1.

COMPORTAMENTO DINMICA EM MALHA ABERTA EM SISTEMAS DE SEGUNDA

ORDEM

1.1. Conhecimentos gerais sobre sistemas de controle

O termo sistema usado para descrever uma srie de componentes que interagem em
torno de uma condio limite imaginria e somente a entrada e a sada so de interesse, ou
seja, no h necessidade de explorar as interaes detalhadas entre os componentes. A
vantagem disso que, embora exista uma grande variedade de sistemas possveis, as relaes
entre a sada e a entrada de muitos deles podem ser similares. Em um sistema de controle, a
sada pe controlada para ter um valor especfico ou variar de forma determinada pela entrada
do sistema (BOLTON).

Os sistemas de controle so utilizados onde ganho de potncia, controle remoto, ou

converso da forma de entrada so necessrios. Um sistema de controle possui uma entrada,
um processo e uma sada. Os sistemas de controle podem estar em malha aberta ou em malha
fechada. A anlise e o projeto de sistemas de controle focam principalmente produzir a
resposta transitria desejada, reduzir os erros em regime permanente e alcanar estabilidade.
Um sistema precisa ser estvel, para produzir as respostas transitria e em regime
permanente apropriadas. A resposta transitria importante porque afeta a velocidade do
sistema e influencia a pacincia e o conforto dos seres humanos e o esforo mecnico. A
resposta em regime permanente determina a exatido do sistema de controle; ela determina
quo de perto a sada se aproxima da resposta desejada (NISE).
O projeto de um sistema de controle segue os seguintes passos (NISE):
Determinar um sistema fsico e especificaes a partir de requisitos.
Desenhar um diagrama de blocos funcional.
Representar o sistema fsico como um esquema.
Utilizar o esquema para obter um modelo matemtico, como um diagrama de blocos.
Reduzir o diagrama de blocos.
Analisar e projetar o sistema para atender os requisitos e as especificaes, que incluem
estabilidade, resposta transitria e desempenho em regime permanente.

1.2. Sistema de malha aberta

5.2.1. Definio

Para um sistema de malha aberta, a entrada escolhida com base na experincia, de

tal forma que o sistema d o valor de sada desejado. Essa sada, entretanto, no modificada
de forma a seguir as alteraes nas condies de operao (BOLTON).
A caracterstica distintiva de um sistema em malha aberta que ele no pode realizar
compensaes para quaisquer perturbaes que sejam adicionadas ao sinal de acionamento
do controlador (Perturbao 1 na Figura 1.6(a)). Por exemplo, se o controlador for um
amplificador eletrnico e a Perturbao 1 for um rudo, ento qualquer rudo aditivo do
amplificador na primeira juno de soma tambm acionar o processo, corrompendo a sada
com o efeito do rudo. A sada de um sistema em malha aberta corrompida no apenas por
sinais que so adicionados aos comandos do controlador, mas tambm por perturbaes na
sada (Perturbao 2 na Figura 1.6(a)). O sistema tambm no pode realizar correes para
essas perturbaes; entretanto, eles so mais simples e mais baratos que os sistemas em
malha fechada (NISE).

FIGURA 1. Exemplo de um sistema de controle em malha aberta (BOLTON)

Sistemas em malha aberta, ento, no efetuam correes por causa das perturbaes
e so comandados simplesmente pela entrada. Por exemplo, torradeiras so sistemas em
malha aberta, como qualquer pessoa com uma torrada queimada pode confirmar. A varivel
controlada (sada) de uma torradeira a cor da torrada. O aparelho projetado com a
hiptese de que quanto maior o tempo de exposio da torrada ao calor, mais escura ela
ficar. A torradeira no mede a cor da torrada; ela no efetua correes pelo fato de a torrada
ser de po de centeio, po branco ou po sourdough, e nem efetua correes pelo fato de as
torradas terem espessuras diferentes (NISE).
Apresentam a vantagem de serem relativamente simples e, em consequncia, de baixo
custo, mas so frequentemente imprecisos, j que no existe correo para os erros
(BOLTON).
Os sistemas em que so conhecidas as variveis de entrada antecipadamente no
tempo, e nos quais no haja perturbaes muito significativas, aconselhvel a utilizao do
controle em malha aberta. Para sistemas que estejam sujeitos a perturbaes imprevisveis
e/ou variaes no previstas nos componentes do sistema, deve-se utilizar o controle em
malha fechada.

1.2.1. Elementos bsicos do sistema de malha aberta

Ele comea com um subsistema chamado de transdutor de entrada, o qual converte a

forma da entrada para aquela utilizada pelo controlador. O controlador aciona um processo ou
uma planta. A entrada algumas vezes chamada de referncia, enquanto a sada pode ser
chamada de varivel controlada. Outros sinais, como as perturbaes, so mostrados
adicionados s sadas do controlador e do processo atravs de junes de soma, as quais
fornecem a soma algbrica dos seus sinais de entrada utilizando os sinais associados. Por
exemplo, a planta pode ser uma fornalha ou um sistema de ar condicionado, no qual a varivel
de sada a temperatura. O controlador em um sistema de aquecimento consiste em vlvulas
de combustvel e no sistema eltrico que opera as vlvulas (NISE).
Segundo BOLTON: o elemento de controle determina a ao que dever ser tomada
visando a entrada do sistema de controle; o elemento de correo responde ao sinal de sada
do elemento de controle e age de forma a levar a varivel controlada ao valor desejado; e o
processo ou planta o sistema no qual uma varivel controlada.

(a)
 (b)
FIGURA 2. Diagramas de blocos de sistemas de controle em malha aberta (a) NISE e (b)
BOLTON

Muito sistemas de controle em malha aberta utilizam elementos de controle que envia
um sinal para iniciar uma ao depois de um intervalo de tempo ou uma sequncia de sinais
para iniciar uma sequncia de aes em instantes de tempos diferentes. O controlador em tais
sistemas essencialmente um dispositivo de chaveamento operado pelo tempo (BOLTON).

Figura sistema de controle digital em malha aberta de um sinal de tempo contnuo (sistema
de dados amostrados) (BOLTON)

Sequncia de passos: 1. Esperar pelo pulso de clock; 2. Fazer a converso analgico-

digital do sinal de entrada; 3. Tratar o sinal de controle de acordo com a estratgia do
programa; 4. Fazer a converso digital-analgico do sinal de controle; 5. Atualizar o estado da
unidade de correo; 6. Esperar por outro pulso de clock e repetir o ciclo acima.

5.2.2. Exemplos

- Sistemas mecnicos constitudos de uma massa, mola e amortecedor com uma fora
constante posicionando a massa. Quanto maior a fora, maior o deslocamento. Novamente, a
posio do sistema ser alterada por uma perturbao, como uma fora adicional, e o sistema
no ir detectar e nem efetuar correes para essa perturbao.
- Tempo de estudo necessrio para obter o conceito A em uma prova que abrange trs
captulos de um livro. Se o professor adiciona um quarto captulo uma perturbao voc
seria um sistema em malha aberta se no percebesse a perturbao e no aumentasse seu
tempo de estudo em relao ao calculado anteriormente. O resultado desse descuido seria
uma nota inferior esperada (NISE).
- Mquina de lavar roupa que realiza funes programadas em tempos pr-determinados
(BOLTON).
- Sistema de ar condicionado onde a varivel controlada a temperatura da sala, o elemento
de controle a pessoa que est tomando as decises, o elemento de correo a chave do
aquecedor e o processo a sala (BOLTON).

1.3. Sistemas de segunda ordem

Os sistemas de segunda ordem so aqueles cujo modelo pode ser escrito por uma
equao diferencial de segunda ordem, ou, em outras palavras, so aqueles que possuem dois
polos. Poder ser classificado como sub, super, criticamente amortecido ou marginalmente
estvel, depende das razes do denominador da FT MF. Contrariamente ao que ocorre em
sistemas de primeira ordem, cujo comportamento bastante uniforme, a resposta dos
sistemas de segunda ordem varia radicalmente, de acordo com o valor de alguns dos seus
parmetros. Sendo assim, deve-se primeiro fazer uma classificao dos perfis existentes para
tais sistemas visando uma boa compreenso dos fenmenos que ocorrem em cada caso.
Assim como nos sistemas de primeira ordem, aqui sero apresentadas algumas
representaes dos sistemas de segunda ordem, que ajudaro no estudo matemtico a ser
desenvolvido neste material. A representao bsica de um sistema de segunda ordem a
seguinte:

Entretanto, observe que, para analisar o comportamento destes sistemas, necessrio

traduzir os termos presentes na funo de transferncia apresentada para parmetros que
estejam adequados para explicar os fenmenos ocorridos nas respostas destes.
A classificao de um sistema de segunda ordem definida pela localizao dos polos
do mesmo. Existem trs arranjos possveis para os sistemas em questo, de modo que, estes
podem possuir dois polos reais e distintos, dois polos reais e iguais e ainda dois polos
complexos conjugados (EMBARCADOS).

1.4. Modelos matemticos

Ao analisar a dinmica de um processo e do sistema de controle importante saber

como o processo responde s mudanas na entrada do processo. Na anlise e projeto de
sistemas de controle deve-se adotar uma base de comparao entre os sistemas avaliados.
Esta base pode ser obtida especificando-se os sinais de entrada e comparando-se as respostas
dos sistemas. Os sinais de teste de entrada comumente utilizados so: degrau, rampa, impulso,
senoidal, etc.
Funo de transferncia ou ganho do sistema definida, de maneira geral, como a
razo da sada e da entrada em regime permanente para um sistema:

1.5. Referncias

NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 6. ed. LTC, 2012

BOLTON, W. Engenharia de controle, Makron Books do Brasil Ed. Ltda, So Paulo, 1995.
https://www.embarcados.com.br/controlador-proporcional-em-sistemas-de-segunda-ordem/
6. SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA

6.1 Definio de sistema de malha fechada

Em um sistema de malha fechada, um sinal realimentado da sada para a entrada e

usado para modificar a entrada, de tal maneira que a sada se mantida constante mesmo com
modificaes nas condies de operao (BOLTON).
As desvantagens dos sistemas em malha aberta, como a sensibilidade s perturbaes
e a falta de habilidade para corrigir seus efeitos, podem ser superadas nos sistemas em malha
fechada. A arquitetura genrica de um sistema em malha fechada mostrada na Figura 1.6(b).
Os sistemas em malha fechada monitoram a sada e a comparam com a entrada. Caso um erro
seja detectado, o sistema corrige a sada e, assim, corrige os efeitos das perturbaes (NISE).
O sistema em malha fechada compensa o efeito das perturbaes medindo a resposta
da sada, realimentando essa medida atravs da malha de realimentao e comparando essa
resposta com a entrada na juno de soma. Se existir qualquer diferena entre as duas
respostas, o sistema aciona a planta, atravs do sinal de atuao, para fazer uma correo. Se
no h diferena, o sistema no aciona a planta, uma vez que a resposta da planta j a
resposta desejada (NISE).

FIGURA 3. Exemplo de um sistema de controle em malha fechada

Assim, os sistemas em malha fechada possuem a vantagem bvia de apresentar uma

exatido maior que os sistemas em malha aberta. Eles so menos sensveis a rudos,
perturbaes e alteraes do ambiente. A resposta transitria e os erros em regime
permanente podem ser controlados de modo mais conveniente e com maior flexibilidade nos
sistemas em malha fechada, frequentemente pelo simples ajuste de um ganho (amplificao)
na malha e, algumas vezes, ajustando-se o projeto do controlador. Referimo-nos ao ajuste de
projeto como compensao do sistema, e ao dispositivo resultante como um compensador.
Por outro lado, os sistemas em malha fechada so mais complexos e mais caros que sistemas
em malha aberta. Uma torradeira em malha aberta padro serve como exemplo: ela simples
e barata. Uma torradeira de forno em malha fechada mais complexa e mais cara, uma vez
que ela tem que medir tanto a cor (por meio da reflexo de luz) quanto a umidade em seu
interior. Assim, o engenheiro de sistemas de controle deve considerar a relao custo-
benefcio entre a simplicidade e o baixo custo de um sistema em malha aberta, e a exatido e
o custo mais elevado de um sistema em malha fechada (NISE). Alm disso, atrasos no tempo
do sistema podem comprometer uma ao corretiva e, em consequncia, ocasionar oscilaes
na sada e instabilidade; como so mais complexos podem apresentar maiores possibilidades
de danos porque normalmente so compostos de um maior nmero de componentes
(BOLTON).
Em resumo, sistemas que realizam as medies e correes descritas anteriormente
so chamados de sistemas em malha fechada, ou sistemas de controle com realimentao.
Sistemas que no possuem essas propriedades de medio e correo so chamados de
sistemas em malha aberta (NISE).

6.2. Elementos bsicos do sistema de malha fechada

 O transdutor de entrada converte a forma da entrada para a forma utilizada pelo
controlador. Um transdutor de sada, ou sensor, mede a resposta da sada e a converte para a
forma utilizada pelo controlador. Por exemplo, se o controlador utiliza sinais eltricos para
operar as vlvulas de um sistema de controle de temperatura, a posio de entrada e a
temperatura de sada so convertidas em sinais eltricos. A posio de entrada pode ser
convertida em uma tenso por meio de um potencimetro, um resistor regulvel, e a
temperatura de sada pode ser convertida em uma tenso por meio de um termistor, um
dispositivo cuja resistncia eltrica varia com a temperatura (NISE).
A primeira juno de soma adiciona algebricamente o sinal de entrada ao sinal de
sada, que chega atravs da malha de realimentao, o caminho de retorno da sada para a
juno de soma. Na Figura 1.6(b), o sinal de sada subtrado do sinal de entrada. O resultado,
geralmente, chamado de sinal de atuao. Entretanto, nos sistemas em que ambos os
transdutores, de entrada e da sada, possuem ganho unitrio (isto , o transdutor amplifica sua
entrada por um fator igual a 1, o valor do sinal de atuao igual diferena real entre a
entrada e a sada. Nessas condies, o sinal de atuao chamado de erro (NISE). A
realimentao relaciona a situao real com o sinal de referncia. A realimentao chamada
negativa se (sinal de erro)=(valor de referncia)(sinal realimentado) e positiva se (sinal de
erro)=(valor de referncia)+(sinal realimentado) (BOLTON).

(a)

(b)
FIGURA 2. Diagramas de blocos de sistemas de controle em malha fechada (a) NISE e (b)
BOLTON

Segundo BOLTON:

1. Elemento de comparao: compara o valor desejado, ou de referncia da varivel

controlada com o valor medido e determina o sinal de erro que indica quanto o valor da sada
est desviando do valor desejado (sinal de erro=sinal de referncia-sinal medido);
2. Elemento de controle: decide qual ao tomar quando recebe um sinal de erro, o
termo controlador frequentemente usado para elementos que agrupa o elemento de
controle e a unidade de correo;
3. Elemento de correo: usado para provocar uma mudana no processo de forma a
corrigir o erro e frequentemente chamado de atuador;
4. Processo: o processo ou planta o sistema no qual uma varivel est sendo
controlada;
5. Elemento de medida: gera um sinal relacionado com a condio da varivel que est
sendo controlada e fornece um sinal de realimentao para o elemento de comparao, para
que ele determine se existe erro.
 Para o controle digital, o sinal de erro analgico do elemento de comparao
convertido em um sinal de erro digital por um conversor analgico-digital que age sobre o
elemento de controle digital de acordo com a estratgia de controle e ento convertido em
sinal analgico para o elemento de correo por um conversor digital-analgico. A sequncia
de passos a mesma do sistema de malha aberta (BOLTON).

Figura sistema de controle digital em malha fechada de um sinal de tempo contnuo

(BOLTON)

6.3. Exemplos

Varivel Nvel de gua do tanque T da sala a pessoa Velocidade de rotao de um motor

controlada
Valor de Ajuste inicial da posio da alavanca T desejada Ajuste de tenso para a velocidade desejada
referncia
Elemento de Alavanca Pessoa comparado o valor medido Amplificador diferencial
comparao com o desejado
Sinal de erro A diferena entre os ajustes inicial e real Diferena entre tenso no ajuste da referncia e a tenso
das posies da alavanca realimentada
Elemento de Alavanca pivotada O elemento de correo a mo Amplificador
controle operando a chave liga-desliga
Elemento de Palheta permitindo ou cortando o Motor
correo fornecimento de gua
Processo gua no tanque Sala Rotao do motor
Dispositivo de A boia e a alavanca O dispositivo de medida o Tacogerador
medio termmetro
Realimentao Negativa Negativa Negativa
 6.4. Referncias

NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 6. ed. LTC, 2012

BOLTON, W. Engenharia de controle, Makron Books do Brasil Ed. Ltda, So Paulo, 1995.