AUTOMAO DA MONTAGEM DO ESTEPE NO VECULO UTILIZANDO

ROB
Spare tire assembly process automation in vehicle thru robot

Autor 1
Faculdade Max Planck

Autor 2
Faculdade Max Planck

Autor 3
Faculdade Max Planck

Resumo: Este trabalho tem como objetivo demonstrar a automao de um processo de

montagem do pneu estepe no porta-malas do veculo. Para essa automao foram
utilizados dispositivos como um Controlador Lgico Programvel e um rob de seis eixos,
fazendo a integrao entre os mesmos. Esses dispositivos melhoram os ndices de
produtividade e qualidade, alm de reduzirem e eliminarem riscos de acidentes e tambm
problemas ergonmicos. Hoje quando falamos em automao de um processo quase
impossvel no utilizarmos nenhum desses dispositivos nesse processo de automao.
Palavras-chaves: Automao; Controlador; Rob.

Abstract: This work aims to demonstrate the automation of a spare tire assembly process
in the vehicle trunk. For this automation devices have been used as a programmable logic
controller, and a six-axis robot doing the integration between them. These devices
improve the productivity and quality levels, and reduce and eliminate the risk of accidents
and also ergonomic problems. Today when we talk about automation of a process is
almost impossible do not use any of these devices that automation process.
Key words; Automation; Controller; Robot.
INTRODUO
Nos dias de hoje as indstrias buscam cada vez mais otimizar seus processos,
reduzindo o tempo de produo dos seus produtos, porm essa otimizao de tempo no
deve alterar a segurana e a qualidade dos produtos. Isso aumenta a competitividade da
empresa em um mercado cada vez mais competitivo. Para atingir esses objetivos, foram
criados mecanismos que podemos instalar nos processos sem que interfiram nos
mesmos.
Um desses mecanismos so os robs, que tem sido muito utilizado nos processos
de automao programvel e flexvel, pois so essencialmente mquinas capazes de
realizar os mais diversos movimentos programados, adaptando-se s necessidades
operacionais de determinadas tarefas e empregando garras e/ou ferramentas
oportunamente selecionadas.
Essencialmente, um rob uma mquina reprogramvel que capaz de um
movimento para a realizao de uma tarefa. Robs usam uma codificao especial que
os diferencia de outras mquinas e mquinas-ferramentas, tais como um CNC por
exemplo.
Muitos atribuem a origem das primeiras mquinas automatizadas aos gregos e
romanos da antiguidade, porm no h confirmao de que eles teriam criado tais
ferramentas. Na Idade Mdia, na Europa e no Oriente Mdio mquinas automatizadas
como partes de relgio eram bastante populares.
Muitos outros equipamentos foram criados inspirando-se em animais e figuras
humanoides com simples sistemas de movimento, mas no sculo 18, a robtica avanou
mais devido a expanso do conhecimento em mecnica e a criao de novas peas.
A Revoluo Industrial e o maior foco em matemtica, engenharia e cincia na
Inglaterra da era vitoriana contriburam muito para o avano da robtica.
A robtica e automao continuou a proporcionar entretenimento durante o sculo
19, mas coincidentemente esse perodo foi tambm de desenvolvimento de mquinas a
vapor e motores que ajudam a tornar a fabricao muito mais eficiente e rpida.
Na dcada de 1950, George Devol projetou o Unimate, um dispositivo de brao
robtico que automatizava tarefas em uma fbrica da General Motors em Nova Jersey,
que comeou a trabalhar em 1961.
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 A Unimation, empresa fundada por Devol com o empresrio da robtica Joseph
Engelberber, foi a primeira empresa de fabricao de robs. O rob foi inicialmente visto
como uma curiosidade. Logo a robtica comeou a se desenvolver como outra
ferramenta no arsenal de fabricao industrial.

Figura 1 Unimate, o primeiro rob moderno

Fonte: http://www.instructables.com/

O uso de robs industriais em uma empresa est diretamente associado aos

objetivos da produo automatizada no qual tem a funo de:
reduzir custos dos produtos fabricados, aumento da produtividade, melhor
otimizao de matria-prima (reduo de perdas), execuo de processo mais rpidos e
eficientes, etc.;
melhorar as condies de trabalho do ser humano, por meio da eliminao de
atividades perigosas ou insalubres de seu contato direto;
melhorar a qualidade do produto, atravs do controle dos parmetros de
produo e repetitividade;
realizar atividades impossveis de serem controladas manualmente ou
intelectualmente, a coordenao de movimentos complexos e atividades muito rpidas
como deslocamento de materiais.

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OBJETIVO
O objetivo primrio deste trabalho eliminar os riscos de acidentes e problemas
ergonmicos na operao de montagem do estepe no veculo, buscando garantir a
segurana e sade dos colaboradores.
Este trabalho tem como objetivo especfico melhorar a produtividade reduzindo o
tempo da operao de montagem do estepe no veculo.
A operao de montagem atual do estepe no porta-malas do veculo feita de
maneira manual atravs de esteiras para transporte do estepe e de um manipulador para
a montagem do mesmo no porta-malas. Para essa operao precisamos de 3
operadores. Um para balancear o estepe e colocar na esteira 1, outro para levar o estepe
da esteira 1 para a esteira 2, e mais um operador para pegar o estepe da esteira 2 com
o manipulador e colocar no porta malas do veculo.

OPERADOR 1
1.1 Faz o balanceamento do estepe e coloca na esteira 1.

OPERADOR 2

2.1 Termina a operao da rota do pneu e anda do rebocador at a esteira 1;

2.2 Leva o estepe da esteira 1 para a esteira 2 com um carrinho de transporte;

2.3 Retorna o carrinho de transporte at a esteira 1;

2.4 Retorna para o rebocador.

OPERADOR 3

3.1 - Termina a operao da montagem de peas no veculo e pega o estepe da esteira

2 com o manipulador;

3.2 Coloca o estepe dentro do veculo.

Abaixo est demonstrada a representao grfica dessa operao antes da automao:

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 Figura 2 Representao grfica do processo

Fonte: Elaborada pelo autor

METODOLOGIA
A automao desse processo no poderia ser feita de outra maneira, seno
atravs da robtica, devido complexidade das operaes e necessidade de preciso
de movimentos ao colocar o estepe no porta malas.
Para conseguirmos implementar essa melhoria no processo temos que estudar e
entender as etapas para a instalao do rob, tais como: esquema de ligao, layout
para instalao, programao, espao fsico, sistemas de interface e controle com outros
dispositivos, Inter travamentos, e principalmente a parte que envolve a segurana na
instalao de robs.
Os critrios de incluso utilizados foram:

Montagem do estepe no veculo;

Tempo de operao do operador 2;
Tempo de operao do operador 3.

O critrio de excluso utilizado foi o processo executado pelo operador 1, pois

durante anlise verificamos que devido as condies do processo no havia possibilidade
de eliminar essa etapa pois antes do estepe ser colocado no veculo o mesmo tem que
ser balanceado, operao essa que realizada pelo operador 1.
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 Para a implementao dessa melhoria utilizamos como metodologia o mtodo de
pesquisa experimental, onde medimos os tempos atuais do processo para podermos
definir as melhorias que seriam implementadas e seus efeitos.
Foi medido o tempo de operao para colocar estepe na esteira 2 do operador
2, onde o total do tempo de operao foi de 20 segundos.

Figura 3 Representao do tempo do operador 2

Fonte: Elaborada pelo autor

Em seguida medimos o tempo de operao para montar o estepe no veculo do

operador 3, onde o tempo total da operao foi de 15 segundos.

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 Figura 4 Representao do tempo do operador 3

Fonte: Elaborada pelo autor

Aps medirmos o tempo gasto pelos operadores 2 e 3 partimos para o clculo

terico do tempo gasto pelo rob para executar a operao de montar o estepe no
veculo. Conclumos que para viabilizar a automao, o tempo gasto pelo rob para
montar o estepe no veculo teria que ser menor do que o tempo total gasto pelos
operadores 2 e 3 que foi de 35 segundos.

RESULTADOS
Conforme mencionado anteriormente, sendo o objetivo especfico melhorar a
produtividade, a viabilizao da automao s seria vivel caso o tempo gasto pelo rob
para montar o estepe no veculo fosse menor que o tempo total gasto pelos operadores.
Atravs da verificao do movimento que o manipulador executa para colocar o estepe
no veculo, foi possvel determinar os ngulos de movimento que o rob teria que
executar para colocar o estepe no porta malas. Analisando os manuais do rob
verificamos a velocidade em graus/segundo dos eixos do rob, sendo dessa forma
possvel determinar o tempo mdio que o rob iria levar para executar a montagem do
estepe no porta malas.

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 Figura 5 Tempos de movimento do rob

Fonte: XRC Controller. UP130/UP165 Manipulator Manual Part Number 142107

Conforme a tabela acima podemos verificar que todos os eixos possuem

velocidade de 50/segundo. Sabendo o ngulo que cada eixo precisa executar, foi
possvel calcular o tempo total que o rob ir levar para colocar o estepe no porta malas.
O tempo gasto teoricamente pelo rob para colocar o estepe no porta malas ser
em mdia de 10 segundos. Como o tempo total para executar a operao manualmente
de 35 segundos, podemos concluir que o rob ir atender o tempo de operao,
viabilizando a instalao do mesmo. Podem haver pequenas alteraes nesse tempo,
em torno de 2 segundos, nada que possa ultrapassar o tempo total do processo.
Abaixo demonstramos a sequncia de operao com a automao do processo:

Operador 1 coloca os estepes na esteira 1;

Estepe posiciona na esteira;
Rob pega o estepe na esteira 1;

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 Rob aguarda o veculo posicionar;
Rob monta o estepe no porta malas;
Rob retorna para posio inicial e aguarda a chegada de outro estepe.

Abaixo est demonstrada a representao grfica do processo aps a

automao:

Figura 6 Representao da automao

Fonte: Elaborada pelo autor

Para executar as operaes automticas no processo foi criada uma rotina

denominada MASTER que chama outras quatro sub-rotinas denominadas de PEGA,
COLOCA e RETORNO.
A rotina MASTER mais as suas sub-rotinas fazem com que o rob execute todas
as operaes do processo, desde pegar o estepe na esteira at montar o estepe no porta
malas e retornar para a posio inicial para aguardar a chegada de outro estepe. Abaixo
temos a descrio da funo da rotina MASTER e suas sub-rotinas:

Rotina [MASTER]: O rob fica executando essa rotina continuamente

enquanto aguarda a confirmao da presena do estepe na esteira 1. Quando

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a presena do estepe confirmada pelo sensor 1 a sub-rotina [PEGA]
chamada.

Figura 7 Fluxograma Rotina [MASTER]

Fonte: Elaborada pelo autor

Sub-Rotina [PEGA]: Essa sub-rotina pega o estepe da esteira e fica

aguardando at que o veculo se posicione para a montagem do estepe no
porta malas. Quando a posio do veculo confirmada pelo sensor 2 a
sub-rotina [COLOCA] chamada.

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 Figura 8 Fluxograma Sub-Rotina [PEGA]

Fonte: Elaborada pelo autor

Sub-Rotina [COLOCA]: Esse programa monta o estepe no porta malas e

fica aguardando a confirmao de que o estepe foi montado no veculo.
Quando a montagem do estepe confirmada pelo sensor 3 a sub-rotina
[RETORNO] chamada.

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 Figura 9 Fluxograma Sub-Rotina [COLOCA]

Fonte: Elaborada pelo autor

Sub-Rotina [RETORNO]: Essa sub-rotina retorna o rob para a posio

inicial e chama a rotina [MASTER] fazendo com que um novo ciclo seja
iniciado.

Figura 10 Fluxograma Sub-Rotina [RETORNO]

Fonte: Elaborada pelo autor

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DISCUSSO
Para comandar o rob foi utilizado um CLP (Controlador Lgico Programvel). No
CLP foi criado um programa que faz todo o controle do sistema, tanto operacional quanto
o de segurana. Os sinais de entrada (sensores) so conectados ao CLP onde as
informaes so processadas e feita a atualizao dos sinais de sada (rels).
Os sinais de sada so enviados para o rob, que executa a rotina e suas sub-
rotina fazendo com que o mesmo execute todas as operaes do processo. No circuito
de potncia temos a entrada de energia e o disjuntor para alimentao e proteo do
CLP.
Para garantir a segurana na operao com rob, foram utilizados dispositivos de
acordo com as normas de segurana vigentes, tais como rels de segurana, botes de
emergncia, cortina de luz e porta de segurana. O rel de segurana utilizado trabalha
com redundncia, o que significa que caso um dos sinais ligados a ele falhe, temos um
outro sinal para garantir a segurana no processo. O boto de emergncia garante que
em caso de alguma anormalidade detectada pelo operador o mesmo seja acionado
parando o rob imediatamente. A cortina de luz garante que durante a operao a rea
de trabalho do rob no seja invadida. Caso isso ocorra o rob para imediatamente. A
porta de segurana garante que caso a mesma seja aberta para acesso de uma pessoa
a rea de trabalho do rob o mesmo no entre em operao. Esses dispositivos so
conectados ao CLP onde enviam e recebem atualizaes do programa.
Na figura abaixo temos um diagrama com as interconexes entre os vrios
dispositivos com o CLP e o rob.

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 Figura 11 Diagrama de interconexes

Fonte: Elaborada pelo autor

CONSIDERAES FINAIS
Com essa automao conseguimos atingir o nosso objetivo primrio que era
eliminar os riscos de acidentes e problemas ergonmicos na operao de montagem do
estepe no veculo pois agora toda a operao feita de forma automtica sem a
interveno do operador.
O nosso objetivo especfico que era melhorar a produtividade tambm foi atingido,
pois aps a automao medimos o tempo de operao e verificamos que o rob leva 9

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segundos para fazer a montagem do estepe. Com isso tivemos um ganho de 26
segundos, pois anteriormente eram necessrios 35 segundos para fazer toda a operao.
O projeto serviu tambm como aprendizado na programao de rob e CLP. Hoje os
robs e CLPs so muito utilizados em automao de processos, e devido grande
utilizao desses dispositivos seu custo tambm foi reduzido possibilitando a
disseminao dos mesmos nas indstrias. A automao desse processo proporcionou
ao grupo a viso da possibilidade da implementao de robs em outros processos que
ofeream riscos de segurana e ergonmicos aos operadores e tambm a possibilidade
da melhoria da produtividade.

REFERNCIAS

CRUZ, G. Robtica: A Histria da Robtica at os dias de hoje. Cincia e Tecnologia.

Disponvel em:<http://cienciaetecnologias.com/robotica-historia/>.
Acesso em: 24 May 2016.

INSTRUCTABLES. Disponvel em:

<http://www.instructables.com/file/FJPJ3YKIFZQUKEP/>
Acesso em 30 Maio 2016

ROMANO, Vitor Ferreira e DUTRA, Max Suell. Introduo Robtica Industrial,

Captulo 1.Unicamp

XRC Controller. UP130/UP165 Manipulator Manual Part Number 142107-1 Revise

1/31/01, MOTOMAN January 15, 1999

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