Pontifcia Universidade Catlica de Gois

Escola de Engenharia

Sistemas de Controle 2
Cap.8 - Tcnicas do Lugar das Razes

Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro

 Sistemas de Controle 2
Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro
Cap.8 - Tcnicas do Lugar das Razes

8. Tcnicas do Lugar das Razes

8.1 Introduo
8.2 Definindo o Lugar das Razes
8.3 Propriedades do Lugar das Razes
8.4 Esboando o Lugar das Razes
8.5 Refinando o Esboo
8.6 Um Exemplo
8.7 Projeto de Resposta Transitria Atravs do Ajuste de Ganho
8.8 Lugar das Razes Generalizado
8.9 Lugar das Razes para Sistemas com Retroao Positiva
8.10 Sensibilidade dos Plos

Bibliografia principal:
Engenharia de Sistemas de Controle Norman S. Nise
 Objetivos do captulo

A definio de lugar das razes

Como esboar um lugar das razes

Como refinar o esboo de um lugar das razes

Como usar o lugar das razes para encontrar os plos de um sistema a malha fechada

Como usar o lugar das razes para descrever de forma quantitativa as alteraes na resposta
transitria e a estabilidade de um sistema quando um parmetro variado

Como usar o lugar das razes para projetar um valor de parmetro de modo a atender uma
especificao de resposta transitria em sistemas de segunda ordem e de ordem superior
8.1) Introduo
O Lugar das razes

Apresentao grfica dos plos em malha fechada em funo da variao de um

parmetro do sistema.

Objetivos: Controlar a estabilidade e a resposta transitria

Escopo de resoluo de problemas: Capacidade de solucionar problemas com

ordem maior do que dois.
8.1) Introduo
O Problema dos Sistemas de Controle

Clculo dos plos de sistemas em malha aberta

Inspeo do denominador polinmio
Plos no se alteram com a mudana do ganho no sistema

Clculo dos plos de sistemas em malha fechada

Geralmente, exige a fatorao do polinmio
Mudanas no ganho (K) produzem mudanas nos plos

Funo de transferncia ()
=
em malha fechada [1 + ()]
 8.1) Introduo
O Problema dos Sistemas de Controle

Clculo dos plos de sistemas em malha fechada

Funo de transferncia ()
=
em malha fechada [1 + ()]

Considere:
(termos do numerado e denominador)

Logo:
() ()

() ()
= =
() () () () + () ()
[1 + ] [ ]
() () () ()
8.1) Introduo
O Problema dos Sistemas de Controle

Clculo dos plos de sistemas em malha fechada

Zeros de G(s)
Analisando:
Plos de H(s)

Zeros de T(s)

Plos de T(s) mudam com K

No se conhece os plos sem fatorar o denominador

 8.1) Introduo
Exemplo:
( + 1) ( + 3)
= =
[( + 2)] ( + 4)

Clculo dos plos e zeros do Clculo dos plos e zeros do

sistema em malha ABERTA sistema em malha FECHADA

Zeros = -1 e -3
( + 1)( + 3) ( + 1)( + 4)
() = = 3
( + 2)( + 4) [ + 6 + 2 + 8 + 4 + 3]
Plos = 0, -2 e -4

O K no afeta os zeros e os plos

 8.1) Introduo
Exemplo:

Clculo dos plos e zeros do sistema em malha FECHADA

Zeros de G(s)
( + 1) ( + 3)
= =
[( + 2)] ( + 4)
Plos de H(s)

( + 1)( + 4)
=
[ 3 + 6 + 2 + 8 + 4 + 3]

- Plos de T(s) no so conhecidos sem fatorar o denominador

- preciso definir um ganho K especfico para calcular os plos

O Lugar das razes mostra os valores dos plos de T(s) para diversos valores do ganho K
 8.1) Introduo
Representao Vetorial de Nmeros Complexos

(coordenadas cartesianas)

Nmero complexo em coordenadas

polares:
 8.1) Introduo
Representao Vetorial de Nmeros Complexos
Quando um nmero complexo substitudo em
uma funo complexa, gerado um novo nmero
complexo:

Zero em a

Deslocando o vetor de a unidades para esquerda:

Representao alternativa do mesmo nmero
complexo.
Origem no zero de F(s), trmino em = +
 8.1) Introduo
Representao Vetorial de Nmeros Complexos

Exemplo: Notao do vetor:

- Nmero complexo
- Incio no zero da funo = -7
- Trmino em s=5+j2
 8.1) Introduo

Aplicando esses conceitos de nmeros complexos em uma funo complexa do tipo:

Cada fator pode ser visto como um vetor.

Cada vetor possui uma magnitude.

Calcula-se ento a magnitude M de F(s) como:

Calcula-se o argumento de F(s) como:

8.1) Introduo
8.1) Introduo

Vetor com incio no zero = -1

Vetor com Vetor com

incio no incio no
plo = 0 plo = -2
 8.1) Introduo

Substituindo em:

Obtem-se:
8.1) Introduo
 8.1) Introduo

a) Soluo
 8.1) Introduo

b) Soluo
 8.2 Definindo o Lugar das Razes
Considere o seguinte sistema:
- Sistema de cmera de vdeo que acompanha um
objeto automaticamente.
- Sensor duplo e um transmissor.
- Sensor duplo em cima da cmera e transmissor
no objeto. Sentido da
cmera

Objeto D1
D1
Sensor 1
Transmissor D2
D2

D1>D2 D1=D2
Sensor 2
D1-D2 = Erro 0 D1-D2 = Erro=0
Cmera desalinhada Cmera alinhada

A tcnica do lugar das razes pode ser usada para analisar e projetar o efeito do ganho de malha sobre a
resposta transitria e a estabilidade do sistema.

O Lugar das razes mostra os valores dos plos de T(s) para diversos valores do ganho K
 8.3 Propriedades do Lugar das Razes
- Mudanas no ganho K1 provocam mudanas na velocidade de
resposta da cmera.
- Contudo, mudanas no ganho tambm mudam os plos do
sistema, o que altera a resposta transitria, podendo tambm
torna-lo instvel.

Clculando os plos para

diversos valores de ganho
8.3 Propriedades do Lugar das Razes

Posio dos
plos para cada
valor de ganho K
 8.3 Propriedades do Lugar das Razes
Movimentao dos plos
Ganho K de 0 a 50
* Estudo apenas para valores positivos de K

Ponto de
encontro = -5

Lugar das razes

* No possvel saber qual plo sobe e qual plo desce

 8.3 Propriedades do Lugar das Razes
Analisando o lugar das razes para esse
sistema

Para ganho K<25

- Os plos so reais: Sistema
superamortecido

Para ganho K=25

- Plos reais e mltiplos: Sistema
criticamente amortecido.

Para ganho K>25

- Plos complexos: Sistema subamortecido
 8.3 Propriedades do Lugar das Razes
Analisando o lugar das razes para esse sistema

Para ganho K>25

- Plos complexos: Sistema subamortecido

- Valor real dos plos sempre igual: tempo de

assentamento sempre o mesmo

- Aumentando o ganho:
o Relao de amortecimento diminui.
o Ultrapassagem percentual aumenta.
o Frequncia de oscilao amortecida aumenta.
o Reduo do instante de pico.

Para qualquer valor de ganho

- Sistema sempre estvel
- Resposta tambm nunca ser senoidal
Essa anlise possvel de ser feita tambm para sistemas com mais de 2 plos
atravs da tcnica do lugar das razes.
 8.3 Propriedades do Lugar das Razes

Funo de transferncia em malha fechada

Existe um plo quando o denominador se anula,

ou seja:

ou

(Forma polar de -1)

ou

e
(mltiplo impar de 180)
 8.3 Propriedades do Lugar das Razes
Exemplo 1:

Qualquer ganho e plo da tabela que

for substitudo na funo de
transferncia teremos:

K=5 e s=-9.47
K=5 e s=-0.53
K=10 e s=-8.87
 8.3 Propriedades do Lugar das Razes
Exemplo 2:

Funo de transferncia em malha aberta

Funo de transferncia em malha fechada

Para que um ponto s com algum K seja um

plo, ele deve satisfazer:
e
 8.3 Propriedades do Lugar das Razes
Exemplo 2:

Considerando o ponto: -2+j3

1 (s+4) (-2 +j3 +4) = (2+j3) = 3.6<56.31

2 (s+3) (-2 +j3 +3) = (1+j3) = 3.16<71.57
3 (s+2) (-2 +j3 +2) = (0+j3) = 3<90
4 (s+1) (-2 +j3 +1) = (-1+j3) = 3.16<108.43

O ponto -2+j3 no um ponto sobre o lugar das razes (no um plo para o sistema
com a malha fechada)
 8.3 Propriedades do Lugar das Razes
Exemplo 3:

2
Considerando o ponto: 2 + 2

2
1 (s+4) (2 + +4) = 2.12<19.47
2
2 (s+3) (2 + 2 +3) = 1.22<35.26
2
2
3 (s+2) (2 + 2
+2) = 0.7<90
2
4 (s+1) (2 + +1) = 1.22<144.73
2

19.47+35.26-90-144.73 = -180
=
Esse ponto um plo do sistema para algum valor de K
 8.3 Propriedades do Lugar das Razes
Exemplo 3:

2
Considerando o ponto: 2 + 2

Calculando o valor do ganho K:

2
(s+4) (2 + +4) = 2.12<19.47
2
2
(s+3) (2 + +3) = 1.22<35.26
2
2
(s+2) (2 + 2 +2) = 0.7<90 1.22 0.7
=
2 2.12 1.22
(s+1) (2 + 2 +1) = 1.22<144.73
Esse ponto um plo quando o K=0.33
8.3 Propriedades do Lugar das Razes
 8.3 Propriedades do Lugar das Razes

Pole-Zero Map
3
3
a) soluo 0.5 0.36 0.27 0.19 0.12 0.06
2.5
0.66
2
2
1.5

Imaginary Axis (seconds-1)

1 0.88
0.5

0.5
-1 0.88
1

1.5
-2
2
0.66
2.5
0.5 0.36 0.27 0.19 0.12 0.06
-3
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 30

Real Axis (seconds -1)

 8.3 Propriedades do Lugar das Razes

Desenhando plos e zeros e traando vetores

a) soluo
 8.3 Propriedades do Lugar das Razes

a) soluo
8.3 Propriedades do Lugar das Razes
 8.4 Esboando o Lugar das Razes

possvel encontrar o lugar das razes fazendo uma varredura no plano s para localizar os
pontos para os quais os ngulos somam um mltiplo mpar de 180.
(tarefa para um computador)

possvel esboar o local das razes sem precisar de esforo computacional.

Em seguida possvel plotar exatamente o local das razes.
 8.4 Esboando o Lugar das Razes
Regras para esboar o lugar das razes

1. Nmero de ramos

Exemplo:

2 plos 2 ramos
 8.4 Esboando o Lugar das Razes
Regras para esboar o lugar das razes

2. Simetria

Pois sistemas reais no podem ter

coeficientes complexos

Coeficientes reais

Eixo Real
 8.4 Esboando o Lugar das Razes
Regras para esboar o lugar das razes

3. Segmentos sobre o eixo real

 8.4 Esboando o Lugar das Razes
Regras para esboar o lugar das razes

4. Pontos de entrada e sada

O lugar das razes se inicia nos plos finitos e infinitos da funo em malha aberta e
termina nos zeros finitos e infinitos da funo tambm em malha aberta.
 8.4 Esboando o Lugar das Razes
Regras para esboar o lugar das razes

5. Comportamento no infinito

* O nmero de plos sempre igual ao nmero de zeros

 8.4 Esboando o Lugar das Razes
Regras para esboar o lugar das razes

5. Comportamento no infinito

Exemplo:

- Trs plos finitos em s=0, -1 e -2.

- No h zeros finitos
- Trs zeros no infinito

S tendendo ao infinito

Zeros no infinito
8.4 Esboando o Lugar das Razes
 8.4 Esboando o Lugar das Razes

Calculando o ponto de encontro das assntotas:

=-1.333

Ponto de interseco
sobre o eixo real
 8.4 Esboando o Lugar das Razes

Clculo dos ngulos das retas que se cruzam em -1.333: = 60
3

K=0

2.0 + 1 =
= 3
41
 8.4 Esboando o Lugar das Razes

Clculo dos ngulos das retas que se cruzam em -1.333:

K=1

2.1 + 1 3
= = =
41 3
 8.4 Esboando o Lugar das Razes

Clculo dos ngulos das retas que se cruzam em -1.333:

K=2
5
= 300
2.2 + 1 5
3
= =
41 3
 8.4 Esboando o Lugar das Razes

Clculo dos ngulos das retas que se cruzam em -1.333:

Se k continuar a
aumentar os ngulos se
repetem
 8.4 Esboando o Lugar das Razes

Zero no
infinto

4 plos finitos
Zero no
infinto 1 zero finito
3 zeros no infinito

Zero no
infinto
 8.4 Esboando o Lugar das Razes

Frmulas:
8.4 Esboando o Lugar das Razes
8.4 Esboando o Lugar das Razes

x x x