistema de coordenadas {x} para o sistema {x0 } pode entao
7
ser expressa como
dx0 = S dx ,
dx = (S 1 ) dx0 , (1.100)
onde a matriz 4 4 S e inversvel e define a transformacao de Lorentz para

o sistema. O espaco quadridimensional definido pelas coordenadas x e de-
nominado de espaco de Minkowski. No caso dos sistemas O e O0 considerados
no incio desta secao a matriz S e dada por

0 0 v/
0 1 0 0

S = , (1.101)
0 0 1 0
v/c2 0 0
onde = (1 v 2 /c2 )1/2 . O caso mais geral em que os eixos de O e O0 nao

sao paralelos pode ser obtido combinando rotacoes e translacoes dos eixos de
coordenadas.
E facil ver que a lei de movimento dada pela segunda lei de Newton nao e
covariante 8 por uma transformacao de Lorentz. Ela deve ser substituida por
uma equacao envolvendo vetores no espaco de Minkowski, i. e. entes a qua-
tro componentes. Como a dinamica relativstica deve se reduzir a dinamica
7
Transformamos as diferenciais dx e nao as coordenadas x pois as origens dos sistemas
de coordenadas em geral nao coincidem.
8
O termo covariante indica que a relacao geral entre as grandezas permanece inalterada
ao mesmo tempo em que essas mesmas grandezas se transformam como tensores de um
certo tipo. O termo invariancia, por sua vez, indica que as grandezas em questao nao sao
alteradas pela transformacao.
newtoniana, quando as velocidades envolvidas sao pequenas com relacao a ve-

locidade da luz, e natural tentarmos formula-la com os mesmos conceitos que
anteriormente. Em particular, vamos supor que o princpio de conservacao
da quantidade de movimento de um sistema fechado continua valido. Usando
a definicao p = mv e analisando o choque entre duas partculas de massas
m1 e m2 , pode-se mostrar que para que a quantidade de movimento total
p1 + p2 seja constante em dois sistemas de referencia inerciais quaisquer, as
massas nao devem mais ser constantes (escalares) e dependem da velocidade
da partcula da seguinte maneira:
m0
m= q , (1.102)
1 v 2 /c2
onde m0 e um escalar e e denominado de massa no repouso. Temos entao

que
m0
p= q v, (1.103)
1 v 2 /c2
e a lei de movimento e simplesmente
d mv
F= . (1.104)
dt
O trabalho realizado pela forca F ao longo de um deslocamento dx e dado
por
dW = F dx. (1.105)
A energia cinetica T e definida como nula no repouso e tal que sua variacao
seja igual ao trabalho realizado pela forca F sobre a partcula:
dT = F dx. (1.106)
Usando a equacao de movimento (1.104) obtemos:

d(mv) dm dv
dT = dx = v dx + m dx
dt dt dt
= v 2 dm + mv dv
m0 m0 v
= 2 2 2 3/2
v 3 dv + q dv
c (1 v /c ) 1 v 2 /c2
m0 v
= dv, (1.107)
(1 v 2 /c2 )3/2
onde usamos a identidade v dv = d(v v)/2 = v dv. Integrando (1.107) de

0 a T no lado esquerdo e de 0 a v no lado direito, obtemos
m0 c2
T =q m0 c2 , (1.108)
1 v 2 /c2
que e a expressao relativstica da energia cinetica. Definimos agora a seguinte

grandeza
m0 c2
E = T + m0 c2 = q , (1.109)
1 v 2 /c2
chamada simplesmente de energia da partcula. Podemos entao definir o
quadrivetor momento p por
pi = mv i ; i = 1, 2, 3,
p4 = E/c, (1.110)
que se transforma como um vetor contravariante. De (1.1041.106) podemos

escrever as seguintes equacoes de movimento:
dpi
= Fi ; i = 1, 2, 3,
dt
dp4 Fv
= , (1.111)
dt c
que ainda nao e a forma covariante que buscamos. Para obte-la, introduzimos
o intervalo de tempo proprio associado a uma partcula por
q
d = 1 v 2 /c2 dt, (1.112)
que e um escalar, e obtemos

dp
= FM , (1.113)
d
onde a forca de Minkowski se transforma como um vetor contravariante e e
definida por
i Fi
FM =q ,
1 v 2 /c2
4 Fv
FM = q . (1.114)
c 1 v 2 /c2
As equacoes (1.113) sao portanto a forma covariante das equacoes de movi-

mento no caso relativstico.
Para a formulacao lagrangeana da dinamica relativstica existem duas
abordagens possveis. A primeira consiste em obter uma formulacao explici-
tamente covariante partindo de um princpio de mnima acao covariante, que
envolve complicacoes cada vez maiores quanto mais complexo o sistema. Por
esse motivo adotaremos a segunda abordagem, que consiste em obter a la-
grangeana em um dado sistema de referencia, que nos de as equacoes de
movimento corretas nesse sistema, e que serao, portanto, covariantes, apesar
das equacoes de Euler-Lagrange nao explicitarem essa propriedade. Para tal,
vamos novamente supor que a forca que atua sobre uma partcula deriva de
um potencial V , como na eq. (1.19). Uma lagrangeana que permite deduzir
as eqs. (1.113) e dada por
q
L = m0 c2 1 v 2 /c2 V. (1.115)
As equacoes de Euler-Lagrange sao entao
d L L d m0 v i V
= q + = 0, (1.116)
dt v i xi dt 1 v 2 /c2 xi
ou ainda
dp
= F, (1.117)
dt
como desejado.
1.10 Exerccios
1. Considere uma forca F que deriva de um potencial generalizado V (r, v)
e que atua sobre uma partcula, onde r e o vetor posicao com relacao
a um dado sistema de referencia e v a velocidade da partcula. Mostre
que as componentes de F definidas por Fi = V /qi +d(V / qi )/dt se
transformam como um vetor por uma mudanca de coordenadas qi qi0
qualquer. As Fi s sao componentes contravariantes ou covariantes?
2. Ache o potencial generalizado para a forca dada por

!
1 r2 2rr
F = 2 1 ,
r c2
e escreva a respectiva lagrangeana para uma partcula de massa m e

deduza dela as equacoes de movimento.
3. Um disco de raio r e massa m esta sobre outro disco fixo e de raio R

sobre o qual gira sem deslizar. Determine o ponto em que o contato
entre os dois e perdido supondo que a velocidade inicial do centro de
massa do primeiro disco tem modulo v.
4. Uma partcula de massa m desce sem atrito uma rampa de massa M

que tambem pode se mover sem atrito sobre um plano horizontal. De-
termine a(s) condicao(oes) de vnculo(s) sobre o sistema, diga se sao ou
nao holonomicas. Escreva a lagrangeana para o sistema e as equacoes
de movimento.
1.10. Exerccios 31
5. Henon e Heiles propuseram em 1964 um modelo para o movimento de

uma estrela em um campo gravitacional com simetria cilndrica, que
descreve o campo gravitacional de uma galaxia. O potencial e entao
da forma V (r, z) onde r e a distancia radial ao eixo da galaxia e z a
distancia ao plano da galaxia medida ao longo desse eixo. Escreva a
lagrangeana da estrela nesse modelo e diga de que maneira um potencial
dessa forma permite simplificar as equacoes de movimento, e ache essa
forma simplificada.
6. Considere um piao com simetria axial que se movimenta em torno de

um ponto fixo p que faz parte dele. Usando os angulos de Euler, escreva
uma forma simples para a energia cinetica. Supondo que o piao esta
sob a acao de um potencial dado por V = M r g, onde r e o vetor
posicao do seu centro de massa com relacao ao ponto p, g e a aceleracao
da gravidade e M a massa do piao. Escreva a lagrangeana para o piao
e as equacoes de movimento e ache suas solucoes. Neste caso o sistema
sendo conservativo a energia total E = T + V e conservada, o que
permite simplificar o problema. Demonstre a conservacao de E.
7. Considere um pendulo formado por uma partcula de massa m fixa a

um fio de massa desprezvel e comprimento l, que esta suspenso em
um suporte cuja posicao vertical varia no tempo de maneira determi-
nada pela funcao h(t). O formalismo lagrangeano se aplica neste caso?
Porque? Diga quais as condicoes de vnculo sobre o movimento da
partcula e obtenha suas equacoes de movimento utilizando o menor
numero de coordenadas possvel. Finalmente, diga qual a condicao so-
bre h(t) para que a energia total E = T + V seja conservada, onde V e
a energia potencial gravitacional da partcula e T sua energia cinetica.
Qual a razao fsica dessa condicao?
8. Tomemos um pendulo duplo, formado por duas hastes rgidas de com-

primentos L1 e L2 com uma partcula de mass m na sua extremidade,
com mostrado na figura abaixo. As hastes se movem sem atrito no
plano da figura. Obtenha seus modos normais de vibracao e as corre-
spondentes frequencias.
Figura 1.4: pendulo duplo com massa m.
9. A forca de Lorentz sobre uma partcula de carga eletrica q e massa m e

dada por F = qE+qvB, onde v e a velocidade da partcula, E e B os
campos eletrico e magnetico, respectivamente, que supomos constantes
no tempo. Obtenha uma lagrangeana que descreva o movimento da
partcula.
10. Mostre que as componentes I do tensor de inercia se transformam

contravariantemente (vide apendice A).
11. Considere o problema de tres corpos, de massas m1 , m2 e m3 in-

teragindo sob a acao exclusiva da atracao gravitacional entre elas.
Obtenha a solucao de Lagrange para o problema, na qual os tres cor-
pos estao no vertice de um triangulo equilatero e girando em torno
do centro de massa do sistema. Qual a velocidade angular de rotacao
em funcao do tamanho do triangulo? Para que tal solucao exista e
necessario impor alguma condicao sobre as massas?
Captulo 2
Sistemas com infinitos graus de

liberdade - Campos
Ate agora estudamos apenas os chamados sistemas discretos, a saber, sis-

temas compostos por partculas, corpos rgidos, e assim por diante. Em
outras palavras, sistemas com um numero finito de graus de liberdade1 . No
entanto, podemos tambem estudar sistemas contnuos e com um numero
infinito de graus de liberdade. Tais sistemas compreendem desde o proble-
mas das vibracoes elasticas em um solido ate a Teoria Classica de Campos,
tendo-se como exemplo desta ultima o campo eletromagnetico classico. Neste
captulo vamos nos interessar mais de perto na extensao a esses sistemas do
formalismo apresentado no captulo anterior. Por simplicidade, vamos de-
nominar tais sistemas de maneira generica por campos.
Podemos representar o estado fsico de um campo por uma n-upla de
funcoes da forma
(x, t) (1 (x, t), . . . , n (x, t)), (2.1)
onde n e o numero de componentes do campo e x sao as coordenadas no

1
O tratamento anterior se aplica, a princpio, a um sistema com um numero infinito
de graus de liberdade, desde que discretos, como, por exemplo, um gas com um numero
infinito de partculas ocupando um volume tambem infinito.
33
34 Captulo 2. Sistemas com infinitos graus de liberdade - Campos
espaco fsico tridimensional (ou qualquer outro espaco de base considerado).

No caso do campo das vibracoes elasticas em um solido representa o ve-
tor deslocamento com relacao a posicao de equilbrio para cada ponto do
solido e n = 3. No caso do campo eletromagnetico representamos seu estado
pelos valores do potencial vetor A e do potencial escalar , de modo que
= (, A1 , A2 , A3 ). Podemos tambem nos interessar pelas propriedades de
transformacao de com relacao a um dado grupo de transformacoes, como
os grupos de Galileu e Lorentz, o que permite a introducao das nocoes de
campo escalar, vetorial ou tensorial. Voltaremos a esse ponto mais adiante.
Vemos entao que o campo assume um valor para cada ponto do espaco,
caracterizando assim o estado do sistema, o que significa que necessitamos
de um numero infinito de valores para determinar o estado exato do sistema.
Por isso falamos em um numero infinito de graus de liberdade, continuamente
distribudos no espaco fsico.
2.1 Funcionais e derivada funcional

Assim como para os sistemas discretos falavamos de funcoes das coordenadas
e das velocidades das partculas, aqui falaremos de funcionais do campo e
de suas derivadas. Um funcional e um a aplicacao que a cada n-upla de
funcoes (campo) f (x), com x (x1 , . . . , xN ), nos da um numero real. Em
outras palavras, se F for um funcional atuando sobre f (x), teremos que
F [f (x)] R. O funcional de Lagrange para um campo, que introduziremos
mais adiante, e um funcional do estado do campo. Vamos entao estender a
nocao de derivada com relacao a variaveis discretas e definir a diferenciacao
de funcionais com relacao a uma funcao, denominada de derivada funcional2 .
Para tal precisamos primeiro introduzir a definicao de funcional contnuo:
2
Outra denominacao tambem usada e a de derivada de Frechet.
2.2. Formulacao lagrangeana de uma teoria de campo 35
seja a n-upla (x) (1 (x), . . . , (x)) e um parametro real , entao F [f (x)]

e dito contnuo em f (x) se o seguinte limite existir e for dado por:
lim F [f (x) + (x)] = F [f (x)] . (2.2)

0
Um funcional F [f (x)] e dito linear em f (x) se existir uma n-upla (x) tal
que Z
F [f (x)] =
(x) f (x) dx. (2.3)
RN
Dizemos entao que um funcional contnuo F em f (x) e diferenciavel em f (x)
se o funcional
d
lim
F [f (x) + (x)] (2.4)
0 d
existe para qualquer (x) contnuo3 e e linear em (x), o que nos permite
escrever que
Z
d F
lim F [f (x) + (x)] = N (x) dx, (2.5)
0 d R f (x)
onde F/f (x) e a derivada funcional de F em f (x).
2.2 Formulacao lagrangeana de uma teoria de

campo
A lagrangeana L que descreve a dinamica de um campo e um funcional de
e de sua derivada com relacao ao tempo: L L(, , t). As equacoes
de evolucao para o campo sao entao dadas pela seguinte generalizacao das
equacoes de Euler-Lagrange:
L d L
= 0. (2.6)
(x) dt (x)
3
Usualmente se restringe a classe das funcoes utilizadas as funcoes contnuas de classe
N
C (diferenciaveis N vezes), e por vezes sujeitas a certas condicoes de contorno impostas
pelo problema especfico em estudo.
De especial interesse fsico sao os campos ditos locais, cuja lagrangeana pode
ser escrita na forma Z
L= L(, x , , x) dx, (2.7)
RN
onde L e denominada de densidade lagrangeana e x representa as diferen-
tes derivadas de com relacao as coordenadas espaciais. As equacoes de
movimento podem ser obtidas diretamente de L como mostraremos mais
adiante.
As equacoes de Euler-Lagrange para uma teoria de campo podem ser
deduzidas do princpio variacional:
Z t2
L(, , t) dt = 0. (2.8)
t1
Esse princpio de mnima acao para um campo diz que a evolucao de e tal
que a integral em (2.8) e estavel por uma variacao + do campo,
com infinitesimal e qualquer satisfazendo (x, t1 ) = (x, t2 ) = 0. Para
mostrar que de fato (2.6) decorre de (2.8) usamos a definicao (2.5) da derivada
funcional para escrever
Z t2 Z t2
L( + , + , t) dt L(, , t) dt
t1 t1
Z t2 Z " #
L L
= N (x, t) + (x, t) dxdt
t1 R
Z t2 Z " #
L d L
= (x, t) dxdt = 0. (2.9)
t1 RN dt
Essa equacao e valida para (x, t) qualquer, e consequentemente obtemos
justamente as equacoes de Euler-Lagrange (2.6).
2.3 Formulacao explicitamente covariante

As teorias de campo de maior importancia na Fsica geralmente descrevem
partculas a altas energias, devendo-se portanto levar em conta efeitos rela-
2.3. Formulacao explicitamente covariante 37
tivsticos que se tornam importantes. Particularmente, a teoria deve ser

covariante mediante uma transformacao de Lorentz, e sendo assim, dizemos
que se trata de uma Teoria de Campo Relativstico. Ao contrario do que
ocorre no caso discreto, uma formulacao lagrangeana explicitamente cova-
riante pode ser obtida diretamente, como veremos a seguir.
Vamos supor que o campo seja local, de modo que possamos escrever a
acao na forma Z
S= L d4 x, (2.10)
M0
onde d4 x c dtdx e M0 esta contido no espaco de Minkowski4 . Para que

as equacoes de movimento sejam explicitamente covariantes impomos que S
seja um escalar por uma transformacao de Lorentz, ou seja, que seu valor seja
invariante sob essa transformacao. De modo geral, a densidade lagrangeana
depende das componentes do campo e de suas derivadas com relacao as qua-
tro coordenadas no espaco de Minkovski. Uma maneira de garantir essa in-
variancia e impor que o integrando Ld4 x em (2.10) seja tambem um escalar.
Visto que, para dois sistemas de referencia O e O0 quaisquer, os elementos
de volume sao iguais, i. e.
d4 x0 = d4 x, (2.11)
conclumos que L e ela propria um escalar com relacao a transformacao de

Lorentz. Dito isso, usando (2.10) escrevemos o princpio de mnima acao
como
S = 0. (2.12)
Lembrando que L = L(, , , x ), onde , /x , e fazendo a variacao

(x) (x) + (x), onde (x) se anula na fronteira de M0 , temos que
Z " #
L L
S = (x) + , (x) d4 x = 0. (2.13)
M0 (x) , (x)
4
M0 e uma regiao conexa do espaco de Minkowski.
Vale a pena observar aqui que o princpio variacional na forma (2.8) pode
ser reobtida a partir dessa formulacao5 . Fazendo uma integracao por partes
obtemos que
Z " #
L d L
S = (x) d4 x. (2.14)
M0 (x) dx , (x)
Como a variacao (x) e arbitraria, obtemos as seguintes equacoes de movi-
mento:
d L L

= 0, (2.15)
dx , (x)
onde as derivadas totais com relacao a x devem ser calculadas levando em
conta a dependencia de e , nessas variaveis. Portanto, se pudermos achar
uma densidade lagrangeana escalar L que gere as equacoes de movimento
corretas atraves de (2.15), entao essas mesmas equacoes podem ser deduzidas
de um princpio variacional dado por (2.10) e (2.12). Por outro lado, para
uma densidade lagrangeana escalar, as equacoes obtidas a partir de (2.15)
serao explicitamente covariantes por uma transformacao de Lorentz. Note-se
tambem que se definirmos a lagrangeana por
Z
L= L d3 x, (2.16)
R3
as mesmas equacoes de movimento sao obtidas a partir de (2.6). A diferenca
essencial entre as formas equivalentes (2.6) e (2.15) esta no fato que na ultima
a covariancia e explcita enquanto que na primeira nao.
Como para o caso discreto, a densidade lagrangeana L nao e univoca-
mente definida. Para uma dada densidade lagrangeana L, obtemos uma
outra equivalente a partir de um vetor f = f (x, ) por
d
L0 = L + f . (2.17)
dx
5
Na expressao (2.8) as variacoes de se anulam para t = t1 e t = t2 . Em (2.12) ela
se anula sobre a fronteira de qualquer regiao conexa M 0 . O caso anterior e recuperado
quando M 0 e a regiao entre os dois hiperplanos definidos por t = t1 e t = t2 .
2.4. Aplicacoes 39
A demonstracao disso e tambem analoga ao caso discreto: calculamos a

variacao da acao associada a L0 :
Z Z Z
0 0 d
S = L dx = L dx + f dx
M0 M0 M0 dx
Z
d
= S + f dx. (2.18)
M0 dx
O ultimo termo pode ser transformado em uma integral de superfcie sobre
a fronteira de M0 , que independe da variacao do campo, e implica entao
S 0 = S, o que demonstra a equivalencia das lagrangeanas.
No restante deste captulo vamos aplicar o formalismo acima descrito para
um campo invariante por um tipo de transformacao de simetria, denominada
transformacao de calibre6 , e que possui propriedades importantes, que serao
aproveitadas na aplicacao da teoria hamiltoniana para sistemas com vnculos
no captulo 6. Faremos tambem aplicacoes a equacao de Schrodinger e ao
campo de Klein-Gordon.
2.4 Aplicacoes
2.4.1 Campo eletromagnetico
O campo eletrico E e o campo magnetico B na presenca de uma densidade de
carga (x, t) e de um fluxo de carga j(x, t) obedecem as equacoes de Maxwell:

E=
, (2.19)
0
B
E= , (2.20)
t
B = 0, (2.21)
j 1 E
B= 2 + 2 , (2.22)
c 0 c t
6
Gauge Transformation em ingles
onde c e a velocidade da luz no vacuo, 0 = 8, 8544 1012 C 2 /N m2 a

permissividade eletrica do vacuo, e o operador gradiente em um sistema de
coordenadas cartesianas e dado por
!

1
, 2, 3 . (2.23)
x x x
As equacoes de Maxwell estao expressas no sistema de unidades MKSA.

A equacao (2.21) garante a existencia de um campo vetorial A(x, t), de-
nominado de potencial vetor, e tal que
B = A. (2.24)
Por sua vez, a equacao (2.20) em conjunto com (2.24) garante a existencia
de um campo escalar (x, t) tal que
A
E= . (2.25)
t
Vemos entao que podemos usar, de modo inteiramente equivalente, as gran-

dezas A e no lugar de E e B. As equacoes de Maxwell sao entao reescritas
usando-se (2.24) e (2.25):

2 A= , (2.26)
t 0
2A j
c2 2 A + c2 ( A) + + 2 = . (2.27)
t t 0
Neste ponto notemos que A e nao sao univocamente definidos. De fato,
uma transformacao da forma
A0 = A + (x, t),

0 = (x, t), (2.28)
t
2.4. Aplicacoes 41
mantem invariantes os campos eletrico e magnetico, assim como as equacoes

(2.26) e (2.27). A transformacao (2.28) e denominada de transformacao de
calibre do campo eletromagnetico7 .
Uma densidade lagrangeana apropriada para descrever o campo eletro-
magnetico na presenca de cargas e dada por
1 1
L = (E 2 B 2 ) + A j . (2.29)
0 0
Pode-se mostrar que L dada por (2.29) e um escalar com relacao ao grupo
de Lorentz. Um caso que nos interessa de mais perto e quando tratamos o
campo sem a presenca de cargas e correntes eletricas. Dessa maneira obte-
mos equacoes para as quais a invariancia relativstica e explcita. Para tal
definimos o tensor de campo eletromagnetico por

0 Ex1 Ex2 Ex3
Ex1 0 Bx3 Bx2

(F ) = , (2.30)
Ex2 Bx3 0 Bx 1
Ex3 Bx2 Bx1 0
e o quadrivetor de potencial por
Ai = Axi , i = 1, 2, 3;
A0 = . (2.31)
Podemos rescrever (2.30) na forma mais compacta:

A A A A
F = = . (2.32)
x x x x
As equacoes de Maxwell sao entao expressas por
F
= 0. (2.33)
x
7
Como veremos no captulo 6, a invariancia do campo eletromagnetico por uma trans-
formacao de calibre esta intimamente ligada ao fato da lagrangeana do campo eletro-
magnetico ser degenerada, i. e. ao fato da transformacao entre os momentos e as derivadas
do campo nao ser inversvel.
A equacao (2.33) e explicitamente covariante, e decorre da seguinte densidade

lagrangeana:
1 1
L = F F = (E2 B2 )
4 2 !
1 A A A
=
2 x x x
!
1 A A A
=
2 x x x
1
= A, ( )A, , (2.34)
2
que e explicitamente um escalar, e onde utilizamos a notacao mais compacta
A
A, . (2.35)
x
2.4.2 Equacao de Schrodinger

Tomemos a equacao de Schrodinger para uma partcula:
h2 2
ih (x, t) (x, t) + V (x, t)(x, t) = 0, (2.36)
t 2m
onde h e a constante de Planck, V (x, t) e o potencial ao qual a partcula esta
submetida, (x, t) e a funcao de onda e m a massa da partcula. Para obter
uma densidade lagrangeana da qual decorre a eq. (2.36) vamos utilizar o fato
que e um campo complexo, o que implica a seguinte relacao:

= = 0. (2.37)

A densidade lagrangeana e entao dada por
h h h2
L = i i V , (2.38)
2 2 2m
onde e sao tratados como variaveis independentes no momento de es-
crever as equacoes de Euler-Lagrange, que implicam duas equacoes: a eq.
(2.36) e seu complexo conjugado.
2.5. Exerccios 43
2.4.3 Campo de Klein-Gordon

O campo de Klein-Gordon (x), com x (x1 , x2 , x3 , x4 ), e um campo escalar
por uma transformacao de Lorentz e obedece a equacao de Klein-Gordon:
(22 m2 )(x) = 0, (2.39)
onde m e a massa da partcula e o operador dalambertiano 22 e definido

por

22 . (2.40)
x x
Uma densidade lagrangeana escalar que descreve esse campo pode ser
escrita como
1
L = ( + m2 2 ). (2.41)
2 x x
A invariancia de L por uma transformacao de Lorentz e evidente em (2.41)
e a substituicao de (2.41) em (2.15) nos da a eq. (2.39).
2.5 Exerccios
1. Obtenha a equacao de campo para a seguinte lagrangeana:
!3
Z

1 a b 2
L= + dx, (2.42)
2 x t 6 x 2 x2
para o campo (x, t) em um espaco unidimensional de coordenada x,

e onde a e b sao constantes.
2. Mostre que as equacoes de Maxwell decorrem das densidades lagrange-

anas (2.29) e (2.34).
Captulo 3
Simetrias e invariantes
Uma vez obtidas as equacoes de Euler-Lagrange para o sistema considerado,

todo o trabalho restante consiste em resolver as equacoes de movimento, o
que, na maioria das vezes, e uma tarefa extremamente difcil. O problema
pode, no entanto, ser grandemente simplificado se conhecermos constantes
de movimento do sistema, a saber, grandezas dinamicas (funcoes das coor-
denadas e das velocidades) conservadas. Ele pode eventualmente ser inteira-
mente integrado se conhecermos um numero suficiente dessas constantes.
Neste captulo veremos que existe uma relacao proxima entre as simetrias
contnuas e as grandezas conservadas de um sistema fsico atraves do teorema
de Nother para simetrias da acao. Discutiremos tambem como simetrias das
proprias equacoes de movimento podem ser usadas para obter informacao
util sobre o sistema.
3.1 Teorema de Nother

Nesta secao procuramos fazer uma apresentacao que englobe tanto o caso
discreto como o caso contnuo baseada na abordagem de Hill [Hill,1951]. Para
tal, usemos a seguinte notacao: as variaveis independentes que aparecem
45
46 Captulo 3. Simetrias e invariantes
nas equacoes de movimento como parametros sao denotadas por x , com

= 1, . . . , n. As variaveis dependentes, que dependem das anteriores sao
denotadas por k , com k = 1, . . . , N . No caso discreto temos n = 1 e
x1 = t, enquanto que k = qk sao as coordenadas das partculas do sistema.
Para um campo, temos as coordenadas do espaco fsico (x1 , x2 , x3 ) e x4 = t
(x4 = ct para um campo relativstico) como as variaveis independentes e as
componentes do campo k = k como variaveis dependentes.
A lagrangeana (ou densidade lagrangeana para campos, que supomos
sejam locais) e funcao de x , k e k, k /x , de modo que a acao e da
forma Z
S= n L(x , k , k, ) dn x. (3.1)
BR
Nessa notacao as equacoes de movimento sao escritas como
d L L
= 0. (3.2)
dx k, k
Vamos agora nos interessar por transformacoes de simetria das equacoes
(3.2), ou seja, por transformacoes infinitesimais da forma ( 1)1
x0 = x + (, x), (3.3)
k0 (x0 ) = k (x) + k (, x), (3.4)

que mantenham invariante a acao (3.1) e consequentemente as equacoes de
movimento (3.2).
Afim de que a integral de acao (3.1) permaneca invariante sob tais trans-
formacoes, impomos que a lagrangeana se transforma de maneira a satisfazer
a seguinte relacao:
L0 (x0 , k0 , k,
0
) dn x0 = L(x , k , k, ) dn x. (3.5)
1
As transformacoes (3.3), (3.4) sao denominadas de geometricas, pois so dependem
das componentes de e das variaveis independentes x . Podemos utilizar tambem trans-
formacoes nao-geometricas, que dependem tambem das derivadas de , que leva entao a
uma generalizacao do teorema de Nother [Sarlet,1981].
3.1. Teorema de Nother 47
Queremos entao que as equacoes de movimento obtidas usando-se L0 , definida

em (3.5), e L coincidam, o que e equivalente a dizer que existem n funcoes
f (x.) tais que
df0
0
L(x0 , k0 , k, 0
) = L0 (x0 , k0 , k, )+ , (3.6)
dx0
onde f0 f (x0 , k0 ). Os elementos de volume dn x e dn x0 sao ligados pela

relacao
dn x0 = Jdn x, (3.7)
onde J e o jacobiano da transformacao (3.3), que e dado pelo determinante

da matriz |x0 /x |. Temos assim que
! !
x0 d d

J = Det = Det 1 + =1+ , (3.8)
x dx dx
onde retivemos apenas os termos lineares em . Multiplicando (3.6) por dn x0

e usando (3.5) obtemos que
" #
df 0
L(x , k , k, )d x = n
0 dn x0
L(x0 , k0 , k,
0
)
dx
df n 0
= L(x0 , k0 , k,
0
)dn x0 d x, (3.9)
dx
onde f f (x , k ) e df0 /dx0 = df /dx + O(2 ). Usando (3.7) e (3.8)

chegamos a relacao
" # !
df d
L(x0 , k0 , k,
0
) = L(x , k , k, ) + 1 . (3.10)
dx dx
De (3.3) e (3.4) temos ainda que

" #
dk0 (x0 ) 0 k0 x d d
k, = = k, + k, , (3.11)
dx0 x x0 dx dx
onde introduzimos a notacao a, da/dx . Esta ultima relacao finalmente

nos da a expressao que desejamos:
L(x , k , k, )
" !#
L L L dk d
+ + k + k,
x k k, dx dx
" # !
df d
= L(x , k , k, ) + 1 , (3.12)
dx dx
ou ainda, apos rearranjarmos os termos:
df
DL = , (3.13)
dx
onde o operador D e definido por
!
dk d d
D + k + k, + . (3.14)
x k dx dx k, dx
A equacao (3.13) e uma condicao suficiente, mas nao necessaria, para que
a transformacao dada por (3.3) e (3.4) seja uma transformacao de simetria
do sistema. Ela nao e necessaria pois para deduzirmos (3.13) impusemos
que a integral de acao fosse invariante por essa transformacao, o que nao e
necessariamente o caso. De fato, como veremos mais adiante, podemos ter
transformacoes que mantenham invariantes as equacoes de movimento, mas
nao a acao. Quando a acao for invariante por uma transformacao falare-
mos de simetrias noetherianas e caso contrario, falaremos de simetrias nao-
noetherianas.
Uma vez determinada uma transformacao de simetria satisfazendo (3.13)
e o correspondente vetor f (x , k ), podemos utiliza-la para determinar uma
constante de movimento do sistema, como passamos a mostrar. Partimos da
equacao (3.13), e usando a identidade
d L L L
L + k, + k,, , (3.15)
dx x k k,
3.2. Aplicacoes 49
chegamos a relacao
" #
d L
L + (k k, )
dx k,
" #
L d L df
+ (k k, ) = . (3.16)
k dx k, dx
Obtemos entao, para um sistema cuja dinamica e determinada pelas equacoes
de Euler-Lagrange, a seguinte lei de conservacao:
d
G = 0, (3.17)
dx
onde a grandeza conservada G e dada por
L
G (x , k , k, ) = L + (k k, ) f . (3.18)
k,
As equacoes (3.13) e (3.17) sao a formulacao do teorema de Noether: toda
transformacao de simetria definida por (3.3) e (3.4), que mantem a acao in-
variante, e portanto satisfaz (3.13), corresponde uma quantidade conservada
G (x , k , k, ) dada por (3.18). Como exemplos de aplicacao veremos na
proxima secao o oscilador harmonico, o campo eletromagnetico e a equacao
de Schrodinger.
3.2 Aplicacoes
3.2.1 Oscilador harmonico
Tomemos uma partcula de massa m = 1 sob a acao de uma forca da forma
F = q, onde q e a distancia a um ponto fixo O. Supondo que os vnculos
que agem sobre ela a forcem a se deslocar sobre uma reta passando por O, sua
energia cinetica e dada por T = q 2 /2 e sua energia potencial por V = q 2 /2.
A lagrangeana do sistema e portanto
1
L = (q 2 q 2 ). (3.19)
2
Procuramos uma transformacao de simetria que mantenha a acao invari-

ante da forma ( 1)
t0 = t + (q, t),
q 0 = q + (q, t). (3.20)
A condicao (3.13) se escreve entao como

L L L
+ + ( q ) + L = f, (3.21)
t q q
para alguma funcao f a ser determinada. Substituindo (3.19) em (3.21) obte-
mos uma igualdade entre dois polinomios em q, e igualando os coeficientes
em iguais potencias de q chegamos as seguintes equacoes em , e f :
termos em q 3 :

= 0, (3.22)
q
termos em q 2 :
1
= 0, (3.23)
q 2 t
termos em q:
2 f
q = , (3.24)
t q q
termos independentes de q:
1 2 f
q q = . (3.25)
2 t t
De (3.22) obtemos a seguinte forma para :
= g1 (t), (3.26)
onde g1 (t) deve ainda ser determinada. Usando (3.26) em (3.23) obtemos
para a forma:
1
= g1 (t)q + g2 (t), (3.27)
2
3.2. Aplicacoes 51
onde g2 (t) tambem e uma funcao arbitraria. Usando agora (3.26) e (3.27)
em (3.24) e (3.25) podemos escrever que
1 f
g1 (t)q + g2 (t) = , (3.28)
2 q
e tambem que
f
g1 (t)q 2 g2 (t)q = . (3.29)
t
A equacao (3.28) nos da para f a seguinte expressao:
1
f (q, t) = g1 (t)q 2 + g2 (t)q + g3 (t), (3.30)
4
com outra funcao g3 (t) a ser determinada. Finalmente, usando (3.30) em

(3.29) obtemos a seguinte equacao polinomial em q:
1 ...
g2 (t)q g1 (t)q 2 = g 1 (t)q 2 + g2 (t)q + g3 (t), (3.31)
4
e igualando os coeficientes de iguais potencias de q obtemos as equacoes
...
g 1= 4g1 ,
g2 = g2 ,
g3 = 0, (3.32)
cujas solucoes gerais sao:
g1(t) = c1 sen (2t) + c2 cos(2t) + c3 ;

g2(t) = c4 sen (t) + c5 cos(t);
g3(t) = c6 , (3.33)
onde ci , i = 1, . . . , 6, sao parametros arbitrarios. As solucoes (3.33) nos dao

cinco pares de funcoes e linearmente independentes tomando apenas um
dos parametros como nao-nulo de cada vez:
(1) = q cos(2t), (1) = sen (2t), f (1) = q 2 sen (2t),

(2) = q sen (2t), (2) = cos(2t), f (2) = q 2 cos(2t),
(3) = 0, (3) = 1, f (3) = 0, (3.34)
(4) = sen (t), (4) = 0, f (4) = q cos(t),
(5) = cos(t), (5) = 0, f (5) = q sen (t).
O sexto parametro c6 corresponde a uma constante que e somada a f , que

por sua vez corresponde a transformacao identidade q 0 = q e t0 = t. As
respectivas constantes de movimento sao obtidas de (3.18), que no nosso
caso se escreve como
L (i)
G(i) (q, q, t) = L (i) + ( q (i) ) f (i) . (3.35)
q
A unica grandeza conservada com sentido fsico mais direto e G(3) , que e
proporcional a energia total do sistema E = T + V . As demais grandezas
conservadas (ou integrais primeiras) sao funcoes das condicoes iniciais e per-
mitem obter diretamente a solucao da equacao de movimento.
3.2.2 O campo eletromagnetico

Aqui temos que as variaveis x correspondem as coordenadas no espaco de
Minkowski e que k = A , onde k representa o ndice . Vamos entao estudar
as transformacoes de simetria da acao obtida usando a densidade lagrangeana
(2.34). Tomamos
x0 = x + (A , x ),
A0 = A + (A , x ). (3.36)
A condicao (3.13) se escreve aqui como (sempre usando a convencao de soma):

!
L
L d d L d df
+ + A, + L = . (3.37)
x A dx dx A, dx dx
3.2. Aplicacoes 53
Podemos facilmente notar que a densidade lagrangeana (2.34) e invariante

por uma translacao arbitraria no espaco de Minkowski, e consequentemente,
o mesmo e verdadeiro para a acao do sistema. A transformacao infinitesimal
correspondente e dada por
x0 = x + a
A0 = A ,
f = 0, (3.38)
onde os a s sao constantes arbitrarias.

A correspondente quantidade conservada decorre de (3.18):
L
G = La A, a , (3.39)
A,
que satisfaz a equacao (3.17):
" #
dG d L

=
La A, a
dx dx A,
" #
d L
= L A, a = 0. (3.40)
dx A,
Como os a s sao arbitrarios, obtemos que o tensor
L
T = L A, (3.41)
A,
obedecera a lei de conservacao
dT
= 0. (3.42)
dx
O tensor T e denominado de tensor energia-momento do campo eletro-
magnetico.
Para interpretar fisicamente a lei de conservacao expressa em (3.42), va-
mos calcular explicitamente as componentes do tensor energia-momento uti-
lizando (2.24) e (2.25), o que nos da (vide exerccio 5):
E2 + B2
T00 = , T0i = (E B)i . (3.43)
2
Vemos que T44 e T4i correspondem a densidade de energia e as componentes

do vetor de Pointing, respectivamente. A lei de conservacao (3.42) para i = 4
expressa entao a conservacao da energia do campo eletromagnetico. Pode-se
mostrar que para i = 1, 2, 3 (3.42) expressa a conservacao da correspondente
componente do momento linear associado ao campo.
3.2.3 A equacao de Schrodinger

Consideremos a equacao de Schrodinger da Mecanica Quantica para uma
partcula de massa m e sob o efeito de um potencial V (r, t):
(r, t) h2 2
ih = (r, t) + V (r, t)(r, t), (3.44)
t 2m
com r designando o vetor posicao. Para simplificar, tomemos o caso a uma
dimensao:
(x, t) h2 2 (x, t)
ih = + V (x, t)(x, t). (3.45)
t 2m x2
A densidade lagrangeana para essa equacao e obtida considerando e seu
complexo conjugado como variaveis independentes:
h2
L = ih + ih V . (3.46)
2m x x
A condicao de simetria da acao (3.13) se escreve como
f1 f2
DL = + , (3.47)
x t
onde !
dk d d
D = + k + k, + , (3.48)
x k dx dx dx
com a identificacao:
1 x , 1 , 2 ,
2 t , x1 x, x2 t. (3.49)
3.2. Aplicacoes 55
As simetrias da acao dependem evidentemente da forma explcita do po-

tencial V . Para ilustrarmos o uso do teorema de Nother consideremos alguns
casos simples de potencial:
V = V (x) - Potencial independente do tempo
Temos entao a seguinte simetria da acao:
1 = 0, 2 = c (constante),
1 = 2 = 0, f1 = f2 = 0, (3.50)
que nos da

D=c
. (3.51)
t
A grandeza conservada possui duas componentes, obtidas de (3.18) (fazendo
c = 1 sem perda de generalidade):
" #
h2
G1 = + , (3.52)
2m t x t x
e
h2
G2 = V , (3.53)
2m x x
que obedecem a lei de conservacao
G1 G2
+ = 0, (3.54)
x t
que por sua vez expressa a conservacao da energia total do sistema. Isso pode
ser verificado integrando (3.54) em uma regiao do espaco e depois fazendo
um integracao por partes.
V =constante - Partcula livre
A acao admite entao a simetria definida por
1 = c (constante), 2 = 0,
1 = 2 = 0, f1 = f2 = 0, (3.55)
que nos da

D=c . (3.56)
x
As componentes da grandeza conservada podem ser obtidas analogamente
ao caso anterior (vide exerccio 6).
3.3 Simetrias da acao e simetrias das equa-

coes de movimento
Cabe agora a seguinte pergunta: as simetrias das equacoes de movimento sao
necessariamente simetrias da acao? A resposta e nao. Para mostrarmos isso,
tomemos novamente o exemplo do oscilador harmonico, cuja lagrangeana e
dada por (3.19), e com a equacao de movimento
q + q = 0. (3.57)
Fazemos entao a seguinte transformacao infinitesimal:
q 0 = q + (q, t),
t0 = t + (q, t). (3.58)
Uma transformacao de simetria tal que as variacoes sao funcoes apenas do

tempo e das coordenadas e nao das suas derivadas e denominada de simetria
de Lie2 . A transformacao em (3.58) induz as seguintes transformacoes da
velocidade e da aceleracao:
dq 0 dq 0 dt
q 0 = = = (q + t + q q)(1 t q q)
dt0 dt dt0
= q + [t + q q t q q q 2 ], (3.59)
2
A generalizacao para campos e obtida considerando simetrias que dependem apenas
dos proprios campos e das variaveis independentes.
3.3. Simetrias da acao e simetrias das equacoes de movimento 57
com a notacao t /t, e

dq 0 dq 0 dt
q 0 0
= 0
dt hdt dt
= q + tt + 2qt q + qq q 2 + q q tt q 2qt q 2
i
t q qq q 3 2q q q (1 t q q), (3.60)
e novamente retendo apenas termos ate a primeira ordem em , obtemos:

h
q 0 = q + tt + 2qt q + qq q 2 + q q tt q 2qt q 2
i
2t q qq q 3 3q q q . (3.61)
Impondo a invariancia de (3.57) e usando (3.58) e (3.61) e novamente (3.57)

obtemos a seguinte equacao para e :
tt + 2qt q + qq q 2 q q tt q 2qt q 2
+2t q qq q 3 + 3q q q + = 0. (3.62)
Notemos que (3.62) e uma equacao polinomial em q, o que nos permite igualar
a zero separadamente os coeficientes das potencias de q:
qq = 0, (3.63)
qq 2qt = 0, (3.64)
tt + 3q q 2qt = 0, (3.65)
tt q q + 2t q + = 0. (3.66)
A solucao de (3.63) e da forma
= g1 (t)q + g2 (t), (3.67)
com g1 (t) e g2 (t) a determinar. Substituindo (3.67) em (3.64) obtemos
= g1 (t)q 2 + g3 (t)q + g4 (t), (3.68)

onde g3 (t) e g4 (t) sao tambem funcoes a determinar. Substituindo (3.67) e

(3.68) em (3.65) no da
g1 (t)q + g2 (t) 3g1 (t)q 4g1 (t)q 2g3 (t) = 0, (3.69)
que por sua vez e uma equacao polinomial em q, e igualando os coeficientes

das potencias de q a zero, obtemos
g1 (t) = g1 (t), (3.70)
g2 (t) 2g3 (t) = 0. (3.71)
Da mesma maneira, a eq. (3.66) nos da

...
g1 (t)q 2 + g3 (t)q + g4 (t) 2g1 (t)q 2 g3 (t)q
+2g1 (t)q 2 + 2g2 (t)q + g1 (t)q 2 + g3 (t)q + g4 (t) = 0, (3.72)
que nos fornece as seguintes equacoes

...
g1 (t) = g1 (t), (3.73)
g3 (t) = 2g2 (t), (3.74)
g4 (t) = g4 (t). (3.75)
A eq. (3.73) decorre de (3.70). A solucao geral dessa ultima e
g1 (t) = c1 sen t + c2 cos t, (3.76)
com c1 e c2 constantes arbitrarias. A solucao de (3.75) e
g4 (t) = c3 sen t + c4 cos t. (3.77)
Substituindo (3.74) em (3.71) temos

...
g3 (t) = 4g3 (t), (3.78)
3.3. Simetrias da acao e simetrias das equacoes de movimento 59
e substituindo (3.71) em (3.74):

...
g2 (t) = 4g2 (t). (3.79)
Temos entao que

g3 (t) = c3 sen 2t + c6 cos 2t + c7 , (3.80)
e
g2 (t) = c6 sen 2t c5 cos 2t + c8 . (3.81)
As transformacoes de simetria correspondentes sao entao dadas por:
(q, t) = (c1 cos t c2 sen t)q 2

+(c5 sen 2t + c6 cos 2t + c7 )q + c3 sen t + c4 cos t, (3.82)
(q, t) = (c1 sen t + c2 cos t)q + c8 sen 2t + c9 cos 2t + c1 0, (3.83)
que formam assim um grupo de transformacoes a oito parametros, enquanto

que as simetrias da acao formam um grupo a apenas cinco parametros. Isso
demonstra que existem simetrias das equacoes de movimento que nao con-
servam a acao.
Terminamos esta secao com a observacao que a forma mais geral para as
simetrias de um sistema de equacoes de movimento sao da forma
q 0 = q + (q, q, t),
t0 = t + (q, q, t). (3.84)
A invariancia das equacoes de movimento resulta em um sistema de equacoes

diferenciais parciais para e . Tal sistema nao sera mais polinomial em q, e
sua solucao geral e em geral tao complexa de obter como resolver o sistema
original, a menos de assumirmos dependencias predeterminadas de e em
q (por exemplo, um polinomio em q de um dado grau).
3.4 Grupos de simetria a um parametro

Vemos que a transformacao infinitesimal (3.58) induz uma transformacao
infinitesimal na variavel q e tambem em q. Uma maneira que permite uma
descricao em termos geometricos pode ser obtida reduzindo-se o sistema ori-
ginal a um sistema de primeira ordem. Para exemplificarmos, tomemos a eq.
(3.57) e facamos a seguinte mudanca de variaveis:
x1 = q,
x2 = q, (3.85)
que implica o seguinte sistema equivalente:
x1 = x2 ,
x2 = x1 . (3.86)
Podemos entao fazer transformacoes infinitesimais em x1 , x2 e t. No en-

tanto, ao supormos que a transformacao depende de t introduzimos uma
redundancia desnecessaria. De fato, ao admitirmos que a velocidade x1
se transforma independentemente estamos permitindo indiretamente uma
transformacao que equivale a uma transformacao no tempo. Isso quer dizer
que a transformacao mais geral para um sistema de equacoes de primeira
ordem autonomo (o tempo nao aparece explicitamente nas equacoes diferen-
ciais) depende apenas das variaveis xi , i = 1, . . . , n, onde n e a dimensao do
sistema.
Seja entao um sistema da forma
xi = fi (x1 , . . . , xn ); i = 1, . . . , n. (3.87)
Suponhamos que ele admite uma simetria infinitesimal:
x0i = xi + i (x). (3.88)

3.4. Grupos de simetria a um parametro 61
A acao de (3.88) em uma funcao das variaveis e dada por
n
!
X
0
g(x ) = 1 + i g(x). (3.89)
i=1 xi
Essa transformacao infinitesimal gera, por iteracao de (3.89) um numero

infinito de vezes, uma transformacao finita da forma:
n !
X
0
g(x ) = exp i g(x), (3.90)
i=1 xi
onde agora os parametros da transformacao estao embutidos em i . Assim

cada simetria infinitesimal gera um grupo finito a um parametro. O grupo
de transformacoes gerado por todas as transformacoes infinitesimais possui a
estrutura de grupo de Lie (vide apendice B), com os geradores infinitesimais
P
da algebra de Lie associada dados por i i /xi .
Notemos que uma simetria infinitesimal define um campo vetorial
n
X
G(x) = i , (3.91)
i=1 xi
no espaco das variaveis x1 , . . . , xn , que denominamos de campo de simetria.

Essa nocao e importante para o metodo de determinacao de constantes de
movimento que apresentaremos na proxima secao. Em particular, se usarmos
as curvas geradas por G(x) para construir uma das coordenadas do sistema,
entao o sistema de equacoes resultante sera invariante por translacoes nessa
coordenada, pois as curvas formadas ao varia-la mantendo as demais coorde-
nadas fixas coincide com as linhas geradas pela transformacao de simetria.
3.5 Simetrias e invariantes das equacoes de

movimento
Tomemos entao um sistema da forma (3.87) e suponhamos que conhecemos
m simetrias infinitesimais
x0i = xi + i (x), (3.92)
com i = 1, . . . , m. Os geradores da transformacao sao dados por

X
G = i . (3.93)
i xi
Temos entao que

X
x0i = xi + i
,x j
j x , (3.94)
j
e
X f i
f i (x0 ) = f i (x) + j
j , (3.95)
j x
de modo que a invariancia do sistema (3.87) implica
" #
X f j
,xj f j j = 0,
j
(3.96)
j x
ou equivalentemente
[F, G] F G GF = 0, (3.97)
onde o campo F associado ao sistema original e dado por

X
F = f i (x) . (3.98)
i xi
Portanto, a condicao de que um sistema seja invariante por uma trans-

formacao infinitesimal e que a derivada de Lie do campo associado ao sistema,
com relacao ao gerador da transformacao, seja nulo, ou seja:
LG F = [F, G] = 0. (3.99)
3.5. Simetrias e invariantes das equacoes de movimento 63
A derivada de Lie de F com a relacao a G e uma medida da variacao de F

ao longo da direcao de G.
Vamos entao supor que tenhamos n geradores Gi , i = 1, . . . , n, linear-
mente independentes ponto a ponto no espaco fsico n-dimensional de coor-
denadas xi . Eles podem entao ser usados como base para expandir qualquer
vetor, e em particular o campo F :
X X
F = f i (x) i
= ai Gi . (3.100)
i x i
Usando a definicao de derivada de Lie (B.35), e associando o parametro i

ao gerador Gi , temos que
X aj
LGi F = F = Gi , (3.101)
i j i
para todo i, de modo que aj deve necessariamente ser constante. Usando

agora a expressao (3.93) em (3.100) temos que
X X
f i (x) i
= aj ji i . (3.102)
i x i,j x
A matriz de elementos ji possui inversa ji em decorrencia da independencia
linear dos geradores Gi :
i
X X
j
k = ji kj = ki , (3.103)
j j
e (3.102) implica assim que

X
J i (x) ji f j (x) = ai . (3.104)
j
As grandezas dinamica J i (x) sao portanto constantes de movimento e esse

metodo permite obter diretamente o mesmo numero de constantes de movi-
mento que o de geradores, desde que o numero desses ultimos seja pelo menos
igual a dimensao do sistema. Obviamente, as constantes de movimento assim
obtidas nao sao necessariamente todas independentes entre si.
3.5.1 Exemplo: partcula livre irradiando

Para ilustrar o metodo consideremos a equacao
...
x= kx, (3.105)
que descreve o movimento de uma partcula carregada sob a acao de seu

proprio campo eletromagnetico. A equacao (3.105) e um caso particular da
equacao de Langevin, cujas simetrias forma estudadas em [Soares Neto,1988].
Para a determinacao de suas simetrias infinitesimais tomamos a transforma-
cao
x0 = x + (x, t), (3.106)
t0 = t + (x, t) (3.107)
que implica
x0 = (x + x x + t ) (1 x x t )
h i
= x + x x + t x x2 t x , (3.108)
h
x0 = x + xx x2 + xt x + x x + xt x + tt
i
xx x3 xt x2 2x xx xt x2 tt x t x
(1 x x t )
h
= x + xx x2 + 2xt x + x x + tt xx x3
i
2xt x2 3x xx 2t x , (3.109)
...0 ...
h
x = x + xxx x3 + 3xxt x2 + 3xx xx + 3xtt x
+3xt x + ttt xxx x4 3xxt x3
6xx x2 x 3xtt x2 9xt xx 3x x2
... ...
4x x x 3t x ttt x 3tt x] . (3.110)
Impomos entao a invariancia da equacao original, ou seja
...0
x = kx0 . (3.111)
Assim (3.109-3.111) implicam que
x2 x [6xx ] + xx [3xx 4xt 4kx ]

+x [3xx 3kt 3tt ] + x2 [3x ]
+x4 [xxx ] + x3 [xxx 3xxt ]
+x2 [3xxt 3xtt ] + x [3xtt ttt ]
= xx [3kx ] + x [kx 2kt ]
+x3 [kxx ] + x2 [kxx 2kxt ] + x [2kxt ktt ] + ktt . (3.112)
Igualando os coeficientes de iguais potencias de x e x obtemos o sistema:
xx = 0, (3.113)
3xx 9xt 4kx = 0, (3.114)
3xt 3kt 3tt = 0, (3.115)
x = 0, (3.116)
xxx = 0, (3.117)
xxt 3xxt + kxx = 0, (3.118)
3xxt 3xtt kxx + 2kxt = 0, (3.119)
3xtt ttt 2kxt + ktt = 0, (3.120)
ttt ktt = 0. (3.121)
De (3.116) temos que

= f1 (t), (3.122)
e (3.114) implica que

= f2 (t)x + f3 (t), (3.123)
onde as funcoes f1 , f2 e f3 sao a determinar. Estas duas ultimas equacoes

implicam junto com (3.115) que
3f2 (t) 3k f1 (t) 3f1 (t) + kf2 (t) = 0. (3.124)
Agora (3.121) implica

... ...
f 2 (t)x+ f 3 (t) = k f2 (t)x + k f3 (t), (3.125)
que por sua vez e uma equacao linear em x, e pode ser decomposta em
...
f 2 (t) = k f2 (t), (3.126)
e
...
f 3 (t) = k f3 (t). (3.127)
Ja (3.120) nos da
...
3f2 (t) f 1 (t) 2k f2 (t) + 2k f1 (t) = 0. (3.128)
As equacoes (3.124), (3.1263.128) formam um sistema de quatro equacoes

para as tres incognitas f1 (t), f2 (t) e f3 (t). As solucoes gerais de (3.126) e
(3.127) sao:
f2 (t) = c1 ekt + c2 t + c3 , (3.129)
f3 (t) = c4 ekt + c5 t + c6 . (3.130)
Usando (3.124) em (3.128) obtemos
... k2
f 1 (t) = f1 (t), (3.131)
3
cuja solucao geral e

f1 (t) = c7 ekt/ 3
+ c8 ekt/ 3
+ c9 . (3.132)
Em (3.129), (3.130) e (3.132) c1 , . . . , c9 sao constantes arbitrarias. Substi-

tuindo (3.129) e (3.132) em (3.124) temos que
kt k 2 c7 kt/3 k 2 c8 kt/3
3c1 e + 3c2 e + e
3 3

2 kt/ 3 2 kt/ 3
c7 k e + c8 k e = 0, (3.133)
que implica
c1 = c2 = c7 = c8 = 0, (3.134)
e assim temos uma algebra a cinco elementos dados pela solucao geral das
equacoes de simetria (3.113-3.121):
= c9 , (3.135)
= c3 x + c4 ekt + c5 t + c6 , (3.136)
que por sua vez nos dao os seguintes geradores infinitesimais de simetria:

U1 = ; U2 = x ; U3 = ekt ;
t x x

U4 = t ; U5 = . (3.137)
x x
Para aplicar o metodo descrito na secao anterior, vamos reescrever a
equacao (3.105) na forma de uma sistema equivalente de primeira ordem,
introduzindo as novas variaveis x1 = x, x2 = x, x3 = x. Como os geradores de
simetria envolvem explicitamente o tempo, introduzimos mais uma variavel
x4 = t. Assim obtemos o sistema
x1 = x1 ,
x2 = x3 ,
x3 = kx3 ,
x4 = 1, (3.138)
cujos geradores de simetria podem ser obtidos por extensao direta de (3.137)
acrescentando as componentes associadas as variacoes de x2 e x3 em (3.108)
e (3.109):

G1 = , G2 = , G 3 = x4 + ,
x4 x1 x1 x2

G4 = f (x4 ) + f 0 (x4 ) + f 00 (x4 ) ,
x1 x2 x3

G5 = x1 + x2 + x3 , (3.139)
x1 x2 x3
onde f (x4 ) = exp(kx4 ).
Tomemos entao {G1 , G2 , G3 , G4 } como conjunto de geradores linearmente
independentes. A matriz ji em (3.102) e dada por

0 0 0 1
1 0 0 0

= , (3.140)
x4 1 0 0
f (x4 ) f 0 (x4 ) f 00 (x4 ) 0
cuja inversa e
0 1 0 0
0 x4 1 0

= , (3.141)
0 g1 g2 g3
1 0 0 0
onde
f 0 x4 f x4 1
g1 = 00
= 2,
f k k
0
f 1
g2 = 00 = ,
f k
kx4
1 e
g3 = 00 = . (3.142)
f k2
3.6. Exerccios 69
Usamos entao a expressao (3.104) para obter as seguintes integrais primeiras:
J1 = 1,
J2 = x2 x3 x4 + g1 kx3 ,
J3 = x3 + g2 kx3 = 0,
J4 = g3 kx3 , (3.143)
e voltando as variaveis originais x e t temos:

x
J2 = x ,
k2
1 kt2
J4 = xe , (3.144)
k
que sao entao as constantes de movimento para a equacao (3.105).
3.6 Exerccios
1. Obtenha todas as simetrias de Nother, e as correspondentes grandezas
conservadas, de um pendulo conico, considerando pequenas amplitudes
na equacao de movimento. Interprete fisicamente as grandezas conser-
vadas.
2. utilizando o teorema de Nother, determine as grandezas conservadas

do sistema descrito pela lagrangeana
1
L = et mx2 kx2 , (3.145)
2
e as interprete fisicamente.
3. Obtenha as simetrias da equacao de Langevin para uma partcula irra-

diando sob a acao de um campo eletrico constante E e sob a acao de
uma forca externa linear f = kx em uma dimensao:
... 1 k e
x= x + x E.
m m
Determine entao os geradores extendidos (no espaco do sistema cor-

respondente de primeira ordem) e obtenha as grandezas conservadas
correspondentes.
4. Determine explicitamente todos os invariantes de Nother para o os-

cilador harmonico e utilize-os para obter a solucao q(t) da equacao de
movimento.
5. Obtenha explicitamente as componentes do tensor energia-momento do

campo eletromagnetico (3.41) em funcao das componentes de E e B.
6. Determine as componentes da grandeza conservada obtida utilizando

o teorema de Nother para a equacao de Schrodinger, no caso de um
potencial constante.
Captulo 4
Formalismo canonico e
equacoes de Hamilton
Vamos agora apresentar o formalismo canonico, formalmente equivalente ao

formalismo lagrangeano, e que e a base de outras teorias fsicas como a
Mecanica Estatstica atraves da equacao de Liouville, ou da teoria de per-
turbacoes partindo do formalismo de Hamilton-Jacobi, que abre o caminho
para o estudo de sistemas dinamicos hamiltonianos. O formalismo canonico
e tambem a base da quantizacao de Dirac, que permite a passagem de um
sistema classico ao seu correspondente quantico.
Apresentamos inicialmente o formalismo para sistemas discretos, e ao
final do captulo a extensao para sistemas contnuos (campos).
4.1 Momentos generalizados e transformacao

de Legendre
Dada a lagrangeana L(q, q, t) de um sistema com n coordenadas qi ; i =
1, . . . , n, definimos o momento generalizado conjugado a qi por
L
pi = . (4.1)
qi
71
72 Captulo 4. Formalismo canonico e equacoes de Hamilton
Por outro lado, para caracterizar o estado do sistema, necessitamos especi-

ficar o valor das n coordenadas qi e das n velocidades qi . Outra maneira
de fazer isso e especificar os valores das coordenadas e dos n momentos pi e
procurar entao escrever as equacoes de movimento em termos das variaveis
(q, p), ditas variaveis canonicas. Dizemos que o par (qi , pi ), para o mesmo
i, sao variaveis canonicamente conjugadas, e o espaco 2ndimensional de
coordenadas {qi , pi }; i = 1, . . . , n, e chamado de espaco de fase.
Para fazer a passagem das variaveis (qi , qi ) para (qi , pi ) introduzimos o
metodo das transformacoes de Legendre: tomemos uma funcao f (x1 , x2 ) das
variaveis x1 e x2 . Sua diferencial total e dada por
df = u1 dx1 + u2 dx2 , (4.2)
onde
f
ui . (4.3)
xi
Definimos entao uma nova funcao g(u1 , x2 ) por
g(u1 , x2 ) = f (x1 , x2 ) u1 x1 , (4.4)
de tal maneira que
dg = df x1 du1 u1 dx1
= u2 dx2 x1 du1 , (4.5)
como deve ser para uma funcao apenas de u1 e x2 . Na verdade, (4.5) demons-
tra que apesar de usarmos f , que e funcao de x1 e x2 , na definicao de g, esta
ultima so depende de u1 e x2 . Temos entao as seguintes relacoes entre as
variaveis:
g
u2 = , (4.6)
x2
4.1. Momentos generalizados e transformacao de Legendre 73
g
x1 =
. (4.7)
u1
A transformacao (4.5) e denominada transformacao de Legendre.
Tomando entao a lagrangeana L(q, q, t) e calculando sua diferencial total:
" #
X L L L
dL = dqi + dqi + dt , (4.8)
i qi qi t
podemos definir uma nova funcao H(q, p, t) por
X
H(q, p, t) = qi pi L(q, q, t), (4.9)
i
denominada de funcao de Hamilton, ou simplesmente hamiltoniana, obtida

por uma transformacao de Legendre a varias variaveis, a menos do sinal (o
que nao altera o resto do desenvolvimento).
Calculando a diferencial total da hamiltoniana e usando a definicao (4.1)
obtemos " #
X L L
dH = qi dpi dqi dt. (4.10)
i qi t
As equacoes de Euler-Lagrange implicam que
L
pi = , (4.11)
qi
de modo que (4.10) e equivalente a
X L
dH = [qi dpi pi dqi ] dt, (4.12)
i t
e portanto
H
,qi = (4.13)
pi
H
pi = , (4.14)
qi
que sao as equacoes de Hamilton e constituem as equacoes de movimento no
espaco de fase. Elas tem a vantagem de ja serem equacoes diferenciais de
primeira ordem.
Obviamente, para que o formalismo hamiltoniano seja valido, da maneira

apresentada aqui, e necessario que a transformacao q, q q, p seja inversvel,
o que e equivalente a dizer que o jacobiano da transformacao e nao-nulo:
J = Det K 6= 0, (4.15)
onde a matriz K e dada por

p 2L
i
K = =

. (4.16)
qj qi qj
A matriz formada pelas derivadas segundas da lagrangeana com relacao as
velocidades e denominada de matriz hessiana. O caso J = 0 ocorre, por
exemplo, quando a lagrangeana e linear em uma das velocidades, o que
implica em uma linha composta por zeros na matriz hessiana. Esse caso,
embora um tanto irrealstico para sistemas mecanicos discretos, e extrema-
mente frequente em teorias de campo, e requer uma extensao do formalismo
hamiltoniano, desenvolvido por Dirac, e que e apresentado no captulo 6.
Vemos de (4.12) que se a lagrangeana nao depender explicitamente do
tempo o mesmo acontece com a hamiltoniana e
dH X L
= [qi pi pi qi ] = 0, (4.17)
dt i t
ou seja, H e uma grandeza conservada. Para termos a interpretacao fsica
da hamiltoniana tomemos a definicao (4.9) e suponhamos que L = T (q, q)
V (q), o que nos da
X L X T
H= qi L= qi T + V. (4.18)
i qi i qi
Agora supondo que a energia cinetica T e homogenea de grau dois nas ve-
locidades, ou equivalentemente
X T
qi = 2T, (4.19)
i qi
4.2. Parentesis de Poisson 75
que usada em (4.18) implica
H = T + V, (4.20)
ou seja, nessas condicoes a hamiltoniana se identifica com a energia total do

sistema e (4.17) expressa o princpio de conservacao da energia. Podemos
obter outras leis de conservacao de (4.11): quando a hamiltoniana, e por-
tanto a lagrangeana, nao depende de uma coordenada qi , entao o momento
canonicamente conjugado e uma constante de movimento e qi e chamada de
coordenada cclica (esse termo ficara mais claro no estudo do formalismo de
Hamilton Jacobi no captulo 7).
4.2 Parentesis de Poisson

Seja dada uma funcao dinamica f = f (q, p, t). Sua derivada total com relacao
ao tempo e dada por
" #
df X f f f
= qi + pi + . (4.21)
dt i qi pi t
Usando as equacoes de Hamilton em (4.21) obtemos

" #
df X f H f H f
= +
dt i qi pi pi qi t
f
= {f, H} + , (4.22)
t
onde introduzimos o parentesis de Poisson {f, g} entre duas funcoes f e g
por ( )
X f g f g
{f, g} . (4.23)
i qi pi pi qi
As equacoes de Hamilton podem ser escritas usando os parentesis de Poisson
como
qi = {qi , H}, (4.24)
pi = {pi , H}. (4.25)
Dessa forma escrevemos as equacoes de movimento em uma forma mais ele-

gante, que sera explorada mais adiante no captulo 6, ao introduzirmos a
notacao simpletica.
4.3 Equacoes de Routh

Vamos apresentar agora um formalismo que esta a meio caminho dos forma-
lismos lagrangeano e hamiltoniano, no sentido de fazer uma transformacao
de Legendre apenas para algumas variaveis e velocidades qi , qi e nao para as
demais.
Tomemos um sistema com n graus de liberdade, descrito por uma lagran-
geana L(q, q, t). Vamos entao transformar as variaveis {qi , qi } com i = s +
1, . . . , n; s < n, e manter intocadas as demais. Para tal definimos a funcao
de Routh R(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qs , ps+1 , . . . , pn ) por
n
X
R= qi pi L. (4.26)
i=s+1
Calculando a diferencial total de R e usando (4.8), obtemos

n
X s
X L
dR = [qi dpi pi dqi ] [pi dqi + pi dqi ] dt, (4.27)
i=s+1 i=1 t
que nos da as seguintes equacoes:
R
qi = ; i = s + 1, . . . , n, (4.28)
pi
R
pi = ; i = 1, . . . , n, (4.29)
qi
R
pi = ; i = 1, . . . , s. (4.30)
qi
4.3. Equacoes de Routh 77

d R R
= 0; i = 1, . . . , s, (4.31)
dt qi qi
que em conjunto com (4.28) e (4.29) para i = s + 1, . . . , n sao denominadas
de equacoes de Routh.
Este metodo e particularmente util quando o problema envolve coorde-
nadas cclicas. Suponhamos que temos n s coordenadas cclicas qi ; i =
s + 1, . . . , n, de modo que podemos introduzir a funcao de Routh em termos
das variaveis q1 , . . . , qs ,q1 , . . . , qs ,ps+1 , . . . , pn . A equacao (4.31) neste caso so
envolve as coordenadas q1 , . . . , qs , suas derivadas e os momentos ps+1 , . . . , pn ,
estes ultimos sendo constantes determinadas pelas condicoes iniciais. Em
outras palavras, o problema foi reduzido a s dimensoes, e uma vez solucionada
(4.31) para qi (t); i = 1, . . . , s, as demais coordenadas qi (t); i = s + 1, . . . , n
sao determinadas a partir da equacao (4.28).
Como ilustracao do formalismo de Routh, tomamos o problema de Kepler
com a lagrangeana (1.51):
1
L = m(r2 + r2 2 ) . (4.32)
2 r
Vemos que a coordenada angular e cclica, e o correspondente momento
conjugado p e constante e dado por
p = mr2 , (4.33)
identificado com o momento angular. Obtemos entao a seguinte funcao de

Routh:
1 p2
R(r, r, p ) = p L = mr2 + + 2 , (4.34)
2 r 2mr
que corresponde, a menos do sinal, a lagrangeana efetiva
1
Lef (r, r) = mr2 + Vef (r), (4.35)
2
onde
p2
Vef = + 2, (4.36)
r 2mr
o que reduz nosso problema a uma dimensao, cuja solucao foi obtida no
captulo 1.
4.4 Princpio modificado de Hamilton

A acao de um sistema mecanico pode ser expressa tanto em termos da la-
grangeana ou, usando (4.9), em termos da hamiltoniana:
Z t2 Z t 2 "X #
S= L dt = qi pi H dt. (4.37)
t1 t1 i
O princpio modificado de Hamilton implica as equacoes de Hamilton quando
S = 0. (4.38)
Vamos entao mostrar que, de fato, as equacoes de Hamilton (4.13) e (4.14)

decorrem de (4.38). Para tal, facamos uma variacao de q e p da forma1
qi0 (t) = qi (t) + i (t), (4.39)
p0i (t) = pi (t) + i (t), (4.40)
onde i (t1 ) = i (t2 ) = i (t1 ) = i (t2 ) = 0. A variacao da acao e assim dada

por
Z t2 X " #
0 H H
S = S S = qi i + pi i i i dt, (4.41)
t1 i qi pi
1
Note-se que a rigor, as variacoes pi e qi nao sao independentes em razao da definicao
de pi . Devemos entao utilizar os multiplicadores de Lagrange para resolver o problema
variacional. No entanto, o resultado obtido e o mesmo. Na formulacao canonica, as
coordenadas e os momentos sao considerados como variaveis independentes, e as equacoes
de Hamilton decorrem de S = 0 considerando-as como tal.
4.5. Princpio de Maupertuis 79
e apos uma integracao por partes obtemos

Z t2 X " #
H H X t2

S = qi i i pi i i dt + pi i , (4.42)
t1 i pi qi i t 1
onde o ultimo termo se anula. Como as variacoes i e i sao arbitrarias,

obtemos justamente as equacoes de Hamilton (4.13) e (4.14).
4.5 Princpio de Maupertuis

Nesta secao vamos enunciar uma variante do princpio modificado de Hamil-
ton, chamado de princpio de Maupertuis, que permite, no caso de sistemas
conservativos, obter a orbita do sistema sem o conhecimento explcito da sua
trajetoria.
Consideramos um sistema cuja hamiltoniana H(q, p) seja independente
do tempo, de modo que a energia total
E = H(q, p), (4.43)
e conservada. Fazemos entao uma variacao t do valor t2 em (4.37), mantendo

fixas as coordenadas e os momentos, alterando apenas a maneira como elas
dependem do tempo:
Z q2 X Z t2
S = pi dqi Hdt = E. (4.44)
q1 i t1
Assim variando tanto a trajetoria como o valor de t2 , a variacao total e

dada por (4.44) (a contribuicao devida a variacao das trajetorias e nula, em
consequencia do princpio de mnima acao). Considerando agora variacoes
que satisfacam o princpio de conservacao da energia, obtemos
S + Et = 0. (4.45)
Usando a conservacao da energia novamente, temos que

Z q2 X
S= pi dqi E(t2 t1 ), (4.46)
q1 i
e portanto
S0 = 0, (4.47)
onde a acao reduzida S0 e definida por

Z q2 X Z t2 X
S0 = pi dqi = pi qi dt. (4.48)
q1 i t1 i
Ou seja, a variacao de S0 por uma variacao de t2 e nula, de modo que (4.47)

envolve apenas variacoes das trajetorias, mantendo os pontos extremos, e os
correspondentes instantes de tempo, fixos.
Por sua vez podemos escrever os momentos em funcao das velocidades qi
e das coordenadas qi :

pi = L(q, q), (4.49)
qi
assim como a energia
E = E(q, q). (4.50)
De (4.50) escrevemos a diferencial dt em termos das coordenadas qi e das

respectivas diferenciais dqi . Substituindo dt assim determinado em (4.49)
obtemos pi em funcao dos qi s e dqi s, o que permite expressar S0 em termos
das mesmas grandezas. O resultado e um princpio variacional (4.47) em
termos apenas das coordenadas, denominado de princpio de Maupertuis.
Tomemos o caso de uma partcula de massa m sob a acao de um potencial
V (r). A lagrangeana nesse caso e
!2 !2
1 dr 1 ds
L= m V (r) = m V (r), (4.51)
2 dt 2 dt
4.6. Sistemas contnuos - Campos 81
onde ds e um elemento de linha da trajetoria. A energia total e dada por

!2
1 ds
E= m + V (r), (4.52)
2 dt
e portanto
1/2
2
dt = (E V ) ds. (4.53)
m
Os momentos conjugados a xi (que supomos serem coordenadas cartesianas)
sao
L
pi = = mxi , (4.54)
xi
de modo que
dxi
pi = [2m(E V )]1/2 , (4.55)
ds
P
que substituido em (4.47), e lembrando que ds2 = i dx2i , nos da
Z
[2m(E V )]1/2 ds = 0. (4.56)
No caso particular de uma partcula livre obtemos

Z
ds = 0, (4.57)
que corresponde a equacao de uma linha reta (a menor distancia entre dois
pontos). O princpio de Maupertuis, expresso por (4.56), permite obter
equacoes para a orbita do sistema em termos das coordenadas apenas.
4.6 Sistemas contnuos - Campos

Vamos agora apresentar duas maneiras de introduzir a formulacao hamilto-
niana para campos. A primeira e obtida em termos do funcional de Lagrange
e nao e explicitamente covariante, enquanto a segunda e obtida em termos
da densidade lagrangeana e nos da equacoes de Hamilton explicitamente co-
variantes.
4.6.1 Formulacao nao-covariante

Partimos de uma lagrangeana L(, , t) que descreve um campo de compo-
nentes i ; i = 1, . . . , N em um espaco de dimensao n e coordenadas espaciais
xi . Os momentos canonicamente conjugados a i sao dados por
L
i = , (4.58)
i
que formam um outro campo (x) (1 (x), . . . , n (x)). A hamiltoniana e

entao definida por
Z
H(, , t) = (x, t) (x, t)d3 x L. (4.59)
Para obter as respectivas equacoes de movimento, calculamos a variacao H

2
de H em termos das variacoes e dos campos
Z h i
H = + d3 x L
Z " #
L L
= + d3 x

Z h i
= d3 x, (4.60)
e em consequencia
H
= , (4.61)

H
= , (4.62)

que sao as equacoes de Hamilton em termos dos campos e dos respectivos
momentos conjugados.
2
Usando a definicao de derivada funcional, temos para um funcional A[] que
A[]
A[ + ] = A[] + + O(2 ).

As equacoes (4.61) e (4.62) tambem decorrem de um princpio modificado

de Hamilton:
Z t2 Z
3
d x H dt = 0. (4.63)
t1
A demonstracao e analoga ao caso discreto.

No caso de termos um campo local, i. e. quando (2.7) e verdadeira
para uma dada densidade lagrangeana L(, , x , x, t), as definicoes (4.58)
e (4.59) do momento e da hamiltoniana sao equivalentes a
L
i (x) = , (4.64)
(x)
Z
H= H d3 x, (4.65)
onde
H = L. (4.66)
A diferencial total de H e entao
L L
dH = d d dx, (4.67)
x
de onde decorrem as equacoes de Hamilton em termos da densidade hamil-

toniana H:
H
= , (4.68)

3
H X d L
= . (4.69)
k=1 dxk ,k
Notemos que a forma (4.69) e menos elegante que (4.62).
4.6.2 Formulacao covariante

Aqui vamos supor que o campo e descrito por uma densidade lagrangeana
L(, , , x) onde , /x , com = 1, . . . , 4. A densidade lagrangeana
e entao, como vimos, um escalar por uma transformacao de Lorentz. As

equacoes de Euler-Lagrange covariantes sao dadas por (2.15):
d L L
= 0. (4.70)
dx ,
A primeira grande diferenca com relacao a abordagem anterior esta na defini-
cao do momento. A cada componente do campo estao associadas quatro
derivadas , . Como, do ponto de vista relativstico, nao podemos diferenciar
nenhuma das quatro coordenadas x , somos obrigados a introduzir quatro
momentos para cada componente de , ou seja, o momento e um tensor
maior de uma ordem que . A definicao dos momentos conjugados a e
portanto
L
i,
, (4.71)
i,
onde i representa o conjunto dos ndices tensoriais de . Definimos entao a
densidade hamiltoniana como:
H = , L. (4.72)
Dessa forma a diferencial de H e dada por:

L L L
dH = d, + , d d d, dx
, x
L
= , d d dx , (4.73)
x x
de onde obtemos finalmente as equacoes de Hamilton na forma covariante:
H

= , (4.74)
x
H

= . (4.75)
x
Podemos mostrar que essas equacoes decorrem do seguinte princpio varia-
cional: Z h i
dx4 , H , (4.76)
M0
onde M0 e uma regiao do espaco de Minkowski e as variacoes de e se

anulam na fronteira de M0 .
4.6.3 Exemplo de campo relativstico

Tomemos a equacao de Klein-Gordon
(22 m2 )(x) = 0, (4.77)
onde o operador dalambertiano e definido por

22 , (4.78)
x x
e e um campo escalar real. Essa equacao descreve uma partcula de massa
m e spin nulo. Uma densidade lagrangeana apropriada para (4.77) e dada
por !
1
L= + m2 2 , (4.79)
2 x x
onde o fator 1/2 foi usado para que as expressoes dos momentos e das
equacoes de movimento sejam mais simples.
Os momentos cojugados a sao
L
= = , (4.80)
, x
e a densidade hamiltonia e entao dada por
1
H = , L = m2 2 . (4.81)
2
As equacoes de Hamilton na forma covariante sao assim

= , (4.82)
x

= m2 . (4.83)
x
O sistema formado pelas expressoes (4.82) e (4.83) e equivalente a equacao de

Klein-gordon (4.77) e a definicao (4.80) dos momentos. De fato, substituindo
(4.80) (que decorre de 4.82) em (4.83) obtemos a equacao (4.77), como deve
ser.
4.7 Exerccios
1. Consideremos um sistema a n graus de liberdade, descrito pela hamil-
toniana H(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t), onde t e o tempo. Mostre como
obter uma nova hamiltoniana, descrevendo o mesmo sistema, que seja
independente do tempo (defina uma novo momento pn+1 = t e procure
a coordenada correspondente de tal forma que as novas equacoes de
Hamilton se identifiquem com as anteriores).
2. Mostre que a densidade hamiltoniana para o campo de Klein-Gordon e

igual a componente T 44 do tensor de energia-momento para esse campo.
3. Obtenha as equacoes de Hamilton na forma covariante (4.74) e (4.75)

a partir do princpio variacional (4.76).
4. Determine a hamiltoniana de uma partcula de massa m se movendo

proxima da velocidade da luz, partindo da lagrangeana (1.115). Qual
a relacao entre a hamiltoniana e a energia total do sistema?
5. Obtenha a formulacao hamiltoniana nao-explicitamente covariante do

campo de Klein-Gordon.
Captulo 5
Transformacoes canonicas e
formalismo simpletico
Sabemos que as equacoes de Euler-Lagrange sao invariantes em forma (co-

variantes) por uma transformacao arbitraria das coordenadas generalizadas
da forma
Qi = Qi (q, t), (5.1)
enquanto a nova lagrangeana L0 (Q, Q, t) esta relacionada com a anterior

L(q, q, t) por
L0 (Q, Q, t) = L(q(Q), q(Q, Q, t)). (5.2)
A transformacao (5.1) e (5.2) induz uma transformacao dos momentos cano-

nicamente conjugados as coordenadas:
L0 X L qj X qj
Pi = = = pj , (5.3)
Qi j qj Qi j Qi
ou seja, os momentos se transformam como vetores covariantes. Podemos

entao construir as hamiltonianas H e H 0 que correspondem as lagrangeanas
L e L0 , respectivamente. As equacoes de Hamilton sao entao invariantes em
forma por transformacoes da forma (5.1) e (5.3).
87
88 Captulo 5. Transformacoes canonicas e formalismo simpletico
Na formulacao canonica da Mecanica Classica, as coordenadas qi e os

momentos canonicamente conjugados sao considerados como variaveis inde-
pendentes, que formam um sistema de coordenadas no espaco de fase. No
entanto, nas transformacoes (5.3), os momentos foram considerados como
dependentes das coordenadas qi e de suas derivadas qi . Queremos entao
obter a forma geral das transformacoes de coordenadas no espaco de fase
que mantenham a forma das equacoes de Hamilton, ou em outras palavras,
para as quais exista uma nova funcao hamiltoniana das novas coordenadas
(no caso os momentos e as coordenadas generalizadas usuais), tal que pos-
samos escrever as equacoes de movimento nessas variaveis com equacoes da
forma das equacoes de Hamilton. Tais transformacoes que preservam a es-
trutura canonica das equacoes de movimento recebem a denominacao de
transformacoes canonicas. As equacoes (5.1) e (5.3) sao um caso particular
e um exemplo das mesmas.
5.1 Transformacoes canonicas

Suponhamos entao que o sistema fsico de interesse e descrito no espaco de
fase pelas coordenadas qi , pi e pela hamiltoniana H(q, p, t). Suponhamos
tambem que o mesmo sistema pode ser descrito em termos de outras coor-
denadas Qi e Pi e por uma outra hamilotniana H 0 (Q, P, t). As coordenadas
sao relacionadas por transformacoes inversveis da forma
Qi = Qi (p, q, t), (5.4)
Pi = Pi (p, q, t). (5.5)
Como as duas situacoes descrevem o mesmo sistema, as acoes nos dois casos
devem ser iguais a menos de uma constante aditiva. A outra possibilidade
5.1. Transformacoes canonicas 89
seria de que as acoes fossem proporcionais, o que pode ser evitado fazendo
uma transformacao de escala nas coordenadas da forma
Q0i = Qi , (5.6)
Pi0 = Pi , (5.7)
que e um caso trivial de transformacao canonica. No restante, vamos nos

restringir a transformacoes tais que as acoes sejam invariantes.
Temos entao que
Z "X # Z "X #
pi dqi Hdt = Pi dQi H 0 dt + C, (5.8)
i i
onde C e uma constante. Essa relacao nos da a espressao

X X
pi dqi Hdt = Pi dQi H 0 dt + dF, (5.9)
i i
para uma funcao F das coordenadas, dos momentos e do tempo, de tal

maneira que C e dF sao relacionados por
Z
dF = C. (5.10)
A funcao F e chamada de funcao geradora da transformacao canonica, por

razoes que veremos a seguir.
Ha varias maneiras de obtermos expressoes da transformacao canonica en
termos da funcao geradora. Vamos enumerar abaixo diferentes possibilidades
(em todos os casos F e tambem funcao do tempo):
1. F e funcao de q e Q:
Temos entao de (5.9) que

F
pi = , (5.11)
qi
F
Pi = , (5.12)
Qi
F
H0 = H + . (5.13)
t
Essa forma e particularmente util quando conseguimos expressar os
momentos p e P em termos das coordenadas q e Q. Vemos tambem
que quando F nao depende do tempo, as hamiltonias sao iguais.
2. A funcao geradora e funcao de q e P :
Neste caso introduzimos uma nova funcao geradora F2 dada pela trans-
formacao de Legendre de F :
X
F2 (q, P, t) = F (q, Q, t) + Pi Qi . (5.14)
i
Vemos que (5.14) e de fato uma transformacao de Legendre se usarmos

(5.12) nela. Usando (5.14) e (5.9) obtemos que:
X X
dF2 = pi dqi + Qi dPi + (H 0 H)dt, (5.15)
i i
e consequentemente
F2
pi = , (5.16)
qi
F2
Qi = , (5.17)
Pi
F2
H0 = H + . (5.18)
t
Este caso se aplica quando pudermos obter Q e p em funcao de q e P .
A funcao F2 e tambem chamada de funcao geradora.
3. A funcao geradora e funcao de Q e p:

5.1. Transformacoes canonicas 91
Introduzimos uma nova funcao geradora fazendo a seguinte transfor-

macao de Legendre:
X
F3 (p, Q, t) = F (q, Q, t) qi pi . (5.19)
i
Temos entao que

X X
dF3 = qi dpi + Pi dQi + (H 0 H)dt, (5.20)
i i
e portanto
F3
qi = , (5.21)
pi
F3
Pi = , (5.22)
Qi
F3
H0 = H + . (5.23)
t
Este caso e util quando conhecemos a expressao q e P em funcao de Q
e p.
4. A funcao geradora e funcao de p e P :
tomamos entao a transformacao de Legendre de F3 dada por:

X
F4 (p, P, t) = F3 (p, Q, t) + Qi P i
i
X
= F (q, Q, t) + [Qi Pi qi pi ] , (5.24)
i
que implica
X X
dF4 = qi dpi + Qi dPi + [H 0 H] dt, (5.25)
i i
de modo que
F4
qi = , (5.26)
pi
F4
Qi = , (5.27)
Pi
F4
H0 = H + . (5.28)
t
Notemos que a relacao existente entre P e Q apos uma transformacao

canonica nao e tao simples quanto a interpretacao inicial de Pi como um
momento conjugado a Qi a partir de uma lagrangeana. Por essa razao,
chamamos o par Qi , Pi de variaveis canonicamente conjugadas, e sao tratadas
em pe de igualdade.
5.2 Condicoes de integrabilidade das

transformacoes canonicas
Vimos como obter uma transformacao canonica em termos de uma funcao
geradora. Agora vamos obter as condicoes necessarias e suficientes para que
uma dada mudanca de coordenadas no espaco de fase seja uma trasnformacao
canonica. Para tal, tomemos a equacao (5.9), que nos da
!
X X qi qi X qi
0
Pi dQi H dt = pi dQj + dPj + pi dt Hdt
i i,j Qj Pj i t
!
X F F F
dQi + dPi dt. (5.29)
i Qi Pi t
Igualando os coeficientes de dQi , dPi e dt obtemos:

X qj F
Pi pj = , (5.30)
j Qi Qi
X qj F
pj = , (5.31)
j Pi Pi
X qi F
H0 = H pi + . (5.32)
i t t
5.2. Condicoes de integrabilidade das transformacoes canonicas 93
Portanto para que a transformacao seja canonica, e necessario que exista

uma funcao F (Q, P, t) que satisfaca esse sistema. As condicoes necessarias
e suficientes para a existencia de uma solucao do sistema (5.30) e (5.31) sao
entao1
X qj X qj
Pi pj = Pk pj , (5.33)
Qk j Qi Qi j Qk

X qj X qj
pj = pj , (5.34)
Pk j Pi Pi j Pk

X qj X qj
Pi pj = pj . (5.35)
Pk j Qi Qi j Pk
Calculando as derivadas dos termos entre parentesis das relacoes (5.33) a
(5.35) obtemos as seguintes relacoes equivalentes:
[Qi , Qk ] = [Pi , Pk ] = 0, (5.36)
[Qi , Pk ] = ik , (5.37)
onde introduzimos o parentesis de Lagrange [fi , fk ] entre duas funcoes fi , fk

de um conjunto {fi } de 2n funcoes independentes por
n
" #
X ql pl ql pl
[fi , fk ] . (5.38)
l=1 fi fk fk fi
Podemos mostrar a seguinte relacao entre os parentesis de Poisson e os de

Lagrange:
2n
X
[fi , fl ]{fl , fk } = ik . (5.39)
l=1
Assim (5.39) implica que as relacoes (5.36) e (5.37) sao equivalentes a
{Qi , Qk } = {Pi , Pk } = 0, (5.40)

1
A condicao necessaria e suficiente para a existencia de uma solucao para um sistema
da forma F (X, Y )/X = G1 (X, Y ) e F (X, Y )/Y = G2 (X, Y ), para G1 e G2 dadas e
G1 /Y = G2 /X. Para um numero maior de variaveis a generalizacao e direta.
{Qi , Pk } = ik , (5.41)
que sao as condicoes necessarias e suficientes para que exista uma funcao
geradora F , ou seja, para que a transformacao q, p Q, P seja canonica.
Notamos que em (5.40) e (5.41) os parentesis de Poisson sao calculados com
relacao as coordenadas iniciais qi , pi .
O parentesis de Poisson e definido em termos de um sistema de coorde-
nadas canonicas no espaco de fase. No entanto, podemos mostrar que ele e
invariante por uma transformacao canonica. Para mostrar isso vamos usar o
argumento de Landau e Lifchitz, por sua simplicidade e elegancia: primeira-
mente, notemos que o tempo entra apenas como um parametro nas trans-
formacoes canonicas, de modo que se provarmos a invariancia do parentesis
de Poisson para funcoes f e g independentes do tempo, entao o mesmo sera
igualmente valido para funcoes dependentes do tempo. Suponhamos entao
que g e a funcao de Hamilton de algum sistema fictcio. A derivada total de
f e dada nesse caso por {f, g}. Como essa derivada nao depende da escolha
de coordenadas canonicas no espaco de fase, o mesmo e verdade para {f, g}.
5.3 Notacao simpletica

Como vimos, as variaveis canonicas q e p podem ser consideradas, de modo
geral, como simples coordenadas de um espaco de dimensao 2n. A notacao
simpletica e uma forma mais compacta para expressar o formalismo canonico
no espaco de fase. Para tal, representaremos as 2n coordenadas por ;
= 1, . . . , 2n, de tal modo que
i = qi , (5.42)
i+n = pi , (5.43)
5.3. Notacao simpletica 95
para i = 1, . . . , n. O parentesis de Poisson e expresso nessa notacao na

seguinte forma
f g
{f, g} = , (5.44)

onde usamos a convencao de soma de Einstein, e a matriz simpletica e
definida por
1, se n e = + n

= 1, se n e = + n (5.45)

0, nos demais casos.
A inversa de e facilmente obtida e e dada por

1, se n e = + n

= 1, se n e = + n (5.46)

0, nos demais casos.
O parentesis de Lagrange e expresso da forma

[fi , fj ] = . (5.47)
fi fj
A condicao para que uma transformacao 0 seja canonica e entao
expressa nessa notacao da seguinte maneira:
0 0

= , (5.48)

ou seja, se comporta como um tensor invariante por uma transformacao
canonica, que dizemos conservar a estrutura simpletica do espaco de fase.
Finalmente, as equacoes de Hamilton podem ser escritas da seguinte
maneira:
H
=
, (5.49)

que e uma forma simetrica com relacao a todas as variaveis.
Usando essa notacao e facil demonstrar a identidade de Jacobi para o
parentesis de Poisson:
{{f, g}, h} + {{h, f }, g} + {{g, h}, f } = 0, (5.50)
para quaisquer funcoes f , g e h.

5.4 Transformacoes canonicas infinitesimais

O conjunto das transformacoes canonicas no espaco de fase e um grupo com
relacao a operacao de composicao de transfromacoes. Consideremos agora o
conjunto de aplicacoes bijetivas do espaco de fase nele proprio. Ao expressar
tal aplicacao f em termos de um sistema de coordenadas no espaco de
fase, estamos tambem obtendo uma mudanca de sistema de coordenadas:
0 = f (), (5.51)
onde as coordenadas de um ponto qualquer sao levadas nas coordenadas do

ponto transformado pela aplicacao f . Isso faz com que os intervalos em
que cada coordenada toma valores sejam os mesmos nos dois sistemas de
coordenadas. As transformacoes canonicas dessa forma sao denominadas de
transformacoes canonicas regulares.
Mais ainda, tomemos o grupo S formado pelas transformacoes canonicas
regulares conectadas continuamente a transformacao identidade 2 . Assim S
e um grupo de Lie, e podemos entao, para obter S, fazer apenas uma analise
de uma vizinhanca da identidade, ou seja, das transformacoes canonicas in-
finitesimais.
Seja a transformacao infinitesimal, com 1,
0 = + (). (5.52)
A condicao (5.48) para que (5.52) seja canonica nos da que (sempre retendo
termos ate ordem ):
" #" #

+ + = , (5.53)

2
Por conectada continuamente entendemos que existe um subgrupo a um parametro,
do qual a transfromacao em questao e a identidade fazem parte.
5.4. Transformacoes canonicas infinitesimais 97
que implica

+ = 0. (5.54)

Multiplicando ambos os lados da equacao (5.54) por e somand em e
obtemos finalmente:

( ) ( ) = 0. (5.55)

A equacao (5.55) implica que existe uma funcao () tal que3

= , (5.56)

que permite reescrever (5.52) na forma
0 = + { , }. (5.57)
Dada uma funcao arbitraria obtemos, atraves de (5.57), uma transformacao

canonica infinitesimal a um parametro. Por outro lado, sabemos que (5.57)
pode ser integrada e gera um grupo finito a um paramtero finito, que
satisfaz ao sistema
d
= { , } = , (5.58)
d
cuja solucao (0 , ) nos da as novas coordenadas em funcao das coor-
denadas iniciais 0 e do parametro , e satisfaz as condicoes iniciais
(0 , 0) = 0 . (5.59)
Por construcao, as transformacoes finitas sao canonicas.

Uma propriedade importante das solucoes de (5.58) e que o parametro
e aditivo, no seguinte sentido:
((0 , 1 ), 2 ) = (0 , 1 + 2 ). (5.60)
3
O lado esquerdo da eq. (5.55) e analoga ao rotacional de um vetor, este ultimo sendo
assim igual ao gradiente de uma funcao.
Para provar isso, notemos que (5.60) e verdadeira para 2 = 0. Os dois

elementos de cada lado de (5.60) obedecem a equacao diferencial (5.58), em
termos do parametro 2 , e com as mesmas condicoes iniciais. Como a solucao
deve ser unica, entao (5.60) e valida para qualquer valor de 2 .
Usando a invariancia do parentesis de Poisson para uma transformacao
canonica, (5.58) pode ser escrita na forma
d

= { , } = . (5.61)
d 0 0

Essa forma e particularmente util pois podemos encontrar uma solucao formal
para cada condicao inicial:
2
(0 , ) = 0 + {0 , } + {{0 , }, } + (5.62)
2!
Tomemos agora uma funcao f (0 ). Queremos expressar f () em termos dos

parametros e 0 :
f () = f (0 ). (5.63)
A equacao analoga a (5.61) para f e entao
f d
f (0 ) = f ((0 , )) =
d
= {f (0 ), (0 )}. (5.64)
f () = f (0 ) = f (0 ) + {f (0 ), (0 )}
2
+ {{f (0 ), (0 )}, (0 )} + (5.65)
2!
O gerador da transformacao infinitesimal (5.52) e dado por
(0 )
G (0 ) = (0 )
= . (5.66)

5.4. Transformacoes canonicas infinitesimais 99
A solucao formal (5.62) pode entao ser reescrita como
= (0 , ) = eG (0 ) 0 . (5.67)
Para uma funcao f temos que
f () = f (eG (0 ) 0 ) = eG (0 ) f (0 ). (5.68)
Podemos tambem mostrar que para duas funcoes f e g temos:
{f (), g()} = eG (0 ){f (0 ),g(0 )}0

= {eG (0 ) f (0 ), eG (0 ) g(0 )}0 , (5.69)
onde os ndices e 0 indicam em qual sistema de coordenadas sao calculados

os parentesis de Poisson. A demonstracao e a seguinte: em primeiro lugar,
(5.69) e verdadeira para = 0, e os dois lados satisfazem tambem a mesma
equacao diferencial (5.64), com a ajuda das equacoes respectivas para f e g
e da identidade de Jacobi.
A evolucao temporal de um sistema, escrita na forma (0 , t), gerada
pelas equacoes de Hamilton, pode ser encarada como sendo uma trans-
formacao canonica onde o tempo t faz o papel de uma parametro. Com-
parando as equacoes de Hamilton (5.49) com as equacoes (5.61) e (5.66),
vemos que o gerador dessa transformacao e dado por:
GH (0 ) = { , H(0 )}. (5.70)
Utilizando a expansao (5.62) identificando com um intervalo de tempo

t, e com a hamiltoniana, temos uma solucao das equacoes de Hamilton
en series de potencia, que pode ser usada para integra-las numericamente.
Essa e a ideia basica por tras dos assim chamados integradores simpleticos.
Se uma funcao dinamica f e uma constante de movimento e nao depende

explicitamente do tempo, temos que
f ((t)) = etGH (0 ) f (0 ) = f (0 ). (5.71)
A relacao (5.69) implica entao o teorema de Jacobi: se f e g sao duas funcoes

dinamicas que nao dependem explicitamente do tempo, e que sao constantes
de movimento, entao o parentesis de Poisson {f, g} tambem e uma constante
de movimento.
Notemos que toda transformacao de simetria das equacoes de Hamilton e
tambem uma transformacao canonica, pois preserva a forma dessas equacoes.
No caso de transformacoes de simetria infinitesimais, os geradores podem ser
expressos na forma (5.66).
5.5 Teorema de Liouville

Tomemos uma regiao D R2n , que define uma regiao no espaco de fase cujas
coordenadas pertencem a D. Seu volume e dado por
Z
VD = d2n . (5.72)
D
Facamos entao uma transformacao canonica 0 , que leva a regiao D

em D0 R2n . O volume da regiao transformada e entao
Z Z
2n 0
VD0 = d = |J| d2n , (5.73)
D0 D
onde J e o jacobiano da transformacao e e dado por

0

J = Det . (5.74)

Assim, calculando o determinante das matrizes que aparecem nos dois lados
de (5.48), obtemos que
J 2 = 1, (5.75)
5.5. Teorema de Liouville 101
e portanto
J = 1, (5.76)
para uma transformacao canonica qualquer. Substituindo (5.76) em (5.73)

obtemos o teorema de Liouville:
VD = VD0 . (5.77)
Portanto, o volume de uma regiao qualquer do espaco de fase, calculado por

(5.72), e invariante por uma transformacao canonica, e em particular para a
evolucao temporal do sistema.
Vamos supor agora que o estado do nosso sistema nao seja dado com
precisao absoluta, mas em termos de uma distribuicao de probabilidades
f (0 , t). A probabilidade de que o estado do sistema esteja em uma regiao
de volume d2n 0 contendo 0 e dada por f (0 , t)d2n 0 . Em consequencia,
devemos ter que Z
f (0 , t)d2n 0 = 1, (5.78)
onde a integral de volume e calculada em todo o espaco de fase. Como a

evolucao temporal 0 (t) e uma transformacao canonica parametrizada
pelo tempo, o volume d2n 0 e preservado, i. e.
d2n = d2n 0 , (5.79)
enquanto que a probabilidade de encontrar o sistema dentro dessa regiao nao

depende do tempo, pois ha uma relacao biunvoca entre os pontos contidos
em cada uma das regioes, de modo que
f (0 , 0)d2n 0 = f ((t), t)d2n = f ((t), t)d2n 0 , (5.80)
e portanto
f ((t), t) = f (0 , 0), (5.81)
ou em outras palavras, f () e constante ao longo da solucao (t) das equacoes

de Hamilton. podemos entao escrever que
df f
= {f, H} + = 0, (5.82)
dt t
ou ainda
f
= {f, H}. (5.83)
t
O parentesis de Poisson em (5.83) e calculado em funcao de . Usando sua
invariancia por uma transformacao canonica, podemos calcula-lo em funcao
de 0 . A equacao (5.83) e chamada de equacao de Liouville, e permite
determinar f (, t) em funcao de f (, 0) (nao escrevemos mais o ndice 0 ja
que calculamos todas as derivadas com relacao a 0 ). A funcao f e tambem
chamada de funcao de distribuicao do sistema e e utilizada na descricao de
sistemas de muitas partculas em Mecanica Estatstica.
5.6 Exerccios
1. Demonstre a relacao (5.39).
2. Utilize a notacao simpletica para demonstrar a identidade de Jacobi

para o parentesis de Poisson. Mostre que ela continua valida para
qualquer produto anti-simetrico.
3. Usando a eq. (5.48), demonstre que o parentesis de Poisson entre duas

funcoes quaisquer e invariante por uma transformacao canonica.
Captulo 6
Sistemas hamiltonianos com

vnculos
Ao estudarmos o formalismo hamiltoniano supusemos que a transformacao

de Legendre entre as variaveis q, q e as variaveis q, p e inversvel, ou equivalen-
temente, que o jacobiano da transformacao e diferente de zero. No entanto,
para alguns sistemas fsicos de interesse, isso nao e verdade. Podemos citar
como exemplos todos os campos relativsticos, com excessao do campo de
Klein-Gordon. O fato da transformacao de Legendre nao ser inversvel sig-
nifica que as variaveis canonicas qi , pi nao sao todas independentes. Nesse
caso a lagrangeana e dita degenerada e satisfaz

p 2L
i
J = Det = Det = 0, (6.1)
qj qi qj
e implica a existencia de relacoes lineares entre as linhas da matriz hessiana,

relacionadas a existencia de vnculos entre os momentos p e as coordenadas
q. O formalismo canonico apresentado anteriormente nao pode ser aplicado
nesse caso. Dirac introduziu uma extensao desse formalismo para englo-
bar os sistemas descritos por lagrangeanas degeneradas, que apresentamos a
seguir [Dirac,1964, Sudarshan,1983, Hanson,1976].
103
104 Captulo 6. Sistemas hamiltonianos com vnculos
6.1 Formalismo de Dirac

Suponhamos que a lagrangeana do sistema e tal que existam N condicoes de
vnculo entre as variaveis canonicas do sistema, que escrevemos como:
m (q, p, t) = 0; m = 1, . . . , N, (6.2)
denominados de vnculos primarios. Tomemos entao a definicao usual do

hamiltoniano:
n
X
H(q, p, t) = pi qi L(q, q, t), (6.3)
i=1
e calculemos sua diferencial total:

n
" # n
" #
X H H H X L L
dH = dqi + dpi + dt = qi dpi dqi dt. (6.4)
i=1 qi pi t i=1 qi t
Nao podemos da deduzir as equacoes de Hamilton pois as variacoes dqi e

dpi nao sao independentes, em decorrencia das relacoes de vnculo (6.2). As
equacoes de movimento podem ser obtidas utilizando o metodo dos multipli-
cadores de Lagrange. Calculando a diferencial de (6.2) obtemos:
n
" #
X m m m
dqi + dpi + dt = 0. (6.5)
i=1 qi pi t
Multiplicando (6.5) pelos multiplicadores de Lagrange um (q, p, t), somando

em m e adicionando o resultado a (6.4) temos:
n
" N
! N
! #
X H X m H X m
+ um dqi + + um dpi
i=1 qi m=1 qi pi m=1 pi
N n
! " #
H X m X L L
+ + um dt = qi dpi dqi dt = 0. (6.6)
t m=1 t i=1 qi t
Obtemos entao as seguintes equacoes de movimento:

N
X XN
H m
qi = + um {qi , H + um m }, (6.7)
pi m=1 pi m=1
6.1. Formalismo de Dirac 105
N
X XN
H m
pi = um {pi , H + um m }, (6.8)
qi m=1 qi m=1
onde introduzimos o sinal de igualdade fraca, que expressa o fato que a

igualdade e valida apos utilizar os vnculos m = 0, e isso apenas apos todas
as derivadas terem sido calculadas. Para uma funcao dinamica qualquer
temos que
XN
df f
{f, H + um m } + . (6.9)
dt m=1 t
A partir deste ponto vamos fazer restringir o formalismo para sistemas auto-
nomos, i. e. para sistemas cujas lagrangeanas nao dependam explicitamente
do tempo, o mesmo ocorrendo portanto com o hamiltoniano e com as funcoes
de vnculo m .
As equacoes de movimento (6.7) e (6.8) devem ser tais que as condicoes
de vnculo (6.2) sejam satisfeitas durante toda a evolucao temporal, de modo
que
XN
dl
{l , H + um m } 0, (6.10)
dt m=1
para n = 1, . . . , N . Deparamo-nos entao com quatro possibilidades diferentes

para cada uma dessas equacoes:
1. pode-se chegar a uma inconsistencia do tipo 1 = 0, o que significa que a

lagrangeana de partida nao descreve de maneira consistente um sistema
real.
2. a equacao (6.10) e automaticamente satisfeita, nada sendo acrescentado

de novo.
3. obtem-se uma equacao envolvendo alguns dos coeficientes um , o que

permite determinar um deles em funcao dos demais.
4. a equacao (6.10) nao se reduz a nenhum dos casos acima e uma nova
condicao de vnculo e obtida, sendo denotada por (q, p) 0 e denom-
inada de vnculo secundario.
A nova condicao de vnculo eventualmente gerada deve ser coerente com

a evolucao temporal, ou seja, deve satisfazer 0, e nos deparamos no-
vamente com as possibilidades (1)(4). Iteramos esse procedimento ate que
mais nenhuma condicao de vnculo seja gerada. Supomos entao que obtive-
mos apos isso M condicoes de vnculo secundarias:
r (q, p) 0; r = 1, . . . , M. (6.11)
Introduzimos agora a seguinte nomenclatura: um vnculo qualquer, seja ele

primario ou secundario, e de primeira classe se seu parentesis de Poisson com
todos os demais vnculos e fracamente nulo. Em caso contrario, o vnculo e
dito ser de segunda classe.
Fazemos entao combinacoes lineares de todos os vnculos afim de obter
um numero maximo K de vnculos de primeira classe:
(q, p) 0; = 1, . . . , K, (6.12)
e de N + M K vnculos de segunda classe:
(a, p) 0; = K + 1, . . . , N + M. (6.13)
Essas combinacoes devem ser tais que as funcoes sao linearmente inde-
pendentes, de tal forma que podemos escrever:
NX
+M
m = cm , (6.14)
=1
e portanto
N
X NX
+M
um m = v , (6.15)
m=1 =1
6.1. Formalismo de Dirac 107
onde
X
v = um cm . (6.16)
m
A equacao de evolucao para uma funcao dinamica qualquer e entao obtida
de (6.9) e (6.15):
NX+M
df f
{f, H + v } + . (6.17)
dt =1 t
Usando as condicoes de consistencia para os vnculos obtemos o seguinte
sistema de equacoes:
NX
+M
{ , H} + { , }v
=1
K
X NX
+M
{ , H} + { , }v + { , }v 0. (6.18)
=1 =K+1
A matriz |{ , }|, para , = K + 1, . . . , N + M , e inversvel pois, em

caso contrario, seu determinante seria nulo, o que implicaria em uma relacao
linear entre suas linhas da forma
NX
+M X
w { , } { w , } 0, (6.19)
=K+1
que implicaria assim a existencia de um novo vnculo de primeira classe,

o que nao e possvel por construcao. Como toda matriz anti-simetrica de
dimensao mpar tem determinante nulo, concluimos que o numero de vnculos
de segunda classe e par. Denotando a inversa de |{ , }| por C , obtemos
de (6.18):
NX
+M
v C, { , Htot }; = K + 1, . . . , N + M, (6.20)
=K+1
onde o hamiltoniano total e definido por

K
X
Htot H + v . (6.21)
=1
A equacao (6.20) determina alguns dos multiplicadores v , = 1, . . . , K (os

multiplicadores originais sao obtidos de 6.16), em funcao dos demais, que
permanecem como funcoes arbitrarias no sistema. Substituindo (6.20) em
(6.17) obtemos finalmente a equacao de evolucao para uma funcao dinamica
f (q, p):
NX
+M
df f
{f, Htot } {f, }C { , Htot } + . (6.22)
dt ,=K+1 t
Definimos aqui o parentesis de Dirac entre duas funcoes dinamica f e g por

NX
+M
{f, g} {f, g} {f, }C { , g}, (6.23)
,=K+1
de maneira a escrevermos (6.22) na forma

df
{f, Htot } . (6.24)
dt
Vemos que o parentesis de Dirac substitui o parentesis de Poisson nas
equacoes de movimento. Utilizando a notacao simpletica reescrevemos (6.23)
como
f g
{f, g} = M , (6.25)

onde utilizamos a convencao de soma de Einstein sobre ndices repetidos e
M substitui a matriz simpletica dada por (5.45), e e definida por
NX
+M

M C . (6.26)
,=1
Como M e tambem anti-simetrica, mostra-se, analogamente ao caso do

parentesis de Poisson, que o parentesis de Dirac satisfaz a identidade de Ja-
cobi. Parentesis da forma (6.25) com matrizes |M | anti-simetricas definem
parentesis de Poisson generalizados, dos quais o parentesis de Dirac e um
caso particular.
6.2. Exemplo com um sistema discreto 109
6.2 Exemplo com um sistema discreto

Para ilustrar os procedimentos descritos acima, tomemos a seguinte lagran-
geana:
2
X
1
L(q, q) = ij qi qj ij qi qj , (6.27)
i,j=1 2
onde e sao matrizes dadas por
!
1 0 1a
= , (6.28)
2 1+a 0
e !
0 1
= . (6.29)
1 0
O momento conjugado a qi e entao
2
X
pi = ij qj , (6.30)
j=1
o que faz com que a matriz hessiana em (6.1) seja identicamente nula. Os
vnculos primarios sao obtidos de (6.30):
2
X
i = pi ij qj ; i = 1, 2. (6.31)
j=1
A equacao de movimento para uma funcao dinamica na presenca desses

vnculos e entao:
X2
df f
{f, H + ui i } + , (6.32)
dt i=1 t
com o hamiltoniano dado por:
2
X 2
X 1
H= pi qi L = ij qi qj . (6.33)
i=1 i,j=1 2
As condicoes de consistencia para os vnculos primarios sao entao

X2
dj
{j , H + ui i } 0. (6.34)
dt i=1
Calculemos agora os parentesis de Poisson entre os vnculos:
{i , j } = (ji ij ) Bij , (6.35)
e usando (6.34) obtemos os multiplicadores u na forma

2
X 2
X
ui Bij1 {j , H} = Bij1 j,k qk , (6.36)
j,k=1 j,k=1
e nenhum vnculo secundario e gerado. A matriz B 1 e dada por

!
1 1 0 1
B = . (6.37)
a 1 0
Como todos os vnculos sao de segunda classe, obtemos a seguinte forma para
o parentesis de Dirac:
2
X
{f, g} = {f, g} {f, i }Bij1 {j , g}, (6.38)
i,j=1
e a equacao de movimento para f e entao

df f
{f, H} + . (6.39)
dt t
6.3 Vnculos de primeira classe e condicoes

de calibre
Vimos acima um exemplo de como obter as equacoes de movimento no caso
em que todos os vnculos sao de segunda classe. No entanto, quando existem
vnculos de primeira classe, permanecem nas equacoes funcoes arbitrarias
atraves da hamiltoniana total Htot em (6.21). Devemos entao entender o
significado fsico desses graus de liberdade adicionais. Para tal, tomemos as
equacoes de movimento (6.22) e usando o fato que em Htot temos apenas
vnculos de primeira classe, obtemos
XK
df
{f, H} + {f, }v , (6.40)
dt =1
6.3. Vnculos de primeira classe e condicoes de calibre 111
onde os v s sao funcoes dinamicas inteiramente arbitrarias e, por simplici-

dade, supusemos que f nao depende explicitamente do tempo. Vamos ver
como (6.40) se comporta ao realizarmos uma transformacao canonica in-
finitesimal gerada por () (vide eq. 5.57). Inicialmente, como o parentesis
de Poisson e um invariante canonico, o mesmo acontece para o parentesis de
Dirac. Temos tambem que
X f
f ( 0 ) = f () + { , }

= f () + {f, }. (6.41)
Mostramos a seguir que uma outra escolha de multiplicadores v , ligados aos

anteriores por
v = v + v , (6.42)
corresponde a uma transformacao canonica da forma (6.41). Tomemos a

seguinte funcao geradora:
K
X
= c , (6.43)
=1
para certos coeficientes c . Na visao passiva, as funcoes nao mudam, mas

apenas a dinamica. Temos assim que:
0
Htot = Htot + {Htot , }
K
X K
X
= Htot + {H, } + { v , c }. (6.44)
=1 =1
Notemos que apesar de {H, } 0 e { , } 0, nao podemos utilizar

0
essas relacoes em (6.44) pois vamos ainda derivar Htot na equacao de movi-
mento (6.40). Para tal escrevemos
K
X
{H, } = b , (6.45)
=1
e
K
X
{ , } = d , (6.46)
=1
onde consideramos apenas termos em primeira ordem nos vnculos, pois ter-
mos de ordem superior resultam em termos fracamente nulos em (6.40).
Obtemos entao que

K
X K
X
0 b +
Htot = Htot + d v c . (6.47)
=1 ,=1
Por inspecao vemos que a transformacao canonica gerada pela funcao em

(6.43) corresponde a uma variacao dos multiplicadores dada por
K
X
v = b + d c , (6.48)
,=1
A interpretacao fsica e entao a seguinte: todas as escolhas possveis para

os multiplicadores v em (6.40) correspondem a descricoes diferentes mas
equivalentes do mesmo sistema fsico, descricoes essas que sao conectadas
por transformacoes canonicas geradas pelos vnculos de primeira classe. Esse
ponto ficara mais claro adiante ao estudarmos a aplicacao do formalismo de
Dirac ao campo eletromagnetico.
Uma maneira de determinar os multiplicadores arbitrarios, e indireta-
mente com qual representacao trataremos, consiste em introduzir K condi-
coes de vnculo adicionais:
0; = 1, . . . , K, (6.49)
tais que os vnculos de primeira classe, em conjunto com os vnculos (6.49)

e os de segunda classe, passem a ser todos de segunda classe. A escolha
dos vnculos adicionais deve ser feita de tal maneira que eles sejam coerentes
com a dinamica e nao gerem novas condicoes de vnculo, ou seja, que
6.4. Sistemas contnuos 113
0. As transformacoes canonicas cujos geradores sao dados por (6.43) sao

chamadas de transformacoes de calibre, e as condicoes (6.49) determinam a
escolha de calibre, por analogia com o caso do campo eletromagnetico, cujas
transformacoes de calibre, como veremos, correspondem justamente a essa
classe de transformacoes.
6.4 Sistemas contnuos
O formalismo de Dirac para sistemas com vnculos pode ser extendido direta-
mente aos sistemas contnuos. As funcoes de vnculo passam a ser funcionais
das componentes do campo e dos momentos canonicamente conjugados
. O parentesis de Dirac construido em termos de um conjunto { } de
vnculos de segunda classe se escreve como
{F (x), G(x0 )} = {F (x), G(x0 )}

XZ
{F (x), (x1 )}C (x1 , x2 ){ (x2 ), G(x0 )}dn x1 dn x2 , (6.50)
,
onde o parentesis de Poisson e definido aqui por

Z ( )
0 F (x) G(x0 ) F (x) G(x0 )
{F (x), G(x )} dn x00 , (6.51)
(x00 ) (x00 ) (x00 ) (x00 )
e C (x1 , x2 ) e a inversa da matriz |{ (x1 ), (x2 )}| no seguinte sentido:
XZ
C (x1 , x2 ){ (x2 ), (x3 )}dn x2 = (x1 x3 ), (6.52)

onde (x) (x1 )(x2 ) (xn ) e o delta de Dirac multidimensional. O

proximo exemplo esclarecera a maneira como esse formalismo se aplica a um
campo descrito por uma lagrangeana degenerada.
6.5 O campo eletromagnetico

Uma aplicacao especialmente ilustradora do formalismo de Dirac e a constru-
cao das equacoes de Hamilton para o campo eletromagnetico, cuja densidade
lagrangeana e dada pela equacao (2.34):
1 1
L = F F = A, A, ( ), (6.53)
4 2
com
A A
F = . (6.54)
x x
O momento conjugado a A e entao (lembrando a notacao A A /x0 ):
L
(x) = = A, ( 0 0 )
A (x)
= A,0 A0, = A ,0 A0, . (6.55)
Calculando separadamente as componentes espaciais e temporal obtemos
i (x) = Ai,0 A0,i = Ei (x), (6.56)
e
0 (x) = 0. (6.57)
Temos assim um unico vnculo primario:
(x) = 0 (x) = 0. (6.58)
A hamiltoniana H e dada por

Z h i Z
3 0 1 2
H = A L d x = 0 A + A + B E 2 d3 x
2
Z
1 2
= (B + 2 ) + A0 d3 x, (6.59)
2
onde substituimos A por + A0 .

6.5. O campo eletromagnetico 115
A condicao de consistencia para (x) e entao
= {, H} {, H}
Z
H 3 0 H
d x = 0, (6.60)
A0 (x0 ) 0 (x0 ) A0 (x)
onde
Z
H = H ud3 x. (6.61)
Para calcular a derivada funcional do ultimo termo de (6.60), usamos a

definicao dada no captulo 2: somamos um termo (x) a A0 (x) onde (x)
e uma funcao arbitraria e 1. Derivamos entao com relacao a (notemos
que A0 = A0 e Ai = Ai ):

3 Z 3
1d X X
A,i (Aj,i Ai,j ) + (A0 + ),i i d3 x
2 d i=1 j=1
3 Z 3 Z
1X 1X
= ,i i d3 x = i,i d3 x
2 i=1 2 i=1
Z
H 3
= o (x) d x, (6.62)
Ao (x)
onde fizemos uma integracao por partes e supusemos que i (x) se anula no
infinito. Em (6.62) a notacao f, significa a derivada de f com relacao a x .
Temos entao que
3
H 1X 1
= i,i (x). (6.63)
A0 (x) 2 i=1 2
Assim obtemos o seguinte vnculo secundario:
= (x) = E(x) = 0, (6.64)
que e precisamente uma das equacoes de Maxwell, e portanto e automatica-

mente satisfeita pela dinamica do sistema.
Temos entao dois vnculos de primeira classe: 1 = e 2 = , e nenhum

vnculo de segunda classe. O parentesis de Dirac neste caso coincide com o
parentesis de Poisson:
{F, G} = {F, G}, (6.65)
e a equacao de evolucao para um funcional F e dada por
dF F
{Htot , F } + , (6.66)
dt t
onde a hamiltoniana total e

Z Z
Htot = H + v1 0 d3 x + v2 d3 x. (6.67)
As equacoes de movimento sao entao:
0 0,
Htot
A0 {A0 , Htot } = v1 ,
0
Htot
i {i , Htot } = ( B)i = Ei ,
Ai
Htot
Ai {Ai , Htot } = i + A0,i v2,i = Ai v2.i , (6.68)
i
onde usamos (6.56) na ultima relacao. Temos entao que v1 A0 e v2 cons-

tante, que, sem perda de generalidade, tomamos como nula. Dessa forma A0
e uma funcao arbitraria fixada pela escolha de um calibre. A Hamiltoniana
total se escreve finalmente como:
Z
1 2 1 2
Htot = + B + A0 0 A0 d3 x, (6.69)
2 2
onde o ultimo termo do integrando foi obtido apos uma integracao por partes.
Os termos contendo a funcao arbitraria A0 geram assim transformacoes
canonicas infinitesimais, que sao as transformacoes de calibre infinitesimais.
6.6. Exerccios 117
6.6 Exerccios
1. A equacao de Dirac e dada por

i + m = 0, (6.70)
x
onde = 0, . . . , 3 e sao as matrizes de Dirac definidas por

1 0 0 0 0 0 0 1
0 1 0 0 0 0 1 0

0 = , 1 = ,
0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0

0 0 0 i 0 0 1 0
0 0 i 0 0 1
0 0
2 = , 3 = , (6.71)
0 i 0 0 1 0 0 0
i 0 0 0 0 1 0 0
e e um campo a quatro componentes, no caso um espinor:

0 (x)
1 (x)
(x) =

. (6.72)
2 (x)
3 (x)
Uma densidade lagrangeana para a equacao (6.70) e
i i
L = + m, (6.73)
2 x 2 x
onde = 0 com = (0 , 1 , 2 , 3 ) o adjunto de . Na deducao
das equacoes de movimento e sao considerados como indepen-
dentes.
Obtenha a forma canonica para as equacao de Dirac.
2. Mostre que os termos contendo A0 na hamiltoniana total (6.69) do

campo eletromagnetico nos dao as funcoes geradoras de uma trans-
formacao de calibre arbitraria, com (x, t) = A0 .
3. Obtenha a expressao (6.69) para a Hamiltoniana total do campo eletro-

magnetico, partindo da equacao (6.61).
Captulo 7
Formalismo de Hamilton-Jacobi
Uma maneira de integrar facilmente as equacoes de movimento seria obter

uma transformacao canonica tal que a hamiltoniana transformada fosse cons-
tante, o que implica em coordenadas e momentos constantes no tempo, de-
terminados pelas condicoes iniciais. A solucao seria entao obtida usando-se
a respectiva transformacao canonica inversa. Essa e a ideia central do for-
malismo de Hamilton-Jacobi.
Suponhamos que nosso sistema seja descrito pela hamiltoniana H(q, p, t).
Queremos entao obter uma transformacao canonica, gerada por uma funcao
S(q, P, t) das velhas coordenadas q, dos novos momentos P e do tempo1 .
Supondo uma hamiltoniana transformada igual a zero (ja que uma constante
aditiva em nada altera a dinamica), temos que:
S
H0 = H + = 0. (7.1)
t
Os velhos momentos e as novas coordenadas sao obtidas de S por
S
pi = , (7.2)
qi
1
Poderiamos supor que S dependesse de outras variaveis em vez de q e P . A escolha
feita aqui e uma mera questao de conveniencia.
119
120 Captulo 7. Formalismo de Hamilton-Jacobi
S
Qi =, (7.3)
Pi
de modo que a equacao (7.1) se escreve como
S S
H(q, , t) + = 0, (7.4)
q t
que nessa forma e a equacao de Hamilton-Jacobi. Toda solucao de (7.4) sera
uma funcao geradora satisfazendo (7.1). A solucao geral de (7.4) tem que
envolver n + 1 constantes arbitrarias, Uma delas sendo necessariamente uma
constante aditiva (pois apenas as derivadas de S aparecem na equacao). A
solucao geral tem a forma:
S = S(q, c, t) + cn+1 , (7.5)
onde c (c1 , . . . , cn ) e os ci s sao as constantes arbitrarias. Como uma

constante aditiva em (7.5) nao desempenha nenhum papel na transformacao
canonica gerada por S, tomamos cn+1 = 0. Podemos tambem escolher os
novos momentos (constantes) como
Pi = ci . (7.6)
Todo o metodo se resume entao a obter uma solucao geral das equacoes de
Hamilton-Jacobi (7.4).
O sentido fsico de S e obtido calculando sua derivada com relacao ao
tempo:
" #
dS X S S S
= Pi + qi +
dt i Pi qi t
X
= pi qi H = L. (7.7)
i
Integrando entao (7.7) concluimos que

Z t
S(q, P, t) = Ldt, (7.8)
t0
7.1. Exemplo: o oscilador harmonico 121
ao longo da trajetoria do sistema. A escolha de t0 e irrelevante pois implica

apenas em acrescentar uma constante aditiva a S. Vemos entao que a acao,
em funcao do limite superior de integracao, e numericamente igual a funcao
geradora S, que satisfaz a equacao de Hamilton-Jacobi (7.4).
7.1 Exemplo: o oscilador harmonico

Tomemos uma partcula de massa m, que realiza um movimento em uma
dimensao, sob a acao do potencial V = kx2 /2, com a hamiltoniana
!
1 p2
H= + kx2 . (7.9)
2 m
A equacao de Hamilton-Jacobi e assim

!2
1 S 1 S
+ kx2 + = 0. (7.10)
2m x 2 t
Essa equacao pode ser resolvida usando o metodo de separacao de variaveis.

Supomos que
S(x, t) = F (x) + at, (7.11)
onde a e uma constante. Substituindo (7.11) em (7.10) obtemos

!2
1 F 1
+ kx2 + a = 0, (7.12)
2m x 2
cuja solucao geral e

Z q
F = m(kx2 + 2a)dx + b, (7.13)
onde b e uma constante de integracao arbitraria. A solucao geral de (7.10) e

obtida de (7.11):
Z xq
S= m(kx2 + 2a)dx + at, (7.14)
x0
sendo que tomamos b = 0 para a constante aditiva. A escolha de x0 em

(7.14) e tambem arbitraria. Se fizermos P = a obtemos finalmente que
Z xq
S(x, P, t) = m(kx2 + 2P )dx + P t. (7.15)
x0
De (7.2) e (7.3) e por simplicidade tomando x0 = 0, obtemos:

S q
p= = m(kx2 + 2P ), (7.16)
x
Z x h i1/2
S
Q = = m dx m(kx2 + 2P ) +t
P x0
s
q k
= m/k arcsen x + t. (7.17)
2P
De (7.16) segue que

p2 + mkx2
P = = E, (7.18)
2m
que e justamente a energia total do sistema com o sinal invertido, e permite
determinar a constante P em funcao de P (0) e x(0). Usando (7.17) podemos
determinar a trajetoria do sistema:
s s
2P k
x= sen (Q t), (7.19)
k m
onde P e Q fazem o papel de constantes de integracao.
7.2 Separacao de variaveis

O oscilador harmonico e descrito por uma hamiltoniana independente do
tempo, o que permite escrever a funcao geradora S na forma mais simples
(7.11). No caso geral, quando a hamiltoniana independe do tempo, a equacao
de Hamilton-Jacobi assume a forma
!
S S
H q, + = 0. (7.20)
q t
7.2. Separacao de variaveis 123
A solucao de (7.20) pode entao ser escrita como
S = F cn+1 t, (7.21)
que implica a seguinte equacao para F

!
F
H q, = cn+1 = E. (7.22)
q
A solucao geral para F e entao da forma F = F (q, c1 , . . . , cn ), e e chamada de
funcao caracterstica de Hamilton. No presente caso, e conveniente utiliza-la
como funcao geradora, no lugar de S, o que traz algumas vantagens praticas.
A transformacao gerada por F e entao:
F
pi = , (7.23)
qi
F F
Qi = = , (7.24)
Pi ci
F
H0 = H + = H = c1 . (7.25)
t
As equacoes de movimento nas novas variaveis sao entao:
Pi = 0, (7.26)
H H
Qi = = = i1 , (7.27)
Pi ci
cujas solucoes sao
Pi = ci , (7.28)
Q1 = t + Q1 (0), (7.29)
Qi = Qi (0), i 6= 1. (7.30)
Agora, em vez de Pi = ci tomamos Pi = bi (c), onde os bi s sao n funcoes

independentes, de tal modo que c1 = c1 (b), e H = c1 (b) seria funcao de todos
os bi s. No lugar de (7.27) obtemos:
c1
Qi = , (7.31)
bi
enquanto que (7.26) permanece valida. A solucao de (7.31) e assim

c1
Qi = t + Qi (0). (7.32)
bi
A solucao do problema nas variaveis iniciais e obtida invertendo a trans-
formacao canonica gerada por F .
Outro caso em que a separacao de variaveis e possvel acontece quando a
equacao de Hamilton-Jacobi tem a seguinte forma:
!
S S S S
H G(q1 , ), q2 , . . . , qn , ,..., + = 0. (7.33)
q1 q2 qn t
A separacao de variaveis e feita entao tomando
S = S1 (q1 ) + S2 (q2 , . . . , qn , t), (7.34)
que substituida em (7.33) implica

!
S1
G q1 , = a, (7.35)
q1
!
S2 S2 S
H a, q2 , . . . , qn , ,..., + = 0, (7.36)
q2 qn t
onde a e uma constante arbitraria. A equacao (7.35) envolve apenas q1 e
e assim uma equacao ordinaria para a funcao S1 (q1 ). Se pudermos entao
separar uma a uma todas as variaveis estaremos reduzindo a solucao do pro-
blema a quadraturas (integracoes diretas). O fato de conseguirmos separar
as variaveis depende, e claro, da escolha do sistema de coordenadas utilizado.
7.3 Aplicacao: Campo central e forca externa

constante
Tomemos uma partcula de massa m sob a acao de um potencial V dado por

V = F z, (7.37)
r
7.3. Aplicacao: Campo central e forca externa constante 125
onde estamos usando um sistema de coordenadas cartesianas x, y, z, e r e

a distancia da partcula a origem, com e F constantes. Esse potencial
descreve a acao de duas forcas: uma forca central que varia com o inverso do
quadrado da distancia e um forca constante F na direcao do eixo z.
A lagrangeana para o problema e entao
1
L = m(x2 + y 2 + z 2 ) + F z, (7.38)
2 r
que nos da as seguintes expressoes para os momentos conjugados a x, y e z:
px = mx,
py = my,
pz = mz. (7.39)
A hamiltoniana por sua vez e:

1 2
H= px + p2y + p2z + F z. (7.40)
2m r
Vemos entao que a equacao de Hamilton-Jacobi nao e separavel nesse sis-
tema de coordenadas. No entanto, efetuando uma mudanca de coordenadas
podemos obter uma forma apropriada para (7.40). Vamos seguir a solucao
apresentada por Landau e Lifchitz [Landau,1966a].
As coordenadas parabolicas sao definidas da seguinte maneira:
= r + z, (7.41)
= r z, (7.42)
completadas pelo angulo azimutal entre a projecao do vetor r no plano xy

e o eixo x. Notemos que como r z as coordenadas e variam no intervalo
de 0 a , enquanto que varia de 0 a 2. Em coordenadas cilndricas temos
que
v 2 = 2 + 2 2 + z 2 , (7.43)
e notando que 2 = e z = ( )/2, obtemos a seguinte forma para L em

coordenadas parabolicas:
" #
1 2 2 1
L = m( + ) + + m 2 V (, ), (7.44)
8 2
com
2 1
V (, ) = + ( )F
+ 2
f () + g()
= , (7.45)
+
onde
1
f () = F 2 , (7.46)
2
1
g() = + F 2 . (7.47)
2
Os momentos conjugados a essas variaveis sao
1 +
P = m , (7.48)
4
1 +
p = m , (7.49)
4
p = m , (7.50)
que nos dao a seguinte forma para a hamiltoniana:
2 p2 + p2 1 p2
H= + + V (, ). (7.51)
m + 2 m
Como a hamiltoniana e independente do tempo, a funcao geradora S e da
forma S = F c1 t, com c1 uma constante, e a equacao de Hamilton-Jacobi
se reduz a
!2 !2 !2
2
F F +
1 F
H= + + V (, ) = c1 .
m( + ) 2m
(7.52)
7.3. Aplicacao: Campo central e forca externa constante 127
Podemos separar a coordenada escrevendo F = F1 () + F (, ):

F1
= c2 , (7.53)

!2 !2
2
F F +
1 2
+ c + V (, ) = c1 , (7.54)
m( + ) 2m 2
onde c2 e uma constante arbitraria. A solucao para F1 e entao
F1 = c2 . (7.55)
Multiplicando (7.54) por + obtemos

!2 !2
2 F 2 F c22 c2
+ + + 2 +f ()+g()c1 c1 = 0, (7.56)
m m 2m 2m
que pode ser resolvida por uma separacao adicional de variaveis da forma
F = F2 () + F3 (), que nos da as seguintes equacoes:
!2
2 F2 c22
+ + g() c1 = c3 , (7.57)
m 2m
!2
2 F3 c2
+ 2 + f () c1 = c3 , (7.58)
m 2m
com c3 uma constante arbitraria. A solucao de (7.57) e
Z " ! #1/2
c3 c2 g() m
F2 () = d 22 c1 , (7.59)
2m 2
e a de (7.60):
Z " ! #1/2
c3 c2 f () m
F3 () = d 22 c1 . (7.60)
2m 2
A solucao completa para S e entao
Z " ! #1/2
c3 c2 g() m
S = c1 t + c2 + d 22 c1
2m 2
Z " ! #1/2
c3 c2 f () m
+ d 22 c1 . (7.61)
2m 2
Assim a solucao da equacao de Hamilton-Jacobi e reduzida a integracoes
diretas.
7.4 Teorema de Liouville sobre sistemas

integraveis
Nesta secao vamos obter uma condicao necessaria e suficiente para que um
sistema hamiltoniano autonomo, i. e. cuja hamiltoniana nao dependa explici-
tamente do tempo, seja integravel por quadraturas2 . Levando-se em conta
a discussao acima sobre o formalismo de Hamilton-Jacobi, vamos supor que,
para um sistema a n graus de liberdade, existam n constantes de movi-
mento independentes Gi (q, p), com i = 1, . . . , n. Procuramos entao definir
uma transformacao canonica tal que os novos momentos Pi sejam justamente
iguais aos Gi s. Devido as equacoes de Hamilton, o fato dos Pi s serem cons-
tantes implica que a nova hamiltoniana H 0 nao depende das novas coorde-
nadas Qi , ou em outras palavras, H 0 = H 0 (P ), e o problema passa entao a
ser integravel diretamente, pois as equacoes de Hamilton que resultam de H 0
tem a forma simples
H 0
Qi = constante, (7.62)
Pi
H 0
Pi = = 0. (7.63)
Qi
Para que isso seja possvel, e necessario (e suficiente) que exista uma trans-
formacao canonica tal que Pi = Gi (q, p, t).
Para tal, procuremos uma funcao geradora S, funcao dos qi s, Pi s e do
tempo, tal que
S
pi = , (7.64)
qi
S
Qi = , (7.65)
Pi
2
Um sistema e dito integravel por quadraturas quando existe uma mudanca de variaveis
tais que sua solucao possa ser obtida por uma integracao direta (quadratura).
7.4. Teorema de Liouville sobre sistemas integraveis 129
S
H0 = H + . (7.66)
t
Expressando pi em funcao de Pi e qi e usando (7.64), vemos que S e da forma3
n Z qi
X
S= pi (q, P )dqi , (7.67)
i=1 ci
onde os ci s sao constantes arbitrarias. Usando (7.67) em (7.65) obtemos as

coordenadas Qi em funcao dos qi s e Pi s.
Tudo isso repousa na suposicao de que os Gi s permitem definir os novos
momentos Pi s. A condicao de consistencia necessaria para tal e que4
{Gi , Gj } = 0, i, j = 1, . . . , n. (7.68)
Por sua vez, as novas coordenadas Qi sao obtidas de (7.65) e (7.67). As

equacoes (7.64) e (7.65) implicam entao que (vide captulo 5):
{Pi , Qj } = ij , (7.69)
{Qi , Qj } = 0, (7.70)
ou seja, que a transformacao gerada por S dada em (7.67) e canonica, sendo

o sistema integravel. A condicao (7.68) e a condicao necessaria e suficiente
para que o sistema seja integravel, e esse constitui o enunciado do teorema de
Liouville sobre sistemas integraveis. As constantes de movimento Gi , para
i = 1, . . . , n, sao ditas em involucao por satisfazerem (7.68).
3
Podemos tambem expressar S em funcao de quaisquer 2n variaveis dentre os qi s, Qi s,
pi s e Pi s. A escolha em geral e uma questao de conveniencia e pode depender da forma
explcita dos n invariantes Gi . A exposicao aqui feita pode ser diretamente adaptada para
esses casos.
4
A equacao (7.68) e tambem a condicao para que os Gi s sejam independentes e que
possamos escrever pi em funcao dos Pi s e qi s.
7.5 Toros invariantes e variaveis angulo-acao

Cada constante de movimento Gi define uma hipersuperfcie no espaco de
fase sobre a qual se situa a trajetoria do sistema. A intersecao M dessas n
hipersuperfcies define uma subvariedade de dimensao n do espaco de fase.
Para determinarmos a estrutura topologica de M definimos os seguintes cam-
pos vetoriais no espaco de fase:
n
" #
X Gi Gi
fi (q, p) = ; i = 1, . . . , n. (7.71)
j=1 pj qj qj pj
Em cada ponto de M temos os gradientes dos Gi s, que sao linearmente

independentes, e dados por
n
" #
X Gi Gi
Ni = + . (7.72)
j=1 pj pj qj qj
Vemos que cada fi e perpendicular a todos os Ni s. De fato, temos que

n
" #
X Gi Gj Gi Gj
fi Nj = = {Gj , Gi } = 0, (7.73)
k=1 pk qk qk pk
o que implica que os n campos fi sao contnuos (supomos que os invariantes

Gi e suas derivadas sao funcoes contnuas de q e p) e tangentes a M . Supondo
que M e compacta (esta contida em uma regiao de volume finito do espaco de
fase), podemos usar um teorema em topologia que afirma que toda variedade
compacta sobre a qual existem n campos vetoriais contnuos, linearmente
independentes, e tangentes a ela e um toro n-dimensional. Evidentemente,
quando o movimento do sistema nao e mais limitado, M nao sera mais uma
variedade compacta e nao tera mais a topologia de um toro.
Podemos descrever a trajetoria do sistema usando as chamadas variaveis
angulo-acao. Tomamos n angulos para a posicao do sistema sobre o toro e n
coordenadas, funcoes dos invariantes Gi , que determinam sobre qual toro se
7.5. Toros invariantes e variaveis angulo-acao 131
encontra o estado do sistema. A questao que se coloca consiste em saber se

existem tais coordenadas que sejam canonicas.
Antes de obtermos as variaveis canonicas naturais para o toro, vamos
provar uma propriedade importante deste [Almeida,1991]. Tomemos os n
campos fi tangentes ao toro M . Sejam dois desses campos fi e fj , que formam
um paralelogramo no plano tangente a M em um ponto determinado. A area
simpletica do paralelogramo inicial e definida usando a matriz simpletica
como metrica e pode ser escrita como
n
X
A = fi, fj, fi fj = [fj,pk fi,qk fj,qk fi,pk ]
k=1
n
" #
X Gi Gj Gj Gi
= = {Gi , Gj } = 0, (7.74)
k=1 qk pk qk pk
onde usamos a notacao simpletica e fi, e a correspondente componente de fi .

Assim recuperamos a definicao usual de area, apenas modificando a metrica
utilizada. Podemos calcular a area simpletica total do toro somando a area
simpletica dos paralelogramos tangentes. Consequentemente M possui area
simpletica total nula, e e dito ser uma superfcie nula. Pelo teorema de Stokes
multidimensional vemos que para um percurso C em M que seja a fronteira
orientada de uma parte de M , temos que
I
p dq = 0. (7.75)
C
O percurso C e chamado de redutvel pois pode ser reduzido a um ponto de

maneira contnua. De fato, novamente utilizando a notacao simpletica e a
matriz simpletica como metrica, temos
I I
p dq = p d, (7.76)
C C
onde o vetor p no lado direito tem dimensao 2n com as ultimas n componentes

nulas.
Vamos usar essa propriedade do toro para definir as variaveis de acao por
1 I
Ii = p dq, (7.77)
2 i
onde i e um percurso irredutvel de M , ou seja, que nao pode ser reduzido

a um ponto contnuamente. Um toro n-dimensional possui n percursos ir-
redutveis diferentes e que nao podem ser levados um no outro de maneira
contnua, e assim definimos n variaveis de acao. O nome vem do fato que
Ii tem dimensao de acao e e proporcioanl a variacao da acao do sistema ao
longo do circuito i . Podemos ver isso usando (7.64) em (7.67), o que nos da
1 I S
Ii = dq. (7.78)
2 i q
A definicao (7.77) e unvoca pois a integral de linha ao longo de duas escolhas

diferentes de i se diferencia pela integral ao longo de um percurso redutvel
dividida por 2,e nula portanto, ou seja, as integrais associadas a essas duas
escolhas sao identicas.
A definicao das variaveis de acao garante que elas sao constantes de movi-
mento, pois seu valor e fixado pela escolha do toro que contem a condicao
inicial. Podemos entao escrever as constantes de movimento Gi em funcao dos
Ii s, desde que o Jacobiano da respectiva transformacao nao seja nulo. Par-
ticularmente, podemos reescrever a funcao geradora F (q, P ), que e solucao
da equacao de Hamilton-Jacobi separada no tempo, em termos das acoes,
o que por sua vez permite definir as variaveis canonicamente conjugadas as
acoes por
F
i = . (7.79)
Ii
Para entendermos o sentido fsico dessa variaveis, calculamos sua variacao

i ao longo de um circuito j 5
F
i = = F = 2Ij = 2ij . (7.80)
Ii Ii Ii
mostrando assim que i e o angulo medido ao longo do percurso i . As

coordenadas Ii , i , para i = 1, . . . , n, sao chamadas de variaveis angulo-acao.
As equacoes de Hamilton nas novas variaveis sao
H
Ii = = 0, (7.81)
i
H
i = = i , (7.82)
Ii
onde os i s sao frequencias angulares constantes. A trajetoria sobre o toro
e dada por
i (t) = i t + i (0). (7.83)
Ela pode ser fechada, i. e. o movimento possui um perodo global, ou nao,

o movimento sendo quasi-periodico. Para que a orbita seja fechada, as
frequencias wi s devem ser comensuraveis:
i ni
= , (7.84)
j nj
para ni e nj inteiros e i, j = 1, . . . , n. Como os racionais formam um conjunto

de medida zero entre os reais, a orbita fechada no toro e um caso excepcional.
Quando a orbita nao e fechada, ela cobre de maneira uniforme o toro, e
o movimento e ergodico em M (e nao sobre a hipersuperfcie de energia
constante). Notemos tambem que para a hipotese ergodica da Mecanica
5
Notemos que usando (7.64) a funcao geradora F pode ser escrita como
Z q
F = p dq,
q0
e consequentemente F ao longo de j e igual a 2Ij .

Estatstica ser valida, e necessario que nao existam toros invariantes nos
espaco de fase, para que o estado do sistema possa se deslocar livremente
sobre a hipersuperfcie de energia constante.
7.5.1 Exemplos
Oscilador harmonico
A hamiltoniana e dada por (7.9). Neste caso precisamos apenas uma cons-
tante de movimento, que e fornecida pela propria hamiltoniana:
p2 kq 2
E = H(q, p) = + = constante. (7.85)
2m 2
Em cada ponto do espaco de fase passa um toro invariante, definido pela
elipse (7.85). A variavel de acao e dada por
1 I
I= p dq. (7.86)
2
Sendo todo o toro M a propria elipse, o unico percurso irredutvel se
confunde com M e I e igual a area da elipse dividida por 2, o que nos da
1 q q
I= 2mE 2E/k = E m/k. (7.87)
2
A hamiltoniana se escreve entao como
q
H = I k/m, (7.88)
e como devemos ter que = = H/I, obtemos

q
= k/m. (7.89)
A hamiltoniana em termos das novas variaveis e dada por
H = I. (7.90)
Oscilador harmonico bidimensional
Antes de falarmos do caso mais especfico, consideremos o caso em que a

hamiltoniana pode ser escrita na forma
n
X
H(q, p) = Hi (qi , pi ). (7.91)
i=1
Temos entao n constantes de movimento em involucao que correspondem

as energias parciais Ei = Hi (qi , pi ). Essa separacao do espaco de fase em
subsistemas que evoluem independentemente permite construir as variaveis
de angulo-acao para cada um separadamente.
No caso do oscilador harmonico bidimensional, a hamiltoniana e dada por
!
1 p21 p22
H= + + k1 q12 + k2 q22 . (7.92)
2 m m
As variaveis de angulo acao sao entao definidas por

q
I1 = E1 m/k, (7.93)
q
I2 = E2 m/k, (7.94)
q
1 = k1 /m, (7.95)
q
2 = k2 /m, (7.96)
e a hamiltoniana toma a forma
H = 1 I1 + 2 I2 . (7.97)
Vemos entao que para o oscilador isotropico (k1 = k2 ), todas as orbitas sao
fechadas, quaisquer que sejam os valores de I1 e I2 .
Captulo 8
Teoria de perturbacoes e caos

hamiltoniano
Como vimos, o movimento de um sistema integravel com n graus de liber-

dade se faz sobre um toro n-dimensional. Cabe agora a seguinte indagacao:
se perturbarmos um sistema integravel adicionando um termo, usualmente
pequeno, a sua hamiltoniana, o movimento resultante continuara sobre um
toro obtido do anterior por uma pequena deformacao? Neste captulo apre-
sentamos elementos da teoria de perturbacao que permitem responder a essa
pergunta. Outro aspecto importante que iremos discutir e o surgimento de
um tipo de dinamica qualitativamente diferente a observada nos sistemas
integraveis, quando a perturbacao destroi o toro sobre o qual se encontrava
a condicao inicial do sistema. Essa nova dinamica apresenta um comporta-
mento erratico, ou caotico, e sera discutida a partir da secao 8.4.
8.1 Perturbacao de um sistema integravel
Consideremos um sistema integravel, descrito por uma hamiltoniana in-

tegravel H0 (I) escrita utilizando variaveis de angulo-acao, e uma perturbacao
137
138 Captulo 8. Teoria de perturbacoes e caos hamiltoniano
H1 (I, ), de modo que a hamiltoniana total e dada por:
H(I, ) = H0 (I) + H1 (I, ). (8.1)
Apesar das variaveis I, serem canonicas, elas nao sao variaveis angulo-
acao para o sistema perturbado. Vamos entao tentar obter uma trans-
formacao canonica entre as variaveis I, e novas variaveis I 0 , 0 tais que
H(I, ) = H(I 0 ), fazendo com que o sistema perturbado seja tambem in-
tegravel. Tomemos uma funcao geradora da forma S(I 0 , ), e a respectiva
transformacao canonica:
S
, Ii = (8.2)
i
S
i0 = 0 . (8.3)
Ii
O proximo passo consiste em supor que S pode ser escrita como uma serie
de potencias em , o termo de ordem zero correspondendo a transformacao
identidade:
n
X
S= i Ii0 + S1 + 2 S2 + . . . , (8.4)
i=1
onde S1 , S2 , . . . sao funcoes de I 0 e . Usando as equacoes (8.18.4) nos

obtemos
S S
H0 (I 0 + + . . . ) + H1 (I 0 + + . . . , ) = H(I 0 ). (8.5)

Expandindo (8.5) em potencias de e tomando contribuicoes a cada ordem,
obtemos para a ordem 0 (a contribuicao de ordem mais baixa):
H(I 0 ) = H0 (I 0 ). (8.6)
Para a ordem 1 (a contribuicao seguinte) temos:

n
X H0 S1
+ H1 (I 0 , ) = 0. (8.7)
i=1 Ii0 i
8.1. Perturbacao de um sistema integravel 139
Sabemos tambem que H1 e S devem ser periodicos nos angulos i , o que

permite expandir H1 e S1 em series de Fourier:
X
H1 (I 0 , ) = H1,m (I 0 )eim , (8.8)
m6=0
X
S1 (I 0 , ) = S1,m (I 0 )eim , (8.9)
m
onde m (m1 , . . . , mn ) e um vetor de componentes inteiras. Se retirarmos a

restricao m 6= 0 em (8.8) teremos um termo adicional H1,0 (I) funcao apenas
de I. Acrescentando esse termo a H0 e redefinindo este ultimo como sendo
a soma desses dois termos, reobtemos (8.8). Usando a relacao i0 = H0 /Ii0
e as equacoes (8.8) e (8.9) obtemos a seguinte expressao:
XX X
i mi i0 (I 0 )S1,m eim + H1,m (I 0 )eim = 0. (8.10)
i m m6=0
Igualando a zero os coeficientes das exponenciais na expansao, temos que

iH1,m (I 0 )
S1,m (I 0 ) = , (8.11)
m 0
desde que m 0 6= 0, ou seja, desde que as frequencias i0 nao sejam comen-
suraveis. Quando m 0 = 0 dizemos que ocorre uma ressonancia. Mesmo
quando as frequencias sao incomensuraveis, existira sempre algum vetor m
tal que m 0 e arbitrariamente pequeno, caso esse que denominamos de
quasi-ressonancia.
Ja podemos ao menos responder parte da pergunta no incio deste captu-
lo: quando as frequencias do toro nao perturbado forem ressonates a equacao
(8.10) nao pode ser resolvida para S1,m . Na verdade nao existe um toro per-
turbado associado a um toro ressonante. O efeito das ressonancias e dos
pequenos denominadores sobre os toros sera melhor discutida mais adiante
na secao 8.4, onde discutiremos o Teorema KAM, que permite dizer justa-
mente quais toros sao mantidos e quais sao destrudos sob o efeito de uma
Figura 8.1: Sistema massa-mola com constantes elasticas K1 , e K2 . A

perturbacao corresponde ao potencial da mola que liga as duas massas.
perturbacao. O calculo perturbativo pode ser continuado para ordens supe-

riores, e sempre que nao tivermos uma ressonancia poderemos, formalmente,
obter a funcao geradora S. Dizemos formalmente pois resta ainda a questao
da convergencia da serie perturbativa, cuja regiao de convergencia pode ser
fortemente restrita pela existencia de pequenos denominadores.
Para ilustrar, obtenhamos a expressao de S2 . De (8.5) obtemos o termo
de ordem 2 :
X 2 H0 S1 S1 X H0 S2 X H1 S1
+ + = 0, (8.12)
i,j Ii0 Ij0 i j i Ii0 i i Ii0 i
que nos da
" #
i X i (I 0 ) S1 H1 mi H1,m (I 0 )
S2,m (I) = + . (8.13)
m 0 (I 0 ) i,j Ij0 j Ii0 m 0 (I 0 )
8.2 Aplicacao: osciladores harmonicos

acoplados
Como ilustracao do metodo perturbativo que descrevemos acima, considere-
mos o sistema massa-mola dado na figura 8.1, composto por dois blocos de
massas m1 e m2 e tres molas de constantes elasticas K1 , K2 e . Tomemos
pequeno com relacao a K1 e K2 , e suponhamos que o comprimento natural
da mola e igual a distancia entre as duas massas no equilbrio. Denotando
8.2. Aplicacao: osciladores harmonicos acoplados 141
o deslocamento dos blocos com relacao a posicao de equilbrio sem a per-

turbacao por x1 e x2 , escrevemos a hamiltoniana como
H(p, x) = H0 (p, x) + H1 (x), (8.14)
com " #
2
1X p2i
H0 (p, x) = + Ki x2i , (8.15)
2 i=1 mi
1
H1 (x) = (x1 x2 )2 . (8.16)
2
Como vimos no captulo anterior, as variaveis de acao para H0 sao dadas
por (7.93) e (7.94):
Ei
Ii = , (8.17)
i
q
onde i = Ki /mi , enquanto que as variaveis de angulo sao obtidas atraves
da funcao geradora que e solucao (7.22):
2 Z q
X 2 Z q
X
F = (2Ei Ki x2i )mi dxi = (2Ii i Ki x2i )mi dxi . (8.18)
i=1 i=1
De (7.79) temos entao

Z h i1/2
F
i = = i mi 2Ii i Ki x2i mi dx
Ii
q
= mi arcsen(xi Ki /2i Ii ), (8.19)
e invertendo (8.19) obtemos

q
xi = 2Ii sen (i ) . (8.20)
A hamiltoniana escrita em termos das variaveis angulo acao para H0 e

assim
H(I, ) = I1 1 + I2 2 + H1 (I, ), (8.21)
onde
1 q q 2
H1 (I, ) = 2I1 sen1 2I2 sen2 . (8.22)
2
Podemos calcular a transformada de Fourier de H1 como
1 Z
Hn (I) Hn1 ,n2 (I) = H1 (I, )ein d1 d2
2
1 Z
= H1 (I, )ein1 1 ein2 2 d1 d2 , (8.23)
2
que pode ser calculada explicitamente usando (8.22). Os coeficientes de
Fourier da transformacao geradora sao dados, na ordem 1 , por
iH1,n1 ,n2 (I1 , I2 )
S1,n1 ,n2 = , (8.24)
n1 1 + n2 2
quando as frequencias 1 e 2 sao incomensuraveis.
8.3 Forma normal em torno de um ponto fixo

Um ponto (q, p) do espaco de fase e um ponto fixo quando qi = 0 e pi = 0.
A forma normal e uma alternativa ao metodo perturbativo descrito na secao
8.2, e se baseia em uma expansao em serie de potencias em torno de um
ponto fixo do sistema. Vamos entao transladar a origem de nosso sistema no
espaco de fases de maneira que o ponto fixo esteja na origem (uma translacao
no espaco de fase e sempre uma transformacao canonica). Dessa maneira, a
hamiltoniana expandida em serie de Taylor em torno da origem possui apenas
termos quadraticos e de ordem superior (a menos de uma constante aditiva
que supomos igual a zero):

2n
X 2 H i j

3

H(q, p) = i j

+ O H 2 + O 3 , (8.25)
i,j=1 =0
onde utilizamos a notacao simpletica. Vamos agora citar o seguinte teo-

rema [Almeida,1991]:
8.3. Forma normal em torno de um ponto fixo 143
Uma hamiltoniana quadratica H pode ser transformada por

uma transformacao canonica linear em uma soma de termos da
forma i (x2i + yi2 )/2, com os i s reais.
As equacoes de movimento assumem entao no nosso caso a forma

H2
xi = = i yi , (8.26)
yi
H2
yi =
= i xi . (8.27)
xi
Essas equacoes podem ser diagonalizadas pela transformacao
zi = xi iyi , (8.28)
que nos da as equacoes:
zi = i yi ii yi = ii zi , (8.29)
ou seja, ii sao os autovalores da matriz 2 H/ i j , onde os i s sao

numeros reais, pelo teorema acima. A solucao de (8.29) e da forma
zi (t) = zi (0)eii t , (8.30)
de modo que, levando em conta o fato que a hamiltoniana H2 e integravel por

ser separavel, temos que i = i , as frequencias sobre os toros invariantes de
H2 .
Ao considerarmos termos cubicos e de ordem superior, o sistema obtido
nao tem mais a forma dada em (8.26) e (8.27). Ainda assim podemos reduzir
o sistema a uma forma mais simples [Birkhoff,1927]: se os autovalores sao
racionalmente independentes (nao ha ressonancias), entao existe uma trans-
formacao canonica formal1 que transforma H(x, y) no hamiltoninano formal
1
Por formal entendemos que estamos tratando com uma serie infinita sem nos preocu-
parmos com questoes relativas a sua convergencia.
H 0 (1 , . . . , n ) expresso como uma serie (formal) em potencias de i i2 +i2 ,

onde i e i sao as novas variaveis canonincas.
A conexao entre as novas e as velhas variaveis pode entao ser expressa
por series formais:
xi = xi (, ) = i + . . . , (8.31)
yi = yi (, ) = i + . . . , (8.32)
onde os pontos representam termos quadraticos e de ordens superiores. As

transformacoes (8.31) e (8.32) sao geradas por uma funcao geradora da forma
n
X
F (x, ) = xi i + . . . , (8.33)
i=1
onde os pontos mais uma vez representam termos de ordem superior.

Caso as series (8.31) e (8.32) convirjam, entao o sistema resultante e
integravel por construcao. De fato, calculando a derivada de i com relacao
ao tempo obtemos
!
H H
i = 2(i i + i i ) = 4 i i i i = 0. (8.34)
i i
Isso significa que os i s sao constantes de movimento em involucao, uma
vez que {i , j } = 0, para todo par i, j. Dessa maneira vemos tambem
que para que a serie formal convirja, e necessario que o sistema seja in-
tegravel. Um teorema de Russmann garante que essa condicao e tambem
suficiente [Birkhoff,1927].
Uma extensao do presente formalismo ao caso ressonante e devida a Gus-
tavson [Gustavson,1966]. Tomemos a seguinte transformacao canoninca for-
mal de xi , yi para i , i :
1 1
xi = i + i + . . . , (8.35)
2 2
i i
yi = i i + . . . , (8.36)
2 2
8.3. Forma normal em torno de um ponto fixo 145
gerada pela funcao

iX
F (x, ) = xi ( i i ) + . . . (8.37)
2 i
As variaveis i e i sao relacionadas a i e i definidas em (8.31) e (8.32) por
i = i + ii , (8.38)
i = i ii . (8.39)
Dizemos que a hamiltonina transformada (jm 1m1 2m2 )

X m
H 0 (, ) = al,m il j , (8.40)
l,m
esta na forma normal se (8.40) contiver apenas termos ressonantes, i. e. se

m
X
(li mi )i = 0. (8.41)
i=1
A existencia da transformacao formal (8.35) e (8.36) e garantida por um

teorema de Gustavson. Mais ainda, se existirem r relacoes de ressonancia
(independentes) entre as frequencias i , entao existirao n r constantes de
movimento da forma
n
X n
X n
X
I(, ) = i (i2 + i2 ) = = i i i , (8.42)
i=1 i=1 i=1
onde i e tal que

n
X
i mi = 0, (8.43)
i=1
se o vetor m satisfizer a condicao de ressonancia. De fato, temos que
n
n
" #
dI X X H H
= i i i + i i = i i i , (8.44)
dt i=1 i=1 i i
e usando (8.40) com (8.41) obtemos:
n X
dI X Y l m
= al,m i (lj mk )jj k k = 0. (8.45)
dt i=1 l,m j,k
Vemos que existem n r vetores (1 , . . . , n ) linearmente independentes

que satisfazem (8.44), e portanto n r constantes de movimento indepen-
dentes.
8.4 Teorema KAM

A solucao perturbativa de um sistema se baseia na hipotese de que a serie
(8.4) converge. Isso corresponde a supor que os toros invariantes associados a
H0 continuam existindo apos a introducao da perturbacao H1 . O teorema de
Kolmogorov-Arnold-Moser(KAM) trata justamente desse ponto. Tomemos
a hamiltoniana perturbada analtica:
H(I, ) = H0 (I) + H1 (I, ). (8.46)
Assim, para suficientemente pequeno a maioria dos toros invariantes de H0

sao mantidos sob a perturbacao. Os toros mantidos sao obtidos dos toros
originais por pequenas deformacoes, que por sua vez podem ser calculadas
utilizando a teoria de perturbacoes. A medida que a perturbacao e aumen-
tada, mais e mais toros sao destrudos ate que os toros nao destrudos formam
um conjunto de medida nula no espaco de fase. Nesse caso podemos ainda
utilizar uma analise perturbativa que sera valida por intervalo de tempo
finito. Esta ultima afirmacao se baseia em um resultado importante, obtido
por Nekhorochev, que demonstrou que, apesar do toro associado a uma dada
condicao inicial nao existir mais por efeito da perturbacao, a solucao per-
manece proxima ao toro nao perturbado correspondente por um tempo finito,
denominado de tempo de Nekhorochev [MacKay,1987].
O teorema KAM pode ser expresso de maneira mais quantitativa uti-
lizando uma desigualdade obtida por Schuster. Cada toro possui um con-
junto de frequencias i como discutido acima. Definimos entao a razao entre
8.4. Teorema KAM 147
duas dessas frequencias:

i
. (8.47)
j
Assim notamos que os primeiros toros a serem destrudos sao os aqueles que
possuem razoes racionais. Isso se deve ao fato que o denominador no lado
direito da equacao (8.11) se anula. Em seguida. a medida que se aumenta a
perturbacao, os toros que sobrevivem sao aqueles que satisfazem a seguinte
desigualdade:

n f ()
> , (8.48)
m m5/2
para um par de numeros inteiros m e n, e onde a fracao n/m foi simplificada
eliminando os divisores comuns. Na equacao (8.48) f e uma funcao crescente
do parametro de perturbacao [MacKay,1987, Hilborn,2000].
As trajetorias associadas a toros destrudos nao estao mais constritas a
uma variedade de dimensao N (a dimensao do toro), mas sim a hipersu-
perfcie de energia constante, que tem dimensao 2N 1. Para um sistema
a 1 ou 2 graus de liberdade, os toros definem uma foliacao do espaco de
fase2 . Assim a trajetoria nao pode se deslocar livremente sobre a superfcie
de energia constante pois esta limitada pelos toros nao destrudos. Ja para
sistemas com n 3 os toros nao definem mais uma foliacao e tal limitacao
nao mais existe.
8.4.1 Mapa de Poincare e um exemplo de aplicacao do

teorema KAM
Uma maneira de visualizar a dinamica de um sistema e atraves do mapa de
Poincare. Para tal tomemos um sistema hamiltoniano e autonomo a dois
graus de liberdade, utilizando a energia para reduzir a dimensao do espaco
2
Um conjunto de hipersuperfcies define uma foliacao em um espaco se por todo ponto
passa uma hipersuperfcie e se cada uma delas separa o espaco em duas regioes disjuntas.
10.0
0.0
-10.0 4.0
- 0.0 4.0
Figura 8.2: Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0. As

condicoes iniciais correspondem todas a mesma energia E = 0.02504.
disponvel para o sistema de quatro para tres. O mapa de Poincare consiste

entao em fazer uma secao transversal da superfcie de energia constante com
o plano. A cada vez que a trajetoria do sistema cruza esse plano marcamos
um ponto nela. Por exemplo, para coordenadas q1 , q1 , p1 , p2 no espaco de
fase, podemos utilizar o plano q1 , p1 (ou outra combinacao semelhante) para
a secao de Poincare.
Como aplicacao das ideias do teorema KAM consideremos o seguinte
sistema:
p21 p2 k1 k2
H= + 2 + q12 + q22 + q12 q22 . (8.49)
2m1 2m2 2 2
Escolhemos, por conveniencia do exemplo, os seguintes valores para as cons-
tantes na hamiltoniana: m1 = 1, m2 = 3 e k1 = k2 = 1. Para = 0
temos um sistema de dois osciladores harmonicos, sendo assim integravel. O
mapa de Poincare utilizando como secao transversal o plano q2 , p2 e assim
dada pelas elipses m2 p22 /2 + k2 q22 /2 = constante, que sao mostradas na figura
8.2 para algumas condicoes iniciais. Para nao nulo o sistema nao e mais
necessariamente integravel. As figuras 8.3 e 8.4 mostram esse mapa para
10.0
0.0
-10.0-4.0 0.0 4.0
Figura 8.3: Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.05. As

condicoes iniciais sao as mesmas que na figura 8.2.
= 0.05 e = 0.07, para as mesmas condicoes iniciais que o caso anterior.

Vemos que os toros invariantes para as condicoes inciais escolhidas ainda nao
foram destrudos pela perturbacao. Para esse valor de poucos toros foram
destrudos e e difcel achar numericamente uma condicao inicial que coincida
com um deles. Aumentando um pouco mais o parametro perturbativo para
= 0.075 obtemos a figura 8.5 Vemos que todos os toros que tinhamos na
figura 8.2 continuam existindo aqui a menos de um deles. Este ultimo deu
lugar a um conjunto de toros menores. Esse fenomeno sera melhor discu-
tido mais adiante ao enunciarmos o teorema de de Poincare-Birkhoff. Para
= 0.8 obtemos uma solucao erratica associada ao toro destrudo pela per-
turbacao e delimitada por toros ainda nao destrudos, conforme mostrado na
figura 8.6. As figuras 8.7 a 8.9 mostram alguns mapas de Poincare para
valores cada vez maiores de . Finalmente, para suficientemente grande,
nenhum toro pode mais satisfazer a relacao (8.48) e todos os toros sao des-
trudos. Na figura 8.10 vemos a solucao que correspondia ao menor toro da
figura 8.2 para = 10.
10.0
0.0
-10.0-4.0 0.0 4.0
Figura 8.4: Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.07.
10.0
0.0
-10.0-4.0 0.0 4.0

10.0
0.0
-10.0-4.0 0.0 4.0
10.0
0.0
-10.0-4.0 0.0 4.0

10.0
0.0
-10.0-4.0 0.0 4.0

Para facilitar a visualizacao mantivemos apenas os quatro toros interiores.
Neste caso um toro que existia para = 0.09 foi destrudo e em seu lugar
percebemos uma solucao erratica delimitada por uma sequencia de toros
menores.
10.0
0.0
-10.0-4.0 0.0 4.0
Figura 8.9: Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.18. Aqui
retivemos apenas os toros que correspondem aos tres toros mais internos da
figura 8.2.
8.5. Teorema de Poincare-Birkhoff 153
2.0
0.0
- 2.0 1.0
- 0.0 1.0
Figura 8.10: Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 10 para

uma unica condicao inicial.
8.5 Teorema de Poincare-Birkhoff
Falta ainda responder o que acontece com um toro assim que ele e destrudo
por uma perturbacao. A figura 8.5 nos da um ideia da resposta, que e
expressa pelo teorema de Poincare-Birkhoff. desse ponto. Para podermos
enuncia-lo, precisamos antes discutir alguns aspectos matematicos ligados a
mapas discretos (como o caso do mapa de Poincare). Um mapa geral pode
ser escrito como
x = F (x), (8.50)
onde x (x1 , . . . , xN ) representa os pontos em um espaco N dimensional.

No caso do mapa de Poincare da secao anterior x = (q2 , p2 ). Um ponto x e
dito ser um ponto fixo do mapa caso x = F (x). A estabilidade de um ponto
fixo pode ser estabelecida estudando como os pontos em uma vizinhaca de x
evoluem segundo (8.50). Para tal escrevemos
xn = x + xn . (8.51)
Substituindo (8.51) na eq. (8.50), expandindo o lado direito em uma serie de

Taylor e conservando apenas os termos lineares, obtemos:
xn+1 = Fxn , (8.52)
onde F e a matriz definida por
Fi
Fij . (8.53)
xj
A equacao (8.52) e de facil solucao. Basta achar uma transformacao linear

y = U x no espaco vetorial n-dimensional dos estados do sistema que
diagonalize Fij = i ij , onde os i s sao os autovalores de F, de forma que
yi,n+1 = i yi,n . (8.54)
Assim se |i | < 1 o ponto fixo e estavel (xn se aproxima de x com n au-

mentando), e instavel caso |i | > 1 (xn se afasta do ponto fixo). De especial
interesse para nos sao os pontos fixos tais que |i | < 1 para certos valores
de i e |i | > 1 para os demais valores. Estes pontos sao ditos hiperbolicos
pois as solucoes em sua vizinhanca seguem linhas em forma de hiperboles.
Caso todos os autovalores sejam nulos temo um ponto fixo elptico pois as
solucoes da eq. (8.52) formam elipses em torno do ponto fixo. No exemplo
da eq. (8.49), a origem da secao de Poincare e um ponto fixo elptico para
|| = 1.
Consideremos novamente o caso com dois graus de liberdade. Fazemos
a secao de Poincare utilizando o plano q2 , p2 e identificamos o ponto em
que a solucao corta esse plano por x. Denotamos o correspondente mapa de
Poincare por xi+1 = Mxi . Para um toro ressonante temos que 1 /2 = n/m,
para n e m inteiros, e onde supomos que a fracao ja foi simplificada. Dessa
maneira vemos que apos m voltas relativas a frequencia 1 voltamos ao ponto
8.6. Caos hamiltoniano 155
original. Em outras palavras, todos os pontos da secao de Poincare desse toro

sao pontos fixos do mapa de Poincare iterado m vezes: xi+1 = Mm xi .
O teorema de Poincare-Birkhoff enuncia que assim que a perturbacao se
torna nao nula, os toros ressonantes sao destrudos e, em vez de termos uma
infinidade de pontos fixos do mapa Mm , temos m pontos elpticos interca-
lados por m pontos hiperbolicos. Em torno dos pontos elpticos formam-se
assim orbitas elpticas (do mapa Mm ) associadas a novos toros invariantes
criados, que delimitam as solucoes erraticas na vizinhanca, advindas dos toros
irracionais destrudos e que satisfazem a desigualdade (8.48). Nas figuras 8.5
a 8.10 vemos espacos vazios que nao sao acessados pelas solucoes erraticas
e que sao ocupados por essas trajetorias elpticas. Tomando a figura 8.5,
notamos que na regiao irregular existia um toro ressonante com m = 10.
Os pontos fixos hiperbolicos tem um papel importante no aparecimento de
solucoes caoticas, como discutido na proxima secao. Mais ainda, iterando
o mesmo raciocnio, essas novas orbitas elpticas dao origem a uma outra
cadeia de ponto elpticos e hiperbolicos, e assim indefinidamente. Fica facil
perceber a estrutura complexa criada no espaco de fase.
8.6 Caos hamiltoniano
As solucoes erraticas que surgem quando toros invariantes sao destrudos

sao exemplos de comportamento dinamico caotico. No apendice C discuti-
mos alguns exemplos de caos e algumas de suas principais caractersticas.
No caso dos sistemas hamiltonianos o caos surge quando o sistema se torna
nao-integravel3 . O teorema de Poincare-Birkhoff ajuda a entender como tal
3
E importante salientar aqui que nem todo sistema nao-integravel e caotico.
Uma melhor discussao da nocao de integrabilidade e encontrada nas referencias
[Flaschka,1991] e [Goriely,2001]
tipo de comportamento e gerado. Tomemos os pontos fixos hiperbolicos que

aparecem quando um toro ressonante e destrudo pela perturbacao. Cada um
desses pontos tem uma direcao estavel e instavel na sua vizinhanca, corre-
spondendo as linhas retas definidas pelos autovetores da matriz F definida
em (8.52), com F(x) = Mx, de autovalores || < 1 e || > 1, respectiva-
mente. Tais direcoes sao denominadas de variedades estavel e instavel do
ponto fixo. Essas variedades sao na verdade linhas curvas tangentes, no
ponto fixo, aos autovetores de F. Cada um dos pontos fixos hiperbolicos
tem entao uma variedade estavel e uma instavel (estamos em uma superfcie
bidimensional) e temos assim as seguintes possibilidades:
1. A variedade estavel e instavel de um ponto fixo se identificam, consti-

tuindo assim o que se chama de orbita homoclnica.
2. A variedade estavel de um ponto fixo se identifica com a variedade

instavel de outro ponto fixo, formando uma orbita heteroclnica.
3. Se nenhuma das possibilidades acima acontece, e como estas variedades

estao delimitadas por toros invariantes nao destrudos pela perturbacao,
como garantido pelo teorema KAM, e por estarmos em um espaco de
dimensao dois, elas devem se interceptar transversalmente (uma in-
tersecao tangente recai nos casos 1 ou 2). Chamamos este caso de
intersecao heteroclnica. No caso da intersecao transversal de duas
variedades do mesmo ponto fixo teremos uma intersecao homoclnica.
No presente caso, e razoavel esperar que variando o parametro uma
inetersecao heteroclnica ocorra.
A figura 8.11 esquematiza essas tres possibilidades. E sempre bom observar

que essas orbitas nao correspondem a solucoes do sistema hamiltoniano origi-
nal, mas a linhas obtidas fazendo o mapa de Poincare de um numero infinito
a b c
Figura 8.11: Exemplos de orbita homoclnica (a), heteroclnica (b) e de in-

tersecao transversal (c).
de pontos iniciais sobre as variedades estavel e instavel.

Se uma intersecao heteroclnica ocorrer, entao teremos um numero in-
finito delas. De fato, para uma intersecao no ponto x0 , aplicamos o mapa de
Poincare e obtemos o ponto x1 = M x0 . Por construcao x1 esta tanto na
variedade estavel como na instavel. Repetindo o mesmo raciocnio para x1 ,
e assim sucessivamente , e notando que sao necessarias infinitas iteracoes do
mapa para chegar ao ponto fixo, provamos a afirmacao. O mesmo e valido
para uma intersecao homoclnica. A figura 8.12 exemplifica essa situacao.
Esse emaranhado heteroclnico induz um comportamento erratico nas tra-
Figura 8.12: Emaranhado heteroclnico originado de uma intersecao hete-

roclnica.
jetorias vizinhas, dando origem ao comportamento caotico observado nas

figuras 8.5 a 8.10. A regiao caotica assim criada na vizinhanca desse emaran-
hamento e denominada de mar caotico.
8.6.1 O mapa padrao de Chirikov

A discussao feitas nas secoes 8.5 e 8.6 dao uma boas descricao do que ocorre
com o sistema de dois osciladores harmonicos acoplados da secao 8.4.1. No
entanto, as estruturas previstas pelo teorema de Poincare-Birkhoff sao de
difcil observacao, devido a precisao numerica finita para a construcao das
figuras. No exemplo a seguir podemos reduzir as equacoes (diferenciais) de
movimento a um mapa discreto, o que facilita a observacao de estruturas
complexas no espaco de fase do sistema. Consideremos assim o sistema for-
mado por uma barra rgida, que pode oscilar livremente em um plano presa
por um de seus extremos. A barra tem comprimento L e momento de inercia
I. Usando como coordenadas canonicas o angulo entre a barra e um eixo de
referencia, e o correspondente momento angular p, a hamiltoniana do sistema
e dada por
p2
.H= (8.55)
2I
O sistema e claramente integravel e os toros invariantes correspondem a
linhas retas com p constante.
Perturbamos entao esse sistema por uma forca periodica na direcao do
eixo de referencia, aplicada no extremo livre da barra, com perodo T . Toma-
mos uma forca instantanea com impulso J, de modo que o torque aplicado
a barra se escreve4 JL(t nT ) sen . A hamiltoniana e assim
p2
H= + K(t nT ) cos , (8.56)
2I
onde K = JL. As equacoes de movimento sao entao:
p
= , (8.57)
I
p = K(t nT ) sen . (8.58)
4
R
Para um forca F (t), seu impulso e definido por F (t)dt.
Vamos agora considerar os valores n e pn de e p no instante posterior

a cada impulso no tempo t = nT . Eles podem ser facilmente calculados a
partir de seus valores no tempo t = (n 1)T imediatamente apos o impulso
anterior. Para tal, integramos as equacoes de movimento (8.57) e (8.58) entre
t = (n 1)T + e t = nT + , com arbitrariamente pequeno, o que nos da
n+1 = n + pn mod 2, (8.59)
pn+1 = pn + K sen n+1 , (8.60)
onde fizemos uma mudanca na escala de tempo para termos T /I = 1 e

consideramos em (8.59) no intervalo de 0 a 2 por se tratar de um angulo.
As equacoes (8.59) e (8.60) definem o mapa de Chirikov, que e muito utilizado
para modelar o tipo de comportamento observado na secao de Poincare de
sistema hamiltonianos, e por isso e tambem chamado de mapa padrao5 . Uma
propriedade importante que possui e a conservacao do valor das areas, pois
a transformacao n , pn n+1 , pn+1 tem jacobiano unitario.
Consideremos inicialmente o caso integravel K = 0. Para valores inici-
ais p0 de p tais que p0 = 2m1 /m2 , com m1 e m2 inteiros, a orbita retorna
ao ponto inicial apos m2 iteracoes do mapa, correspondendo a uma orbita
periodica de perodo m2 , ou seja, a um toro ressoante. Para p0 /2 irra-
cional a orbita preenche densamente a reta p = constante. De acordo com
o teorema de Poincare-Birkhoff, os primeiros toros a serem destrudos serao
justamente os toros ressonantes. Estes serao subsituidos por uma sequencia
intercalada de m2 pontos hiperbolicos e m2 pontos elpticos. Na figura 8.13
mostramos a iteracao do mapa Chirikov para diferentes condicoes iniciais
para K = 0, 1 e K = 0, 2. E facil perceber que o mapa tem perodo 2 em
p, de modo que o representamos p sempre modulo 2. Na figura 8.14 vemos
5
Do ingles standard map.
K=0.1 K=0.2
6.0 6.0
4.0 4.0
p p
2.0 2.0
0.0 0.0
0.0 2.0 4.0 6.0 0.0 2.0 4.0 6.0

Figura 8.13: Interacoes do mapa de Chirikov para 50 condicoes iniciais igual-

mente espacadas em p e = . Para K = 0, 1 apenas as duas cadeias de
ilhas de perodo 1 sao visveis. Para K = 0, 2 ja podemos ver tambem as
ilhas de perodos 2 e 3.
mais facilmente que os toros ressonantes de perodos 1, 2 e 3 foram destrudos

e substitudos por 1, 2 e 3 pontos fixos elpticos, respectivamente. Cada um
desses pontos fixos esta cercado por novos toros criados pela perturbacao.
Essas estruturas formadas em torno dos pontos elpticos sao denominadas
de cadeias de ilhas. Intercalados entre essas cadeias temos os pontos fixos
hiperbolicos, em mesmo numero que os pontos elpticos, e que geram um
comportamento caotico ainda nao visvel na figura. Na figura 8.15 vemos
que para K = 0, 8 a regiao caotica se tornou maior. A ampliacao de uma
regiao da figura mostra uma vizinhanca de um ponto fixo hiperbolico, onde
pode-se perceber o comportamento caotico causado pela proximidade de um
emaranhado heteroclnico. A medida que aumentamos o valor de K mais
e mais toros sao destrudos. No lugar deles cadeias de ilhas aparecem. Por
sua vez os novos toros nessas cadeias acabam por ser destrudos tambem, for-
mando outras cadeias de ilhas em seu lugar, e assim por diante. Na figura 8.16
vemos cadeias de ilhas que aparecem no lugar de um toro anteriormente cri-
K=0.4 K=0.6
6.0 6.0
4.0 4.0
p p
2.0 2.0
0.0 0.0
0.0 2.0 4.0 6.0 0.0 2.0 4.0 6.0

Figura 8.14: Interacoes do mapa de Chirikov para 100 condicoes iniciais

igualmente espacadas em p e = . Para K = 0, 4 mais algumas cadeias de
ilhas sao visveis. Ja para K=0,6 percebemos a existencia de um mar caotico
entre toros ainda nao destrudos.
K=0.8 K=0.8
6.0
2.70
4.0
2.60
p p
2.50
2.0
2.40
0.0 2.30
0.0 2.0 4.0 6.0 1.0 1.5 2.0 2.5

Figura 8.15: Mapa de Chirikov para K = 0, 8. A ampliacao mostra uma

solucao caotica na vizinhanca de uma emaranhado heteroclnico.
k=1,0 k=1,2
6.0 6.0
4.0 4.0
2.0 2.0
0.0 0.0
0.0 2.0 4.0 6.0 0.0 2.0 4.0 6.0
k=2,0 k=2,0
6.0
4.9
4.7
4.5
4.0
4.3
4.1
2.0
3.9
3.7
0.0 3.5
0.0 2.0 4.0 6.0 3.5 4.0 4.5 5.0
Figura 8.16: Mapa de Chirikov para K = 1, 0, K = 1, 2 e K = 2, 0. A

ampliacao mostra ilhas recem criadas.
ado. Quando uma ilha de toros e destruda, o ponto elptico de perodo q,

a ela associado, passa a ser um ponto hiperbolico enquanto aparecem novos
pontos elpticos de perodos 2q, com as respectivas ilhas de toros. Por sua
vez esses pontos serao destrudos ao aumentarmos ainda mais a perturbacao,
gerando novos pontos elpticos de perodos 4q, e assim sucessivamente, em
uma cadeia de bifurcacoes com dobramento de perodos. Temos assim o que
se costuma denominar de caminho ou rota para o caos (vide apendice C
para mais detalhes). A figura 8.17 mostra a destruicao sucessiva de todos os
toros, a medida que a perturbacao vai aumentando. Para K = 8, 0 nenhum
k=3,0 k=4,0
6.0 6.0
4.0 4.0
2.0 2.0
0.0 0.0
0.0 2.0 4.0 6.0 0.0 2.0 4.0 6.0
k=5,0 k=8,0
6.0 6.0
4.0 4.0
2.0 2.0
0.0 0.0
0.0 2.0 4.0 6.0 0.0 2.0 4.0 6.0
Figura 8.17: Mapa de Chirikov para K = 3, 0, K = 4, 0, K = 5, 0 e K = 8, 0.

A ultima figura mostra um caso em que todas as solucoes do sistema sao
caoticas.
toro resta e todas as trajetorias sao caoticas. Para essa situacao uma unica
condicao inicial gera pontos que preenchem densamente o plano (, p).
A demonstracao do teorema de Poincare-Birkhoff e mais simples quando
consideramos mapas que, como o de Chirikov, conservam a area. Considere-
mos assim um mapa cujas intersecoes dos toros invariantes com a superfcie
de secao sejam crculos concentricos. Essa situacao pode sempre ser obtida
por uma mudanca apropriada de coordenadas na superfcie (que preserve as
areas) e que leve as intersecoes dos toros em crculos. O mapa M assim
resultante pode ser escrito como
rn+1 = rn ,
n+1 = n + R(rn ) mod 2, (8.61)
onde r e o raio do crculo, um angulo que da a posicao sobre o crculo e R(r)

e uma funcao dependente do sistema considerado. Para um toro ressonante
temos que n+q = n onde q e o perodo do mapa desse toro. Assim todo
ponto do crculo e um ponto fixo do mapa Mq obtido por q iteracoes do
mapa (8.61). Ao perturbarmos esse sistema obtemos um mapa ligeiramente
alterado ( 1):
rn+1 = rn + F1 (rn , n ),
n+1 = n + R(rn ) + F2 (rn , n ), (8.62)
para certas funcoes F1 e F2 . Agora tomemos um crculo de raio r que e

a intersecao de um toro invariante com o plano (, r) e suponhamos que a
funcao R(r) seja crescente em uma vizinhanca desse toro ressonante. O caso
em que R(r) e decrescente e tratado de maneira analoga. Ja o caso dege-
nerado, i. e. quando R(r) e um extremo justamente sobre o crculo do toro
invariante, pode ser considerado nao-generico pois e usualmente associado a
um valor especfico de e assim uma pequena alteracao nesse valor nos leva a
um dos casos anteriores. Assim pelo fato da perturbacao ser pequena, vemos
de (8.62) que existe um crculo de raio r1 < r tal que todos os angulos sao
levados em valores menores pelo mapa M q (escolhendo de forma que gi-
ramos no sentido horario quando aumenta), ou seja que giramos no sentido
anti-horario pelo mapa. Conclumos igualmente que existe um crculo de raio
r2 > r que e girado no sentido horario pelo mapa Mq nao-perturbado. Para
6= 0 tais crculos continuarao sendo girados nos mesmos sentidos pelo mapa
~r(j)
-r(j)
Figura 8.18: Curva r e a curva que e a sua imagem pelo mapa Mq ().
perturbado Mq (). Assim entre esses dois crculos de raios r1 e r2 existe uma
curva fechada, definida por r() sobre a qual o valor de nao e alterado
sob Mq (), que altera apenas radialmente os pontos sobre ela. A figura 8.18
mostra tal curva e a obtida pela atuacao de Mq () sobre ela. Como a area no
interior de cada curva e a mesma, elas devem necessariamente se interceptar
em um numero par de pontos que sao pontos fixos do mapa Mq (). Assim
cada um desses pontos faz parte de uma orbita de perodo q do mapa M()
e teremos entao um multiplo de q desses pontos. Para determinar a estabil-
idade desses pontos fixos consideramos pontos em sua vizinhana lembrando
que quando r > r() eles sao girados no sentido horario e se r < r() no
sentido anti-horario, como indicado na figura. Conclumos que metade deles
sao elpticos e a outra metade hiperbolicos.
Apendice A
Espacos metricos e campos

tensoriais
Tomemos um espaco A no qual podemos definir uma aplicacao biunvoca

de A em uma regiao de Rn , para um certo n. O espaco A e dito entao ser
de dimensao n e define um sistema de coordenadas em A, que denotamos
pela n-upla (x1 , . . . , xn ). Evidentemente, podemos sempre definir um outro
sistema de coordenadas (x01 , . . . , x0n ) tal que exista uma relacao biunvoca
entre as coordenadas nos dois sistemas, ou em outras palavras, que as funcoes
de transformacao de um sistema para o outro sejam inversveis. Podemos
expressar isso da seguinte maneira. Seja a transformacao de coordenadas:
x0i = x0i (x1 , . . . , xn ). (A.1)
A transformacao e inversvel se o Jacobiano da transformacao, dado por

x01 x01
x1
xn
.. ..
J = Det
. x0i
. ,
(A.2)
xj
x0n x0n
x2
xn
for nao nulo para todos os pontos de A.

Suporemos tambem que o espaco e dotado de uma metrica riemanniana,
ou seja, que a dois pontos infinitesimalmente proximos, cujas coordenadas
167
168 Apendice A. Espacos metricos e campos tensoriais
diferem de dxi , podemos associar o numero real ds2 :

n
X
ds2 = ij dxi dxj , (A.3)
i,j=1
onde ij = ij (x1 , . . . , xn ) e funcao das coordenadas e e denominada de

metrica do espaco A. Este ultimo, por sua vez, recebe a denominacao de
espaco metrico. Devemos notar que para certas metricas, como e o caso da
metrica associada ao espaco de Minkowski, podemos ter que ds2 < 0, o que
implica que ds e um numero complexo.
Uma mudanca de sistema de coordenadas induz uma mudanca nas com-
ponentes ij . De fato, por uma mudanca de coordenadas temos que
n
X n
X
ds2 = ij dxi dxj = ij0 dx0i dx0j
i,j=1 ij=1
Xn i j
x 0k x
= ij dx dx0l , (A.4)
i,j,k,l=1 x0k x0l
que sendo valida para infinitesimais arbitrarios dx0i , implica que

n
X xk xl
ij0 = kl , (A.5)
kl=1 x0i x0j
que nos da a lei de transformacao para a metrica.

Vamos agora definir a nocao de vetor em termos de um dado sistema de
coordenadas. Tomemos um ponto p A. Nesse ponto temos os operadores
diferenciais /xi , que atuam sobre uma funcao f (x1 , . . . , xn ). O conjunto
Pn
dos operadores diferenciais da forma i=1 ai /xi e um espaco vetorial de
dimensao n, denotado por Vp (o espaco tangente ao ponto p). Assim {/xi }
e uma base de Vp e os coeficientes ai sao denominados de componentes do
vetor.
Obviamente, a base de Vp introduzida acima depende do sistema de co-
ordenadas usado, o mesmo sendo verdade para as componentes do vetor.
169
Para obtermos como as componentes do mesmo vetor a sao conectadas entre

sistemas de coordenadas diferentes, escrevemos:
n
X Xn X n 0j
0i i x
a= ai i
= a 0i
= a , (A.6)
i=1 x i=1 x i,j=1 x xj
i
e assim
n
X x0i j
a0i = j
a. (A.7)
j=1 x
Notemos que tanto o vetor a como suas componente ai sao funcoes das coor-
denadas do ponto p. Assim podemos encarar a(x1 , . . . , xn ) como uma funcao
que associa um vetor a cada ponto de A, recebendo nesse caso a denominacao
de campo vetorial.
Definida a nocao de campo vetorial, introduzimos a de forma linear como
uma aplicacao linear de Vp em R, ou seja, se F e uma forma linear e a, b Vp
entao temos para todo , R que
F (a + b) = F (a) + F (b), (A.8)
e em particular
n ! n
!
X X
i i
F (a) F a = aF . (A.9)
i=1 xi i=1 xi
Assim basta conhecer como a forma atua na base de Vp para saber como ela
atua em um vetor qualquer. O espaco de todas as formas lineares em Vp
e denotado por Vp , que denominamos de espaco dual de Vp , e e um espaco
vetorial de mesma dimensao n. Para mostrar isso, notemos que F (a) pode
ser escrito como uma funcao das componentes de a, funcao essa homogenea
de primeira ordem nas componentes, o que nos permite escrever que:
n
X
F (a) = f (a1 , . . . , an ) = fi a i , (A.10)
i=1
para certos coeficientes fi que caracterizam a forma F . Podemos assim definir

a soma de duas formas F1 e F2 por
F1 + F2 f1,i + f2,i , (A.11)
assim como a multiplicacao por um escalar :
F fi , (A.12)
o que garante que Vp e um espaco vetorial. Falta provar que sua dimensao e
n. Para tal, definimos as formas i Vp , i = 1, . . . , n, tais que
!

i = ji , (A.13)
xj
onde ji e o delta de Kronecker. Uma forma F , com coeficientes fi definidos

em (A.10), pode ser escrita em termos dos vetores i . De fato, temos que:
n
X
F = fi i , (A.14)
i=1
pois !
n
X n
X n
X
i j i
F (a) = fi (a) = fi a = fi a i , (A.15)
i=1 i,j,=1 xi i=1
que reproduz a relacao (A.10). Para provar que os i sao linearmente inde-
pendentes, basta mostrar que a relacao
n
X
i i = 0, (A.16)
i=1
para i R, i = 1, . . . , n, implica que i = 0. Aplicando o lado esquerdo de

(A.16) em um elemento da base de Vp obtemos, para j = 1, . . . , n:
n
! n
X X
i i = i ji = j = 0, (A.17)
i=1 xj i=1
o que demonstra o desejado.

171
O produto escalar entre dois vetores a e b e uma aplicacao bilinear de

Vp Vp em R, que definimos utilizando a metrica ij :
n
X
ab ij ai bj . (A.18)
i,j=1
Se a cada vetor a, de componentes ai , associarmos a forma a de componentes

n
X
ai = ij aj , (A.19)
j=1
podemos escrever o produto escalar como

n
X n
X
i
ab= ai b = ai bi . (A.20)
i=1 i=1
A lei de transformacao das componentes de a pode ser obtida da propriedade

correspondente de a. De fato, usando (A.5) e (A.7), temos que
n n
X X xk xl x0j p
a0i = ij0 a0j = kl a
j=1 pjkl=1 x0i x0j xp
n k n
X x l X xk
= kl a = a .
0i k
(A.21)
kl=1 x0i k=1 x
Usando as propriedades de transformacao das componentes ai e bi , vemos

que o produto escalar independe do sistema de coordenadas utilizado. De
fato
n n n
X X xk x0j X
ab= ai bi = a0i b0j = a0i b0i . (A.22)
i=1 i,j,k=1 x0i xk i=1
Como ha uma relacao biunvoca entre elementos de Vp e Vp , e estes po-

dem ser usados para representar o mesmo ente, e comum se utilizar o termo
componentes covariantes de a para os coeficientes ai , e o termo componentes
contravariantes de a para os ai .
A generalizacao natural desses conceitos e obtida atraves dos tensores,
definidos como funcoes lineares de vetores e de formas lineares. Um tensor
T (a1 , . . . , am |b1 , . . . , bl ) e dito um tensor m l. Ele pode tambem ser escrito

em termos de componentes:

T = Tji11,...,j
,...,il
j1 jm , (A.23)
m
xi1 xil
onde introduzimos o produto tensorial entre elementos das bases de Vp e Vp ,
definido por sua aplicacao sobre m vetores e l formas lineares:

j1 jm (a1 , . . . , am |b1 , . . . , bl )
xi1 x!
il
!

j1 (a1 ) jm (am )b1 bl . (A.24)
xi1 xil
As componentes de T se transformam segundo a relacao
i ,...,i X x0i1 x0il xq1 xqm

T 0 j11 ,...,jlm = Tqp11,...,q
,...,pl
, (A.25)
q1 ,...,qm ,p1 ,...,pl
m
xp1 xpl x0j1 x0jm
que pode ser obtida a partir das leis de transformacao de ai e bi e do fato que
T (a1 , . . . , am |b1 , . . . , bl ) e um escalar (numero real independente do sistema
de coordenadas). O tensor metrico de componentes ij e um tensor 0 2, e
seu tensor dual de componentes ij um tensor 2 0. Ja o delta de Kronecker
ji e um tensor 1 1.
Apendice B
Grupos e algebras de Lie
B.1 Grupo
Vamos comecar dando a definicao de grupo. Um conjunto G e dito ser

um grupo quando e possvel definir uma lei de composicao que satisfaz os
seguintes axiomas:
i) se a, b, c G entao a (b c) = (a b) c;
ii) existem um elemento de G, que denotamos por e e denominado elemento

neutro ou unidade de G, para o qual e a = a e = a, para todo a G;
iii) para todo a G existe um elemento denotado por a1 e denominado de

inversa de a, para o qual a a1 = a1 a = e.
Se, alem dos tres axiomas acima, a lei de composicao for comutativa, ou
seja, se a b = b a para todo a, b G, dizemos que G e um grupo comutativo
ou abeliano.
173
174 Apendice B. Grupos e algebras de Lie
B.2 Espaco topologico

Seja um conjunto S e uma colecao D = {A1 , A2 , A3 , . . .} de conjuntos de S
(A1 , A2 , . . . S). Dizemos que D define uma topologia em S se as seguintes
condicoes forem satisfeitas, para todo A1 , A2 D:
i) A1 A2 D;
ii) A1 A2 D;
iii) S D.
O espaco S, munido da topologia D, e dito ser um espaco topologico, e

os elementos de D sao chamados de abertos de S. Uma vizinhanca de um
ponto p S e um conjunto V S que contenha um aberto de S.
Podemos entao falar de aplicacoes contnuas entre dois espacos topologi-
cos S e S 0 . Seja f : S S 0 uma aplicacao. A aplicacao e dita contnua no
ponto p S se para qualquer vizinhanca V 0 de f (p) existir uma vizinhanca
V de p tal que f (V ) V 0 . Um grupo que possui a estrutura de espaco
topologico e dito ser um grupo topologico.
B.3 Variedade diferenciavel

Um espaco topologico e dito ser uma variedade se para todo ponto p S
existe uma vizinhanca Vp que seja levada em um conjunto aberto de Rn , para
algum n, por uma aplicacao bijetiva Vp : Vp Rn contnua, no sentido dado
acima. O menor valor possvel de n e denominado de dimensao da variedade
S. Dessa maneira, e possvel definir sistemas de coordenadas nas vizinhancas
de todos os pontos de S, as coordenadas de p sendo dadas por
Vp (p) (x1 (p), . . . , xn (p)). (B.1)

B.4. Grupo de Lie 175
A associacao Vp e denominada de carta1 na vizinhanca Vp . Dessa maneira,

podemos usar os abertos da topologia definida em S para construir um con-
junto de cartas de maneira a recobrir S, cartas estas que podem ter in-
tersecoes nao nulas. Esse conjunto de cartas e denominado de atlas em S.
Vamos supor que um ponto p S pertence a duas vizinhancas Vr e Vs .

Sabemos que U = Vr Vs e tambem uma vizinhanca de p. Temos assim
definidos dois sistemas de coordenadas em U , dados pelas cartas Vr e Vs ,
que denotamos por {xi } e {y i }, respectivamente, com i = 1, . . . , n. Podemos
passar livremente de um sistema para o outro da seguinte maneira:
(x1 , . . . , xn ) = Vs 1 1 n
Vr (y , . . . , y ), (B.2)
ou
(y 1 , . . . , y n ) = Vr 1 1 n
Vs (x , . . . , x ). (B.3)
Dessa forma, definimos uma mudanca de sistema de coordenadas em U . Dize-

mos entao que S e uma variedade C k se as funcoes que fazem as mudancas
de coordenadas nas intersecoes de duas cartas forem C k (contnuas e k vezes
diferenciaveis). Uma variedade C 1 e tambem denominada de variedade difer-
enciavel.
B.4 Grupo de Lie

Seja S um grupo com estrutura de variedade diferenciavel. Podemos entao
associar a cada ponto p S um conjunto de coordenadas ip = i (p). A lei
de composicao do grupo pode entao ser expressa em termos das coordenadas
dos elementos do grupo, ou seja, se p, q, r S e r = p q, onde e a lei de
1
Do frances carte, que significa mapa.
composicao, entao temos que
ir = fi (p , q ). (B.4)
Se as funcoes fi forem analticas, i. e. funcoes C , entao S e dito ser um

grupo de Lie2 .
B.5 Algebra de Lie

As simetrias contnuas de um sistema de equacoes diferenciais formam um
grupo de Lie. Sabemos tambem que dada uma transformacao infinitesimal
podemos obter a correspondente transformacao finita por integracao. Vamos
agora estudar o seguinte problema mais geral: dado um conjunto qualquer de
transformacoes infinitesimais, quais as condicoes para que possamos construir
um grupo finito a partir delas? Para tal vamos primeiro abordar o problema
inverso: tomemos o grupo de simetria S a m parametros 1 , . . . , m (m e a
dimensao de S) agindo no espaco F das funcoes de classe C 1 em Rn . Deno-
tamos entao um elemento de S pelo operador g(1 , . . . , m ) que corresponde
a transformacao de coordenadas, e assumimos, sem perda de generalidade,
que a parametrizacao e tal que g(0, . . . , 0) corresponde ao elemento unidade
de S, ou seja, a transformacao identidade. A acao de um elemento de S em
F e dada por (f F ):
f 0 (x) = f (x0 ) = g(1 , . . . , m )f (x), (B.5)
onde x (x1 , . . . , xn ) e x0 = g(1 , . . . , n )x. Tomemos agora todos os i = 0

exceto para i = k, para o qual k 1. Temos entao que
x0i xi = k i (x), (B.6)

2
A rigor, a condicao que S seja uma variedade C nao e necessaria. Muitas vezes
basta requerer que seja C k para um certo k finito. A condicao C e apenas uma maneira
de garantirmos que as funcoes que definem as mudancas de variaveis sejam diferenciaveis
o quanto for necessario.
B.5. Algebra de Lie 177
para certas funcoes i . Expandindo o lado esquerdo de (B.5) obtemos

!
X
0 i
f (x) = f (x + k ) = 1 + k f (x)
i xi
= g(0, . . . , k , . . . , 0)f (x), (B.7)
com = ( 1 , . . . , n ). Da mesma maneira, podemos mostrar que para todos

os i 1 temos que

X
g(1 , . . . , m )f (x) = 1 + k ki i f (x). (B.8)
i,k x
Dizemos entao que os operadores

X
Ik = ki ; k = 1, . . . , m, (B.9)
i xi
sao os geradores infinitesimais do grupo de Lie S. O termo gerador vem do

fato que os operadores Ik permitem construir o grupo S, como veremos mais
adiante. Eles representam no nosso caso transformacoes infinitesimais de
simetria, e sao centrais na discussao que segue. Para mostrar a importancia
dos geradores infinitesimais, tomamos um elemento de S com parametros
1 , . . . , m agindo em um elemento f F . O resultado e um elemento de
F , que denotamos por F [], enquanto que o elemento original e denotado de
maneira obvia por f [0]. Temos assim que
f [] = g()f [0]. (B.10)
Multiplicamos a esquerda por g():
g()f [] = g()g()f [0] = f [], (B.11)
onde os parametros 1 , . . . , m sao dados por (B.4):
i = hi (, ). (B.12)
Podemos tambem escrever que
i = hi (, ). (B.13)
onde a sao os parametros da inversa do elemento de parametros a , de modo

que obtemos de (B.11):
g(h(, ))f [] = f [], (B.14)
onde temos dois conjuntos de parametros independentes, e (e os das suas

respectivas inversas). Se supormos que e proximo de , i. e. i = i + i ,
e usando (B.8) e (B.9), teremos que

X hj (, )
g(h(, )) = 1 + i Ij , (B.15)
i
i,j =
3
e de (B.14) decorre que

X hj (, ) X f []
i Ij f [] = f [] f [] = i , (B.16)
i,j i = i i
e como (B.16) e verdadeira para qualquer i , temos
X f []
Sij Ij f [] = , (B.17)
j i
com
hj (, )
Sij = , (B.18)
i =
que e um sistema de equacoes diferenciais de primeira ordem para f [], com
a condicao inicial
f []|=0 = f [0]. (B.19)
3
Como g() correponde neste caso a uma transformacao infinitesimal, de parametros
i , sua inversa e dada pelos parametros i , ou seja, i = .
B.5. Algebra de Lie 179
A equacao (B.17) em conjunto com (B.19) determina f [] de forma unica.

Assim se os geradores infinitesimais de dois grupos S e S 0 coincidem, entao
S S 0 necessariamente4 .
A condicao suficiente e necessaria para que (B.17) tenha solucao e
2f 2f
= . (B.20)
i j j i
A relacao (B.17) nos da

" #
2f X Sik f []
= Ik f [] + Sik Ik
i j k b j
" #
X Sik X
= Ik f [] + Sik Sjl Ik Il f [] , (B.21)
k j l
e assim temos de (B.20) que

" #
X X Sjk Sik
Sik Sjl (Ik Il Il Ik )f [] = Ik f [], (B.22)
k,l k i j
e tomando = (0, . . . , 0) (o elemento identidade) temos
Sij = ij , (B.23)
e como (B.22) vale para toda funcao f , obtemos

X
Ii Ij Ij Ii = Cijk Ik , (B.24)
k
que sao as relacoes de comutacao entre os geradores do grupo, e Cijk sao

constantes de estrutura que caracterizam o grupo.
Como (B.20) sao tambem condicoes suficientes, se conhecermos um con-
junto de operadores lineares {Ii } que satisfazem (B.24), poderemos integrar
4
Cabe aqui um pequeno comentario: na verdade apenas as partes de S e S 0 que podem
ser conectadas continuamente a identidade sao iguais.
(B.17) e assim construir o correspondente grupo de Lie. E evidente de (B.24)

que as constantes de estrutura possuem a seguinte propriedade:
Cijk = Cjik . (B.25)
Pode-se mostrar tambem que dois grupos que possuem o mesmo conjunto de
constantes de estrutura sao isomorfos.
Os geradores infinitesimais Ii geram um espaco vetorial de dimensao m.
Podemos entao escolher uma outra base nesse espaco formada por m vetores
Ii linearmente independentes, para os quais temos:
X
Ii = Mij Ij , (B.26)
j
e
X
Ii = Mij1 Ij . (B.27)
j
A relacao (B.24) se escreve entao como
X X
1
Mil1 Mjk (Il Ik Ik Il ) = Cijk Mkl1 Il , (B.28)
k,l kl
ou ainda
X
Il Ik Ik Il = 1
Mli Mkj Cijk Mkp Ip , (B.29)
i,j,k,p
e podemos entao definir as constantes de estrutura transformada por
X
Clqp = 1
Mli Mqj Cijk Mkp . (B.30)
i,j,k
O espaco vetorial gerado pelos geradores Ii de um grupo de Lie, munido da

operacao de comutacao
[A, B] AB BA, (B.31)
B.6. Derivadas de Lie e congruencias 181
possui a estrutura de algebra5 , notando apenas que o comutador de dois

elementos do espaco vetorial e um outro elemento do espaco, como podemos
ver de (B.24). O comutador (B.31) satisfaz a identidade de Jacobi
[[A, B], C] + [[C, A], B] + [[B, C], A] = 0, (B.32)
e dizemos que temos uma estrutura de algebra de Lie. Em conclusao, todo

grupo tem associado uma algebra de Lie, que por sua vez pode ser usada
para reconstruir o grupo. Mais ainda, toda algebra de Lie permite gerar um
grupo de Lie.
B.6 Derivadas de Lie e congruencias

Tomemos uma variedade M e um aberto A M , no qual definimos um
sistema de coordenadas xi e uma base vetorial /xi . Seja entao um campo
vetorial V de componentes v i (x) definido em toda a vizinhanca A. Esse
campo gera um conjunto de curvas que preenche toda a vizinhanca A, ou
seja, por todo ponto passa uma curva gerada pelo campo. Esse conjunto de
curvas e chamado de congruencia e e gerado impondo que em todo ponto
o vetor tangente a curva e o valor do campo nesse ponto. Cada curva e
parametrizada por um parametro , de forma que o vetor tangente e dado
pelas componentes dxi /d e a congruencia e definida por
dxi
= v i (x), (B.33)
d
que forma um sistema de equacoes diferenciais de primeira ordem com solucao
unica. Isso quer dizer que existe sempre um sistema de coordenadas no qual
o parametro e uma das coordenadas, e

V = . (B.34)

5
Uma algebra e essencialmente uma estrutura algebrica caracterizada pelos axiomas de
grupo em conjunto com os de espaco vetorial.
Definimos entao a derivada de Lie de um campo U com a relacao a V pela

relacao
X Ui
LV U =[ , U ]. (B.35)
i xi
Temos assim para um sistema de coordenadas qualquer que
LV U = [V, U ]. (B.36)
Vimos entao que para todo campo existe sempre um sistema de coorde-
nada no qual a congruencia gerada pelo campo e uma das linhas de coor-
denadas. No caso de termos n campos Vi em um espaco n-dimensional, a
condicao para que exista um sistema de coordenadas xi tal que

Ui = , (B.37)
xi
e que os n campos comutem entre si, i. e.
[Ui , Uj ] = 0, (B.38)
para i, j = 1, . . . , n. Esse resultado e conhecido como teorema de Frobe-

nius [Schutz,1980].
Apendice C
Caos: exemplos e
caractersticas principais
O primeiro ponto a ser observado e que nao existe uma definicao unica do
termo caos na literatura, e por essa razao, procuraremos esclarece-la atraves
de alguns exemplos classicos. Tendo assim adquirido alguma intuicao sobre
o significado do termo, discutiremos as principais caractersticas do compor-
tamento caotico. Mais adiante, nas demais secoes, veremos como quantificar
certas propriedades do sistema que indicam se este e ou nao caotico.
C.1 Sistemas dinamicos contnuos e discretos

O termos caos e utilizado para descrever um tipo de comportamento de
fenomenos naturais ao longo do tempo. Grosso modo, um sistema apresenta
caos na sua evolucao quando esta e irregular e quando nossa capacidade de
prever o estado futuro do sistema e limitada a curtos intervalos de tempo
(estas afirmacoes se tornarao mais claras e precisas ao longo do que segue).
Para descrever tal evolucao lancamos mao de modelos matematicos, que por
descreverem a dinamica do sistema sao denominados de sistemas dinamicos.
Quando a variavel tempo e considerada contnua em nosso modelo, temos um
183
184 Apendice C. Caos: exemplos e caractersticas principais
sistema dinamico contnuo. Um exemplo simples e a equacao de movimento

de uma partcula de massa M sob a acao de uma forca F :
d2 r
= F(r, v, t), (C.1)
dt2
onde r e v sao os vetores posicao e velocidade da partcula. Frequentemente

sistemas dinamicos contnuos sao descritos por equacoes diferenciais como
em (C.1), ou sistemas de equacoes diferenciais (outras possibilidades existem,
como as equacoes integrais).
Quando a variavel temporal e discreta (o estado do sistema e especificado
em valores discretos do tempo), temos um sistema dinamico discreto. Um
exemplo e o mapa logstico, relacionado a populacao de uma dada especie ani-
mal em cada ano, que denotaremos Pn . O ano aqui e denotado pelo numero
inteiro n e e portanto uma variavel discreta. Como todo meio ambiente nao
pode suportar uma populacao indefinidamente grande, suporemos que existe
um limite fixo Pmax para ela. Definindo a proporcao entre a populacao no
ano n e a populacao maxima por xn Pn /Pmax , o mapa logstico e uma
regra simples (um modelo) para descrever como essa proporcao em uma ano
a determina no ano seguinte (mais adiante explicaremos como essa regra foi
obtida):
xn+1 = axn (1 xn ), (C.2)
onde a e um parametro que depende dos detalhes envolvidos no modelo.

Como a populacao a cada ano nao pode nunca ser maior que a populacao
limite, temos que 0 < xn < 1 para todo n. Isso so e verdade se 0 < a 4.
Nesse caso dizemos que a regra na eq. (C.2) e um mapa do intervalo [0, 1]
nele mesmo. O valor do parametro a e quem determina o tipo de evolucao
descrita por esse mapa.
Estamos essencialmente interessado aqui em estudar os tipos de compor-
C.2. Um exemplo em meteorologia: o sistema de Lorenz 185
tamento apresentados por sistemas dinamicos, tanto discretos como cont-

nuos, conforme variamos os valores de parametros dos quais dependem.
C.2 Um exemplo em meteorologia: o sistema

de Lorenz
Em 1963 Edward Lorenz introduziu um modelo, extremamente simplificado,
para descrever a conveccao na atmosfera terrestre. Seu modelo e descrito por
tres variaveis, que satisfazem ao seguinte sistema de equacoes diferenciais:
x = p(x y)
y = xz + rx y
z = xy bz, (C.3)
onde x, y e z sao funcoes do tempo e p, r e b sao parametros fixos (para o

significado das variaveis e parametros envolvidos, assim como uma deducao
dessas equacoes vide por exemplo o livro de R. C. Hilborn). Apesar da sim-
plicidade do modelo, as solucoes do sistema (C.3) apresentaram uma riqueza
de comportamentos inesperada para Lorenz. O sistema (C.3) e assim conhe-
cido como sistema de Lorenz. Pode-se mostrar, como veremos adiante, que
para valores de b e p devidamente escolhidos, as solucoes sao caoticas para
valores de r suficientemente grandes.
Para melhor entender os diferentes tipo de solucoes do sistema, considere-
mos inicialmente as solucoes mais simples possveis, as solucoes estacionarias,
i. e. solucoes tais que x = y = z = 0, denominadas pontos fixos do sistema.
No caso do sistema de Lorenz eles sao dados por:
x = y = z = 0, (C.4)
e
q
x = y = b(r 1), z = r 1. (C.5)
Este ultimo so existe, evidentemente, quando r > 1. Esses pontos fixos

podem ser estaveis ou instaveis, se condicoes iniciais proximas geram solucoes
que se aproximam ou se afastam deles, respectivamente. Para 0 < r < 1 o
ponto fixo na origem e estavel. Para r > 1 esse mesmo ponto se torna instavel
e surgem os dois novos pontos fixos (C.5), que sao estaveis. Dizemos que para
r = 1 existe uma bifurcacao pois as solucoes do sistema mudam radicalmente.
Para melhor ilustrar essas solucoes mostramos alguns graficos para a mesma
condicao inicial x(0) = 8, y(0) = 10 e z(0) = 15, para b = 8/3, p = 10 e
diferentes valores de r. Notamos que para r suficientemente grande (r = 120
por exemplo) o comportamento do sistema e completamente erratico, sem
nenhum tipo de periodicidade. Para esses valores dos parametros, o sistema
de Lorenz e caotico.
Assim, segundo os valores dos diferentes parametros, o mesmo sistema
pode apresentar comportamentos totalmente diferentes. Tomemos o caso
em que r = 160. Vemos pelo grafico na figura C.2 que, apos um regime
transitorio, temos solucoes periodicas. Isso e explicado pela existencia de
uma solucao periodica, formada por uma orbita fechada no espaco de fase
do sistema (o espaco tridimensional formado pelas variaveis x, y, z). Tal
solucao atrai as condicoes iniciais que se situam em sua vizinhanca, e e assim
chamada de ciclo limite. Uma outra denominacao que iremos utilizar daqui
por diante e a de atrator, que designa uma solucao que atrai outras solucoes
em alguma vizinhanca dela. Se formos diminuindo o valor de r, veremos que
repentinamente, para um valor proximo de r = 150, o perodo da solucao
periodica dobra, como pode ser visto na figura C.2. Outro dobramento ocorre
aproximadamente em r = 146. A medida que vamos diminuindo r mais
C.2. Um exemplo em meteorologia: o sistema de Lorenz 187
z(t)
300
250
200
150
100
50
t
0 2 4 6 8 10 12
Figura C.1: Solucao periodica para o sistema de Lorenz para r = 160.
dobramentos de perodo vao ocorrendo, com intervalos entre duas bifurcacoes

cada vez menores. O perodo vai entao aumentando ate que ele se torna
infinito (para r 144), ou seja, a solucao atratora se comporta como se
fosse completamente aleatoria. Os atratores para r = 143 e para r = 120
estao nas figuras C.3 e C.4, e sao exemplos do que se convencionou chamar
atratores estranhos. Este possuem uma estrutura geometrica fractal, termos
que definiremos melhor mais adiante. Falando mais livremente, um fractal e
um objeto geometrico de dimensao nao-inteira.
Uma outra caraterstica importante do sistema de Lorenz, no regime cao-
tico, e a extrema sensibilidade a pequenas diferencas nas condicoes iniciais.
Na figura C.5 mostramos duas solucoes que correspondem a condicoes ini-
ciais muito proximas. Inicialmente as duas solucoes sao indistinguveis, mas
rapidamente elas se tornam totalmente distintas. Pouco importa o quao
proximas sejam as duas condicoes iniciais, sempre teremos essa divergencia
entre solucoes (eventualmente sera preciso esperar um tempo maior para
que as solucoes se tornem distintas). Essa sensibilidade as condicoes iniciais
z(t)
250
200
150
100
50
0 2 4 6 8 10 12
t
Figura C.2: Dobramento de perodo da solucao periodica para r = 146.
z(t)
200
180
160
140
120
100
80
40 60
20 40
20
0 0
20
x(t) 20
40
60
40 y(t)
Figura C.3: Atrator estranho para o sistema de Lorenz para r = 143.

C.3. Um exemplo em dinamica populacional: o mapa logstico 189
z(t)
180
160
140
120
100
80
60
40 60
20 40
20
0 0
20
x(t) 20
40
60
40
y(t)
Figura C.4: Atrator estranho para o sistema de Lorenz para r = 120.
e uma das assinaturas do caos. A sequencia de dobramentos de perodo,

levando para um comportamento caotico, e um dos possveis caminhos para
o caos. Outras possibilidades existem e sao discutidas na literatura (vide por
exemplo [Hilborn,2000]).
Na proxima secao falaremos do mapa logstico, que tambem apresenta
um caminho para o caos composta por dobramentos de perodo.
C.3 Um exemplo em dinamica populacional:

o mapa logstico
Consideremos a populacao de uma especie animal a cada ano, que denotare-
mos por Nn , onde n = 0, 1, 2, . . . denota o ano. Em uma primeira apro-
ximacao e razoavel supor que a populacao em um dado ano e diretamente
proporcional a populacao no ano anterior. Temos assim que
Nn+1 = aNn , (C.6)

x(t)
20
10
t
2 4 6 8 10
10
20
Figura C.5: Solucoes do sistema de Lorenz com condicoes iniciais proximas.
onde a e uma constante determinada. E facil percebermos que a eq. (C.6)

implica em um crescimento exponencial ilimitado da populacao em funcao
do ano n, o que nao ocorre na natureza. Uma maneira simples de evitar esse
problema e introduzindo um termo adicional na equacao que seja pequeno
para pequenas populacoes mas que tenda a diminuir o seu crescimento para
Nn maiores. A possibilidade mais simples e introduzir um termo quadratico:
b
Nn+1 = aNn Nn2 , (C.7)
2
com b constante. Para pequenas populacoes o termo linear e dominante
e temos um crescimento exponencial. Para uma populacao maior o termo
quadratico se torna dominante e temos um decrescimo na populacao. Dessa
forma, a evolucao de Ni ao longo dos anos e dominada pelo balanco entre esses
dois termos. Como veremos a seguir, essa simples regra apresenta uma gama
de comportamentos que nao se poderia suspeitar a primeira vista. Antes de
prosseguirmos, vamos simplificar um pouco a expressao (C.7). A populacao
maxima possvel e tal que a populacao no ano seguinte e nula, e no nosso
caso dada por Nmax = a/b. Reescrevendo (C.7) em termos da proporcao da
0.5
0 10 n
Figura C.6: Mapa logstico para a < 1.
populacao pela populacao maxima xn Nn /Nmax obtemos
xn+1 = axn (1 xn ). (C.8)
A equacao (C.8) e justamente o mapa logstico apresentado mais acima.

Os pontos fixos de uma mapa sao aqueles pontos tais que xi+1 = xi . No
caso do mapa logstico, os pontos fixos sao x = 0 e x = 1 1/a. O ponto
fixo e estavel se valores de x proximos tendem ao ponto fixo para n
e instavel se valores vizinhos se afastam dele. Para a < 1 o ponto fixo em
x = 0 e estavel enquanto que o outro ponto fixo e instavel, e xn tende a
diminuir ano a ano (vide figura C.6). Para a > 1 a estabilidade dos dois
pontos fixo se inverte, e xn evolui assintoticamente (tempos longos) para
x = 1 1/a. O grafico na figura C.7 mostra um exemplo de evolucao para
1 < a < 3. A partir de a = 3, apos um perodo transiente, xn se torna
periodico com perodo 2. Dizemos que ocorreu uma bifurcacao no sistema
correspondendo a um dobramento de perodo (o ponto fixo tem perodo 1).
A figura C.8 mostra uma solucao para esse caso. Continuando a aumentar
0.6
0.5
0 10
n
Figura C.7: Mapa logstico para 1 < a < 3.
x
0.75
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 n
Figura C.8: Solucao com perodo 2.

x
0.8
0.7
0.6
0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
n
Figura C.9: Solucao com perodo 4.
a observamos uma nova bifurcacao em a 3, 45, quando xn (tambem apos

um transiente) e atrado para um estado de perodo 4, como mostrado na
figura C.9. Aumentando a observam-se novos dobramentos de perodo, cada
vez mais proximos um do outro. Para a 3, 57, o perodo se torna infinito
e a evolucao se torna totalmente erratica, ou caotica.
Podemos tracar um diagrama mostrando essas diferentes bifurcacoes,
chamado de diagrama de bifurcacoes. Ele pode ser obtido por um programa
de computador dos mais simples da seguinte maneira: dada uma condicao
inicial x0 qualquer (x0 = 0.5 por exemplo), iteramos o mapa (C.8) por um
numero suficiente de vezes para garantir que ja estamos na solucao atratora
periodica (da ordem de algumas poucas centenas de iteracoes). Depois itera-
mos o mapa mais algumas vezes (tambem algumas centenas ou milhares de
vezes) para diferentes valores de a. o resultado esta no grafico da figura C.10.
Se olharmos algumas ampliacoes (figuras C.11 a C.13) vemos que o diagrama
possui uma estrutura auto-similar (partes menores dele sao semelhantes ao
todo). Essa estrutura para o mapa logstico e um fractal auto-similar. Mais
ainda, para um dado valor de a no regime caotico, o atrator (nao periodico)
0.90
0.80
0.70
0.60
3.2 3.4 3.6 3.8
Figura C.10: Estrutura de bifurcacoes do mapa logstico. Na horizontal

temos os valores para o parametro a e na vertical os valores de xn que
compoem o atrator.
C.4. Sistemas dissipativos e conservativos 195
0.95
0.90
0.85
0.80
3.50 3.60 3.70 3.80 3.90
Figura C.11: Ampliacao do diagrama de bifurcacoes do mapa logstico.
e um fractal. Para valores de a no regime periodico o atrator e sempre com-

posto por um numero finito de pontos e portanto tem dimensao zero. Neste
caso o caos e resultado da existencia desse atrator fractal. Todo atrator
fractal, seja no caso de um mapa ou de um sistema contnuo (como para o
sistema de Lorenz), e denominado de atrator estranho.
C.4 Sistemas dissipativos e conservativos

No estudo de sistema dinamicos contnuos e importante poder distinguir
entre sistemas conservativos e dissipativos. Definimos o espaco de fase do
sistema como o espaco constituido por todas as variaveis utilizadas para des-
creve-lo. Agora podemos considerar uma regiao qualquer nesse espaco de
fase e estudar a evolucao temporal de todos os pontos nele. Caso o volume
dessa regiao permaneca constante ao longo do tempo, dizemos que o sistema
0.92
0.90
0.88
0.86
0.84
3.50 3.55 3.60 3.65
0.900
0.895
0.890
0.885
0.880
3.560 3.570 3.580

C.5. Fractais 197
e conservativo. Se esse volume diminuir, o sistema e dito dissipativo. Um

exemplo de sistema dissipativo e o sistema de Lorenz, pois os pontos de uma
regiao que contenha o atrator tenderao para este, que por sua vez tem vo-
lume zero. Sistemas mecanicos com forcas que derivam de um potencial sao
sistemas conservativos.
C.5 Fractais
Dissemos que os atratores para o sistema de Lorenz e para o mapa logstico
sao fractais, entes geometricos de dimensao nao-inteira. Para falarmos de
dimensoes fracionarios, de onde o nome fractal, precisamos de uma gene-
ralizacao da nocao de dimensao, que de a dimensao correta para objetos
de dimensao inteira, e que possa ser aplicada aos fractais. Diferentes pos-
sibilidades existem e vamos apresentar aqui uma das mais simples. A di-
mensao de capacidade e definida da seguinte maneira: tomemos um conjunto
de caixas de lado L (linhas, quadrados, cubos, etc. segundo a dimensao do
espaco) empilhadas de tal maneira que contenham totalmente o objeto cuja
dimensao queremos calcular. Tomemos entao o numero mnimo de tais caixas
necessarias para conter o objeto, denotado por N (L). A dimensao D do ob-
jeto e entao definida por
N (L) = lim CLD , (C.9)

L0
onde C e uma constante de proporcionalidade. E um exerccio direto verificar

que essa definicao da a dimensao correta para objetos simples como planos
(ou superfcies) e linhas retas (ou curvas). A constante C e nesse caso apenas
uma medida do tamanho do objeto. Tomando o logaritmo dos dois lados
dessa equacao e notando que limL0 log C/ log L = 0, obtemos
log N (L)
D = lim . (C.10)
L0 log L
A dimensao do atrator do mapa logstico para o valor de a para o qual ele se

torna caotico, tambem chamado de ponto de acumulacao, pode ser calculada
numericamente utilizando a eq. (C.10), e resulta no valor D 0.5388.
C.6 Sistemas hamiltonianos

Como vimos acima, uma caracterstica central de solucoes caoticas e sua sen-
sibilidade as condicoes iniciais. Quando a solucao e regular, duas solucoes
com condicoes iniciais proximas permanecem proximas por um tempo longo.
No entanto, como vimos no captulo 8, quando o sistema deixa de ser in-
tegravel, isso nao e mais necessariamente o caso. Para medirmos como duas
solucoes arbitrariamente proximas divergem, vamos introduzir os expoentes
de Lyapunov.
Tomemos duas condicoes iniciais no espaco de fase (1) (0) e (2) (0) (usan-
do a notacao simpletica). A separacao (t) entre as duas solucoes satisfaz
a seguinte equacao:
d X 2 H
=
, (C.11)
dt
onde mantivemos apenas termos de primeira ordem em e e a matriz
simpletica. Agora suponhamos que as duas solucoes divirjam exponencial-
mente, i. e. |(t)| exp t, para tempos suficientemente longos. Assim
definimos o expoente de Lyapunov por
1 |(t)|
= lim log . (C.12)
t t |(0)|
Evidentemente, se as solucoes do sistema sao restritas a uma regiao finita do
espaco de fase, o limite (C.12) sera sempre nulo, e deve portanto ser inter-
pretado como valendo apenas para tempos suficientemente longos para que
a divergencia se manifeste. O expoente de Lyapunov depende das condicoes
iniciais consideradas. Osedelec demonstrou que o limite existe, e finito, e
C.6. Sistemas hamiltonianos 199
pode assumir n valores possveis 1 , . . . , n , onde n e a dimensao do espaco

de fase F do sistema. Este ultimo e decomposto em subespacos Fi , F =
F1 F2 . . . Fn , e um vetor escolhido em Fi tera como expoente de
Lyapunov i .1 O conjunto dos expoentes de Lyapunov e chamado de espectro
de Lyapunov do sistema. A definicao dos expoentes de Lyapunov pode ser
utilizada em qualquer sistema de equacoes diferenciais ordinarias. Para um
sistema hamiltoniano, a conservacao do volume no espaco de fase implica que
se temos dilatacao em uma direcao (expoente positivo), teremos necessaria-
mente uma contracao em alguma outra direcao (expoente negativo). Dessa
forma, temos que
n
X
i = 0. (C.13)
i=1
Dizemos que uma solucao e caotica se o seu maior expoente de Lyapunov

e positivo, e se as solucoes do sistema forem limitadas a uma regiao finita
de F. Um sistema e caotico se suas solucoes forem caoticas (ou quase
todas). Se apenas algumas solucoes forem caoticas diremos que o sistema e
parcialmente caotico. Vale a pena observar que essa nomenclatura pode ter
pequenas alteracoes segundo o autor.
1
Na verdade, esse teorema de Osedelec vale se existir uma medida ergodica e in-
variante para o sistema, e a menos de uma conjunto de condicoes iniciais de medida
nula [Oseledec,1969].
Apendice D
Analise de Painleve
Em sistemas hamiltonianos quando se fala de integrabilidade geralmente e

no sentido da existencia de uma solucao da equacao de Hamilton-Jacobi, e
consequentemente, caso as solucoes sejam limitadas e contidas em toros, das
respectivas variaveis de angulo-acao, que permitem reduzir o sistema a uma
forma em que a solucao e facilmente obtida por quadraturas (integrais). No
entanto outras definicoes de integrabilidade existem, que nao sao totalmente
equivalentes, e que podem ser utilizadas com sistemas mais gerais, inclusive
com equacoes a derivadas parciais. Surge entao o problema de como saber se
um dado sistema e integravel ou nao, cuja solucao ainda possui muitos pontos
em aberto. A analise de Painleve se baseia na assim chamada conjectura de
Painleve e constitui um procedimento algortmico (o teste de Painleve) para
determinar se um sistema especfico possui a propriedade de Painleve, o
que garantiria sua integrabilidade. Uma revisao das motivacoes e limitacoes
do formalismo pode ser encontrada em [Goriely,2001] e nas referencias nela
contidas.
201
202 Apendice D. Analise de Painleve
D.1 A nocao de integrabilidade

Evidentemente integravel e soluvel nao sao sinonimos. A existencia da so-
lucao de um sistema de equacoes diferenciais nao implica que este seja in-
tegravel. Por exemplo, um sistema hamiltoniano e sempre soluvel e sua
solucao e unica para um dado conjunto de condicoes iniciais. No entanto,
isso nao garante que a respectiva equacao de Hamilton-Jacobi possua solucao.
Neste caso a integrabilidade e garantida pela existencia de constantes de
movimento em numero suficiente.
Consideremos um sistema de equacoes diferenciais da forma
xi = fi (x); i = 1, . . . , n, (D.1)
onde x x1 , . . . , xn . A existencia de constantes de movimento Gk (x), k =

1, . . . , n 1, com Gk = 0, permitiria eliminar n 1 das variaveis xi , digamos
x2 , . . . , xn , e reduzir o sistema (D.1) a forma
x1 = h(x1 ), (D.2)
cuja solucao pode entao ser obtida da quadratura

Z t Z x1
dx1
dt = . (D.3)
t0 x1 (0) h(x1 )
Alguns problemas podem impedir que obtenhamos a solucao explcita do
sistema (D.1). Em primeiro lugar, e necessario que possamos inverter as
constantes de movimento para escrever x2 , . . . , xn em funcao de x1 . Depois,
e tambem necessario que possamos inverter a funcao obtida do lado direito
de (D.3), para finalmente termos x1 como uma funcao unvoca do tempo.
A ideia de base para identificar casos integraveis consiste em estender a
variavel tempo para o plano complexo, e investigar se as solucoes do sistema
podem ser continuadas analiticamente a partir da reta real. Isso so e possvel
D.2. O teste de Painleve 203
se as singularidades da solucao no plano complexo o permitirem. Por exem-

plo, para uma singularidade associada a uma ramificacao (como a origem
para a funcao logaritmo), cuja posicao depende da condicoes iniciais, nao e
possvel fazer a continuacao analtica. Nesse caso, nao se pode garantir que
as solucoes sejam univaloradas. No caso de uma singularidade fixa (i. e. cuja
posicao nao depende das condicoes iniciais) o problema nao se apresenta.
No incio do seculo XIX Painleve classificou todas as equacoes diferenciais
da forma
d2 u
= F (u, du/dz, z), (D.4)
dz 2
com algumas condicoes sobre F (racional em u, algebrica em du/dz e lo-
calmente analtica em z) tais que todas singularidades moveis sejam polos.
Esta ultima leva a denominacao de propriedade de Painleve. Foram obtidas
assim cinquenta equacoes, todas integraveis utilizando funcoes elementares
ou novas funcoes introduzidas por Painleve (as funcoes transcendentais de
Painleve). Posteriormente, a partir de estudos sobre equacoes a derivadas
parciais possuindo solucoes do tipo soliton, que podem ser completamente
integradas utilizando o metodo da transformacao de espalhamento inverso,
foi conjecturado por Ablowitz, Ramani e Segur que toda reducao de uma
equacao a derivadas parciais integravel por uma transformacao de espal-
hamento inverso possui a propriedade de Painleve [Ablowitz,1980].
D.2 O teste de Painleve

Apresentamos agora um procedimento algortmico para testar se os pontos
singulares moveis de um dado sistema de equacoes diferenciais ordinarias sao
apenas do tipo polo. Tomemos um sistema da forma
dwi
= Fi (w1 , . . . , wn , z); i = 1, . . . , n. (D.5)
dz
A base do teste consiste em verificar se as solucoes do sistema na vizinhanca

de uma singularidade em z = z0 pode ser escrita como sendo proporcional a
(z z0 )m para m inteiro. Se tal e verdade falamos de propriedade forte de
Painleve. Muitas vezes uma simples mudanca de coordenadas de um sistema
que nao possuia essa propriedade faz com que passe a exib-la. Isso levou
a introducao da propriedade fraca de Painleve, associada a uma solucao em
potencias de (z z0 )1/m . Dessa forma, procuramos uma solucao geral do
sistema, com um dos dois tipos de termos dominantes acima, escritas como
series de potencias, e contendo o numero correto de constantes arbitrarias
presentes em uma solucao geral. O assim chamado algoritmo ARS (Ablowitz,
Ramani e Segur) pode ser decomposto em tres etapas, que descrevemos a
seguir [Ramani,1989]. Ilustramos o procedimento aplicando-o ao sistema
hamiltoniano (8.49), determinando assim para quais valores dos parametros
livres o sistema e integravel, no sentido da secao D.1.
Cabe ressaltar que muitos sistemas integraveis podem ser identificados
pelo teste de Painleve, mas existem excecoes de sistema integraveis sem a
propriedade de Painleve, de modo que conclusoes obtidas com o teste devem
sempre ser verificadas por metodos diretos (como a obtencao de grandezas
conservadas) [Ramani,2000].
D.2.1 Termos dominantes

Procuramos entao por solucoes de (D.5) em serie de potencias em torno de
uma singularidade em z = z0 :

X
wi = (z z0 )pi ai (m)(z z0 )m . (D.6)
m=0
Aqui z0 e arbitrario e representa justamente a posicao da singularidade movel

(determinada pelas condicoes iniciais). Queremos entao saber quais os ter-
mos dominantes na serie (D.6). Para tal, substituimos wi = ai (0)(z z0 )pi
em (D.5) e procuramos quais os termos que se compensam. Diferentes pos-

sibilidades de termos que se anulam mutuamente serao possveis em geral,
resultando assim em ramos de solucoes, que devem ser analisados individual-
mente. As seguintes possibilidades se apresentam entao:
1. Se ao menos uma das potencia pi for irracional ou complexa, entao o

sistema nao tem a propriedade de Painleve e e portanto nao-integravel.
2. Se todos os pi s forem inteiros, o sistema pode possuir a propriedade

forte de Painleve, a analise devendo ser levada mais adiante para veri-
ficar se temos realmente uma serie de Laurent, com o numero correto
de constantes arbitrarias para uma solucao geral.
3. Se algum dos pi s for racional (nao-inteiro), entao talvez o sistema tenha

a propriedade fraca de Painleve e a analise deve ser continuada.
D.2.2 Ressonancias
A serie (D.6) deve conter n constantes arbitrarias para ser uma candidata a
solucao geral do sistema (D.5). Uma delas e a posicao z0 da singularidade,
sendo assim necessarias outras n 1 dessas constantes. Elas devem apare-
cer nos termos de ordem superior da serie que sao compensados pelos ter-
mos dominantes, para quaisquer valores dos seus coeficientes. As potencias
na serie em que esses termos aparecem sao denominadas de ressonancias.
Para perceber melhor como tais constantes aparecem, escrevemos a parte
da solucao que e relevante quando consideramos os termos dominantes do
sistema para cada ramo:
wi = ai (0)(z z0 )pi (1 + i (z z0 )r ) , (D.7)
com r um inteiro positivo. Substituindo (D.7) em (D.5), considerando em

cada ramo apenas os termos dominantes e retendo os termos lineares em i
(os termos nao-lineares serao compensados pelos termos de ordem superior),

obtemos uma equacao da forma
n
X
Qij (r)j = 0. (D.8)
j=1
Para que (D.8) tenha uma solucao nao-trivial e assim um dos i s permaneca
arbitrario, devemos ter que
Det Q(r) = 0, (D.9)
onde Q e a matriz de elementos Qij . O lado esquerdo de (D.9) e um polinomio

de grau n e teremos entao n solucoes da equacao (com as multiplicidades).
Uma das razes sera necessariamente r = 1 associada a constante arbitraria
z0 . De fato, perturbando a posicao da singularidade, temos: (z z0 + )q =
q(z z0 )(q1) + O(2 ), onde vemos que a ressonancia em r = 1 aparece
naturalmente. Para as outras razes, temos as seguintes possibilidades:
1. Se r = 0 e uma das razes, entao a constante ai (0) e arbitraria.
2. Razes negativas (exceto 1) sao espurias e devem assim ser ignoradas

(senao teramos termos na serie de menor potencia que os termos domi-
nantes).
3. Se para cada ramo de termos dominantes, alguma raiz nao for um

inteiro nem um racional, entao o sistema nao possui a propriedade de
Painleve (forte ou fraca).
4. Se todas as razes forem inteiras entao o sistema e candidato a possuir

a propriedade forte de Painleve, e devemos passar a proxima etapa do
teste.
5. O caso em que uma das razes e racional com o mesmo denominador

que o termo dominante, pode significar a presenca de um ponto de
ramificacao algebrico, indicativo da propriedade fraca de Painleve. Se o
denominador nao for igual ao do termo dominante, resta ainda verificar
se ele pode ser removido por uma transformacao de coordenadas. Em
caso contrario o sistema nao possui a propriedade de Painleve.
D.2.3 Condicoes nas ressonancias

O passo final consiste em verificar se o numero de constantes arbitrarias e
suficiente para caracterizar uma solucao geral do sistema. Reescrevemos a
serie (D.6) como

X
wi (z) = ai (0)(z z0 )pi + ai (m)(z z0 )pi +m , (D.10)
m=1
e a substituimos no sistema (D.5). Igualando os coeficientes de (z z0 )pi +m1

obtemos relacoes da forma:
n
X (m)
Qij (m)aj (m) = Ri (a1 (k), . . . , an (k), z0 ); k = 1, . . . , m 1, (D.11)
j=1
(m)
onde a notacao usada significa que Ri depende de todos coeficientes ai (k)
com k n 1. Para resolver essa hierarquia de equacoes procedemos da
seguinte maneira. Ordenamos as ressonancias por ordem crescente: r1 r2
. . . rs com s n (lembrando que podem existir razes com multiplicidade).
Consideramos entao a equacao para m = 1, que determina ai (1). Procedemos
assim para os valores seguintes de k ate m = r1 1. Para m = r1 , temos
uma ressonancia e Det Q(r1 ) = 0. Para que (D.11) possua uma solucao
(com ao menos uma das componente ai (r1 ) arbitraria), a seguinte condicao
de consistencia deve ser satisfeita:
Det Q(k) (r1 ) = 0; k = 1, . . . , n, (D.12)

onde Q(k) e obtida de Q substituindo sua k-esima coluna pelo vetor R(k) de
(m)
componentes Ri . Temos entao duas possibilidades:
1. a equacao (D.12) e satisfeita e o numero de componentes arbitrarias de

ai (r1 ) e igual a multiplicidade da raz r1 . Procedemos com o teste para
os valores seguintes de k ate a ultima ressonancia rs .
2. a condicao de consistencia nao e satisfeita ou o numero de componentes

arbitrarias de ai (r1 ) e menor que a multiplicidade da raz. Nesse caso,
a serie (D.6) nao nos da uma solucao geral do sistema. Para obter tal
solucao somos obrigados a introduzir na serie termos com potencias de
log(z z0 ), o que leva a pontos de ramificacao logartmica, o sistema
nao possuindo assim a propriedade de Painleve, e o teste se encerra
nesse ponto.
Caso o teste passe essa etapa, ou seja, obtivermos n constantes arbitrarias

que satisfazem as condicoes de consistencia, permanece ainda aberta a ques-
tao se a serie infinita (D.6) converge. A resposta e muito difcil de ser obtida,
devendo a integrabilidade ser demonstrada por outros meios, geralmente pela
determinacao de constantes de movimento em numero suficiente. Evidente-
mente esta e geralmente uma tarefa muito difcil, de modo que o sistema
usualmente permanece como cadidato a sistema integravel.
D.3 Exemplos de aplicacao

D.3.1 Osciladores acoplados
Para melhor ilustrar a abordagem do teste de Painleve, analisemos o sistema
descrito pela hamiltoniana (8.49):
p21 p2 k1 k2
H= + 2 + q12 + q22 + q12 q22 . (D.13)
2m1 2m2 2 2
D.3. Exemplos de aplicacao 209
Vamos considerar o caso em que as massas sao iguais a um. Isso nao constitui
uma restricao pois equivale a fazermos a transformacao canonica qi , pi

mi qi , pi / mi , e a redefinir os parametros da seguinte maneira: ki ki /mi
e /m1 m2 . Para o presente caso e mais conveniente escrevermos as
equacoes de movimento como um sistema de segunda ordem:
q1 + k1 q1 + 2q1 q22 = 0,
q2 + k2 q2 + 2q12 q2 = 0. (D.14)
A analise de Painleve da secao anterior segue os mesmos passos ja descritos.

Comecamos a analise determinando os termos dominantes na serie de
potencias (D.6), escrevendo
qi (z) = ai (0) pi , (D.15)
com (z z0 ). Substituindo (D.15) nas equacoes de movimento obtemos:
a1 (0)p1 (p1 1) p1 2 + a1 (0)k1 p1 + 2a1 (0)a2 (0)2 p1 +2p2 = 0, (D.16)
e a mesma equacao obtida pela permutacao dos ndices 1 e 2. Devemos entao

verificar todas as possibilidades em que ao menos dois termos de cada uma
das equacoes em (D.14) se balanceiam, enquanto que os demais podem ser
desconsiderados por aparecerem em ordens superiores da serie. No presente
exemplo temos apenas uma possibilidade: p1 = p2 = 1. Os termos domi-
nantes nas equacoes de movimento sao o primeiro e o terceiro de cada uma.
Para os coeficientes dos termos dominantes obtemos a1 (0) = a2 (0) = 1/.
Evidentemente o caso = 0 deve ser considerado separadamente, e cor-
responde ao caso obviamente integravel de dois osciladores harmonicos de-
sacoplados.
O passo seguinte consiste em determinar as ressonancias na solucao em
serie. Para tal substituimos (D.7) em (D.16) com qi no lugar de wi , para
cada um dos casos de ressonancia, e retendo apenas os termos dominantes

nas equacoes (D.14). Considerando os termos lineares em i , obtemos uma
expressao da forma (D.8), com
!
r2 3r 4
Q= 2 . (D.17)
4 r 3r
As ressonancias sao obtidas de (D.9) e (D.17):

3 7
r = 1, r = 4, r = . (D.18)
2 2
Como uma das ressonancias e um numero complexo, conclumos que o sis-
tema e nao-integravel, a menos que seja nulo.
D.3.2 Sistema dissipativo

No exemplo anterior temos um caso em que o sistema e nao-integravel para
todos os valores possveis dos parametros da hamiltoniana. O teste de
Painleve permite tambem identificar valores de parametros para os quais
o sistema e integravel. Para ilustrar isso, tomemos o seguinte sistema:
x = x x2 + xy,
y = y + xy y 2 . (D.19)
Esse e o sistema de Lotka-Volterra bidimensional e surgiu no estudo da

evolucao de populacoes animais, mas aparece igualmente em diferentes areas
da Fsica que estudam modos em competicao (como modos de um laser).
Comecemos entao analisando quais as possibilidades de termos domi-
nantes no sistema (D.19). Tomando x = a1 (0) p1 e y = a2 (0) p2 e substi-
tuindo em (D.19), temos as seguintes possibilidades de termos dominantes:
1. p1 = 1, p2 > 1. Os termos dominantes nas equacoes sao
x = x2 ,
y = xy, (D.20)
D.3. Exemplos de aplicacao 211
que portanto implicam a1 (0) = 1, p2 = enquanto que a2 (0) permanece

arbitrario. Dessa forma, uma condicao necessaria para que o sistema
seja integravel e que seja um numero inteiro.
2. p1 > 1, p2 = 1. Os termos dominantes sao
x = xy,
y = y 2 . (D.21)
Neste caso a2 (0) = 1, p1 = e a1 (0) e arbitrario. Assim a integrabili-

dade requer que seja inteiro.
3. p1 = p2 = 1, com os termos dominantes:
x = x2 + xy,
y = xy y 2 , (D.22)
que por sua vez nos dao:

1+
a1 (0) = , (D.23)
1
1+
a2 (0) = . (D.24)
1
Como discutiremos mais adiante para este caso, e devem ser in-
teiros, e a unica possibilidade de anular o denominador em (D.23) e
(D.24) e = = 1. Nesse caso, o sistema requer uma analise a parte
e fica como exerccio para o leitor demonstrar que ele passa o teste de
Painleve.
Para determinar as ressonancias substituimos (D.7) no sistema obtido

com os termos dominantes, em cada um dos casos acima. Obtemos as
seguintes matrizes Q, respectivamente:
1. !
r+1 0
Q= . (D.25)
1 r
As ressonancias sao obtidas resolvendo (D.9), e sao dadas por r = 1 e
r = 0. Dessa forma, o coeficiente a2 (0) do termo dominante e arbitrario.
2. !
r 0
Q= . (D.26)
1 r+1
As ressonancias sao novamente r = 1 e r = 0 e a1 (0) permanece
arbitrario.
3.
!
a1 (2a1 a2 + r 1) a1 a2
Q= , (D.27)
a1 a2 a2 (2a2 a1 + r 1)
onde a1 = a1 (0) e a2 = a2 (0). Usando (D.23) e (D.24) em (D.27) e

resolvendo (D.9) obtemos as ressonancias em r = 1 e
(1 + )(1 + )
r= . (D.28)
1
Como r deve ser inteiro, o par (, ) deve assumir um dos seguintes pares de
valores: (1, 2), (1, 3), (1, 5), (2, 2), (2, 5), (3, 3), (0, n) ou (n, 2 n), para n
inteiro, e os pares obtidos permutando e . A ressonancia pode ser obtida
em cada caso usando (D.28).
O ultimo passo consiste entao em verificar as condicoes nas ressonancias,
de forma que tenhamos o numero correto de constantes arbitrarias na solucao,
duas no presente caso. Para que o sistema seja integravel a condicao de
consistencia (D.12) deve ser satisfeita nas ressonancias. Obtemos entao para
cada um dos casos, respectivamente:
D.4. Exerccios 213
1. As ressonancias ocorrem em r = 1, 0 (ressonancias triviais) as duas

constantes arbitrarias sao z0 e a2 (0). Podemos perceber de (D.10)
que essas ressonancias nao introduzem condicoes de compatibilidade
adicionais.
2. Este caso e analogo ao anterior. As ressonancias sao novamente r =

1, 0, com as constantes arbitrarias z0 e a1 (0).
3. Aqui devemos tratar separadamente cada um dos pares de valores

possveis para e . O mais simples e o par (0, n) pois nesse caso
o sistema (D.19) se desacopla. Pode-se verificar diretamente que o
numero de constantes arbitrarias e mantido nesse caso.
Para o caso (n, n 2) temos uma ressonancia nao trivial em r = 1, e

a equacao (D.11) se escreve
! ! !
2 + n n a1 (1)
= . (D.29)
2 + n n a2 (1)
Assim a condicao de consistencia (D.11) e resolvida diretamente, e

implica = , que configura assim um caso integravel do sistema (D.5).
Os demais casos sao analisados da mesma maneira (vide exerccio 2).
D.4 Exerccios
1. Faca a analise de Painleve para o sistema (D.19) no caso = = 1.
2. Obtenha as condicoes de integrabilidade do sistema (D.19) para os

pares de valores de e abaixo, analisando as condicoes nas res-
sonancias.
(, ) Condicao na ressonancia
(1, 2) = , 3/2, 4, 8/7, 13/7
(1, 3) = . 2, 5
(1, 5) = , 3, 7
(2, 2) = , 2
(3, 3) = ,
Apendice E
O pacote SADE
O pacote SADE (Symmetry Analysis of Differential Equations), desen-

volvido no grupo de Fsica Matematica do Instituto de Fsica da Universidade
de Braslia, no sistema de computacao simbolica MAPLE [Monagan,2001],
implementa diferentes metodos analticos (e alguns numericos) para o es-
tudo de propriedades de sistemas de equacoes diferenciais. Neste apendice
apresentamos as principais rotinas do pacote, acompanhadas de exemplos
simples. Para mais detalhes consultar o manual de referencia, que pode ser
obtido junto com o pacote na pagina http://ares.fis.unb.br/fm.
E.1 Carregando o pacote
Para carregar o pacote utilizamos o comando with do MAPLE:
> with(sade):
Warning, the protected names norm and trace have been redefined
and unprotected
Warning, the name simpletic has been redefined
215
216 Apendice E. O pacote SADE
E.2 Simetrias, tensores e constantes de movi-

mento
O pacote permite procurar constantes de movimento (aqui tambem denomi-

nadas de invariantes) com diferentes formas funcionais, tais como polinomios,
quasi-polinomios1 , polinomios de logaritmos ou funcoes racionais. Os meto-
dos que nos permitem obter tais constantes de movimento podem ser sepa-
rados em dois tipos: os metodos diretos e os indiretos. Nos metodos diretos
postulamos uma forma funcional para o invariante I, envolvendo parametros
arbitrarios que sao determinados pela condicao de invariancia I = 0, e pelas
equacoes de movimento. Nos metodos indiretos, os invariantes sao obtidos
como um sub-produto do calculo de outras grandezas ou propriedades do sis-
tema. Por exemplo, a determinacao de geradores de simetria em quantidade
suficiente, permite obter invariantes do sistema. Tais geradores, em partic-
ular as simetrias de Lie, foram bastante discutidas no captulo 3, no qual
tambem apresentamos as simetrias generalizadas para equacoes de primeira
ordem. Estas ultimas podem tambem ser calculadas, e em particular, apre-
sentaremos como obter geradores de simetria cujas componentes sao funcoes
quasi-polinomais das variaveis de partida. O formalismo utilizado permite
igualmente generalizar a nocao de geradores de simetria, que sao vetores
invariantes por uma derivada de Lie, para tensores invariantes. Estes por
sua vez podem tambem ser utilizados na obtencao de invariantes. Talvez o
metodo mais conhecido para a determinacao de constantes de movimento de
sistemas lagrangeanos e o teorema de Nother. Por essa razao comecamos a
apresentacao do pacote por ele.
1
Um quasi-polinomio e uma generalizacao dos polinomios com potencias arbitrarias
reais, ou mesmo complexas. Evidentemente o devido cuidado deve ser tomado com relacao
a sobre qual espaco tais funcoes sao definidas.
E.2. Simetrias, tensores e constantes de movimento 217
E.2.1 Teorema de Nother

O teorema de Nother esta implementado no pacote atraves da rotina noether.
Ela e chamada utilizando o comando noether(lagrangeana,var1,var2), onde
lagrangeana e obviamente a funcao lagrangeana do sistema, var1 e var2 sao
listas contendo as variaveis dependentes e independentes, respectivamente.
Tomemos o exemplo do problema de Kepler, com a lagrangeana
a
L = b x2 + y 2 + z 2 + 2 . (E.1)
x + y2 + z2
O comando correspondente em MAPLE e entao
> noether(b*(Diff(x,t)^2+Diff(y,t)^2+Diff(z,t)^2)
> +a/(x^2+y^2+z^2)^(1/2),[x,y,z],[t]);

{2 b ( t x) y 2 b ( t y) x, 2 b ( t x) z 2 b ( t z) x,
a
b ( t x)2 b ( t y)2 b ( t z)2 + 2 , 2 b ( t y) z + 2 b ( t z) y}
x + y2 + z2
A sada e um conjunto contendo as correspondentes constantes de movi-
mento.
E.2.2 Invariantes quasi-polinomiais e racionais

Este metodo se aplica quando temos um sistema de equacoes diferenciais da
forma
m
X n
Y B
xi = Aij xk jk , i = 1, . . . , n. (E.2)
j=1 k=1
Como as potencias Bjk podem ser reais (ou complexas), (E.2) e dito ser um
sistema quasi-polinomial. Introduzimos as seguintes grandezas:
n
Y
yi = xB
k ,
ik
(E.3)
k=1
que sao justamente os (quasi-)monomios no lado direito da eq. (E.2). Essas

novas variaveis obedecem entao as equacoes
m
X
yi = yi Mij yj , i = 1, . . . , m, (E.4)
j=1
onde M = B A. A forma de (E.4) corresponde a um sistema de equacoes de

Lotka-Volterra, inicialmente desenvolvidas no estudo de dinamica de popu-
lacoes de animais, mas tambem presentes em varias areas da Fsica. Elas
estao entre os sistemas mais estudados em Matematica, o que possibilita
transpor os resultados conhecidos para o sistema original (E.2). Em parti-
cular, para mostramos como obter os invariantes quasi-polinomiais, introdu-
zimos a definicao de quasi-invariante polinomial2 :
m
X f
f = yi = f, (E.5)
i=1 yi
onde f e um polinomio nos yi s e e necessariamente linear nestes ultimos.

Podemos generalizar essa nocao para semi-invariantes com outras formas
funcionais.
As seguintes propriedades sao entao validas [Rocha Filho,1999]:
1. Todo invariante quasi-polinomial pode ser decomposto como

X
f= f (p) , (E.6)
p
onde f (p) e um polinomio homogeneo de grau p e tambem um semi-

invariante com mesmo autovalor que f .
2. Se um semi-invariante f , com autovalor , puder ser decomposto como

Q
um produto da forma f = i f(i) , entao cada f(i) e tambem um semi-
P
invariante, com autovalor (i) tal que = i (i) .
3. Todo quasi-monomio y y11 ym

m
e um semi-invariante. De fato,
temos que !
Xm
d
y = i Mij yj y . (E.7)
dt i=1
2
Tambem chamado na literatura de polinomio de Darboux.
4. Todo invariante quasi-polinomial I pode ser decomposto como

X (p)
I= y f (p) , (E.8)
p
onde f (p) e um semi-invariante polinomial.
5. Se f e um semi-invariante com autovalor , entao f 1 tambem e um

semi-invariante com autovalor .
Assim, para obtermos um invariante quasi-polinomial, procuramos fazer

produtos de semi-invariantes polinomiais, por sua vez multiplicados por um
quasi-monomio, de tal forma que o o autovalor resultante se anule. Eviden-
temente, os invariantes polinomiais sao casos particulares dos quasi-polino-
miais. Uma vez obtido um invariante I(y) para o sistema (E.4), utilizamos
(E.3) e obtemos um invariante para (E.2).
Esta abordagem permite obter um tipo especial de invariantes que depen-
dem explicitamente do tempo. Suponhamos que f (y) e um semi-invariante
de (E.4) com autovalor (y). Voltando as variaveis originais obtemos um
semi-invariante f (x) de (E.2), com autovalor (x). Como (y) e linear nas
variaveis yi definidas em (E.3). Caso uma delas seja igual a 1, entao pode
acontecer que (x) (expresso nas variaveis de partida) seja constante. Nesse
caso teremos um invariante da forma
I(x) = f (x) exp (t) . (E.9)
Como dividir um semi-invariante por outro resulta em subtrair um autovalor

do outro, o metodo permite determinar todos os invariantes da forma
QP1 (x)
I(x) = exp (t) , (E.10)
QP2 (x)
onde QP1 e QP2 sao quasi-polinomios nas variaveis xi e e uma constante.
Notemos tambem que pode ser tanto um numero real como complexo. O
mesmo se aplica para os coeficiente dos quasi-polinomios. Nesse caso, as

partes real e complexa de I sao invariantes separadamente.
Os comandos relevantes que implementam o calculo de tais invariantes
para um sistema da forma
xi = fi (x), (E.11)
sao:
1. O sistema Lotka-Volterra associado ao sistema original e obtido pela

rotina algsys(eqs,vars,pars) onde eqs e uma lista contendo os fi s em
(E.11), vars e uma lista com as variaveis xi na ordem correspondente
aos fi s e pars sao os parametros livres no sistema. As matrizes A,
B e M e os quasi-monomios na ordem correspondentes sao armazena-
dos em geral[mata], geral[matb], geral[matm] e geral[qmlist], respectiva-
mente. Todas as variaveis globais do pacote sao armazenadas na tabela
geral.
2. O sistema determinante para que um polinomio homogeneo de grau n

seja um quasi-invariante, envolvendo seus coeficientes e os parametros
livres do sistema, e obtido pelo comando quasisyst(n).
3. O sistema obtido no passo anterior e resolvido utilizando o comando

quasisolve(a), onde a e a sada de quasisyst. Como resultado temos o
conjunto dos quasi-invariantes do sistema. Cada elemento desse con-
junto e uma lista onde o primeiro elemento e o semi-invariante, o se-
gundo seu autovalor e o terceiro um conjunto de condicoes sobres os
parametros para a validade do semi-invariante. Os quasi-monomios sao
denotados pelo pacote por Ui, onde i e um inteiro, denotando o i-esimo
elemento de geral[qmlist].
4. Os invariantes sao calculados utilizando o comando invariant(a,t), onde

a e a sada de quasisyst e t a variavel tempo.
Para ilustrar como utilizar o pacote na busca desses invariantes, conside-

remos o sistema ABC de Lotka-Volterra:
x = x(xe y f z g + cy + z),
y = y(xe y f z g + az + x),
z = z(xe y f z g + bx + y). (E.12)
Os correspondentes comando em MAPLE sao entao

> eqs:=[x*(xê*y^f*z^g+c*y+z),
> y*(xê*y^f*z^g+a*z+x),
> z*(xê*y^f*z^g+b*x+y)]:
> variables:=[x,y,z]:
> pars:={a,b,c,e,f,g}:
> algsys(eqs,variables,pars):
> eq:=quasisyst(1):
> aa:=quasisolve(eq):
> invariantes:=invariant(aa,t):
> nops(invariantes);
26
> invariantes:=simplify(invariantes,assume=positive):
> invariantes[3];
" c bc 1
z ( 1+b cc ) y ( 1+b cc ) (c y b b x + z) c x( 1+b cc )
,
1 + bc c
#
1
{e = 0, g = 0, f = 1, a = }
bc
> invariantes[6];
y (xa + 1)
[ , {b = 1, c = 0, f = 0, g = 1, a = e}]
y + xa z a
E.2.3 Simetrias de Lie

Dado um sistema de equacoes, podemos calcular as simetrias utilizando o co-
mando symmetries(eqs,var1,var2), onde eqs e uma lista contendo as equacoes,
var1 e uma lista contendo as variaveis dependentes e var2 outra lista con-
tendo as variaveis independentes. Tomemos o exemplo classico da equacao
de difusao de calor em uma dimensao:
u 2u
= . (E.13)
t x2
onde u = u(x, t). A chamada da rotina se faz como segue:
> symmetries([Diff(u,t)=Diff(u,x,x)],[u],[x,t]):
A rotina constroi o sistema determinante das componentes dos geradores de
simetria e as armazena em uma variavel global. Para resolver tal sistema
utilizamos o comando resolve:
> resolve():
2
[{( x 2 q10(x, t)) + ( t q10(x, t))}, [
1 1 1
u q16 x2 u q14 x u q16 t + u q19 + q10(x, t),
8 2 4
1 1 1
x q16 t + x q17 + q14 t + q15 , q16 t2 + q17 t + q18 ], {}]
2 2 2
A sada e uma lista de tres elementos. O primeiro e um conjunto com as
equacoes que porventura o algoritmo de solucao nao foi capaz de resolver.
No caso da equacao de difusao de calor, e sabido que os geradores de sime-
tria envolvem uma funcao arbitraria, que e solucao da propria equacao de
partida, a funcao q10 (x, t) na sada. Todas as constantes e funcoes arbitrarias
(ou satisfazendo um conjunto de equacoes) sao denotadas pelo smbolo q e
um ndice numerico. O segundo elemento da sada e uma lista com as com-

ponentes do gerador de simetria obtido. Elas estao em correspondencia com
as variaveis dependentes e independentes, na ordem especificada na entrada.
Assim o gerador e dado por:

1 1 1
G = q16 ux2 q14 ux q16 ut + q19 u + q10 (x, t)
8 2 4 u

1 1
+ q16 xt + q17 x + q14 t + q15
2 2 x

1
+ q16 t2 + q17 t + q18 . (E.14)
2 t
Para ver os geradores em separado utilizamos o comando result:
> result();
The generators obtained are :
1
G1 = [ u x, t, 0]
2
G2 = [0, 1, 0]
G3 = [ F1(x, t), 0, 0]
G4 = [u, 0, 0]
1 1 1 1
G5 = [ u x2 u t, x t, t2 ]
8 4 2 2
1
G6 = [0, x, t]
2
G7 = [0, 0, 1]
With the following constraint(s)
2
( x 2 F1(x, t)) + ( t F1(x, t)) = 0
E.2.4 Simetrias, tensores invariantes quasi-polinomiais

e constantes de movimento
A forma canonica de Lotka-Volterra (E.4) discutida na secao E.2.2 per-
mite calcular simetrias cujas componentes sao funcoes quasi-polinomiais das
variaveis do sistema. Mostramos tambem a seguir como generalizar a nocao

de simetrias quasi-polinomiais para a de tensores invariantes, assim como
utiliza-los na obtencao de constantes de movimento do sistema. O campo
vetorial associado ao sistema (E.4) e dado por
m
X
V= yi Mij yj . (E.15)
i,j=1 yi
Utilizando a notacao do apendice A, consideramos um tensor de tipo q p:

X
T= T; , (E.16)
, y
onde

1 q . (E.17)
y y1 yp
O tensor T e dito invariante com relacao ao sistema de Lotka-Volterra (E.4)
caso sua derivada de Lie com relacao a V seja nula:
LV T = 0 . (E.18)
No caso particular em que T e um tensor 0 1 obtemos um gerador de

simetria infinitesimal.
Com as definicoes acima, temos o seguinte resultado [Rocha Filho,1999]:
todo tensor de componentes quasi-polinomias invariante T pode ser decom-
posto como
X
T= T(i) , (E.19)
i
com
i
T(i) = y P(i) , LV T(i) = 0 , (E.20)
i
onde y e um quasi-monomio e P(i) e um tensor polinomial semi-invariante
satisfazendo
LV P(i) = P(i) , (E.21)
sendo uma funcao linear das variaveis yi . Os expoentes i , analogamente

ao caso dos invariantes quasi-polinomiais, sao determinados pela condicao de
que o autovalor do quasi-monomio em (E.20) seja igual a . Esse resultado,
em particular, extende a classe de simetrias do sistema que podemos obter
de maneira fechada.
O conhecimento de tensores invariantes (a includo o caso dos geradores
de simetria), pode ser utilizado para determinar constantes de movimento
do sistema. De fato, suponhamos que Tl ; l = 1, ..., N , sejam tensores line-
armente dependentes, tais que T2 , ..., TN sejam linearmente independentes.
Teremos entao que
N
X
T1 = Cl (y)Tl , (E.22)
l=2
para certas funcoes Cl (y) das variaveis yi . Usando a invariancia de cada um

desses tensores temos que
(N )
X
LV Ti = LV Cl Tl = 0 , (E.23)
l=2
que implica
N
X N
X N
X
(LV Cl ) Tl + C l L V Tl = Cl Tl = 0 . (E.24)
l=2 l=2 l=2
Como os tensores Tl em (E.24) sao linearmente independentes, temos que
Cl = 0 , (E.25)
ou seja, cada uma das funcoes Cl (y) e uma constante de movimento.

Vamos ilustrar as rotinas do pacote que realizam esses calculos atraves
do sistema de May-Leonard:
x1 = x1 x1 (x1 + x2 + x3 ),
x2 = x2 x2 (x1 + x2 + x3 ),
x3 = x3 x3 (x1 + x2 + x3 ), (E.26)
que descreve um modelo de dinamica das populacoes de tres especies animais.

Os comandos para definir o sistema sao semelhantes ao caso dos invariantes
quasi-polinomiais:
> equations:=[x1-x1*(x1+alpha*x2+beta*x3),
> x2-x2*(beta*x1+x2+alpha*x3),
> x3-x3*(alpha*x1+beta*x2+x3)]:
> variables:=[x1,x2,x3]:
> parameters:={alpha,beta}:
> algsys(equations,variables,parameters):
Para obter o sistema determinante dos tensores polinomiais semi-invariantes
utilizamos o comando tensordeteq(grau,q,p), onde grau e o grau do polinomio
semi-invariante de tipo q-p. A seguinte entrada no Maple permite calcular
os tensores semi-invariantes lineares de tipo 1 0, ou seja, vetores semi-
invariantes:
> eq:=tensordeteq(1,0,1):nops(eq);
40
onde obtivemos um sistema com 40 equacoes, que sao resolvidas usando a
rotina quasisolve:
> aa:=take_out(aa,{alpha=0,beta=0}):nops(aa);
53
onde eliminamos as solucoes tais que = = 0. Os correspondentes tensores
invariantes sao obtidos com a rotina invariant tensor:
> bb:=invariant_tensor(aa):
> nops(eval(bb));
40
Como exemplo tomemos o primeiro elemento da lista bb:
> bb[1];
" #
x3 tt1 x2 tt3 x3 x3 tt1 x2 tt3 x3
[ , 0, , { = 1, = 1}]
x1 tt1 x1 tt3 x1 tt1 x1 tt3
onde tt1, tt2 e tt3 sao constantes arbitrarias que aparecem no expoentes.
Note-se que o resultado ja esta expresso nas variaveis originais e nao nas
variaveis quasi-monomiais (E.3). As constante de movimento obtidas a partir
de (E.22) sao determinadas pela rotina geom meth inv:
> cc:=geom_meth_inv(bb):
> nops(cc);
94
Ou seja, obtivemos no total 94 constantes de movimento para o sistema
de May-Leonard (includas as triviais e as redundancias eventuais), para
diferentes condicoes sobre os parametros. Tomemos alguns exemplos:
> cc[1..4];
x3 ( a3 + 1) x1 tt1 x1 tt3 x3 (x3 2 x3 x1 x3 x2 + x3 )

{[ , %1], [
x1 x3 tt1 x2 tt3 x2 (1 + x2 + x1 + x3 )
x1 tt1 x1 tt3 x3 (x1 x3 x1 2 x1 x2 + x1 )

x3 tt1 x2 tt3 x2 (1 + x2 + x1 + x3 )
(1 + x2 + x1 ) x1 tt1 x1 tt3 (x2 x3 x2 x1 x2 2 + x2 )
+ , %1],
x3 tt1 x2 tt3 x2 (1 + x2 + x1 + x3 )
x1 ( a3 + 1) x3 + a3 x1
[ , %1], [ , %1]}
x2 x1
%1 := { = 1, = 1}
E.2.5 Constantes de movimento logartmicas

O SADE pacote permite tambem calcular constantes de movimento de duas
formas funcionais diferentes envolvendo funcoes logartmicas. A primeira
delas e da forma:
P (y) + log(QM (y)), (E.27)
onde P (y) e um polinomio nas variaveis quasi-monomiais yi e QM (y) e um

quasi-monomio. A outra forma funcional e dada por
P (y, log(y)), (E.28)
a saber, um polinomio nas variaveis yi e nos logartmos destas. Os comandos

poly inv log e polylog inv implementam o calculo dessas formas, respectiva-
mente. Como exemplo, tomemos o sistema bidimensional classico de Lotka-
Volterra:
x = ax bxy,
y = cy dxy. (E.29)
Primeiro definimos o sistema:

> algsys([a*x-b*x*y,-c*y+d*x*y],[x,y],{a,b,c,d}):
Para a forma (E.27) com P linear temos as seguintes entradas:
> poly_inv_log(1);
(" ! # " ! #)
1 1
d x + b y + ln ( ab ) 2 ( cb ) 2
, {} , d x + b y + ln ( cb ) 2
, {a = 0}
(y ) (x ) (x )
e para a forma (E.28) com P quadratico o comando correspondente e:
> polylog_inv(2);
{[a ln(y) + ln(x) c, {d = 0, b = 0}], [ln(x) c b y, {d = 0, a = 0}],

[b y + ln(x) c + a ln(y), {d = 0}], [d x a ln(y) + b y ln(x) c, {}],
[a ln(y) ln(x) c + b y, {d = 0}], [ln(x) + ln(y), {a = c, d = 0, b = 0}]}
As sadas em ambos os casos sao auto-explanativas.
Apendice F
O pacote PAINLEVE
As tres etapas do teste de Painleve, na forma descrita no apendice D, foram

implementadas no pacote PAINLEVE, que tambem pode ser obtido na pagina
http://ares.fis.unb.br/fm. Podemos sintetiza-las da seguinte maneira:
1. Determinar os termos dominantes nas equacoes e verificar se as po-

tencias correspondentes sao inteiros (ou eventualmente racional para a
propriedade fraca de Painleve).
2. Determinar as ressonancias e verificar se sao inteiras (ou eventualmente

racionais).
3. Verificar se as constantes arbitrarias que aparecem nos termos resso-

nantes sao em numero suficiente para termos uma solucao geral.
Ao longo dessas etapas certas restricoes sobre os valores dos parametros livres
do sistemas podem se fazer necessarias para que a condicoes do teste se-
jam satisfeitas. A segunda etapa e a unica que nao pode ser inteiramente
realizada pelo computador, pois muitas vezes envolve equacoes no conjunto
dos inteiros, para as quais nao existe algoritmo generico de solucao. As
solucoes dessas equacoes devem ser apresentadas pelo usuario para que a
229
230 Apendice F. O pacote PAINLEVE
analise prossiga. Vamos ilustrar a presente implementacao com o sistema

(D.19), que ja foi estudado no apendice D. Os termos dominantes sao obtidos
usando-se o comando lead order(eqs,vars,t,params), onde eqs e uma lista de
equacoes diferenciais nas variaveis especificadas na lista vars, com a variavel
temporal t e os parametros livres dados no conjunto params. Assim para
nosso exemplo, as correspondentes entradas e sadas do Maple sao:
> with(painleve):
> eqs:=[diff(x(t),t)-x(t)*(-x(t)+alpha*y(t)+lambda),
> diff(y(t),t)-y(t)*(beta*x(t)-y(t)+mu)]:
> uuu:=lead_order(eqs,[x,y],t,{alpha,beta,mu,lambda});
uuu := {[{ p1 = 1, p2 = 1},

{[2, y(t), y(t) x(t), y(t)2 ], [1, t
t
x(t), x(t)2 , x(t) y(t)]},
1+ 1+
[ , ], {}], [{ p1 = 1, p2 = },
( 1) t ( 1) t
1
{[1, t x(t), x(t)2 ], [2, t y(t), y(t) x(t)]}, [ , C1 t ], {1 < }], [
t

{ p2 = 1, p1 = }, {[1, t x(t), x(t) y(t)], [2, t y(t), y(t)2 ]},
1
[ C1 t , ], {1 < }]}
t
O resultado e uma lista com os varios ramos de termos dominantes na
equacao, tres no presente caso. Consideremos o caso do elemento uuu[3]: seu
primeiro elemento contem as potencias dominantes nas series de Laurent para
cada uma das variaveis. O segundo termo e a lista com os termos dominantes
nas equacoes, o numero no incio de cada uma delas indica a qual equacao eles
se referem (1 para a primeira equacao, etc...). O terceiro elemento nos da os
termos dominantes nas series com os respectivos coeficientes, onde C1 indica
uma constante arbitraria. Finalmente, o quarto elemento nos da a condicao
para que esse ramo descreva realmente termos dominantes na solucao. Assim,
para este ramo, a condicao para prosseguirmos no teste de Painleve e que
231
seja inteiro e maior que 1. Os demais casos sao analisamos da mesma

maneira (para detalhes vide a secao D.3.2).
Para obtermos as ressonancias fazemos resonances(uu,vars,t,params) onde
uu e a sada de lead order e as demais variaveis tem o mesmo significado que
acima. Retomando o mesmo exemplo fazemos:
> ccc:=resonances(uuu,[x,y],t,{alpha,beta,mu,lambda});
1
ccc := {[[ C1 t , ], [1, 0], {}],
t
1+ 1+ +1++
[[ , ], [1, ], {{ = 1, = 1}}],
( 1) t ( 1) t 1
1
[[ , C1 t ], [1, 0], {}]}
t
Para explicar a sada consideramos o elemento ccc[2]: o primeiro elemento
tem o mesmo sentido que na entrada (a forma explcita dos termos domi-
nantes), o segundo elemento nos da a lista contendo as ressonancias (com-
pare com a eq. D.28) e por sua vez o terceiro termo nos da eventuais valores
dos parametros para os quais o resultado nao vale. No nosso exemplo, o caso
= = 1 deve ser analisado separadamente.
No presente ponto devemos informar ao pacote quais as solucoes da
equacao
1 + + +
= inteiro. (F.1)
1
Suas solucoes estao listadas no apendice D. Vamos mostrar como completar
a analise de Painleve para a solucao = n, = n 2, com n inteiro,
verificando se existem constantes arbitrarias em numero suficiente na solucao,
e quais as condicoes sobre os parametros para que isso ocorra:
> ppp:=arbitrary_const(ccc[2],
> eqs,[x,y],t,{mu,lambda},{alpha=n,beta=-n-2});
ppp := {{ = }}
232 Apendice F. O pacote PAINLEVE
A sada e um conjunto de conjuntos, cada um deles correspondendo a uma

possibilidade de caso integravel do sistema original, que devem ser con-
siderados em conjunto com os resultados dos outros ramos. Quando nen-
huma condicao e necessaria para que as ressonancias sejam numeros inteiros,
o ultimo argumento da rotina arbitrary const deve ser {}. Caso nao seja
necessaria nenhuma restricao sobre os parametros, a rotina retorna o valor
{{}}. Se nao for possvel ter constantes em numero suficiente, e isso para
qualquer valor dos parametros, a rotina retorna o valor false.
Apendice G
O pacote SIMPLETIC
Como discutimos no captulo 5, a evolucao temporal de um sistema hamilto-

niano corresponde a uma transformacao canonica gerada pela hamiltoniana
do sistema. Podemos usar esse fato para construir um algoritmo de inte-
gracao numerica das equacoes de Hamilton. Partindo das eqs. (5.70) e (5.71)
e considerando a evolucao entre os tempos t e t + t, temos
(t + t) = et{H, }
(t)

X
= (t{H, }) (t). (G.1)
n=0
Truncando a serie em (G.1) no termo de ordem N nos da um integrador de

ordem N , i. e. correto ate a ordem N . A vantagem desse metodo esta no
fato de que ele utiliza explicitamente a estrutura hamiltoniana das equacoes
de movimento, o que leva em particular a uma maior estabilidade no valor
da energia para a solucao numerica. Outros tipos de integradores simpleticos
existem na literatura, e para uma revisao vide por exemplo [Schlier,2000].
O pacote SIMPLETIC, escrito no sistema MAPLE implementa esse algo-
ritmo, e pode ser obtido na pagina http://ares.fis.unb.br/fm. A sintaxe para
a integracao e:
simpletic(H, q, p, w0 , N, t, tf , t, gr, poincare),
233
234 Apendice G. O pacote SIMPLETIC
com os seguinte argumentos:
H - Hamiltoniana do sistema.
q - Lista com as coordenadas generalizadas.
p - Lista com os momentos conjugados as coordenadas em q, na ordem cor-

respondente.
w0 - Lista com as condicoes iniciais na ordem especificada em q e p.
N - Ordem do integrador simpletico.
t - Passo de tempo na eq. (G.1).
tf - Tempo total de integracao.
t - Intervalo de tempo entre sadas do programa numerico.
gr - Opcional, lista com as variaveis que queremos no grafico.
poincare - Opcional, utilizada para sistemas bidimensionais para fazer a secao

de Poincare utilizando o plano definido pelos segundos elementos de q
e p.
Tomemos como exemplo a seguinte hamiltoniana:
H = p2 + q 3 + qp. (G.2)
O grafico de p(t) e obtido da seguinte maneira:
> with(simpletic):
> simpletic(p^2+q^3+q*p,[q],[p],[0.0,1.0],
> 3,0.01,10.0,0.1,[p]);
235
0.5 1 1.5 2
0
10
Legend
p
Caso omitamos a lista gr, a rotina retorna os valores numericos dos elementos
de q e p, na ordem, separados por intervalos de tempo t, na forma de uma
lista de listas. Cada uma dessas listas contem o valor do tempo e das variaveis
em q e p:
> simpletic(p^2+q^2,[q],[p],[0.0,1.0],
> 3,0.1,10.0,1.0);
[[0., 0., 1.0], [1.1, .807842902, .588169776], [2.2, .950297558, .306666468],

[3.3, .311197973, .948063086], [4.4, .582848792, .809021126],
[5.5, .996376019, .00499151516], [6.6, .59007062, .801979436]]
Tomemos agora a seguinte hamiltoniana:
H = p21 + p22 + q12 + q22 + q12 q22 . (G.3)
Para obtermos o mapa de Poincare definido pelo plano (q2 , p2 ), com = 0, 1,

fazemos:
236 Apendice G. O pacote SIMPLETIC
> simpletic(p1^2+q1^2+p2^2+q2^2+0.1*q1^2*q2^2,
> [q1,q2],[p1,p2],[0.0,0.2,1.0,-1.0],
> 3,0.01,1000.0,0.1,poincare);
0.5
0.2 0.1 0.1 0.2
0.5
1
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Indice remissivo
algebra de Lie, 61, 176 caos, caminho para o, 162

area simpletica, 131 carta, 175
orbita heteroclnica, 156 componentes
orbita homoclnica, 156 contravariantes, 171
covariantes, 171
acao, 7
de um vetor, 168
algoritmo ARS, 204
condicao de calibre, 113
analise de Painleve, 201214, 229
condicoes nas ressonancias, 207
atlas, 175
congruencia, 181
atrator estranho, vide atrator frac-
constante de movimento, 45, 49, 63,
tal
202, 208, 223
atrator fractal, 195
de uma partcula irradiando, 69
do oscilador harmonico, 52
bifurcacao, 186
logartmica, 227
no mapa logstico, 191
quasi-polinomial, 217
cadeias de ilhas, 160 teorema de Jacobi, 100
caminho para o caos, 189 constantes de estrutura, 179
campo coordenada
de Klein-Gordon, 43, 85 cclica, 75, 77
eletromagnetico, 39, 52 generalizada, 3
local, 36, 83 coordenadas
caos, 155165, 183199 angulo-acao, vide variaveis angulo-
241
242 INDICE REMISSIVO
acao de Hamilton-Jacobi, 120127

parabolicas, 125 de Langevin, 64, 69
corpo rgido, 19 de Liouville, 102
covariante, 26 de Schrodinger, 42, 54
densidade equacoes
hamiltoniana, 83 de Hamilton, 73
para o campo de Klein-Gordon, para campos na forma covari-
85, 86 ante, 84
lagrangeana, 36 para campos na forma nao-

equivalente, 38 covariante, 83
para a equacao de Dirac, 117 de Maxwell, 39
derivada de Routh, 76
de Lie, 62, 182 equacoes de Euler-Lagrange, 6
funcional, 35 para campos, 35
de Fechet, vide derivada, fun- equacoes de movimento
cional forma covariante, 29
diagrama de bifurcacoes do mapa ergodicidade, vide movimento ergodico
logstico, 193 espaco
dimensao de fase, 72, 88
de capacidade, 197 de Minkowski, vide Minkowski
fractal, 197 dual, 169
dobramento de perodo, 191 metrico, 168
emaranhado heteroclnico, 157, 160 topologico, 174
energia cinetica espinor, 117
forma relativstica, 28 estabilidade de um ponto fixo, 153
equacao excentricidade, 16
de Dirac, 117 expoente de Lyapunov, 198
INDICE REMISSIVO 243
forca de Lie, 61, 175

generalizada, 5 de simetria, 61
forma linear, 169 topologico, 174
forma normal, de Gustavson144,
hamiltoniana, 73
142146
separavel, 135
formalismo
hessiana, vide matriz hessiana
de Dirac, 104
heteroclnica, vide orbita heteroclnica
de Hamilton-Jacobi, 119
homoclnica, vide orbita homoclnica
simpletico, 87
fractal, 187, 195, 197 identidade de Jacobi, 102, 181
funcao para o parentesis de Dirac, 108
caracterstica de Hamilton, 123 igualdade fraca, 105
de Hamilton, 73 integravel, 128, 137, 202
de Routh, 77 por quadraturas, 128
geradora de uma transformacao integrador simpletico, 233
canonica, 89, 120 intersecao
funcional, 34 heteroclnica, 156
contnuo, 35 homoclnica, 156
diferenciavel, 35 invariante, vide constante de movi-
linear, 35 mento
involucao, 129
gerador
Kepler, problema de, 13, 77
de simetria, 61, 62, 222
de um grupo de Lie, 177 lagrangeana, 6
de uma transformacao canonica, degenerada, 41, 103
98 efetiva, 77
graus de liberdade, 3 equivalente, 9
grupo, 173 relativstica, 29
lei de conservacao, 49 momento

da energia do campo eletromag- conjugado, 71
netico, 54 para um campo na formulacao
da energia para a equacao de covariante, 84
Schrodinger, 55 para um campo na formulacao
do momento linear do campo nao-covariante, 82
eletromagnetico, 54 generalizado, 71
linearizacao movimento ergodico, 133
de uma mapa em torno de um multiplicadores de Lagrange, 11, 104
ponto fixo, 154
Newton, leis de, 1
metrica, 167 notacao simpletica, 94
mapa
oscilador harmonico, 49, 56, 121,
de Poincare, 147153
134, 140
logstico, 184, 189195
padrao de Chirikov, 158165 PAINLEVE, 229
MAPLE, 215 parametro de orbita, 16
mar caotico, 157, 161 parentesis
matriz de Dirac, 108
de transformacao de Lorentz, para o campo eletromagneti-
26 co, 114116
hessiana, 74, 109 de Dirac um campo, 113
simpletica, 95, 131 de Poisson, 75
matrizes de Dirac, 117 de Poisson generalizado, 108
Minkowski pequenos denominadores, 139
espaco de, 26 perturbacao, 138
forca de, 29 ponto fixo, 142
espaco de , 168 de um mapa, 153
INDICE REMISSIVO 245
hiperbolico, 154 de Noether, 48

elptico, 154 de uma partcula irradiando, 67
potencial generalizado, 6 SIMPLETIC, 233
princpio sistema
da relatividade de Galileu, 2 de Lorenz, 185
de DAlembert, 3 de Lotka-Volterra, 210
de Hamilton, 7 de May-Leonard, 225
de mnima acao, 7, 84 dinamico, 183
na forma covariante, 37 dissipativo, 195
para campos, 36
tempo de Nekhorochev, 146
de Maupertuis, 80
tensor
modificado de Hamilton, 78, 83
de inercia, 21
produto
definicao de , 171
escalar, 171
energia-momento, 53
tensorial, 172
invariante, 223
propriedade de Painleve, 204
metrico, 172
quadratura, 128 teorema
quasi-ressonancia, 139 de Frobenius, 182
de Kolmogorov-Arnold-Moser,
ressonancia, 139, 205
146147
SADE, 215236 de Liouville, 101
secao de Poincare, 148 de Liouville sobre sistemas in-
sensibilidade nas condicoes iniciais, tegraveis, 129
187 de Nother, 45, 217
separacao de variaveis, 121124 de Poincare-Birkhoff, 153155,
simetria, 223 163
de Lie, 56, 222 teoria de perturbacoes, 137146
termos dominantes, 204 104

teste de Painleve, 203 nao-holonomico, 10
topologia, 174 primario, 104
toro invariante, 130, 137, 146, 149 secundario, 106
transformacao variaveis angulo-acao, 130135
canonica, 8892, 119, 128 variedade, 175
condicao para, 95 diferenciavel, 175
condicoes para, 93, 95 estavel, 156
de evolucao temporal, 99 instavel, 156
infinitesimal, 96
das componentes de um tensor,
172
das componentes de um vetor,
169
das componentes de uma forma
linear, 171
de calibre, 41, 113
para o campo eletromagneti-
co, 116
de escala, 10
de Legendre, 73, 103
de simetria, 46, 60, 100
transformacoes de Lorentz, 25
vnculo, 3
de primeira classe, 106
de segunda classe, 106
em lagrangeanas degeneradas,

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Mecanica Classica

Tarcsio Marciano da Rocha Filho

Este livro e o fruto de cursos ministrados na disciplina Mecanica Classica

Com respeito a utilizacao da computacao simbolica, o apendice E trata de

calculo simbolico em computador se difundiu amplamente ao longo das duas

2 Sistemas com infinitos graus de liberdade - Campos 33

2.4.1 Campo eletromagnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4 Formalismo canonico e equacoes de Hamilton 71

5 Transformacoes canonicas e formalismo simpletico 87

6 Sistemas hamiltonianos com vnculos 103

7 Formalismo de Hamilton-Jacobi 119

8 Teoria de perturbacoes e caos hamiltoniano 137

8.2 Aplicacao: osciladores harmonicos

A Espacos metricos e campos tensoriais 167

B Grupos e algebras de Lie 173

C Caos: exemplos e caractersticas principais 183

D Analise de Painleve 201

E O pacote SADE 215

F O pacote PAINLEVE 229

G O pacote SIMPLETIC 233

1.1 trajetoria real e uma possibilidade de variacao. . . . . . . . . . 8

1.2 Coordenadas para um corpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3 Definicao dos angulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.4 pendulo duplo com massa m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

8.1 Sistema massa-mola com constantes elasticas K1 , e K2 . A

8.2 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0. As

8.3 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.05. As

8.4 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.07. . . 150

8.5 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.075. . . 150

8.6 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.08. . . 151

8.7 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.09. . . 151

8.8 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.12.

8.9 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 0.18.

8.10 Mapa de Poincare para o sistema na eq. (8.49) e = 10 para

8.11 Exemplos de orbita homoclnica (a), heteroclnica (b) e de

8.12 Emaranhado heteroclnico originado de uma intersecao hete-

8.13 Interacoes do mapa de Chirikov para 50 condicoes iniciais

8.14 Interacoes do mapa de Chirikov para 100 condicoes iniciais

8.15 Mapa de Chirikov para K = 0, 8. A ampliacao mostra uma

8.16 Mapa de Chirikov para K = 1, 0, K = 1, 2 e K = 2, 0. A

8.17 Mapa de Chirikov para K = 3, 0, K = 4, 0, K = 5, 0 e K =

C.1 Solucao periodica para o sistema de Lorenz para r = 160. . . . 187

Primeira lei: Toda partcula mantem indefinidamente seu estado

Segunda lei: A forca que atua sobre uma partcula e um vetor,

Terceira lei: Se uma partcula exerce uma forca F sobre uma

A dinamica de um sistema de partculas (e de um corpo material) pode

As leis da fsica devem ter a mesma forma em qualquer sistema de

1.1 Coordenadas generalizadas e vnculos

Particularmente, quando elas puderem ser expressas por um certo numero

onde x (x1 , . . . , x3N ), dizemos que os vnculos sao holonomicos, e em caso

onde q (q1 , . . . , qn ). Como a segunda lei de Newton e expressa por uma

1.2 Princpio de DAlembert

Agora facamos um deslocamento virtual xi na coordenada xi . Usamos o

A equacao (1.5) e usualmente denominada de princpio de DAlambert, e e

1.3 Equacoes de Euler-Lagrange

Temos tambem que

e a forca generalizada por

que sao as equacoes de movimento de Lagrange, sendo que as forcas genera-

1.3.1 Forcas derivando de um potencial

que por sua vez, em conjunto com (1.12), implica que

e a chamada funcao de Lagrange, ou simplesmente lagrangeana do sistema.

As equacoes (1.17) continuam validas, assim como a lagrangeana continua

1.4 Princpio de mnima acao