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Captulo IV
APLICAES
J.C.Pimenta Claro
[e-version: 2007 r.1]
MECNICA APLICADA - Cames 1
de notar que este ltimo factor pode ser quantificado, atravs dos mtodos de determinao de
tenses e deformaes, mas no ainda possvel introduzir os seus efeitos na anlise do
comportamento global do mecanismo, para a qual os componentes continuam a ser considerados como
perfeitamente rgidos e indeformveis.
Sendo a utilizao de software de anlise dinmica uma questo prtica, na ordem do dia para o
projecto mecnico, as especificidades dos diferentes produtos existentes no mercado no permitem
uma abordagem generalista.
Neste mbito, um Manual resumido ser editado parte destes textos, incidindo principalmente nos
aspectos mais directamente aplicveis matria aqui abordada e s particularidades do software
disponibilizado.
MECNICA APLICADA - Cames 2
4.2 CAMES
4.2.1 Classificao
Came um orgo mecnico cuja funo , por contacto directo, conduzir ou impr um determinado
movimento a um outro elemento, designado como seguidor.
ou ainda:
- de faca - Fig.4.1.d)
- de rolete - Fig.4.1.a) a c), g) e h)
- de prato - Fig.4.1.e) e f)
podendo, no caso das cames de disco com seguidor radial, este ter a sua linha de aco alinhada com o
centro de rotao da came - Fig.4.1.d) e f) - ou descentrada - Fig.4.1.c) e e).
Em qualquer caso, imprescindvel que o seguidor seja obrigado a manter o contacto com a
MECNICA APLICADA - Cames 3
a) b) c)
A Fig.4.3 mostra o caso de uma came com seguidor de rolete centrado com o eixo de rotao da
came, na qual se identificam algumas caractersticas importantes, a saber:
) ngulo de presso: ngulo formado pela direco do movimento do seguidor com a normal ao
(
perfil primitivo, em cada ponto;
(a) circunferncia de base: a menor circunferncia, com centro no eixo da came, tangente ao perfil
da came;
(b) ponto traador: ponto terico do seguidor, correspondente ao ponto extremo de um seguidor de
faca, com auxlio do qual se define a curva primitiva da came (para um seguidor de faca, a
curva primitiva coincide com a superfcie da came);
(d) ponto primitivo: ponto da curva primitiva correspondente posio para a qual o ngulo de
presso mximo;
(e) circunferncia primitiva: circunferncia, com centro no eixo da came, que passa pelo ponto
primitivo;
(f) circunferncia principal: a menor circunferncia, com centro no eixo da came, tangente curva
primitiva.
4.2.3.1 Introduo
A geometria de uma came determinada pelo movimento que se pretende induzir ao seguidor. O
problema resolve-se mais facilmente com recurso a uma inverso do mecanismo, considerando a came
estacionria e o seguidor em rotao em sentido oposto, obtendo-se assim o denominado Diagrama de
Deslocamentos.
Na realidade, o processo de concepo de uma came inicia-se pela traagem do referido diagrama,
em que:
- a abcissa corresponde aos 360o de rotao completa da came,
(devendo ter o permetro da circunferncia principal)
- a ordenada representa o deslocamento linear pretendido do seguidor.
) radianos, ento:
Considerando que se pretende uma elevao total (d) numa rotao de (
d=C ou seja, C = d/
pelo que,
y = d/
v = dy/dt = d/ d/dt = d/
a = d2y/dt2 = d/ d/dt = 0
Nota: no caso de o movimento ser de descida, e no de subida como o ilustrado, a anlise e respectivas concluses
seriam idnticas, sendo apenas necessrio ajustar o sinal nas equaes acima.
MECNICA APLICADA - Cames 7
Pelo facto de implicar uma passagem abrupta da condio de repouso de velocidade constante (e
vice-versa) tornam-se bvios os inconvenientes da utilizao de um movimento uniforme 'puro'.
A situao - que se traduz na existncia de aceleraes tericamente infinitas na zona de transio,
como se pode ver na Fig.4.5 - levaria gerao de foras elevadssimas no ncio do movimento e
impossibilidade de o seguidor se manter em contacto com a superfcie da came, no fim da subida.
Questes similares se pem na sua utilizao para o retorno (descida) do seguidor.
Assim, uma soluo simples reside no 'arredondamento' das zonas de transio, com o auxlio de
arcos de raio igual elevao total (d), tal como ilustrado na Fig.4.6.
2), ento
= /2) e (C = 2d/
Considerando que o ponto de inflexo tal que (y = d/2), pelo que (
na primeira parte do movimento,
y = 2d (/)2
v = dy/dt = (4d/2)
a = d2y/dt2 = 4d2/2
y = C1 + C2 + C3 2
= ) para (y = d),
donde, tendo em ateno que (
d = C1 + C2 + C3 2
dy/dt = C2 + 2C3
resulta que:
0 = C2 + 2C3
2d/ = C2 + 2C3(/2)
y = d[1-2(1- /)2]
v = dy/dt = (4d/)(1-/)
a = d2y/dt2 = -4d2/2
cujos resultados podem ser visualizados na Fig.4.8, em que (B) designa o ponto de inflexo da curva
de deslocamentos, esquerda e direita do qual so aplicveis um ou outro dos grupos de equaes
deduzidos acima.
Por esta razo, sistemas empregando este tipo de movimento esto sujeitos a considerveis
restries de velocidade de rotao.
A curva para este tipo de movimento pode ser obtida conforme mostra a Fig.4.9, sendo o
deslocamento do seguidor dado por:
y = d/2 [1-cos(/)]
v = dy/dt = [d/(2)]sen(/)
Geometricamente, a curva para pode ser obtida como ilustrado na Fig.4.11, sendo o deslocamento
do seguidor dado por:
y = d [(/) - (1/2)sen(2/)]
(a)
(b)
Figura 4.13 - Came com seguidor de rolete centrado
MECNICA APLICADA - Cames 13
A unio de todos os pontos assim determinados d origem curva primitiva da came, que
corresponde trajectria do ponto de traagem.
Finalmente, o esboo das circunferncias do rolete em todos os ponto determinados, e a traagem
de uma linha tangente a todas elas, permite a obteno da superfcie da came.
No desenho da came, comea-se por traar uma circunferncia de raio igual ao descentramento do
seguidor (distncia, na perpendicular, entre a linha de aco do seguidor e o eixo da came).
Seguidamente divide-se esta circunferncia no nmero de sectores angulares correspondentes s
divises definidas no diagrama de deslocamentos. Na intercepo de cada um dos raios, assim
marcados, com a circunferncia de descentramento traam-se as respectivas perpendiculares -
Fig.4.14.
A transferncia dos valores das ordenadas do diagrama de deslocamentos feita para estas
perpendiculares, definindo os pontos da curva primitiva. A continuao do procedimento idntica ao
caso do rolete centrado.
MECNICA APLICADA - Cames 14
(*) entendendo-se por comprimento do seguidor a distncia entre o seu eixo e o eixo do respectivo rolete
MECNICA APLICADA - Cames 15
Uma comparao entre os diferentes tipos de movimentos bsicos, descritos atrs, poder-se-ia
) e (
realizar igualando unidade os parmetros (d), ( ) e calculando os valores caractersticos
resultantes:
Tipo de Movimento
Uniforme Parablico Harmnico Cicloidal
ymax 1 2 /2 2
vmax 0 4 2/2 2
3
amax 0 0 /2 42
Numa rpida anlise Tabela acima, pode constatar-se ser o movimento uniforme o mais
aconselhvel e o movimento cicloidal o de piores caractersticas.
Como esta concluso evidentemente errnea face realidade dos factos, o estudo comparativo
deve ser mais aprofundado.
Assim, e traando os diagramas de velocidade, acelerao e impulso - Fig.4.17, tendo em
considerao que:
Numa primeira anlise, constata-se que o movimento uniforme apenas poder ter um interesse
terico, uma vez que a magnitude atingida simultaneamente pela acelerao e pelo impulso lhe retiram
MECNICA APLICADA - Cames 17
Nota: em Anexo pode ser consultada uma comparao extensiva dos movimentos do seguidor, bem
como uma anlise de aplicabilidade, para todas as curvas bsicas usuais.
O ngulo de presso definido pela normal superfcie da came, no ponto de contacto, com a
direco segundo a qual o seguidor se desloca.
Este ngulo define a decomposio da fora execrcida pela came, nos sentidos radial e tangencial, e
portanto a proporo dessa fora que , efectivamente, empregue no deslocamento (radial) do
seguidor. A componente tangencial, uma vez transmitida ao seguidor, descarregada nos seus
apoios/guia em pura perda.
Adicionalmete, elevados ngulos de presso em conjuno com a (imprescindvel) folga funcional
da guia e condies de lubrificao deficiente, desgaste dos componentes, etc., podem levar ao
encravamento e mesmo runa do sistema.
Tendo em considerao que, em termos prticos, o tamanho da came depende do dimetro do seu
prprio veio, da curvatura do seu perfil e do ngulo de presso resultante, este ltimo pode ser
reduzido aumentando o tamanho da came. A contrapartida a de maiores massas rotativas
desbalanceadas, maior atravancamento e, de uma forma geral, maiores dimenses dos restantes orgos
mecnicos.
Assim, o problema pe-se em termos de conseguir o projecto de uma came de dimenses razoveis
que, simultaneamente, apresente um ngulo de presso suficientemente baixo.
O ngulo de presso pode ser expresso em termos matemticos. No entanto, dependendo do tipo de
movimento (perfil da came), a respectiva equao pode ser impossvel de resolver excepto por meios
grficos ou mtodos analticos aproximados.
Para o caso genrico de uma came com seguidor de rolete descentrado, apresentado na Fig.4.18:
em que:
2 = velocidade de rotao da came
rA = raio do crculo primitivo
e = descentramento came/seguidor
= ngulo de presso
a = (rA2 - e2)
pode ser demonstrado que a velocidade instantnea do seguidor dada por (v4 = 2 O2P), donde:
v4 = 2 [e + (a + y) tan]
MECNICA APLICADA - Cames 19
ou seja:
tan = (v4/2 - e) / (a + y)
em que, uma vez que tanto (v4) como ( 2) constam da equao, se pode concluir que o ngulo de
) no depende da velocidade angular da came.
presso (
Para a determinao do ngulo de presso, ao longo da rotao da came, basta substituir (y) pelos
valores correspondentes, dados pela equao do tipo de movimento em causa.
A influncia do tipo de movimento no ngulo de presso demonstrada na Fig.4.19, em que se
encontram traados os deslocamentos correspondentes a um mesmo valor de (), para movimentos
uniforme, modificado, harmnico simples, cicloidal e parablico.
Existe uma forma emprica de projecto de cames com seguidor de translaco com rolete, baseada
no chamado factor de came:
f=l/y
em que:
l = comprimento de arco de circunferncia primitiva (em mm)
y = deslocamento do seguidor (em mm) conseguida no decurso desse arco
Valores usuais de (f) para diferentes ngulos de presso e movimentos bsicos do seguidor, so
listados a seguir.
MECNICA APLICADA - Cames 20
l = rP
ento:
rP = l / = f y /
o que permite definir, partida, o raio primitivo da came para se obter determinado ngulo de presso,
conhecidos que sejam o deslocamento pretendido, o ngulo de rotao da came em que se processa e
retirado o factor de came da Tabela abaixo.
Nem sempre o projecto correcto de uma came (em termos de deslocamento, velocidade, acelerao
e ngulo de presso) resulta no correcto movimento do seguidor.
A Fig.4.20 (a) mostra duas solues possveis para uma mesma curva primitiva: duas superfcies
diferentes, para dois diametros de rolete diferentes. Para o rolete maior, h uma rea da came
materialmente impossvel (um lao) que, uma vez maquinada, origina uma zona de transio
ponteaguda. O resultado final um rolete que segue uma trajectria rebaixada, longe da pretendida.
Na Fig.4.20 (b) encontra-se a situao limite em que um rolete consegue seguir a curva pretendida,
ou seja, quando:
rR K
K) o raio de curvatura.
em que (rR) representa o raio do rolete e (
A obteno de uma expresso analtica para o raio mnimo da curva primitiva pode ser
demonstrada, para um caso genrico como o ilustrado na Fig.4.21.
em que, sendo (rA) o raio da circunferncia primitiva e (y4) o deslocamento do seguidor, dependente
2) da came, o raio da curva primitiva em qualquer ponto dado por:
do angulo (
r = rA + y4
A equao geral do raio de curvatura pode ser deduzida por clculo diferencial, como:
[r2 + (dr/d2)2]3/2
= -
r2 + 2(dr/d2)2 - r(d2r/d22)
rA2
K, min. = - 2
rA - (a4/2 )
MECNICA APLICADA - Cames 22
C, min. = K, min. + rR
No decurso da elevao ou da descida do seguidor, existem pelo menos dois pontos de acelerao
mxima, uma positiva e outra negativa. A relao de aceleraes define-se como a razo entre estes
dois valores absolutos mximos.
Utilizando os ndices (i) e (ii) para definir a primeira e segunda partes do movimento do seguidor, a
relao de aceleraes dada por:
K = ai,max/aii,max
Assim, e se o movimento for de elevao, (K>1) indica que a acelerao positiva mais elevada
que a acelerao negativa, e vice-versa.
Por vezes, no projecto de cames, conveniente limitar um destes picos, mas no necessriamente os
dois. Na hiptese de um seguidor que seja mantido contra a respectiva came unicamente por aco da
gravidade, o contacto perder-se- caso a acelerao negativa ultrapasse os 9.8 m/s2. Neste caso a
soluo, para evitar o recurso aco de molas, passaria por garantir uma relao de aceleraes
diferente da unidade.
Analizando, por exemplo, um caso de elevao parablica em que podem ser individualizadas duas
fases distintas do movimento de subida - uma primeira que se processa durante um ngulo ( I) de
rotao da came, e uma segunda num ngulo ( =
ii), sendo o ngulo total de elevao de ( i+
ii) - para
a primeira parte do movimento teremos uma equao bsica do tipo:
yi = C
=
em que, sendo (yi=y/2) para ( i2) e portanto,
), ento (C=y/2
yi = (y2)/(22)
pelo que:
vi = (y)/(2i)
ai = (y2)/i2
MECNICA APLICADA - Cames 23
ai,max. = (y)/i
yii = C1 + C2 + C3 2
=
em que, sendo (yii=y) e (vii=0), para ( i+
ii), enquanto que (aii=ai=(y)/
i), para (
=
I), ento:
aii = (y2)/(iii)
ai (y2)/i2 ii
K = = 2
=
aii (y )/iii i
pelo que se pode concluir que a relao desejada poder ser conseguida por simples ajuste das duas
I e ii) do ngulo de rotao da came correspondente elevao do seguidor.
partes (
MECNICA APLICADA - Cames 24
O primeiro exemplo, ilustrado na Fig.4.22(a), de uma came constituda por trs arcos de
diferentes raios, vulgarmente designada por came de arcos. Os pontos A, B, C e D so tangentes aos
arcos adjacentes e normalmente implicam alteraes sbitas de acelerao, devido mudana de raio
de curvatura.
O segundo exemplo, na Fig.4.22(b), de uma came tangente composta por segmentos de recta
tangentes a arcos de circunferncia. Alm de problemas semelhantes aos do exemplo anterior, nesta
came no de todo conveniente o emprego de seguidores de prato, devido s suas superfcies planas.
(a) (b)
Figura 4.22 - Came de arcos e Came tangente
Outro mtodo consiste na criao de uma curva polinomial. Com este tipo de curva possvel uma
boa aproximao a qualquer movimento, muito embora o seu clculo possa ser complicado.
A equao do tipo,
y = C0 + C1 + C22 + C33 + ... + Cnn
Movimento do seguidor
y v a
0 0 0 0
d 0 0
0 = C0
d = C0 + C1 + C22 + C33 + C44 + C55
0 = C1
0 = C1 + 2C2 + 3C32 + 4C43 + 5C54
0 = + 22C2
0 = + 22C2 + 62C3 + 122C42 + 202C53
a velocidade,
30d 60d 30d
v = 2 - 3 + 4
3 4 5
a acelerao,
60d2 180d2 2 120d2 3
a = - +
3 4 5
e o impulso,
60d3 360d3 360d3 2
i = - +
3 4 5
4.3.1 Aplicao
Num sistema mecnico, tal com no mais simples dos mecanismos, existe sempre uma entrada e
uma sada, um rgo motor e outro movido.
O binrio motor (BM) disponvel, num ciclo de trabalho, deve ser suficiente para vencer o binrio
resistente (BR). No entanto, dependendo da natureza da fonte de energia e das caractersticas do
trabalho a realizar pelo sistema, um e outro podem e muitas vezes devem variar ao longo desse mesmo
ciclo.
Na Figura 4.24 esto esboadas vrias situaes possveis.
Num grfico [Binrio (B) versus ngulo ()], como os da Figura anterior, a rea limitada pela
curva traduz o trabalho realizado, na forma,
e, num ciclo, as reas correspondentes ao trabalho fornecido tem de igualar a rea correspondente ao
trabalho absorvido, ou seja,
BR Total = BM Total
Assim, e para um caso de binrio motor resistente (BR) varivel, a Figura 4.25 ilustra a
determinao do binrio motor (BM) constante necessrio, ao longo de um ciclo completo de trabalho
[0, 5].
BM
BR BM
a2
a4
BR
a3
a1 a5
0 1 2 3 4 5 [rad]
Para igualar os trabalhos fornecido e absorvido, torna-se necessrio assegurar a igualdade das reas
acima e abaixo da linha mdia, que corresponder ao binrio motor necessrio:
a1 + a2 + a5 = a2 + a4
sendo que, ao longo do ciclo haver carncia de energia nos intervalos [1, 2] e [3, 4] e excesso nos
intervalos [0, 1], [2, 3] e [4, 5].
assim evidente a necessidade de um rgo capaz de absorver, ou disponibilizar, pelo menos o
maior valor diferencial de energia representado nestes intervalos.
A capacidade de acumular/devolver energia do volante, sob a forma de energia cintica,
conseguida pela variao da sua velocidade de rotao, dependendo do seu momento mssico de
inrcia (Im).
Para um disco de raio (R) em rotao a uma velocidade (), analisando um elemento (dm) a um
raio (r) do centro Figura 4.26,
MECNICA APLICADA - Cames 29
R dm
r
dE = dm (r)2
E = 2/2 dmr2
= 2 Im
em que,
Im = dm r2
a) Volante de Disco
Constitudo por um cilndrico de espessura uniforme Figura 4.27 pode ser um rgo especfico
para o efeito em vista ou um simples componente geral do equipamento (veio, polie, engrenagem,
etc.).
Nota: no dimensionamento de equipamentos complexos mesmo aconselhvel uma cuidadosa
contabilizao da capacidade de armazenamento de energia cintica dos vrios componentes
envolvidos, como boa prtica no clculo do volante necessrio ao sistema no ponto 4.3.4
aborda-se esta questo, tendo em conta diferentes velocidades de rotao das massas.
(1) Exceptuam-se os casos dos chamados contra-pesos em que, frequentemente, a sua geometria tem simultaneamente em
ateno a equilibragem de outras peas, alm do prprio volante; p.ex. na cambota de um motor de exploso.
MECNICA APLICADA - Cames 30
dr
r
d
Considerando um anel elementar de raio (r), o seu momento de inrcia mssico ser dado por:
dIm = r2 dm
dm = 2 b r dr
Im = 2 b r3 dr
= (/32) b d4
b) Volante de Cinta
Neste tipo de volantes o contributo da alma geralmente desprezvel uma vez que, na maioria dos
casos, constituda por um par de discos ou cones muito abertos, em chapa fina, e portanto de massa
muito menor que o aro externo.
Assim, pode considerar-se apenas a inrcia do aro metlico, ou cinta Figura 4.28,
cinta
alma
Im = m (d2/4)
Nota: caso a massa da alma no seja desprezvel, deve aplicar-se-lhe o mesmo princpio exposto atrs
para os discos, adicionando os resultados.
c) Volante de Braos
Neste tipo de volantes, o contributo da alma (quando exista) desprezvel, pelo que se considera a
inrcia da cinta, adicionada do efeito correspondente massa dos braos Figura 4.29.
cinta
cubo
braos
Neste tipo de volante, normalmente obtido por fundio, a contribuio do prprio cubo pode no
ser desprezvel, pelo que pode convir equacion-la.
Como j visto para o caso dos volantes de disco, o momento mssico de inrcia de um corpo
relativamente a um eixo de simetria baricentrico, pode definir-se como,
Im = r2 dm
= 2 b r3 dr
Este integral determinvel graficamente, para uma dada geometria da seco radial do volante, tal
como ilustrado na Figura 4.30 (a).
Considerando o sistema de eixos da Figura 4.30 (b), pode ento ser construdo o diagrama do
produto (br3) em funo de (r), tal como ilustrado.
Na elaborao do grfico deve ser estabelecida uma escala como, por exemplo:
a) b1 b2
r1
r2
b)
br3
Assim, a rea (A) limitada pela curva obtida e pelo eixo (r) neste exemplo, expressa em [cm2]
proporcional ao integral ( b r3 dr) que, por sua vez, poder ser calculado como,
( b r3 dr) = C1 C2 A [cm5]
4.3.4 Reduo dos Momentos de Inrcia Mssicos a uma mesma Velocidade de Rotao
pelo que o momento mssico de inrcia total, reduzido velocidade de rotao do veio (1), vem como,
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MECNICA GERAL
Anexo I
ao
Captulo IV
Cinemtica de Curvas Bsicas de Cames
J.C.Pimenta Claro
[e-version: 2007 r.0]
Curva Deslocamento Velocidade Acelerao
MECNICA APLICADA - Cames
Recta d/ d/ 0
I.1. Equaes do movimento
Arcos de
d[d2-(RP)2]1/2 (RP)/[d2-(RP)2]1/2 (RPd)2/[d2-(RP)2]3/2
Circunferncia
Harmnica
d/2 [1-cos(/)] [d/(2)]sen(/) [(d/2) (/)2]cos(/)
Simples
Harmnica
d/2[1-cos(/)-1/4(1-cos(2/))] d/(2)[sen(/)-1/2sen(2/)] d/2(/)2[cos(/)-cos(2/)]
Dupla
Parablica
( 0.5)
/ 2d(/)2 (4d)/2 (4d2)/2
Cbica N 1
ANEXO I - CINEMTICA DE CURVAS BSICAS DE CAMES
( 0.5)
/ 4d(/)3 12d/(/)2 24d2/2(/)
( 0.5)
/ d[1-4(1-/)3] 12d/(1-/)2 -24d2/2(1-/)
Recta Constante Infinita nos extremos Choques nos extremos Impraticvel com
estacionamento nos extremos
Arcos de Menor nos extremos Elevada nos extremos Impulso considervel Baixas velocidades
MECNICA APLICADA - Cames
Circunferncia
Harmnica Nula nos extremos e mxima no Reduzida nos extremos e nula Impulso razovel para mdias Excelente para velocidades
Simples ponto mdio no ponto mdio velocidades moderadas
I.2. Caractersticas cinemticas do movimento
Cicloidal Baixa nos extremos e elevada no Variao suave Baixa vibrao, rudo e desgaste Excelente para altas velocidades
ponto mdio
Parablica Variao uniforme dos extremos Muito baixa mas de aplicao Velocidades baixas e moderadas
para o ponto mdio brusca
Harmnica Muito suave no incio do Muito suave no incio do Exige grande preciso de fabrico Moderadas a altas velocidades
dupla levantamento levantamento
Anexo I -2
MECNICA APLICADA - Cames Anexo I -3
Curvas Bsicas
Recta: fracas caractersticas a qualquer velocidade, devido ao choque que se verifica no incio e no
fim do levantamento
Recta Modificada: melhor que a anterior, mas s utilizvel a muito baixas velocidades
Harmnica Dupla: semelhante anterior, tem ainda a vantagem de uma maior suavidade no incio
do levantamento
Cbica N 1: originando cames de elevadas dimenses, a sua utilizao s vivel para baixas
velocidades (em que o efeito da inrcia de massas desbalanceadas seja pequeno)
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