INTRODUO TRANSFORMADA Z

Wilson Arnaldo Artuzi Junior

Ricardo Rodrigo Wolf Cruz

CURITIBA
2010
Sumrio
1 - Introduo.......................................................................................................................................1
1.1 - Definio:................................................................................................................................1
a) Domnio do tempo discreto n..................................................................................................1
b) Domnio z...............................................................................................................................2
c) Par transformado.....................................................................................................................2
d) Transformada Direta...............................................................................................................2
e) Transformada Inversa..............................................................................................................2
2 - Regio de Convergncia da Transformada Z..................................................................................4
2.1 - Propriedades da ROC..............................................................................................................5
3 - Propriedades da Transformada Z....................................................................................................8
3.1 - Linearidade..............................................................................................................................8
3.2 - Deslocamento..........................................................................................................................8
3.3 - Produto por exponencial........................................................................................................10
3.4 - Reverso................................................................................................................................11
3.5 - Convoluo............................................................................................................................11
4 - Transformao Bilinear.................................................................................................................12
4.1 - Transformada de Laplace e Transformada Z.........................................................................12
a) Transformada de Laplace......................................................................................................12
b) Transformada Z.....................................................................................................................12
c) Comparao..........................................................................................................................12
4.2 - Transformao bilinear..........................................................................................................12
Bibliografia.........................................................................................................................................16
 1

1 Introduo
A Transformada Z bastante utilizada para a anlise de sistemas em tempo discreto. Pode
ser aplicada no processamento digital de sinais, por exemplo, para obteno do comportamento
de sinais digitalizados e para a criao de filtros digitais.
Tambm possvel aplicar tal transformada em equaes diferena lineares, que quando
convertidas para o domnio z tornam-se equaes algbricas de mais fcil soluo. Neste caso, a
resposta final obtida pela utilizao da transformada Z inversa aps os clculos. Do mesmo
modo, pode-se obter funes de transferncia de sistemas em funo da varivel z, utilizadas
para verificao da resposta do sistema a uma entrada arbitrria. A transformada Z o
equivalente para sinais e sistemas discretos da transformada de Laplace, usada no caso contnuo.

1.1 Definio:
A transformada Z faz a mudana do domnio do tempo discreto para o domnio da varivel
z. uma alternativa mais adequada que a transformada de Laplace quando a varivel tempo no
contnua.

a) Domnio do tempo discreto n.

g [n] uma sequncia de nmeros reais ordenados segundo valores crescentes de n.
Neste caso, n = 0, 1, 2, 3,
Em casos prticos, g[n] obtida atravs da amostragem de g(t) a intervalos regulares t,
ou seja, g[n] = g (n.t), como ilustrado na Figura 1.1.

Figura 1.1: Exemplo de amostragem de sinal

analgico.
 2

b) Domnio z.
G(z) uma funo real da varivel complexa . A varivel z no tem
significado fsico e contnua (ao contrrio da varivel n que discreta). O plano complexo Z
ilustrado na Figura 1.2.

Figura 1.2: Plano complexo Z com

exemplo de um valor possvel da
varivel z em azul.
c) Par transformado.
A relao g[n] G(z) unvoca, desde que considerada sua Regio de Convergncia
(ROC).

d) Transformada Direta.

G z = g [n] z n (1)
n=

e) Transformada Inversa.
1
2 j
g [ n ]= G z z n1 dz (2)
c

Na qual c um contorno fechado no sentido anti-horrio ao redor da origem do plano

complexo z, como exemplificado na Figura 1.3.

Figura 1.3: Exemplo de caminho

fechado possvel para a integral da
Transformada Z inversa.

Exemplo 1 (resolvido): Calcule a transformada Z direta do degrau unitrio discreto,

mostrado na Figura 1.4:
 3

Figura 1.4: Funo degrau unitrio discreto, correspondente g[n]=0 para n<0 e
g[n]=1 para n0.

Partindo da Equao 1:

n
G z= u [n ] z =
n n
0.z 1.z
n= n= n=

1 1 1
G z= z =1 2 3 ...
n

n= 0 z z z

Frmula da soma dos termos de uma PG:

n
r n1r m
r = r 1 ; r 1
k
(3)
k =m

Usando r = 1/z; m = 0 e n = :

1/ z 1 , sez1 ;
g z= = 1 z
1/ z 1 = , sez1.
1 / z1 z1

Logo:

z
g z= ;z1
z 1

G(z) possui um plo em z = 1 (valor que anula o denominador), a Regio de Convergncia

(regio do plano complexo Z para a qual |G(z)|<) fica sendo |z|>1, como mostra a FIGURA.
 4

Figura 1.5: ROC da Transformada Z do degrau

unitrio u[n] (Exemplo 1).

Exemplo 2: Calcule a transformada Z direta da sequncia g[n] = anu[n], onde 0<a<1.

z
Resposta:
g z= ;za , conforme a Figura 1.6.
z a

Figura 1.6: ROC da Transformada Z de anu[n]

(Exemplo 2).

2 Regio de Convergncia da Transformada Z

A Transformada Z de uma sequncia g[n] definida apenas para os valores de z no plano
complexo que resultem em
 5

g [n ] zn (4)
n=

Os pontos no plano complexo Z que satisfazem a condio acima definem a regio de

convergncia (ROC Region of Convergence).

2.1 Propriedades da ROC

a. A ROC sempre uma regio conexa (uma nica superfcie) na forma de disco ou anel com
centro na origem do plano complexo Z, como nos exemplos da Figura 2.1.

Figura 2.1: Tipos possveis para a Regio de Convergncia (ROC).

b. A ROC no contm os plos de G(z) e delimitada por estes. Plos so os valores da

varivel z que anulam o denominador da funo G(z) quando ela expressa na forma
racional (diviso de polinmios da varivel z).

c. ROC de uma sequncia finita:

Uma sequncia dita finita quando satisfaz a seguinte condio:
g [n ]=0 para n N 1 e nN 2 (5)
Sendo N1 e N2 valores inteiros menores que infinito, como exemplificado na Figura 2.2.

Figura 2.2: Exemplo de sequncia finita com N 1=-1 e N2=1.

 6

A ROC de uma sequncia finita todo o plano complexo, mas exclui |z|=, se N1<0, e |z|

=0, se N2>0.

d. ROC de uma sequncia direita:

Uma sequncia dita direita quando satisfaz a condio:
g [n ]=0 para n N 1 (6)
A ROC de uma sequncia direita o exterior de uma circunferncia e exclui |z|=, se
N1<0. Um exemplo de sequncia direita apresentado na Figura 2.3.

Figura 2.3: Exemplo de sequncia direita com N 1=0. A funo mostrada

g[n]=2-nu[n].

e. ROC de uma sequncia esquerda:

Uma sequncia dita esquerda quando satisfaz a condio:

g [n ]=0 para n N 2 (7)

A ROC de uma sequncia esquerda o interior de uma circunferncia e exclui |z|=0, se
N2>0. Uma sequncia esquerda ilustrada na Figura 2.4.
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Figura 2.4: Exemplo de sequncia esquerda com N 2=0. A funo mostrada

g[n]=u[-n].

f. ROC de uma sequncia bilateral:

Uma sequncia dita bilateral quando no se enquadra nos casos anteriores e no
peridica, como ilustrado na Figura 2.5.

Figura 2.5: Exemplo de sequncia bilateral. A funo mostrada

2

g [n ]=1,2n

A ROC de uma sequencia bilateral um anel (a>0 e b< ,considerando a Figura 2.1).

g. ROC de uma sequncia peridica:

Uma sequncia dita peridica quando apresenta um padro que se repete
indefinidamente, como na Figura 2.6.
 8

Figura 2.6: Exemplo de sequncia peridica. Neste caso mostrada a funo

g[n]=(-1)n.

No existe ROC para sequncias peridicas, logo no possvel calcular sua

Transformada Z.
Exemplo 3: Calcule a Transformada Z direta da sequncia g[n] = -anu[-(n+1)].

z
g z= ;za
Resposta: z a

3 Propriedades da Transformada Z.

3.1 Linearidade
a.g [n]b.h[ n] a.G z b.H z (8)
A ROC passa a ser a ROC de G(z) ROC de H(z), exceto quando h cancelamento de
plos.

3.2 Deslocamento

k
g [nk ] z G z (9)
A ROC a ROC de G(z), mas com possibilidade de alteraes em |z| = 0 e |z| = .

z
Exemplo 4 (resolvido): Sabendo que u [n] ;z1 obtenha a Transformada Z do
z1

sinal g[n] apresentado na Figura 3.1.

 9

Figura 3.1: g[n]=1, se |n|1; g[n]=0, se |n|>1.

Este sinal pode ser representado pela soma entre um degrau unitrio deslocado de 1
unidade para a esquerda (Figura 3.2) e outro, com sinal negativo, deslocado de 2 unidades para a
direita (Figura 3.3), ou seja, g[n] = u[n+1] u[n-2].

Figura 3.2: Degrau unitrio deslocado de uma unidade para esquerda (k = -1).
 10

Figura 3.3: Degrau unitrio deslocado de 2 unidades para a direita (k = 2).

1 z
u [n1] z ; 1z
z1

Observe que para o sinal u[n+1] a ROC foi alterada, visto que trata-se de uma sequncia
direita que se inicia antes do 0 (antes do deslocamento ela se iniciava no 0).

z
u [n2] z 2 ; 1z
z1

1 z 2 z z 2 z1 z 31
u [ n1]u [n2] z z = = 2
z1 z1 z1 z z

A ROC seria a interseco das ROCs de u[n+1] e u[n-2], mas, neste caso, ocorre um
cancelamento de plo, pois:

3 2
z 1 z z1. z 1
2
=
z z z. z1

Portanto o limite correspondente ao plo z = 1 alterado e:

z 2z 1
u [n1]u [n2] ; 0z
z

3.3 Produto por exponencial

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a n g [n ]G z /a (10)
Para ROC de |z/a|.

z
Exemplo 5 (resolvido): Sabendo que u [n] ;z1 obtenha a transformada Z de
z1

anu[n].

n z/a z
a u [n] = ; z / a1 ouza
z / a1 za

3.4 Reverso

g [n] G 1/ z

Para ROC de 1/|z|.

z
Exemplo 6 (resolvido): Sabendo que u [n] ;z1 obtenha a transformada Z de
z1

u[-n].

1/ z 1
u [n] = ;1 / z 1 ouz1
1/ z 1 1z

3.5 Convoluo

g [nm]h [m]=g [n ]h[n ]

m=

g [ n ]h[n ]G z H z

Para ROC de G(z) ROC de H(z).

 12

z
Exemplo 7:Sabendo que u [n] ;z1 calcule a Transformada Z de -anu[-(n+1)]
z1

(mesmo do exemplo 3) usando as propriedades da Transformada Z.

z
g z= ;za
Resposta: z a

4 Transformao Bilinear
A transformao bilinear faz a mudana da varivel da frequncia complexa s (analgica)
para a varivel z (usada em sistemas digitais) de forma a permitir que um circuito eltrico
analgico seja processado numericamente em computadores e em processadores digitais de
sinais (DSPs).

4.1 Transformada de Laplace e Transformada Z

a) Transformada de Laplace

G s = g t e dt g n t esn t t
st

0 n=0

b) Transformada Z

G z = g [n] z
n

n=0

c) Comparao

g n t t= g [n] ;
G s =G z s t
e = z.

4.2 Transformao bilinear

A relao s = (1/t).ln(z) faz o mapeamento exato da varivel s para a varivel z, porm
de pouca utilidade prtica. Porm, utilizando a relao z = (1+x)/(1-x), o logaritmo pode ser
expandido usando a seguinte srie de Taylor:
 13

ln
1x
1x
2
3
2
=2x x 3 x 5
5
(11)

Utilizando tal expanso, a relao entre s e z pode ser reescrita como:

[ ]
3 5
2 z 1 1 z 1 1 z 1
s=
t z 1 3 z 1 5 z 1
e, considerando apenas a aproximao de primeira ordem, obtm-se uma transformao bilinear
que apresenta importncia prtica quando associada propriedade do deslocamento.
2 z 1
s= (12)
t z 1

Exemplo 8 (resolvido): Encontre uma frmula recursiva da corrente em funo da tenso

para o equivalente digital do circuito RC mostrado na Figura 4.1, considerando nulas as condies
iniciais.

Figura 4.1: Circuito RC, considerando a tenso e a corrente discretas.

1. Domnio do tempo:

t
1
v t R.i t it dt =0
C

2. Domnio da varivel s:
v t V s
i t I s

[ ]
0
1 I s 1
V s R.I s i t dt =0
C s s

A integral correspondente s condies iniciais nula, logo:

 14

V s R[ 1
Cs]I s=0

3. Domnio da varivel z:
V s V z
I s I z

2 z 1
s=
t z 1

[
V z R
1 t z1
C 2 z1 ]
I z =0

z V zV z R
t
2C
z I z R
t
2C
I z =0
4. Domnio do tempo discreto n:

z k V z v [nk ]
z k I z i[ nk ]

v [n1]v [n] R
t
2C
i [n1] R
t
2C
i [n ]=0

i[n1]=
1
v [n1]v [n]
t
2C
i [n]
R

R
t
2C R
t
2C
ou, considerando:

a 1=
t
2
RC

RCt
2
C
a 2=
RC
t
2
i [n1]=a 2 v [n1]v [n]a1 i[n]

Lembrando que i[n] e v[n] = 0 para n <0. Pode-se representar esta resposta pelo diagrama
apresentado na Figura 4.2.
 15

Figura 4.2: Diagrama recursivo representando a corrente em funo da

tenso no tempo discreto para um circuito RC.

Exemplo 9: Encontre uma frmula recursiva da corrente em funo da tenso para o

equivalente digital do circuito RL mostrado na , considerando nulas as condies iniciais.

Figura 4.3: Circuito RL no tempo discreto.

Resposta:

t / 2R t /2 L/ R
i[n1]= v [n1]v [n] i [n]
t /2 L/ R t /2 L/ R
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Bibliografia

[1] B. P. Lathi, Sinais e Sistemas Lineares, 2 edio, Bookman, Porto Alegre, Brasil, 2007.
[2] Roland, Digitalizao, Brasil, 2010, disponvel em http://www.qsl.net/py4zbz/teoria/digitaliz.htm ,
acesso em 19/11/2010.
[3] Wilson Arnaldo Artuzi Junior, Notas pessoais de aula.