Projeto Mecatrnico Aplicado

Relatrio de Atividade de Laboratrio

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lvaro de Azevedo Peres Neto
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Neandra Paulino Ferreira

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Tatiane Pinto dos Santos
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Aula de Laboratrio 5: Motor de Passo

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MANAUS
Setembro - 2017
 Aula de Laboratrio 5: Motor de Passo

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Relatrio de atividade de laboratrio da disciplina

Projeto Mecatrnico Aplicado do curso de
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Engenharia de Controle e Automao - IFAM.

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Orientador: Prof. Dr. Flvio Jos A. Soares

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MANAUS
2017
 RESUMO

Um dos tipos de controle mais comum o controle de posio. A forma mais simples
de se controlar a posio, seja ela angular ou linear, a partir do acionamento de motores
de passo. Tal motor funciona a partir de pulsos eltricos que energizam as bobinas do
mesmo gerando um campo magntico responsvel por transformar tais pulsos em
movimento de rotao. Este experimento mostra o controle de posio de um motor de passo
bipolar NEMA 17 a partir de um PIC18F2520, alm de mostrar um mtodo para encontrar as

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bobinas do motor de passo. Como resultados, obteve-se sucesso no acionamento do mesmo
e nas propostas apresentadas, tais como, na aplicao de um boto para acionamento, outro

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para controle de posio e acionamento de apenas um passo.

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Palavras-chaves: Controle de Motor de Passo, NEMA 17, PIC18F2520, Detent Torque.
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 LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Motor de passo NEMA 17. ...........................................................................9
Figura 2 Circuito de Acionamento. ...........................................................................10
Figura 3 Mdulo L298N............................................................................................10
Figura 4 Circuito interno do L298N...........................................................................10
Figura 5 Circuito de controle do motor de passo. .....................................................11
Figura 6 - Circuito Completo de Acionamento do Motor..Erro! Indicador no definido.

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LISTA DE TABELAS

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Tabela 1 Especificaes do motor de passo NEMA 17. .............................................9
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Tabela 2 Matriz de contato para cada passo............................................................11
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 SUMARIO

Introduo: ................................................................................................................. 6

Objetivos: ................................................................................................................... 8

Procedimentos Experimentais: ................................................................................... 8

3.1. Materiais:...................................................................................................... 8

3.2. Metodologia: ............................................................................................................... 9

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3.2.1. Identificao das Bobinas: ......................................................................... 9

3.2.2. Circuito de acionamento e controle do motor de passo: ............................ 9

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Resultados e discusses: ......................................................................................... 12
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Referncias: ............................................................................................................. 13
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Anexo A Cdigo em C para o Controle do Motor de Passo ................................... 14
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Introduo:

Motores de passo consistem em dispositivos eletromecnicos que so capazes de

convertes pulsos eltricos em movimentos mecnicos que geram variaes angulares
discretas. Conforme Brites e Santos (2012), o rotor ou eixo de um motor de passo
rotacionado em pequenos incrementos angulares, denominados passos, quando pulsos
eltricos so aplicados em uma determinada sequncia nos terminais deste. A rotao
destes tipos de motores diretamente relacionada aos impulsos eltricos que so recebidos,

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assim como a sequncia a qual tais pulsos so aplicados reflete diretamente na direo que
o motor gira. A velocidade que o rotor gira determinada pela frequncia de pulsos recebidos

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e o tamanho do ngulo diretamente relacionado com o nmero de pulsos aplicados.

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Conforme Patsko (2013), um motor de passo composto basicamente de duas partes:
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o rotor, que o conjunto eixo/im que integra a parte mvel do motor e o estator, parte fixa
onde as bobinas so enroladas. Diferente dos motores DC, no possui escovas e to pouco
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um comutador, o que torna vantajoso em relao manuteno, j que estes dois elementos
a
exigem alta manuteno. Confome dito anteriormente, os passos do motor so variaes
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angulares causadas pelo alinhamento do rotor com o campo magntico criado pelas bobinas
acionadas. A velocidade e o sentido de rotao so determinados pela frequncia de
co a sq en

acionamento das bobinas. O nmero de passos do motor depende do nmero de polos que
e

o mesmo possui. Um motor de passo pode funcionar em regime de passo completo, meio
ci ai m

passo ou em micropasso.
qu cu

De acordo com Mancuzo (2015), o Motor de passo pode ser utilizado em diversas
o

aplicaes dentro da Automao de processos. Na indstria automotiva, braos robticos

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soldam e parafusam com preciso, mquinas de produo injetam a quantidade quase exata
de determinado produto nas embalagens, cirurgias so feitas a distncia com o auxlio de
equipamentos robticos sofisticados. Hoje ele muito comum em impressoras, braos
robticos, esteiras, mquinas de soldas automatizadas, etc. Praticamente ele faz parte de
t

nosso dia a dia.

Mendona (2010) afirma que os motores de passo apresentam vantagens e

desvantagens, onde umas das vantagens a ser destacada a operao em um sistema de
malha averta, que significa que no necessrio que o sistema seja realimentado com
informaes referentes ao motor de passo, como posio ou velocidade. Evitando o emprego
de dispositivos dedicados a fornecer essas informaes, como o tacmetro e o encoder.
Bastando apenas ser feito um controle a partir da sada do trem de pulsos que alimentam o
motor. Devido a vantagens como essas, o motor de passo amplamente empregado nos
 7

setores da informtica e indstria em geral. E as desvantagens consistem na ocorrncia de

ressonncias caso no tenha um controle adequado e no fcil de operar em altas
velocidades.

O acionamento de motores de passo pode ser controlado com a utilizao de um

microcontrolador, que consiste em um componente eletrnico que pode ser comparado a um
microcomputador, pois possui memria, dispositivos de entrada e sada, CPU e outros
perifricos comuns a ambos. Assim como nos microcomputadores, ele tambm necessita de

do r m ,
um software, que devido a se destinar a um sistema embarcado chamado de firmware.

to te se ria
Portanto, neste trabalho apresentada a metodologia utilizada para identificar o

en m s to

s
circuito das bobinas de um motor de passo e construo de um circuito de acionamento

re
deste motor, alm da utilizao de um microcontrolador PIC18F2520 para controlar o sentido
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de rotao do motor e realizar as especificaes exigidas no roteiro deste experimento.
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Objetivos:

O objetivo deste experimento compreender o funcionamento de um motor de passo,

identificar o circuito das bobinas de acionamento de motores de passo e utilizar um
microcontrolador para o seu acionamento.

Procedimentos Experimentais:

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Para execuo deste trabalho foi necessrio realizao de alguns procedimentos
descritos sequencialmente como:

en m s to
1. Primeiramente, foi feito a identificao das bobinas do motor de passo.

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2. Escolheu-se um circuito de acionamento do motor de passo e construiu-se uma
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matriz de contatos.
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3. Foi feito um programa no microcontrolador para acionamento do circuito do motor.
en d r c de

4. Implementou-se trs botes ao circuito de acionamento, onde o primeiro tem a

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a
funo de desligar o motor, o segundo responsvel por acionar o motor para a
i

direita ou para esquerda e o terceiro faz com que o motor d apenas um passo
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utilizando o PIC 18F2520.
co a sq en

5. Verificou-se o funcionamento completo do motor.

e

3.1. Materiais:
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Os materiais utilizados para a execuo dos experimentos consistem em:

qu cu

Resistores;
Capacitores;
o

Motor de passo NEMA17;

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Protoboard;
Notebook Itautec Intel Core i3-3110M CPU 2.40 GHz;
Fonte de alimentao de 12V e 5V;
Mdulo L298N;
PIC 18F2520;
t

PICKIT 3;
Push Buttons
 9

3.2. Metodologia:
3.2.1. Identificao das Bobinas:

Para o acionamento do motor de passo, primeiramente, foi necessrio identificar as

bobinas do motor de forma emprica. O NEMA17 um motor de passo bipolar pois apresenta
bobinas sem derivao central, com isso, o mesmo possui 2 bobinas com 4 terminais e
mostrado na Figura 1. Contudo o mtodo utilizado consiste em aplicar um torque externo, e
se o eixo do motor girar livremente com determinados terminais em curto, ento estes no

do r m ,
fazem parte da mesma bobina, caso contrrio, pertencem a mesma bobina. Quando o eixo

to te se ria
do motor no gira livremente, possvel ver a atuao do detent torque. O detent torque a
quantidade de torque que o motor produz quando suas bobinas no esto energizadas,

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segundo Brites e Santos (2012).

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Figura 1 Motor de passo NEMA 17. Fonte: https://www.banggood.com

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As especificaes do motor utilizado so mostradas na Tabela 1.

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Tabela 1 Especificaes do motor de passo NEMA 17.

Modelo JK42HS34-0404
o

ngulo do Passo () 1,8

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Tenso Mdia (V) 12

Corrente/Fase (A) 0,4
Resistncia/Fase () 30
Indutncia/Fase (mH) 37
t

Holding Torque (g.cm) 2600

Detent Torque (g.cm) 200
Inrcia do Rotor (g.cm) 34
Massa (kg) 0,22
Fonte: Autoria Prpria.

3.2.2. Circuito de acionamento e controle do motor de passo:

O circuito de acionamento utilizado foi o mdulo L298N cujo circuito mostrado na

Figura 2 e uma ilustrao do mesmo mostrado na Figura 3. O L298N um CI de ponte H
 10

dupla que possui uma tenso de alimentao para os registradores comparadores de 5V e

uma tenso de alimentao de sada que varia de 12V a 46V. Com isso, necessrio
alimentar o mdulo com duas fontes externas de 5V e 12V. As sadas so acionadas a partir
das entradas conforme o circuito interno mostrado na Figura 4. O acionamento segue a
matriz de contatos mostrado na Tabela 2.

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Figura 2 Circuito de Acionamento. Fonte: Datasheet L298N.
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Figura 3 Mdulo L298N. Fonte: https://www.banggood.com

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Figura 4 Circuito interno do L298N. Fonte: Datasheet L298N.

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Tabela 2 Matriz de contato para cada passo.

Bobinas
Passo
A B C D
1 1 0 0 1
2 0 1 0 1
3 0 1 1 0
4 1 0 1 0
Fonte: Adaptado de Mancuzo (2015).

O circuito de controle mostrado na Figura 5. O programa fonte feito em c foi

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compilado atravs do MikroC PRO for PIC v.7.0.1 e mostrado no Anexo A. Para o circuito
de controle foram implementados 3 botes: um para o acionamento e desacionamento

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contnuo do motor de passo, outro para a mudana de sentido e um ltimo para o

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acionamento de um nico passo.
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Figura 5 Circuito de controle do motor de passo. Fonte: Autoria Prpria.

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Resultados e discusses:

Aps a execuo do experimento e montagem do circuito de acionamento do motor,

obteve-se o circuito completo que inclui o circuito mnimo do microcontrolador PIC18F2520.
Com este circuito foi possvel concluir o experimento de forma a aplicar as informaes
tericas na prtica. Onde o responsvel pelo controle de acionamento do motor ficou por
conta do PIC18F2520, onde foi gravado um cdigo para a implementao de um boto liga/
desliga, um boto para definir o sentido de rotao e um terceiro boto para fazer com que

do r m ,
o motor d apenas um passo. Atravs desta experincia foi possvel determinar se o motor

to te se ria
utilizado bipolar ou unipolar, contudo descobriu-se que o motor utilizado bipolar, pois ele
constitudo por bobinas sem derivao central. Por este fato, essas bobinas devem ser

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energizadas de tal forma que a corrente eltrica flua na direo inversa a cada dois passos

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para permitir o movimento contnuo do rotor, ou seja, a polaridade deve ser invertida durante
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o funcionamento do motor.
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Portanto, o resultado do experimento foi satisfatrio, porque aps a gravao do
a
cdigo no microcontrolador o sistema de acionamento do motor funcionou como o esperado,
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os botes realizaram as suas determinas funes, ou seja, ao fazer o teste do circuito, o

s
motor girou no sentido horrio ao acionar o boto especifico para isso e no sentido anti-
co a sq en

horrio ao ser pressionado novamente e ao apertar o boto para desligar, o motor parou de
rotacionar. O que possvel dizer que o mtodo utilizado para descobrir a sequncia do
e
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motor eficaz por conta dos resultados obtidos. Este experimento foi de grande importncia
qu cu

para obteno de conhecimento sobre o princpio bsico de um motor de passo e ter uma
noo, mesmo que em uma pequena parcela, do que pode ser feito com um motor de passo.
o
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Referncias:

Brites, F. G. Santos, V. P. A. Motor de Passo. 2012. Disponvel em:

<https://jhonathanjs.files.wordpress.com/2012/11/trabalho-motor-de-passo1.pdf>. Acesso
em: 03 de Setembro de 2017.
Datasheet L298N. Dual Full-Bridge Driver. Fonte:
<https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf.>
Mancuzo, E. Utilizao de um Microcontrolador para acionar um Motor de Passo. 2015.

do r m ,
Disponvel em: <http://www.fatecgarca.edu.br/revista/Volume3/artigos_vol3/Artigo_5.pdf>.

to te se ria
Acesso em: 03 de Setembro de 2017.
Mendona, V. Acionamento de Motor de Passo. Disponvel

en m s to

s
em:<http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAZSAAA/motor-passo-principio-

re
u
funcionamento>. Acesso em: 03 de Setembro de 2017.
tim ev p a

to
PATSKO, L. F. Tutorial controle de motor de passo. Disponvel
em<http://pt.scribd.com/doc/80640270/Tutorial-Eletronica-Motor-de-Passo>. Acesso em:
en d r c de

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03 de Setembro de 2017.
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Anexo A Cdigo em C para o Controle do Motor de Passo

/*Bobinas
A B C D
RB4 RB3 RB2 RB1
1 0 0 1 = 00010010 = 0x12
0 1 0 1 = 00001010 = 0x0A
0 1 1 0 = 00001100 = 0x0C
1 0 1 0 = 00010100 = 0x14
Entrada:
RA0,RA1,RA2
RA0 = Liga/Desliga ciclo contnuo
RA1 = Muda o sentido de giro

do r m ,
RA2 = Um passo */

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void AcionaSentido(unsigned char sentido){
if(sentido == 0){ // se 0 gira no sentido horrio
PORTB = 0X12; Delay_ms(10);

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s
PORTB = 0X0A; Delay_ms(10);
PORTB = 0X0C; Delay_ms(10);

re
PORTB = 0X14; Delay_ms(10);}
u
else{
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PORTB = 0X14; Delay_ms(10);

to
PORTB = 0X0C; Delay_ms(10);
PORTB = 0X0A; Delay_ms(10);
en d r c de

au
PORTB = 0X12; Delay_ms(10);}
}
a
char on=0,sentido=1;
i

void main(){
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s
ADCON1= 0X0F;
TRISB = 0X00;
PORTB = 0X00;
co a sq en

TRISA = 0X07;
UART1_Init(9600);
e

while(1){
ci ai m

if(PORTA.RA0 == 0){ // Se o primeiro boto pressionado

Delay_ms(30); // Debounce digital
qu cu

while(PORTA.RA0 == 0);
Delay_ms(30); // Debounce digital
on = !on; // Porta lgica not para inverter o estado on/off
Delay_ms(30); // Debounce digital
o

}
D

else if(PORTA.RA1 == 0){ // Se o segundo boto pressionado

Delay_ms(30); // Debounce digital
while(PORTA.RA1 == 0);
Delay_ms(30); // Debounce digital
sentido++; // incrementa o valor do sentido
Delay_ms(30); // Debounce digital
t

}
else if(PORTA.RA2 == 0){
Delay_ms(30); // Debounce digital
while(PORTA.RA2 == 0);
Delay_ms(30); // Debounce digital
AcionaSentido(sentido%2);// Aciona o motor de passo com um passo
Delay_ms(30); // Debounce digital
}
if(on == 1) AcionaSentido(sentido%2);
/* Se o estado for on Ento aciona o motor de forma contnua
O parmentro sentido%2 trata da lgica para sincronismo do sentido com a
funo AcionaSentido(char sentido)*/
}