UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 1

Projeto por alocao de Plos: Mtodo Polinomial

Projeto simplificado
Problema de projeto: Encontrar um controlador com dois
graus de liberdade para um sistema linear com
realimentao da sada.
Seja o sistema: A(q)y(k) = B(q)u(k) onde A(q) e B(q)
so polinmios empregando o operador deslocamento a
frente q; Considere que o grau de B(q) menor que o de
A(q) e que o polinmio deste ltimo esta normalizado (o
coeficiente do termo q de maior potncia igual a um
tal polinmio chamado de mnico).
A dinmica do processo tem a funo de transferncia
ao impulso B(z) / A(z), que inclui: um circuito segurador,
um atuador, um sensor, e um filtro anti-aliasing;
O controlador para este sistema tem uma sada u e duas
entradas: o sinal de comando uc e a sada medida y. E
pode ser representado por:
R(q).u(k) = T(q).uc(q) S(q).y(k)
O polinmio R(q) pode ser escolhido de forma que o
coeficiente do termo de maior potncia em q seja
igual a um.
A lei de controle acima representa uma combinao de
um termo antecipatrio Hff(z) = T(z) / R(z) e um de
realimentao Hfb(z) = S(z) / R(z).
Para que o controlador seja causal o grau de R(z) deve
ser maior ou igual ao grau de S(z) e T(z);

Resoluo do problema de projeto

A soluo do projeto direta. Determina-se a equao
caracterstica do sistema em malha fechada e explora-se
as condies que ela tem que satisfazer;
Eliminando u(k) nas duas equaes anteriores tem-se:
(A(q).R(q) + B(q).S(q)).y(k) = B(q).T(q).uc(k)

Controle de Processos Industriais por Computador

UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 2

O polinmio caracterstico do sistema em malha fechada

:
Acl(z) = A(z).R(z) + B(z).S(z)
O projeto por alocao de plos consiste em achar os
polinmios R(z) e S(z) que satisfaam a equao acima;
Esta equao chamada de equao Diofantina;
Comparando com o projeto por espao de estados o
polinmio caracterstico Acl(z) pode ser fatorado como:
Acl(z) = Ac(z).Ao(z)
Sendo:
Ac (z) = det (zI - + L) => plos devido a
realimentao de estados (polinmio do
controlador)
Ao(z) = det (zI - + KC) => plos devido ao
observador (polinmio do observador)
Para determinar o polinmio T(z), fazemos:
Y(z) = B(z).T(z).Uc(z) / Acl(z) = B(z).T(z).Uc(z) /
[Ac(z).Ao(z)]
Escolhe-se o polinmio T(z) de forma a cancelar o
polinmio do observador Ao(z). Assim,
T(z) = t0.Ao(z)
A resposta ao sinal de comando ento dada por:
Y(z) = t0.B(z).Uc(z) / Ac(z)
O parmetro t0 escolhido para obter o ganho
esttico desejado do sistema. Para Ter um ganho
unitrio t0 = Ac(1) / B(1)
Algoritmo para projeto simples por alocao de plos:
1. Ache os polinmios R(z) e S(z), tal que o grau S(z)
grau R(z), que satisfaa a equao:
A(z).R(z) + B(z).S(z) = Acl(z)
2. Fatore o polinmio caracterstico em malha
fechada como Acl(z) = Ac(z).Ao(z), sendo o grau
Ao(z) grau R(z), e escolha:
T(z) = t0.Ao(z)
t) = Ac(1) / B(1)

Controle de Processos Industriais por Computador

UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 3

A lei de controle ser:

R(q).u(k) = T(q).uc(k) S(q)y(k)
A resposta a sinais de comando dada por:
Ac(q).y(k) = t0.B(q).uc(k)
Exemplo 1: Controle do integrador duplo
A( z ) = ( z 1) 2
h2
B( z ) = ( z + 1)
2
Equao Diofantina
h2
( z 2 2 z + 1) R( z ) + ( z + 1) S ( z ) = Acl ( z )
2
escolhendo polinmio menor ordem
R( z ) = 1 S ( z ) = s0
s0 h 2
z 2z + 1 +
2
( z + 1) = Acl ( z )
2
A equao acima no pode ser resolvida para um Acl(z)
arbitrrio.
Escolhendo um controlador de primeira ordem: R(z) = z +
r1 e S(z) = s0.z + s1 tem-se:
h2 2 h2 h2
z + r1 +
3
s 0 2 z + 1 2r1 + ( s 0 + s1 ) z + r1 + s1 = Acl ( z )
2 2 2
Fazendo
Acl ( z ) = z 3 + p1 z 2 + p 2 z + p 3
Logo,
3 + p1 + p 2 p3 5 + 3 p1 + p 2 p3 3 + p1 p 2 3 p3
r1 = s0 = s1 =
4 2h 2 2h 2
Seleciona-se T(z) = t0.Ao(z) como o polinmio Acl(z) de
3 ordem, este pode ser fatorado em um polinmio de 1
ordem e outro de 2 ordem. O polinmio de 1 ordem tem
raiz real e ser definido como Ao(z).
Exemplo 2 Controlador com ao integral para o
integrador duplo
Isto significa que o polinmio R(z) deve Ter (z-1) como
fator. Fazendo:

Controle de Processos Industriais por Computador

UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 4

R( z ) = ( z 1)( z + r1 ) S ( z ) = s 0 z 2 + s1 z + s 2
obtem se :
h2 2 h2 h2
4

z + (r1 3) z + 3 3r1 +
3

s 0 z + 1 + 3r1 +
s1 z + r1 + = Acl ( z )
2 2 2

Equao Diofantina
Deseja-se conhecer as propriedades fundamentais do
polinmio:
AX + BY = C
Sendo A, B e C polinmios conhecidos e X e Y
desconhecidos;
Tem este nome em homenagem a Diophantus (+/- 300 A.D.)
um dos primeiros inventores da lgebra.

Digresso
Exemplo 3 Equao Diofantina
Seja a equao
3x + 2y = 5
onde x e y so inteiros. Sabe-se que a mesma possui
infinitas solues, porm, determinando uma soluo
qualquer, as outras estaro relacionadas por:
x = x0 + 2n
y = y0 3n
sendo n um inteiro arbitrrio. Algumas solues so:
x: -5 -3 -1 1 3 5 7
y: 10 7 4 1 -2 -5 -8
entretanto, pode-se limitar a soluo do sistema a:
0x<2
0y<3
conhecendo uma soluo pode-se atender as restries
acima aplicando a frmula geral de x e y escolhendo um n
adequado.
Exemplo 4 Equao Diofantina sem soluo
Seja a equao
4x + 6y = 1

Controle de Processos Industriais por Computador

UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 5

sendo x e y inteiros. Como o lado esquerdo um nmero

impar, conclui-se que o sistema no tem soluo no
universo dos nmeros inteiros.

Algoritmo de Euclides
Algoritmo recursivo para achar o maior divisor comum G
de dois polinmios A e B. Considerando grau de A maior
ou igual ao grau de B, faz-se A0 = A e B0 = B. Iterasse-se
as equaes:
An+1 = Bn
Bn+1 = An mod Bn
At que Bn+1 = 0. O maior divisor comum G = Bn.
Voltando, acha-se G que satisfaz a equao:
AX + BY = G
X e Y podem ser encontrados seguindo os quocientes e
restos nas iteraes.
Teorema 1 EXISTNCIA DE SOLUES PARA A
EQUAO DIOFANTINA. Seja A, B, e C polinmios com
coeficientes reais. Ento AX + BY = C tem soluo se e
somente se o maior fator comum de A e B dividir C. Se
uma soluo X0, Y0 existir, h X= X0 + QB, e Y = Y0 QA,
onde Q um polinmio arbitrrio e tambm uma
soluo.

Resoluo da Equao Diofantina

Para resolver a equao Diofantina segue-se os passos
intermedirios do algoritmo de Euclides e ao mesmo
tempo obtm-se solues de grau mnimo U e V para a
equao:
AU + BV = 0
Rescrevendo a equao de Euclides e a acima tem-se:

Controle de Processos Industriais por Computador

UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 6

X Y A G
U =
V B 0
o que implica :
X Y A 1 0 G X Y
U =
V B 0 1 0 U V
Para determinar as matrizes X, Y, U, e V, aplica-se
operaes elementares sobre a Segunda matriz do lado
esquerdo at que o elemento da posio (2, 1) seja igual a
zero, ou seja, esta matriz ser igual a matriz do lado
direito.
Os elementos X, Y, U, e V so obtidos diretamente dos
elementos da matriz.
Este algoritmo chamado de algoritmo Euclideano
extendido.
Algoritmo 2 Equao Diofantina
1. Determine o maior divisor comum G de A e B e os
polinmios associados X, Y, U, e V usando o algoritmo
Euclidiano extendido. Se G no dividir C o problema
no tem soluo;
2. Se G divide C uma soluo particular dada por:
X0 = XC div G
Y0 = YC div G
A soluo geral dada por:
X = X0 + QU
Y = Y0 QV
Sendo Q um polinmio arbitrrio

Condies de Causalidade
Como existem inmeras solues para a equao
Diofantina, necessrio introduzir algumas restries;
O grau dos polinmios S(z) e T(z) devem ser menor ou
igual ao grau de R(z). Esta a condio de causalidade.
Se o tempo para calcular a ao de controle uma
pequena frao do intervalo de amostragem, pode-se
desprez-lo e a condio de causalidade ser:

Controle de Processos Industriais por Computador

UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 7

Grau R = Grau T = Grau S

Se o tempo para calcular a ao de controle um
intervalo de amostragem, ento:
Grau R = Grau T + 1 = Grau S + 1

Soluo de grau mnimo

Se o modelo do processo causal, ento: Grau B Grau
A.
Como o controlador tambm causal ento: Grau S
Grau R;
Procura-se uma soluo onde o Grau S seja o menor
possvel;
Se o Grau A = n a soluo de grau mnimo corresponde a
Grau S = Grau R = Grau T = Grau Ao = n 1 e Grau Ac = n;
Se for necessrio que o controlador tenha ao integral,
ento o grau do controlador deve ser n.

Consideraes mais realsticas

Cancelamento de plos e zeros
S podemos cancelar plos e zeros que sejam bem
amortecidos;
Sejam
A = A+A-
B = B+B-
Sendo A+ e B+ (polinmios mnicos com razes dentro
do crculo unitrio) os fatores que podem ser
cancelados.
Pelo fato de que um plo no processo deve ser
cancelado por um zero no controlador e vice-versa,
segue que o controlador deve Ter a estrutura:

Controle de Processos Industriais por Computador

UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 8

R = B + R ; S = A+ S ; T = A+T ;
e o polinmio caracterstico :
Acl = AR + BS = A + B + ( A R + B S ) = A + B + Acl
fazendo :
Ac = B + Ac ; Ao = A + Ao
ento :
A R + B S = Acl = Ac Ao
O controlador causal de grau mnimo obtido escolhendo
uma soluo nica com
Grau S < Grau A
a lei de controle ser :
B + R u = A+T uc A+ S y
Assim :
T
A+ S
u= u c y
B+
R R
como T = t 0 Ao
BT t 0 B + B Ao t 0 B
= =
Acl Ac Ao Ac
Esta ltima a funo de transferncia ao impulso a
partir do sinal de comando.

Separao da resposta a sinais de distrbio e comando

Seja o modelo fatorado de um sistema descrito por: A =
A+A- e B = B+B-, onde A+ e B+ so a dinmica que ser
cancelada;
A resposta desejada para sinais de comando dada por:

Controle de Processos Industriais por Computador

UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 9

Bm
ym = H muc = uc
Am
fazendo :
Bm = Bm B ; R = Am B + R ; S = Am A + S ; T = Bm Ao Ac A +
a lei de controle ser :
Bm Ao Ac
A+ S
u= u c y
B+
Am R R
da equao Diofantina :
Ao Ac = A R + B S
Assim :

=
(
Bm Ao Ac Bm A R + B S
= +
)
Bm A Bm B S Bm A Bm S
= +
Am R Am R Am Am R Am B Am R
a lei de controle ser :
Bm A A+ S
u= u c + + ( ym y)
Am B B R
Este controlador composto por uma ao
antecipatria e uma realimentao cujas funes so:
Bm ( z ) A( z ) B ( z ) A( z )
H ff = = m
Am ( z ) B( z ) Am ( z ) B + ( z )
A + ( z )S ( z )
H fb =
B + ( z)R ( z)

Melhoria da resposta a distrbios

v e
uc Ru = Tuc - Sy u B y

A

Considerando um distrbio v na entrada do processo e

um rudo de medio e, tem-se:

Controle de Processos Industriais por Computador

UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 10

Ax = B(u + v)
y = x+e
Ru = Tu c Sy
resolvendo para x, y, u
BT BR BS
x= uc + v e
AR + BS AR + BS AR + BS
BT BR AR
y= uc + v+ e
AR + BS AR + BS AR + BS
AT BS AS
u= uc v e
AR + BS AR + BS AR + BS
Para evitar um erro estacionrio quando v um degrau,
B(1)R(1) = 0. Se B(1) diferente de zero ento R(1) = 0,
isto significa que (z-1) um fator de R(z), ou seja, o
controlador deve Ter uma ao integral;
Sinais com perodo n.h podem ser eliminados fazendo (zn-
1) ser um fator de R(z). Isto decorre da observao que
um sinal com perodo n.h satisfaz a equao diferena:
v((k+n).h) v(kh) = (qn 1)v(kh) = 0
Distrbios de carga senoidais com freqncia w0 podem
ser eliminados fazendo R(z) Ter um fator (z2-2z.cos
w0h+1). Isto decorre do fato de sen w0h satisfazer a
equao diferena:
y(kh) (2. cos w0h) y(kh-h) + y(kh 2h) = 0
Rudos de medio so geralmente de alta freqncia.
Fazendo com que S(z) tenha (z+1) como fator implica
num filtro passa baixa com freqncia de corte igual a
de Nyquist (z = -1)..

Exemplos
Exemplo 5 Motor com cancelamento de zero do
processo
Seja um motor CC com o seguinte modelo e funo de
transferncia desejada:

Controle de Processos Industriais por Computador

UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 11

K ( z b)
H ( z) =
( z 1)( z a)
h(1 e h )
K = e h 1 + h; a = e h ; b = 1 ;
e h 1 + h
z (1 + p1 + p 2 )
H m ( z) =
z 2 + p1 z + p 2
Para cancelar o zero em z = b, fazemos B+ = z b e B- =
K e Ao(z) = 1, logo:
B m 1 + p1 + p 2
Bm = = z
K K
Grau.R = Grau. Ao + Grau. Am Grau. A = 0
Grau.S = Grau. A 1 = 1
ento :
( z 1)( z a)r0 + K ( s 0 z + s1 ) = z 2 + p1 z + p 2
Assim :
1 + a + p1 p a
r0 = 1; s 0 = ; s1 = 2 ;
K K
z (1 + p1 + p 2 )
T ( z ) = Ao ( z ) B m ( z ) = = t0 z
K
a lei de controle ser :
u (k ) = t 0 u c (k ) s 0 y (k ) s1 y (k 1) + bu (k 1)
Exemplo 6 Motor sem cancelamento de zero do
processo
Considerando o mesmo motor do exemplo 5 e alterando a
funo desejada temos:
1 + p1 + p 2 z b
H m ( z) =
1 b z + p1 z + p 2
2

B + = 1; B = K ( z b);
Grau. Ao 2.Grau. A Grau. Am Grau.B + 1 = 1
usando um observador Deadbeat
Ao ( z ) = z
Grau.R = Grau. Am + Grau. Ao Grau. A = 1
Grau.S = Grau. A 1 = 1
A equao Diofantina ser :
( z 1)( z a )( z + r1 ) + K ( z b)( s 0 z + s1 ) = z 3 + p1 z 2 + p 2 z
Para determinar r1, fazemos z = b e resolvemos. Para
determinar s0 e s1 fazemos z =1 e z = a e resolvemos o
sistema resultante. T(z) = t0.z

Controle de Processos Industriais por Computador

UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 12

A lei de controle ser:

u(k) = t0.uc(k) s0.y(k) s1.y(k-1) r1.u(k-1)

Sensibilidade a erros de modelagem

Margem de estabilidade
A funo de sensibilidade dada por:
AR 1 AR
Sens = = =
AR + BS 1 + BS Acl
AR
jw
O inverso de |Sens(e )| representa a distncia de um
ponto da curva de Nyquist da funo de transferncia de
malha fechada ao ponto crtico 1;
O valor mximo de |Sens(ejw)| o recproco da menor
distncia ao ponto crtico;
Para se ter razovel robustez a instabilidade, o maior
valor de |Sens(ejw)| no deve ser muito alto. Um valor
tpico de |Sens(ejw)| < 2.

Condies alternativas
Considerando um processo com modelo de projeto igual a
H = B/A e modelo real igual a Ho = Bo / Ao, da condio de
estabilidade tem-se:
H ( z ) H ff ( z ) H ( z )T ( z )
H ( z) H o ( z) . =
H m ( z ) H fb ( z ) H m ( z )S ( z )
t0 B T S
para | z |= 1; H m = ; H ff = ; H fb = ;
Ac R R
H ( z) H o ( z) 1 H ff ( z )

H ( z) H m ( z ) H fb ( z )
Durante o projeto, a avaliao desta ltima equao
feita para z = ejwh.

Procedimento para projeto

Introduo
Algoritmo geral para projeto por alocao de plos:

Controle de Processos Industriais por Computador

UnilesteMG Curso de Especializao em Automao e Controle 13

Dados: Modelo do processo B(z) / A(z); polinmio

caracterstico em malha fechada Acl(z); Rd(z) e Sd(z);
funo de transferncia desejada Bm(z) / Am(z);
Condio de excesso de plo: Grau.Am(z) Grau.Bm(z)
Grau.A(z) Grau.B(z);
Condio de acompanhamento de modelo: O fato B- de
B que no cancelado pelo controlador deve ser um
fator de Bm, isto : Bm = B Bm .
Condio de grau: Grau.Acl = 2.Grau.A + Grau.Am +
Grau.Rd + Grau.Sd 1
Passos:
1. Fatorar os polinmios A e B como A = A+A- e B
= B+B-, onde os fatores com sinal + podem ser
cancelados pelo controlador;
2. Resolver a equao Diofantina:
A Rd R + B S d S = Acl
com relao a S e R
3. O controlador dado por:
Ru = Tu c Sy
onde R = Am B + Rd R ; S = Am A + S d S ; T = Bm A + Acl ; Bm = Bm B ;

Aspectos prticos
1. Escolha um polinmio caracterstico e restries do
controlador Rd e Sd;
2. Determine um controlador usando o algoritmo 5.3
3. Avalie o projeto.

Controle de Processos Industriais por Computador