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Aluno:
Assumindo que o motor seja um motor CC controlado pela armadura. Neste diagrama, KA
o ganho do amplicador de potncia; GE (s) a funo de transferncia do circuito eltrico do
motor e consiste em um indutor em srie com uma resistncia, La e Ra , respectivamente; KT a
constante de torque do motor; Jtot , a soma da inrcia do motor, Jm , as inrcias do veculo, Jvec ,
e das duas rodas motrizes, Jw , reetidas no o eixo do motor; KF o coeciente de atrito viscoso;
e KB a constante da Contra Fora Eletromotriz.
a) Escreva as equaes bsicas no domnio do tempo que caracterizam as relaes entre as variveis
de estado, de entrada e de sada para o diagrama de blocos da Figura 1, uma vez que as variveis
de estado so a corrente de armadura do motor, IA (t) e a velocidade angular, (t).
1
2- Determine a funo de transferncia Vo (s)/V (s) do circuito com amplicadores operacionais
mostrado abaixo. Sendo R1 = 167k, R2 = 240k, R3 = 1k, R4 = 100k e C = 1uF .
3- Obter a funo de transferncia G(s) = Y (s)/R(s) e seus plos para os sistemas represen-
tados em espao de estados:
Dados que :
n2
G(s) = K
s2 + 2n s + n2
2
Figure 3: Sistema Massa Mola Amortecedor
tp ico =
d
p
Mp = 1 2
se
(lnMp )2
=
2 + (lnMp )2
d
n = p
1 2
= n
acos()
tsubinda =
d
4
tacomod =
5- Obtenha a representao por Espao de Estados na forma Cannica Controlvel e na forma
Cannica Observvel do sistema denido por:
Y (s) 2s3 + s2 + s + 2
= 3
U (s) s + 4s2 + 5s + 2
Figure 4: Circuito