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MTODOS DE OTIMIZAO APLICADOS

ANLISE DE ESTRUTURAS

Engo Eduardo Rigo

Dissertao de Mestrado apresentada Escola


de Engenharia de So Carlos da Universidade
de So Paulo, como parte dos requisitos para a
obteno do ttulo de Mestre em Engenharia de
Estruturas.

Orientador: Prof. Dr. Srgio Persival Baroncini Proena

So Carlos

1999
Dedico essa pesquisa com todo meu amor e
carinho Elisangela, minha esposa, que
sempre me apoiou e compreendeu o escasso
tempo no decorrer do mestrado.
AGRADECIMENTOS

Ao Prof. Dr. Srgio P. B. Proena, reservo a minha maior gratido, como


profissional, pela responsabilidade, dedicao e competncia demonstrada durante todo
o processo de orientao do trabalho; como amigo, pelo respeito s minhas idias e
opinies, pela generosidade e compreenso nos momentos difceis, enfim, pela valiosa
amizade que passamos a desfrutar.
Ao Prof. Dr. Marcos Nereu Arenales, do Instituto de Cincias
Matemticas de So Carlos, pela grande colaborao no estudo dos Mtodos de
Otimizao.
Pela importante colaborao durante o exame de qualificao, pelas
sugestes e incentivos, agradeo ao Prof. Dr. Libnio Miranda Pinheiro e Profa Dra
Helena M. C. Carmo Antunes, ambos do Departamento de Engenharia de Estruturas de
So Carlos da Universidade de So Paulo.
Aos colegas, funcionrios e professores do Departamento de Engenharia
de Estruturas da Escola de Engenharia de So Carlos.
Aos amigos Faustino Sanches Jr. e Alexandre Sampaio Bota, pela grande
amizade e apoio durante todos estes anos.
Ao Engo Srgio Crespo pela amizade e colaborao.
Em especial aos meus pais, Jos Roberto Rigo e Sara Lorenzon Rigo,
pela confiana e incentivo ao meu trabalho.
Escola de Engenharia de So Carlos da Universidade de So Paulo,
pela formao acadmica.
CAPES e CNPq, pelo apoio financeiro atravs da bolsa de estudo.
NDICE

LISTA DE FIGURAS....................................................................................................... i

LISTA DE TABELAS ..................................................................................................... ii

LISTA DE SMBOLOS.................................................................................................. iii

ABREVIATURAS............................................................................................................vi

RESUMO ....................................................................................................................... vii

ABSTRACT................................................................................................................... viii

CAPTULO 1 - INTRODUO ..................................................................................... 1

CAPTULO 2 - FORMULAO MATEMTICA........................................................ 4

2.1 - Problemas Irrestritos......................................................................................................4


2.2 Busca Unidimensional.....................................................................................................6
2.2.1 - Exata .......................................................................................................................................7
2.2.2 - Aproximada ............................................................................................................................8
2.3 Mtodos de Minimizao..............................................................................................10
2.3.1 Mtodo do Gradiente .........................................................................................................10
2.3.2 Mtodo de Newton .............................................................................................................11
2.3.3 Mtodo de Quase-Newton ................................................................................................14

CAPTULO 3 - PROBLEMAS COM VARIVEIS CANALIZADAS ........................ 16

3.1 Direo Factvel.............................................................................................................18


3.2 Direo de Descida ........................................................................................................20
3.3 Mtodo do Gradiente com variveis canalizadas .......................................................28
3.4 Mtodo de Gauss-Seidel................................................................................................37
3.5 Mtodo de Newton e Quase-Newton combinados com a estratgia dos Conjuntos
Ativos.......................................................................................................................................40

CAPTULO 4 - MODELAGEM DE ESTRUTURAS .................................................. 46

4.1 Vigas ...............................................................................................................................54


4.2 - Trelia Espacial..............................................................................................................66
4.3 - Prticos ...........................................................................................................................71
4.4 - Trelia Plana com no-linearidade geomtrica...........................................................73
CAPTULO 5 EXEMPLOS DE APLICAES ....................................................... 80

5.1 Exemplo de Viga Contnua...........................................................................................80


5.2 Exemplo de Prtico Plano ............................................................................................82
5.3 Exemplo de Trelia Espacial ........................................................................................84
5.4 Exemplo de Viga Treliada bi-apoiada .......................................................................88

CAPTULO 6 CONSIDERAES FINAIS E CONCLUSES.............................. 91

BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................... 94

ANEXO .......................................................................................................................... 97
i

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 2.1 - Definio grfica do passo ....................................................................9


FIGURA 2.2 - Aproximao por uma funo quadrtica pelo Mtodo de Newton.......12
FIGURA 3.1 - Ponto de mnimo restrito e irrestrito........................................................17
FIGURA 3.2 - Direo factvel em x ..............................................................................19
FIGURA 3.3 - Regio de factibilidade............................................................................19
FIGURA 3.4 - Uma direo factvel possvel.................................................................20
FIGURA 3.5 - f na soluo factvel.............................................................................26
FIGURA 3.6 - Comprimentos e direes dos eixos de uma elipse.................................32
FIGURA 3.7 - Soluo tima..........................................................................................34
FIGURA 3.8 - A projeo em (3.28)...............................................................................39
FIGURA 3.9 - Direo de Newton tridimensional..........................................................40
FIGURA 3.10 - Minimizao numa aresta......................................................................41
FIGURA 4.1 - Representao esquemtica dos deslocamentos no plano mdio............55
FIGURA 4.2 - Deformao Angular...............................................................................58
FIGURA 4.3 - Graus de liberdade ou coordenadas adotadas..........................................61
FIGURA 4.4 Coordenadas Globais..............................................................................67
FIGURA 4.5 - Coordenadas Locais segundo o Sistema Global......................................68
FIGURA 4.6 - Coordenadas Locais da Barra..................................................................68
FIGURA 4.7 - Coordenadas dos Elementos....................................................................72
FIGURA 4.8 Elemento finito de trelia plana..............................................................74
FIGURA 5.1 Viga contnua..........................................................................................80
FIGURA 5.2 Aspecto final da linha elstica................................................................81
FIGURA 5.3 Prtico plano...........................................................................................83
FIGURA 5.4 - Linha elstica do prtico plano...............................................................84
FIGURA 5.5 - Trelia espacial de base quadrada...........................................................85
FIGURA 5.6 - Configurao final da elstica da trelia espacial....................................87
FIGURA 5.7 Viga simtrica bi-apoiada Problema de contato..................................89
FIGURA 5.8 - Linha elstica da viga simtrica bi-apoiada.............................................90
ii

LISTA DE TABELAS

TABELA 5.1 Comparao dos mtodos para viga contnua........................................81


TABELA 5.2 Convergncia do mtodo do Gradiente.................................................82
TABELA 5.3 Comparao dos mtodos para prtico plano........................................83
TABELA 5.4 Trelia espacial sem o problema de contato unilateral (minimizao
irrestrita)..........................................................................................................................86
TABELA 5.5 - Trelia espacial com problema de contato unilateral (minimizao
restrita).............................................................................................................................86
TABELA 5.6 - Deslocamento vertical segundo o carregamento....................................90
iii

LISTA DE SMBOLOS

u& = derivada do deslocamento em relao ao tempo


S = matriz representativa do tensor de tenso de Piola-Kirchhoff de 2a espcie
t&0 = taxa de fora por unidade de rea na configurao inicial
r& = taxa de resduo
& = taxa do tensor de deformao de Green na configurao atual
& = taxa do tensor de deformao virtual de Green na configurao inicial
S& = taxa do tensor de tenso de Piola-Kirchhoff de 2a espcie na configurao inicial
q& = taxa do vetor de deslocamentos nodais
= tensor de deformao virtual de Green na configurao inicial
q = vetor de deslocamentos virtuais nodais
= auto-valor
= coeficiente de Poisson
= deformao transversal
= energia potencial de carga
= energia potencial total
= funo unidimensional
= matriz de direes da face
= matriz de funes de forma
= matriz de incidncia cinemtica
= matriz diagonal dos auto-valores
= regio no Rn
= rotao do n (giro)
= superfcie do elemento
= tamanho do passo
= tensor de deformao de Green
= tensor de tenso de Cauchy
= tensor de tenso de Kirchhoff-Treftz
= trabalho da carga
= valor constante
iv

= vetor deslocamento
2f = segunda derivada de f, ou seja, sua matriz hessiana
a = energia potencial de carga aproximada
a = energia potencial total aproximada
f = primeira derivada de f, ou seja, seu vetor gradiente
k = tamanho do passo na iterao k
A = rea da seo transversal
a,b = vetores de restrio de variveis
B, B0 e BL = matrizes auxiliares
C = valor escalar
Cx, Cy e Cz = cossenos diretores na direo x,y, e z respectivamente
D = matriz constitutiva do material
dk = direo de descida na iterao k
E = mdulo de elasticidade longitudinal
f = funo quadrtica
F = vetor de foras nodais
g = fora da gravidade
G = mdulo de elasticidade transversal
H = matrizes hessianas
I = momento de inrcia
K = matriz de rigidez geomtrica
K, R = matrizes de rigidez
K0 = matriz de rigidez elstica linear
k1, k2, ... kn = valores reais constantes
KL = matriz de rigidez de correo de coordenadas
KT = matriz de rigidez tangente
L = comprimento da barra
M = momento fletor
p = fora de superfcie
P = vetor de cargas nodais
Pe = vetor de cargas nodais do elemento
Q = matriz de auto-vetor
q = vetor de deslocamentos nodais
v

q(x) = funo quadrtica de aproximao


r = raio de curvatura
re = matriz de rigidez do elemento
S = vetor auxiliar
U = energia de deformao
u = vetor deslocamento
u1, u2, ... un = componentes de deslocamento
Ua = energia de deformao aproximada
v = vetor de deslocamento vertical
V = volume
w = valor da relaxao
x = vetor soluo
xi = componente i do vetor x
y = coordenada
Yk = inversa da matriz hessiana na iterao k
z = coordenada
vi

ABREVIATURAS

cte = constante
DFP = Davidon-Fletcher-Powell
min = minimizao
PTV = Princpio dos Trabalhos Virtuais
tol = tolerncia
vii

RESUMO

RIGO, E. (1999). Mtodos de Otimizao aplicados Anlise de Estruturas. So Carlos.


105p. Dissertao (Mestrado). Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de
So Paulo.

O Mtodo dos Elementos Finitos quando aplicado anlise de estruturas,


em sua forma usual, conduz a sistemas de equaes que, no caso no-linear, exigem
algoritmos iterativos que realizam, em essncia, uma linearizao a cada passo de carga.
Por outro lado, o Mtodo da Energia formula o problema de anlise estrutural na forma
de uma minimizao, podendo apresentar restries sobre a funo deslocamento, por
exemplo. Nesse caso, os algoritmos de programao matemtica proporcionam a
maneira mais consistente para a obteno da soluo.
O presente trabalho de mestrado trata, essencialmente, da aplicao das
tcnicas de otimizao como ferramenta para a anlise do comportamento no-linear de
estruturas, que pode ser decorrente de condies de vinculao. Os problemas
estruturais so formulados via Mtodo da Energia, que resulta na minimizao de
funes quadrticas sujeitas a um conjunto de restries. So discutidos os mtodos do
tipo Gradiente, Newton e Quase-Newton, com a descrio dos seus algoritmos bsicos e
apresentao da regra de busca unidimensional adotada (Regra de Armijo ou Exata).
Devido ao fato do Mtodo de Newton ter apresentado uma melhor convergncia em
relao aos demais algoritmos estudados, optou-se por combin-lo com uma estratgia
de conjuntos ativos para o caso de minimizao com variveis canalizadas.

Palavras-chave: Mtodos de Otimizao, Mtodo da Energia, minimizao com


variveis canalizadas, problemas de contato em estruturas.
viii

ABSTRACT

RIGO, E. (1999). Linear and Nonlinear Programming applied to structural analysis. So


Carlos. 105p. Dissertao (Mestrado). Escola de Engenharia de So Carlos,
Universidade de So Paulo.

The finite element method when applied to structural analysis, in its


usual form, it drives the equations systems that, in the nonlinear case, they demand
algorithms repetitive that accomplish, in essence, a linear programming to each load
step. However, the Energy Method formulates the problem of structural analysis in the
form of the minimizing, could present restrictions on the displacement function, for
example. In that case, the algorithms of mathematical programming provide the most
consistent way for obtaining of the solution.
The present work negotiates, essentially, of the application in
mathematical programming as a form to analyze the nonlinear structures behavior, that
can be current of boundary conditions. The structural problems are formulated through
Energy Method, that results in the mathematical programming of quadratic functions
subject to a group of restrictions. The methods of the type Gradient are discussed, of
Newton and Quasi-Newton, with the description of its basic algorithms and presentation
of the rule of search adopted unidimensional (Rule of Armijo or Exact). Due to the fact
of Newton's Method to have presented a better convergence in relation to the other
studied algorithms, it was opted for combining it with a strategy of the active groups
for the case of mathematical programming with restricted variables.

Keywords: mathematical programming, Energy Method, nonlinear mathematical


programming with restricted variables, contact problems in structures.
1

CAPTULO 1 - INTRODUO

A anlise de estruturas, com emprego dos mtodos numricos, em


computadores, tornou-se, hoje em dia, um procedimento absolutamente comum e
instrumento at indispensvel para qualquer especialista na rea de engenharia de
estruturas.
Esse fato associado evoluo muito rpida dos computadores pessoais
tm servido de motivao para a pesquisa de novas metodologias empregadas em
projetos estruturais e, em particular, o emprego e desenvolvimento de algoritmos
numricos mais robustos e eficientes com vistas obteno dos esforos numa
estrutura. A tendncia atual de substituio de modelos de clculo que se baseavam
em hipteses bastante simplificadoras por outros que conseguem representar mais
fielmente o comportamento estrutural.
Na presente pesquisa, atravs do estudo e emprego de algoritmos de
otimizao dedicados minimizao de funes sujeitas a restries, pretende-se dar
uma pequena contribuio anlise de problemas estruturais, formulados via Mtodo da
Energia. ASSAN (1995)
A relao entre o Mtodo da Energia e os algoritmos de otimizao
bastante estreita.
Na modelagem clssica considerando-se um regime de pequenos
deslocamentos e resposta elstica linear do material, procura-se equacionar a energia
total envolvida no sistema durante o processo de carregamento e deformao. Tal
energia composta de duas contribuies: uma dita externa, associada ao carregamento,
e outra interna, associada deformao experimentada pelo corpo.
A energia externa obtida essencialmente pelo trabalho das foras
atuantes no corpo, ou seja, dada pelo produto da carga pelo deslocamento do seu ponto
de aplicao. A energia interna obtida atravs do trabalho das foras de interao entre
as partes do corpo, ou seja, dada pelo produto das tenses pelas deformaes em todo
volume do corpo.
2

Assim, somando-se as duas contribuies, ou seja, a energia interna ou


de deformao e a energia potencial externa, obtm-se a energia total, aqui representada
por .
Admitindo-se conhecidos os campos de deslocamentos, pode-se
determinar o funcional da energia total para diferentes tipos de elementos estruturais,
como os reticulares (barras), planos e tridimensionais.
Um teorema fundamental neste estudo afirma que situao deformada,
em equilbrio, corresponde um mnimo na energia total. Justamente a imposio desse
teorema permite obter os valores incgnitos de deslocamentos e suas derivadas em cada
ponto da estrutura.
No Mtodo dos Elementos Finitos, ZIENKIEWICS (1991), a funo
incgnita deslocamento aproximada por uma funo polinomial conhecida, com a
finalidade de se trabalhar com o funcional aproximado da energia. Tal procedimento se
baseia numa interpolao sobre um conjunto de pontos, que constituem a estrutura
discretizada, e proporciona a obteno de resultados satisfatrios em casos de condies
de carregamento e vinculao mais gerais.
Por outro lado, a minimizao do funcional da energia pode ser
interpretado como um problema de otimizao ou programao matemtica, sendo,
portanto, indicada a utilizao de algoritmos de minimizao j desenvolvidos no
mbito daquele campo de estudos. Particularmente no caso dos problemas no-lineares,
tais algoritmos passam a ser uma alternativa consistente para a obteno dos resultados,
evitando-se a resoluo direta iterativa do sistema de equaes. A consistncia desses
algoritmos se deve ao fato de que atendem a todas as condies matemticas necessrias
para o problema.
Ainda sob o ponto de vista do emprego dos algoritmos de programao
matemtica, BAZARAA (1979), em combinao com o Mtodo dos Elementos Finitos,
a utilizao de funes polinomiais aproximadoras e a discretizao espacial so muito
convenientes, pois permitem exprimir a energia total como funo dos valores de
deslocamentos e suas derivadas em pontos discretos do domnio da estrutura. Isto vai ao
encontro da forma matemtica exibida teoricamente pelos problemas de minimizao de
uma funo de n variveis. Desse modo, a estrutura clssica do Mtodo dos Elementos
Finitos bastante adequada, aproveitando-se toda a parte de gerao de funes
aproximadoras.
3

Com base nos comentrios anteriores os objetivos do trabalho ficam mais


bem definidos. A motivao tratar de problemas que consistem da anlise de
estruturas planas reticuladas, em regime elstico, abordando-se, em particular, a
resposta no-linear devido s limitaes impostas sobre suas condies de contorno
(no-linearidade de contato), as quais so representadas por restries no modelo
matemtico. Outro aspecto colocado em destaque no trabalho uma anlise da
eficincia dos diferentes algoritmos, dedicados resoluo do problema de
minimizao.
Entre os algoritmos a serem tratados destacam-se: os procedimentos do
tipo Newton e Quase-Newton, combinados com uma estratgia dos conjuntos ativos, e
os algoritmos derivados dos mtodos do tipo Gradiente.
Os captulos 2 e 3 desenvolvero basicamente os conceitos matemticos
envolvidos nos mtodos de otimizao para uma funo quadrtica. Apenas no captulo
4 se introduzir a modelagem de estruturas, via Mtodo dos Elementos Finitos, que
discretiza a estrutura espacialmente e gera um funcional aproximado da energia total,
cuja minimizao ser realizada pelos algoritmos do otimizao estudados nos captulos
2 e 3. Esses algoritmos possibilitam a minimizao de funes sujeitas a restries em
suas variveis de interesse. Dessa forma, o funcional da energia a ser analisado poder
conter restries em seus deslocamentos, como por exemplo, aqueles oriundos de
problemas de contato unilateral. Os exemplos de aplicaes no captulo 5 abordaro
alguns problemas desse tipo.
4

CAPTULO 2 - FORMULAO MATEMTICA

Devido grande quantidade de problemas fsicos e matemticos, cuja


soluo corresponde a valores extremos de uma funo de interesse, os estudos para o
desenvolvimento de estratgias de resoluo se dirigem para os mtodos de otimizao.
Tais mtodos tm a finalidade de encontrar pontos de mximo ou mnimo locais em
funes pr-estabelecidas, sujeitas ou no a um conjunto de restries.
No presente trabalho estudam-se funes quadrticas do tipo
1 T
f ( x) = x Hx + S T x + c . Os algoritmos de otimizao abordados so dos tipos
2
Newton e Quase-Newton, combinados com uma estratgia dos conjuntos ativos para
variveis canalizadas, e algoritmos derivados do Mtodo do Gradiente. Estuda-se
tambm, para fins de confronto com tais algoritmos, o mtodo iterativo de Gauss-
Seidel. Um outro procedimento numrico de interesse colocado em destaque a busca
unidimensional adotada para a determinao do passo na direo de descida.
Os problemas de otimizao podem ser divididos em dois grupos:
problemas restritos e problemas irrestritos, conforme as variveis de interesse
apresentem restries ou no. Os dois tipos de problemas de otimizao sero
apresentados neste captulo.

2.1 - Problemas Irrestritos

Problemas de otimizao sem restrio so problemas da forma:


Minimizar f(x) , x Rn

x1

x
f: R x= 2 (2.1)
M

x
n

Resolver o problema (2.1) consiste em determinar x* , tal que:


5

f(x*) < f(x) , x (2.2)

A soluo x* chamada "soluo tima" (mnimo global).


No caso de = R n o problema (2.1) chamado "problema de
otimizao irrestrita".
O vetor gradiente (f), formado pelas primeiras derivadas da funo f
com relao a cada uma das componentes do vetor x.
2
A hessiana ( f) representada em forma de matriz, formada pelas
primeiras derivadas de cada uma das componentes do gradiente com relao a cada uma
das componentes do vetor x.
Duas condies so necessrias e suficientes para que x* seja um ponto
de mnimo local:

i) f(x*) = 0 (2.3)
2
ii) (x-x*)T f(x*) (x-x*) > 0 (2.4)

De fato, desenvolvendo-se f, por Taylor, em torno de x*, tem-se:

1
f ( x) f ( x*) + f ( x*)T ( x x*) + ( x x*)T 2 f ( x*)( x x*) + ( x x * ) ,
2

( x x * )
2

onde 0 , quando x x* . (2.5)


x x*
2

Se as condies (2.3) e (2.4) forem verificadas, tem-se:

f ( x) f ( x*) + C f ( x*) x x*
1
onde: C= ( x x*)T 2 f ( x*)( x x*) > 0 (2.6)
2

Portanto, x* um ponto de mnimo local.


Os Mtodos de Otimizao seguem em geral a seguinte estrutura:
Escolha de x0 como soluo inicial para o problema que se pretende
minimizar ;
6

Determinao da direo de descida d K R n , e do tamanho do passo


K R , > 0 e pequeno, que se pretende dar na direo de descida, de tal forma que:

f (x K + K d K ) < f (x K ) (2.7)

x K + K d K chamado soluo perturbada de x K na direo d K .


Espera-se que a soluo perturbada seja melhor, isto , tenha um valor
menor para a funo f (funo objetivo).
Quando isto ocorrer, d K chamada direo de descida, e ento:

x K +1 = x K + K d K (2.8)

Este procedimento deve se repetir at que x K +1 x K < tol ou que o

nmero de iteraes atinja seu limite mximo. O valor de tol significa uma tolerncia
pr-estabelecida, sendo geralmente um valor muito pequeno, como por exemplo,
tol = 10 6 .
Quando o primeiro critrio de parada fr verificado, significa que o
mtodo convergiu e se encontrou x*, ou seja, o ponto de mnimo. Caso contrrio, se o
processo iterativo terminar quando se atingir o nmero mximo de iteraes, significa
que o mtodo no convergiu para o determinado problema de minimizao em estudo.

2.2 Busca Unidimensional

A Busca Unidimensional trata do seguinte problema: dada uma direo


de descida, determinar o tamanho do passo que encontre o ponto de mnimo da
funo em estudo nesta direo, isto :

Seja ( ) = f ( x 0 + d 0 )
: RR
Encontrar min (
)
7

A busca unidimensional tem, portanto, a finalidade de determinar o


tamanho do passo na direo de descida, ou seja, uma vez determinada uma direo de
descida atravs de um algoritmo de otimizao, preciso que a nova soluo encontrada
nessa direo esteja o mais prximo possvel da soluo tima. Assim sendo, a busca
unidimensional representa um importante fator na convergncia do mtodo de
otimizao. As buscas unidimensionais aqui estudas so a Exata e a Aproximada.

2.2.1 - Exata

A Busca Unidimensional Exata seria a determinao exata do tamanho


do passo de descida segundo a direo desejada. Ela facilmente aplicada para funes
quadrticas da seguinte forma:

1 T
f ( x) = x Hx + S T x + c , (2.9)
2
onde: H = 2 f ( x) a matriz Hessiana

S = 2 f (0) o vetor Gradiente em x = 0

O gradiente dessa funo representado por:

f ( x) = Hx + S (2.10)

Como a funo quadrtica possvel se determinar o tamanho exato do


passo fazendo-se '() = 0; ou seja:

( )
' ( ) = f T x 0 + d 0 d 0 = 0 (2.11)

Substituindo-se os valores da equao (2.10) em (2.11) tem-se:

(H (x 0
) ) T
+ d 0 + S d 0 = 0 (2.12)

Isolando-se a varivel tem-se:


8

S T d 0 x0T Hd 0
= (2.13)
d 0T Hd 0

2.2.2 - Aproximada

Um dos tipos de Busca Aproximada a Regra de Armijo, que promove a


determinao do tamanho do passo atravs de uma busca imprecisa.
O problema de se determinar o tamanho do passo na direo de descida
continua sendo o mesmo, ou seja:

Seja ( ) = f ( x 0 + d 0 ) (2.14)
: RR
Encontrar min (
) (2.15)

Resolver (2.15) exatamente pode ser muito custoso. melhor encontrar


um tal que:

f ( x 0 + d 0 ) < f ( x 0 ) (Busca imprecisa) (2.16)

Como ( ) = f ( x 0 + d 0 ) , ento: (2.17)

' ( ) = f T ( x 0 + d 0 ) d 0 (2.18)

(0) = f ( x 0 ) (2.19)

' (0) = f T ( x 0 )d 0 (2.20)


9

FIGURA 2.1 - Definio grfica do passo

A Figura 2.1 ilustra a estratgia da Regra de Armijo que consiste


inicialmente em se determinar um valor de que considerado no to grande se:

( ) (0) + ( ' (0)) (2.21)

Note que o valor de est compreendido no intervalo [0,1] , no entanto


neste trabalho o valor de foi adotado como sendo = 0,2 (sugesto de
LUENBERGER (1984)); e a aproximao inicial para o valor de alfa = 1.
Para assegurar que no seja to grande, o procedimento adotado o
seguinte:

, (2.22)
10

at que a condio (2.21) seja verificada, ou que o nmero de iteraes atinja o seu
limite mximo.
Para que o valor de no seja to pequeno, multiplica-se por um >
1 e espera-se que:

( ) > (0) + ( ' (0)) (2.23)


10

O valor adotado para = 2. Portanto o procedimento adotado para


que no seja considerado to pequeno :

2 , (2.24)

at que a condio (2.23) seja verificada ou que o nmero de iteraes atinja o seu
limite mximo.
Assim, encontra-se o valor de atravs da busca imprecisa, e a
condio (2.23) garante que ( ) = f ( x 0 + d 0 ) < f ( x 0 ) = (0) , pois
0
( ) (0) + ' (0) < (0) , uma vez que d escolhido tal que
0
' (0) = f T ( x 0 )d 0 < 0 . A escolha de d ser tratada nas prximas sees.

2.3 Mtodos de Minimizao

Os trs mtodos abordados para minimizao irrestrita foram os do tipo


Gradiente, Newton e Quase-Newton. A essncia de cada mtodo est no clculo de sua
direo de descida, que implica diretamente na eficincia e convergncia dos mesmos.
Os conceitos bsicos desses mtodos sero aproveitados e
complementados no Captulo 3 para se tratar de minimizao com restries.

2.3.1 Mtodo do Gradiente

Considere-se o desenvolvimento de f, por Taylor, em torno do ponto x K


at a 1a ordem:
f ( x K + d K ) = f ( x K ) + f T ( x K )(d K ) + ( ) , (2.25)
( )
onde () tal que o quando 0

Assim:

f ( x K + d K ) f ( x K ) ( )
= f T ( x K ) d K + (2.26)

11

A direo de descida d K deve satisfazer a seguinte condio:

f ( x K + d K ) < f ( x K ) com > 0 e pequeno (2.27)

Observando-se a equao (2.26), nota-se que o termo esquerda ser


negativo quando o numerador fr negativo, e pela igualdade, o termo direita deve ser
tambm negativo, isto :

f T ( x K ) d K < 0 , (2.28)

( )
uma vez que torna-se desprezvel quando pequeno.

Uma escolha para d K que satisfaa (2.28) :

d K = f ( x K ) , (2.29)

2
pois f T ( x K ) d K = f ( x K ) <0 desde que f ( x K ) 0 (2.30)

Portanto, d K = f ( x K ) satisfaz a condio (2.27), e d K uma


direo de descida.
Isto define o "Mtodo do Gradiente".

2.3.2 Mtodo de Newton

O Mtodo de Newton consiste em:


i) desenvolver a funo f, por Taylor, em torno de um ponto x K , at a 2a
ordem obtendo-se uma aproximao quadrtica.
12

ii) A nova soluo obtida pelo mnimo da quadrtica

FIGURA 2.2 - Aproximao por uma funo quadrtica pelo Mtodo de Newton

Aproximao de Taylor para funo quadrtica:

f ( x) f ( x K ) + f T ( x K )( x x K ) +
1
+ ( x x K ) T 2 f ( x K )( x x K ) = q ( x) (2.31)
2

O ponto x K +1 determinado pelo mnimo de q(x).


Determina-se primeiramente q(x):

q ( x) = f ( x K ) + 2 f ( x K )( x x K ) (2.32)

Igualando-se a zero, tem-se:

q( x) = 0 2 f ( x K )( x x K ) = f ( x K ) (2.33)

Hiptese: inversa de 2 f ( x K )
13

Assim, multiplicando-se por [ 2


f (x K ) ]
1
, tem-se:

[ ]1
x x K = 2 f ( x K ) f ( x K ) , (2.34)

e a soluo de q(x) = 0 dada por:

[ ]
1
x K +1 x = x K 2 f ( x K ) f ( x K ) (2.35)

Este o Mtodo de Newton "puro".


Nota-se que:

x K +1 = x K + d K ; onde [ ]1
d K = 2 f ( x K ) f ( x K ) (2.36)

Na prtica, faz-se:

x K +1 = x K + K d K , (2.37)

onde o passo K determinado como anteriormente, tal que:

f (x K + K d K ) < f (x K ) (2.38)

Para o clculo de direo de descida d K , computacionalmente mais


eficiente resolver o sistema linear abaixo:

[ 2
]
f ( x K ) d K = f ( x K ) (2.39)

Isto define o "Mtodo de Newton".


14

2.3.3 Mtodo de Quase-Newton

Os Mtodos de Quase-Newton derivam do Mtodo de Newton, o qual,


como se mostrou, consiste em admitir que nas vizinhanas do ponto de mnimo, a
funo quadrtica. Assim conveniente reproduzir as duas relaes que resumem o
Mtodo de Newton:

( ) ( )(
f ( x ) f x K + f T x K x x K + ) 1
2
(x xK ) f (x )(x x )
T 2 K K
(2.40)

Impondo-se f ( x ) = 0 no ponto de mnimo, resulta que:

[
x K +1 = x K 2 f x K ( )]
1
( )
f x K (2.41)

Os Mtodos de Quase-Newton aproximam a inversa da hessiana, aqui


representada por Y, introduzindo tambm a busca unidimensional, inexistente no
Mtodo de Newton puro. Assim, uma melhor aproximao para o ponto de mnimo fica
expressa por:

x K +1 = x K YK f x K ( ) (2.42)

Como a matriz hessiana representada por H K = 2 f x K , sua inversa ( )


fica:
YK = [H K ]
1
(2.43)

Entretanto, H K deve verificar a equao caracterstica do Mtodo de


Newton:
[H K ]1 q K = pK , (2.44)

onde: (
q K = f x K +1 f x K) ( ) e p K = x K +1 x K (2.45)

Uma regra de aproximao da Hessiana estudada foi a proposta por


Davidon-Fletcher-Powell (DFP), LUENBERGER (1984).
15

Essa regra utiliza um procedimento recursivo para a obteno de YK ,


constituindo-se tambm num mtodo de direes conjugadas.
Em cada etapa de um procedimento iterativo, YK atualizada atravs de
uma relao recursiva do tipo:

YK +1 = YK + a K z K z KT onde a K z K z TK uma correo em H K tal


que: YK +1 q K = p K (2.46)

A expresso final dada por:

( pK YK q K )( p K YK q K )
T

YK +1 = YK + (2.47)
q KT ( p K YK q K )

O Mtodo DFP apresenta o seguinte algoritmo:

Passo inicial) escolha Y0 simtrica positiva definida e x 0 um ponto qualquer;

Passo 1) d K = YK q K , onde q K = f x K ; ( )
Passo 2) x K +1 = x K + K d K (
, sendo K tal que minimize f x K + K d K )
pK = K d K e (
q K +1 = f x K +1 ; )
Passo 3) q K = q K +1 q K

p K p KT YK q K q TK YK
YK +1 = YK + T ; K = K+1 e volte para o passo 1
p TK q K q K YK q K
16

CAPTULO 3 - PROBLEMAS COM VARIVEIS


CANALIZADAS

Os problemas de otimizao com restries que se estudam neste


trabalho so problemas da seguinte forma:
Minimizar f(x) , x Rn, (3.1)
onde = {x R n / a x b}
Nesse problema f uma funo de valor escalar, isto , f: R, e os
vetores x, a, b Rn podem ser representados nas formas:

x1 a1 b1

x a b
x= 2 a= 2 b= 2 ,
M M M

x a b
n n n

onde a e b significam as restries nas variveis da funo que se pretende minimizar.


Resolver o problema (3.1) consiste em determinar x* tal que:

f(x*) f(x) , x (3.2)

A soluo x* chamada "soluo tima" para o problema de otimizao


com restrio. Quando = R n o problema (3.1) chamado de "problema de
minimizao irrestrita". Nota-se que o mnimo irrestrito da funo f pode no pertencer
ao conjunto .
As condies necessrias de mnimo irrestrito eram: f (x *) = 0 ,
entretanto em funo das restries, tais condies podem no ser necessariamente
verificadas. A figura (3.1), com n=1, ilustra esta situao.
17

FIGURA 3.1 - Pontos de mnimos restrito e irrestrito

As condies necessrias de 1a ordem para os problemas de otimizao


sero estudados no item (3.2).
Uma caracterstica bsica dos mtodos de minimizao com restries
que a soluo inicial aproximada x 0 deve pertencer regio , denominada regio de
factibilidade. Dessa forma, como x 0 , ento x 0 recebe o nome de soluo factvel.
Os mtodos para otimizao com restries seguem em geral a seguinte
estrutura:
1. Escolha de x 0 como soluo inicial aproximada para o problema
que se pretende minimizar. Toma-se K = 0;
2. Determinao em x K da direo de descida factvel1, d K R n ;
3. Determinao do tamanho do passo [M1] K R , > 0 e pequeno, que
se pretende dar na direo de descida factvel, de tal forma que a soluo perturbada
seja melhor, isto , tenha um valor menor para a funo f:

f (x K + K d K ) < f (x K ) (3.3)

1 Direo de descida factvel significa que a direo de descida (o valor da funo f(x) est decrescendo naquela
direo) e que a direo factvel (nessa direo existem novas solues para o problema, pertencentes regio de
factibilidade). Estes conceitos bsicos sero estudados com mais detalhes logo a seguir.
18

Na relao anterior, x K + K d K chamado soluo perturbada de x K na

direo d K com passo K ;


4. Calcula-se uma nova soluo:
x K +1 = x K + K d K (3.4)
K K +1;
5. Os passos 2, 3 e 4 devem se repetir at que x K +1 x K < tol ou que o

nmero de iteraes atinja um limite mximo estabelecido (K=limite). O valor de tol


significa uma tolerncia pr-estabelecida, sendo geralmente um valor muito pequeno,
como por exemplo, tol = 10 6 .
Quando o primeiro critrio de parada fr verificado, significa que o
mtodo convergiu e se encontrou x*, ou seja, o ponto de mnimo. Caso contrrio, se o
processo iterativo terminar quando se atingir o nmero mximo de iteraes, significa
que o mtodo no convergiu para o determinado problema de minimizao com
restries em estudo.
Outros critrios de parada, mais pertinentes ao problema de otimizao,
podem ser facilmente incorporados, como por exemplo, interromper o procedimento
iterativo quando:

( ) ( )
f x K f x K +T < tol 2 , (3.5)

isto , aps T iteraes do mtodo, a melhoria na funo objetivo observada foi inferior
a uma tolerncia tol2.
Nota-se que a diferena entre os mtodos de otimizao com restries
para os mtodos de otimizao irrestritos est na determinao da direo d K , que alm
de ser uma direo de descida deve ser uma direo factvel.

3.1 Direo Factvel

Se x K for uma soluo factvel e d K R n tal que ( x K + d K ) tambm

seja uma soluo factvel para > 0 e pequeno, pode-se dizer que d K uma direo
19

factvel em x K . A figura (3.2) ilustra uma direo factvel em x , porm a mesma


direo no factvel em x .

FIGURA 3.2 - Direo factvel em x

Mais formalmente, a definio de direo factvel dada por:


Seja x R n , diz-se que d R n uma direo factvel em x , se
> 0 tal que: x = ( x + d ) (0, ] .
Exemplo:
2
Em = {x R 2 / 0 xi 2} , considere-se x = . Esses dados
1
esto ilustrados na figura (3.3):

FIGURA 3.3 - Regio de factibilidade

Note que x1 = 2 (limite superior) e 0 < x 2 < 2 .


20

d
As direes factveis em x , podem ser obtidas por: d = 1 tal que:
d2
x + d ou

2 d
+ 1
1 d2

Pela definio de obtm-se:

0 2 + d1 2 2 d 1 0 d 1 0
0 1 + d 2 2 1 d 2 1 d 2

1
Uma escolha possvel d = e, nesse caso, o passo mximo =2.
0
A figura (3.4) ilustra esta escolha.

FIGURA 3.4 - Uma direo factvel possvel

0
Numa outra situao, com x = , ento as direes factveis em x ,
0
d
d = 1 , so tais que: d 1 0 , d 2 0 .
d2

3.2 Direo de Descida

Seja x R n e d R n uma direo factvel em x . Diz-se que d


uma direo de descida em x se > 0 tal que:
21

f ( x + d ) < f ( x ) (0, ] (3.6)

Considere-se o desenvolvimento de f, por Taylor, em torno do ponto x


(suposto f diferencivel):

f ( x + d ) = f ( x ) + f T ( x )(d ) + ( ) , (3.7)
( )
onde () tal que 0 , quando 0

Assim, com > 0 :

f ( x + d ) f ( x ) ( )
= f T ( x ) d + (3.8)

Como se procura uma direo de descida, o termo esquerda em (3.8)


deve ser negativo, e pela igualdade, o termo direita deve ser negativo tambm, isto :

f ( x ).d < 0 , (3.9)

( )
uma vez que torna-se desprezvel quando pequeno, supondo-se,

naturalmente, que f (x ).d 0 . A recproca tambm verdadeira, isto , a condio
(3.9) garante que d uma direo de descida em x .
Portanto, a direo de descida encontrada resolvendo-se a condio
(3.9), ou seja, como:

f f f
f = L R n , (3.10)
x1 x 2 x n
ento:
f f f
f T d = d1 + d2 + L + dn < 0 (3.11)
x1 x 2 x n

Das observaes anteriores, pode-se provar os seguintes teoremas:


22

Teorema:
Sejam f : R n R e f C 1 (funes diferenciveis) e d uma
direo factvel em x . Se:
f ( x ).d < 0 d uma direo de descida

a
Teorema: (condio necessria de 1 ordem)
Seja x e f : R n R , f C 1

Se x for ponto de mnimo de f em ento:


f (x ).d 0 d, direo factvel

Retornando-se ao problema de otimizao, ou seja, minimizar f (x ) com

x = {x R n / a i xi bi } , numa certa situao genrica alguns componentes de x

podem estar em seus limites inferiores, superiores ou entre os limites:

a1

M
a
k
bk +1

x = M a j < x j < bj , j = r + 1,..., n
b
r
x r +1

M
x
n
Isto significa que os valores de xi para i = 1,...,k esto no limite inferior;

os valores de xi para i = k+1,...,r esto no limite superior e os valores de xi para i =


r+1,...,n esto entre os limites.

Uma direo factvel em x deve ser:


23

d1

M
d
k
d k +1

d = M
d
r
d r +1

M
d
n
tal que:
d i 0 para i = 1,...,k ;

d i 0 para i = k+1,...,r ;
quaisquer para i = r+1,...,n .

Procura-se uma direo de descida:

f (x ).d < 0 ou

f ( x ) f ( x ) f ( x ) f ( x )
d1 + d2 + L + dk + d k +1 +
x1 x 2 x k x k +1
(3.12)
f ( x ) f ( x ) f ( x )
+L+ dr + d r +1 + L + dn < 0
x r x r +1 x n

O Mtodo do Gradiente (variveis irrestritas) sugere a seguinte escolha


para a direo d :

d = f (x ) , (3.13)

f ( x ).d = f ( x ) <0 f ( x ) 0
2
pois desde que

Portanto, d = f (x ) satisfaz (3.9), ento d uma direo de descida.


No entanto, d assim definida pode no ser uma direo factvel. Para se garantir que d
seja uma direo de descida factvel deve-se observar que a varivel que j atingiu seu
24

limite inferior ou superior na direo de descida venha a ter sinal adequado (conforme
direo factvel j estudada), pois assim, em nenhum momento do processo iterativo de
minimizao essa varivel sair da regio de factibilidade. Com isso, um tipo de direo
de descida factvel d dada por:

Para i = 1,...,k tem-se:

f ( x ) f ( x )
, se <0
d i = x i x i (3.14a)
0, caso contrrio

Para i = k+1,...,r tem-se:

f ( x ) f ( x )
, se >0
d i = x i x i (3.14b)
0, caso contrrio

Para i = r+1,...,n tem-se:

f ( x )
di = (3.14c)
x i

O tamanho do passo pequeno na direo de descida factvel tomado


como o menor valor encontrado entre o mximo valor de para no se sair da regio de
factibilidade ( ) e a resoluo do problema de minimizao unidimensional atravs da
busca Exata ou Aproximada ( busca ) , ou seja:

= min{ busca , } (3.15)

onde = min{ 1 , 2 ,L , n } (3.16)

Os trs casos possveis para determinao de i so:


25

i ) xi = a i
f ( x ) bi ai
se x < 0 d i > 0 i = d

i i (3.17a)

se f (x ) > 0 d = 0
x i
i i

ii ) xi = bi
f ( x ) ai bi
se x > 0 d i < 0 i = d

i i (3.17b)

se f (x ) < 0 d = 0
x i
i i

iii ) ai < xi < bi


f ( x ) a i xi
se x > 0 d i < 0 i = d

i i (3.17c)

se f (x ) < 0 d > 0 = bi xi
x i
i i
di

Um teorema importante deve ser observado para os casos em que d = 0 :


Teorema:
Se d = 0 ento f (x ).d 0 para d que seja direo factvel, sendo que

x e = {x R n / a x b} , ou seja, se d = 0 , intil procurar direes factveis

tais que f (x ).d < 0 .


Prova:
Seja d (direo factvel) e f (x ).d < 0 existe uma parcela tal que:

f ( x )
di < 0
x i

Existem trs possibilidades:

xi = ai

xi = bi
x (a , b )
i i i
26

Assim,




f ( x )
xi = ai d i > 0 e
x i
< 0 di 0 absurdo

f ( x )
xi = bi d i < 0 e > 0 di 0 absurdo
x i
f ( x )
d i >0 e < 0 di 0 absurdo
x (a , b ) x i
i i i f ( x )
d i <0 e > 0 di 0 absurdo
x i

Portanto, f (x )d 0, d : direo factvel em x . Da conclu-se que


x a soluo tima.

Exemplo
min f ( x1 , x 2 ) = ( x1 3) 2 + x 22
x = {x R n / 0 xi 2}

2
Seja: x =
1

FIGURA 3.5 - f na soluo factvel

Note que se f = 1 tem-se a equao da circunferncia (curva de nvel da


funo objetivo).
27

f = {2(x1 3) 2 x 2 }
f (x ) = { 2 2}


se > , f (x ).d = f (x ) d cos < 0
2

Note que a direo do Mtodo do Gradiente, d = f (x ) = (2 2) , no


uma direo factvel, embora:

f ( x ) f ( x ) f ( x ) f ( x )
f (x ).d = + =
x1 x1 x 2 x 2
f (x ) 2 f (x ) 2
= + < 0
x1 x 2

As direes factveis em x devem satisfazer d 1 0 e d 2 qualquer.


Deseja-se que:

f ( x ) f ( x )
d1 + d 2 < 0 , ou seja: 2d 1 + 2 d 2 < 0
x1 x 2

Uma escolha possvel dada por d$ :

d1 = 0
0
f ( x ) ou seja: d =
d2 = = 2 2
x2

O tamanho do passo nessa direo de descida factvel tomado como o


menor valor encontrado entre o mximo valor de para no se sair da regio de
factibilidade ( ) e a resoluo do problema de minimizao unidimensional (atravs da
28

Regra de Armijo ou das Buscas Exatas). No caso do exemplo, o menor dos dois valores
:
0 x 2 + d 2 2 0 1 + (2) 2 1 2 1 0,5

Portanto, o maior valor de possvel dado por: = 0,5


A nova soluo ser dada por:

2 0 2
x = + 0,5 =
1 2 0
Agora, d = f (x ) = (2 0)

As direes factveis em x$ devem satisfazer d 1 0 e d 2 0 .


Deseja-se que:

f (x ) f (x )
d1 + d 2 < 0 , ou seja: 2d 1 + 0d 2 < 0 .
x1 x 2

Note que esta inequao no pode ser verificada para qualquer que seja a
direo factvel. Neste caso d$ = 0.
a
Assim as condies de 1 ordem enunciadas nos teoremas anteriores so
2
verificadas. Como a funo convexa, ento x* = soluo tima.
0

3.3 Mtodo do Gradiente com variveis canalizadas

O Mtodo do Gradiente com variveis canalizadas utiliza a direo de


descida factvel apresentada no item anterior.
O algoritmo para a determinao da direo de descida factvel pelo
Mtodo do Gradiente com variveis canalizadas apresentado a seguir:
Para xi = ai , tem-se:
29

f ( x ) f ( x )
, se <0
d i = x i x i (3.18a)
0, caso contrrio

Para xi = bi , tem-se:

f ( x ) f ( x )
, se >0
d i = x i x i (3.18b)
0, caso contrrio

Para ai < xi < bi , tem-se:

f ( x )
di = (3.18c)
x i

O valor de deve ser tomado como o menor dos dois valores


e busca .

A rigor, a busca unidimensional para se determinar busca feita


considerando-se :

min f (x + d )
(3.19)
0

E portanto, busca fornece o passo.

Exemplo:

Resolver o problema:
1 T
min f ( x) = x Hx a xb para:
2
x a b h h12
x = 1 a = 1 b = 1 H = 11
h22
,
x2 a2 b2 h21
30

onde a matriz H quadrada, simtrica e definida positiva.

f = Hx
2 f = H

Afirmao:
x T Hx = 1 a equao de uma elipse, com eixos nas direes dos
2 2
auto-vetores e comprimentos , respectivamente.
1 2

Prova:
Considere-se inicialmente um teorema da lgebra linear:
Se H simtrica e definida positiva, ento tem uma base ortonormal de
auto-vetores e os auto-valores so positivos. Isto :

Hu i = i u i

com i > 0 : auto-valor


u i : auto-vetor

u1T .u2 = 0

ui = 1

Sejam: Q = [u1 u2 ] matriz dos auto-vetores

0
= 1 matriz diagonal dos auto-valores
0 2

Pode-se escrever:

0
H [u1 u 2 ] = [u1 u 2 ] 1 HQ = Q
2
ou
0
31

Portanto, H = QQ T .

Assim, x T Hx = 1 {
x T Q Q
{x = 1
T

yT y

Definindo y = Q T x (o que equivale mudana de variveis: x = Qy ,


onde y o vetor de coordenadas na base formada pelas colunas da matriz P, isto , os
auto-vetores de H), obtm-se:

0 y1
( y1 y 2 ) 1 =1
0 2 y 2
1 ( y1 ) + 2 ( y 2 ) = 1
2 2

2 2
y y
1 + 2 =1
1 1
1 2

Considere-se da geometria analtica que a equao reduzida da elipse de


centro na origem e focos no eixo Ox :

2 2
x y
+ =1 ,
a b
e os comprimentos dos eixos so 2a e 2b. Isto mostra a afirmao. A figura (3.6) ilustra
a elipse nas variveis x e y. Note-se que nas variveis y ela est em sua forma reduzida.
Da, pode-se concluir que:

1
1 = a 2

= 1

2
b2
32

1
2a = 2
1
onde:
1
2b = 2
2
FIGURA 3.6 - Comprimentos e direes dos eixos de uma elipse

Exemplo:
Apenas para explicar com um problema numrico, coloca-se inicialmente
o problema inverso, isto , dados os auto-valores e auto-vetores, determinar a matriz H e
a partir dela e da regio de factibilidade encontre a soluo tima para o problema de
otimizao:
No plano, atravs de uma rotao de eixos, a matriz dos auto-vetores
dada por:
cos sen
Q=
sen cos

Resolvendo o problema enunciado acima para os seguintes dados:


1 1

Rotao de eixos de 45 : Q= 2 2
1 1
2 2
33

1 0
auto-valores: 1 = 1, 2 = 10 =
0 10

1 5
intervalo: a = b =
0 5

Ento,

1 1 1 1
2
H = QQ T = 2 2 1 0
2

1 1 0 10 1

1
2 2 2 2
5,5 4,5
H =
4,5 5,5

Assim, esta matriz tem os auto-valores 1 e 10, e os auto-vetores na matriz


Q.
Considere-se agora o problema:
1 T
min f ( x) = x Hx , sujeito : 1 x1 5, 0 x 2 5
2

Explicitando-se f(x), obtm-se:

5,5 4,5 x1
f ( x) =
1
(x1 x 2 )
2 4,5 5,5 x 2
f ( x) = 2,75 x12 4,5 x1 x 2 + 2,75 x 22

As curvas de nvel de f(x) esto representadas na figura (3.7).

Clculo da soluo exata:


34

FIGURA 3.7 - Soluo tima

Note-se na figura (3.7), que a soluo tima no ponto onde a curva de


nvel de f (de valor desconhecido) tangencia a reta: x1 = 1 . Como f perpendicular

curva de nvel pode-se escrever (neste caso f = x T H ):

x T H + (1 0 ) = 0
,
1
x = 1

5,5 4,5 1 0
(x1 x 2 ) + =
4,5 5,5 0 0 , ou
x = 1
1

5,5 x1 4,5 x 2 + = 0
4,5 x1 + 5,5 x 2 = 0
x1 = 1

x1 = 1

x2 = 0,818181
= 1,818181

35

Clculo da soluo atravs do Mtodo do Gradiente para variveis


canalizadas:

5
Soluo inicial aproximada: x 0 =
5

1a iterao:
5,5 4,5 5
gradiente: ( )
f x 0 = (5 5) =
4,5 5,5 5

5
direo: ( )
d 1 = f x 0 =
5

busca:
1 5
1 = = 0, 8
5
= 0, 8
05
2 = = 1, 0
5

5,5 4,5 5
(5 5)
4,5 5,5 5 50
busca = = = 1,0
5,5 4,5 5 50
( 5 5)
4,5 5,5 5

Deve-se tomar o menor valor de para que a nova soluo seja factvel,
portanto, = 0,8.
5 5 1
nova soluo: x1 = + 0,8 =
5 5 1

2a iterao:
5,5 4,5 1
gradiente: ( )
f x 1 = (1 1) =
4,5 5,5 1
36

1
direo: ( )
d 2 = f x1 =
1

como x1 = a1 e
( )
f x1
> 0 d1 = 0
x1

0
portanto: d 2 =
1

busca:
1

0 1
= 2 = =1
1

5,5 4,5 0
(1 1) 1
4,5 5,5 = 1 = 0,181818
busca =
5,5 4,5 0 5,5
(0 1)
4,5 5,5 1

portanto: = 0,181818
1 0 1
nova soluo: x 2 = + 0,181818 =
1 1 0,818181

3a iterao:
5,5 4,5 1,818181
gradiente: ( )
f x 2 = (1 0,818181) =
4,5 5,5 0

1,818181
direo: ( )
d 3 = f x 2 =
0

como x1 = a1 e
( )
f x 2
> 0 d1 = 0
x1
37

0
portanto: d 3 =
0

0
como d 3 = o processo iterativo convergiu e a soluo :
0

1
x* = x 2 = , conforme havamos previsto.
0,818181

3.4 Mtodo de Gauss-Seidel

O Mtodo de Gauss-Seidel com variveis canalizadas pode ser


empregado apenas em funes quadrticas, pois ele baseado na resoluo do sistema
obtido a partir da condio que, no ponto de mnimo, o vetor gradiente nulo, ou seja:

1 T
min f ( x) = x Hx S T x a xb onde: (3.20)
2

x1 a1 b1 s1

x a b s
x= 2 a= 2 b= 2 S = 2
M M M M

x a b s
n n n n

h11 h12 L h1n


h h22 L h2 n
H = 21 ,
M O

hn1 hn 2 L hnn

e a matriz H quadrada, simtrica e definida positiva.


O gradiente e a hessiana para essa funo quadrtica so dados por:

f = Hx S
(3.21)
2 f = H
38

Em pontos de mnimo (neste caso global), o vetor gradiente se anula, ou


seja:
f = Hx S = 0 Hx = S , ou (3.22)

h11 h12 L h1n x1 s1


h
21 h22 L h2 n x 2 s 2
= (3.23)
M O M M

hn1 hn 2 L hnn x n s n

O algoritmo bsico de Gauss-Seidel, para um sistema de ordem n, tem a


seguinte expresso geral para o refinamento da soluo:

( ) (h x ) + s
i 1 n
hii x k +1
i = hij x k +1
j ij
k
j i
j =1 j = i +1 , (3.24)
(i = 1,2,3,..., n)
onde:
hij : elemento da i-sima linha e j-sima coluna da matriz hessiana;

xik +1 : i-sima coordenada do vetor de incgnitas para a iterao K + 1.

A aproximao obtida aps um certo nmero de iteraes considerada


suficiente, quando for verificada a seguinte condio:

max xik +1 xik < tol


(3.25)
(i = 1,2,..., n)

O procedimento iterativo exige a adoo de uma soluo inicial


aproximada. A imposio de condies de contorno bastante simples, neste caso, pois
basta impor que a varivel x i tenha seu valor no intervalo de definio (ai xi bi ) ,
obtido em todas as iteraes atravs do uso de um operador de projeo.
Para diminuir o nmero total de iteraes, interessante fazer uso do
procedimento de relaxao, o qual consiste, fundamentalmente, de uma ponderao
entre as aproximaes K e K + 1 , para fins de atualizao da soluo K + 1.
39

A expresso geral da relaxao a seguinte:

xik +1 = (1 w)xik + wxik +1 (3.26)

O parmetro w limitado no intervalo aberto (0,2), devendo-se avaliar o


valor ideal para cada caso.
Para a obteno da soluo aproximada para a varivel {x}, o Mtodo de
Gauss-Seidel com relaxao foi implementado segundo o seguinte algoritmo:
Para k = 0,1,2,..., nmero mximo de iteraes e w (0,2), tem-se:

( ) (h x ) + s
i 1 n
hii xik +1 = hij x kj +1 ij
k
j i
j =1 j = i +1 ; (3.27)
(i = 1,2,3,..., n)

xik +1 = (1 w)xik + wxik +1

Como a varivel xik +1 possui um limitante inferior e superior a i , bi

respectivamente, a projeo da varivel sobre este intervalo feita da seguinte forma:

{ {
xik +1 = min bi , mx ai , xik +1 }} (3.28)

A figura (3.8) ilustra o efeito da projeo:

FIGURA 3.8 - A projeo em (3.28)


40

3.5 Mtodo de Newton e Quase-Newton combinados com a


estratgia dos Conjuntos Ativos

O Mtodo de Newton, que consiste em desenvolver uma funo f, por


Taylor, em torno de um ponto x K , at a 2a ordem obtendo-se uma aproximao
quadrtica, pode ser combinado com a estratgia dos conjuntos ativos para resolver
problemas com variveis canalizadas. Esta estratgia induz o Mtodo de Newton a
realizar uma minimizao na face sempre que uma varivel, ou mais, j tenham atingido
suas restries e sendo que a direo de Newton irrestrita conduza o problema
solues fora da regio de factibilidade.
A figura (3.9) ilustra um problema tridimensional com x k e
= {x k R 3 / a x k b} . Particularmente, o ponto x K pertencente a regio de
factibilidade , representada por um cubo na figura e se encontra por hiptese, numa
K
das suas faces. Aplicando-se o mtodo de Newton em x , obtm-se uma direo de
*
descida que conduz o problema a uma nova soluo x fora da regio de factibilidade,
desrespeitando-se assim as condies de restries impostas ao problema:

FIGURA 3.9 - Direo de Newton tridimensional

Portanto, no caso ilustrado, o mtodo de Newton deveria ser aplicado


restringindo-se a minimizao dimenso da face em que se encontra o ponto x K , ou
seja, numa regio bidimensional; da vem a necessidade de se combinar o mtodo de
41

Newton com a estratgia dos conjuntos ativos, que permite ao mtodo realizar uma
minimizao na face sempre que ocorrer um caso como o ilustrado na figura (3.9).
Segundo essa estratgia, as coordenadas que atingirem suas restries tornam-se ativas
(fixas), garantindo assim a procura de solues dentro da regio de factibilidade.
Qualquer ponto nessa face se escreve como:

x = x k + k1u1 + k 3 u 3 (3.29)

x
onde x = 1
x3

A funo a ser minimizada :

f ( x) = f ( x k + k1u1 + k 3 u 3 ) , (3.30)

que depende de k1 e k3 (2 dimenses)

Particularmente, se x k estiver numa aresta, a nova soluo ser:

x = x k + k1u1 (3.31)
onde x = ( x1 ) , tratando-se assim de um problema unidimensional.

FIGURA 3.10 - Minimizao numa aresta


42

Aplicar o mtodo de Newton na face indicada pela figura (3.9) significa


desenvolver:

g ( k1 k 3 ) = f ( x k + k1u1 + k 3u 3 ) , (3.32)

at segunda ordem (quadrtica) em torno de k1= k3 = 0 (neste caso x=xk), e determinar k1


e k3 que minimize a quadrtica:

k 1 k
g (k1 k 3 ) = g (0 0) + g T (0 0) 1 + (k1 k 3 ) 2 g (0 0 ) 1 (3.33)
k3 2 k3

O gradiente da funo g (k1 k 3 ) dado por:

k
( ) (
g 1 = f x k + k1u1 + k 3u 3 u1 + f x k + k1u1 + k 3u 3 u 3 = )
k3 (3.34)
( )
= f T x k + k1u1 + k 3u 3 [u1 u 3 ] = f T

onde a matriz formada pelas direes da face.


A segunda derivada da funo g (k1 k 3 ) dada por:

k
( ) (
2 g 1 = u1 2 f x k + k1u1 + k 3 u 3 u1 + u 3 2 f x k + k1u1 + k 3 u 3 u 3 =
T T
)
k3 (3.35)
= [u1 (
u 3 ] 2 f x k + k1u1 + k 3u 3 [u1
T
) u3 ] = T 2 f

Para a face do exemplo, a matriz representa as direes u1 e u3, isto :

1 0
= 0 0
0 1

O gradiente da funo g (k1 k 3 ) seria:


43

1 0
f f f f f
g = f T = 0 0 = ,
x1 x 2 x 3 x x3
0 1 1

e sua segunda derivada seria dada por:

2f 2f 2f
2
x2 1 x1 x 2 x1 x3 1 0

1 0 0 f 2f 2 f
2 g = T 2 f = 0 0 =
0 0 1 x1 x 2 x 22 x 2 x 3
0 1
f
2
2f 2 f
x x x 2 x 3 x32
1 3
2f 2f
2
x x1 x3
= 21
f 2f
x x x32
1 3

Substituindo-se as expresses (3.34) e (3.35) em (3.33), tem-se:

k 1 k
g (k1 ( ) ( )
k 3 ) = f x k + f T x k 1 + (k1 ( )
k 3 ) T 2 f x k 1 (3.36)
k3 2 k3

O ponto de mnimo de g (k1 k 3 ) dado por:

( )
f T x k + (k1 ( )
k 3 ) T 2 f x k = 0 , (3.37)
ou seja, o clculo da direo de descida no mtodo de Newton combinado com a teoria
dos conjuntos ativos, pode ser determinado atravs da resoluo do sistema linear
proposto:
k
( ) ( )
T 2 f x k 1 = f T x k , (3.38)
k3

onde o primeiro termo da expresso representa a matriz hessiana original, em xk,


considerando apenas as coordenadas da face; e o segundo termo representa o vetor
gradiente original, em xk, considerando apenas as coordenadas da face.
44

A nova soluo para o problema de minimizao descrito em (3.30)


calculada pela expresso:

k
x k +1 = x k + k1u1 + k 3 u 3 = x k + 1 (3.39)
k3

Note que, quando a soluo xk estiver no interior de uma regio de


factibilidade, ou seja, nenhuma coordenada do ponto xk atingiu sua restrio, a matriz
formada pelas direes da face ser a prpria matriz identidade. Portanto, a direo de
descida calculada atravs da resoluo do sistema linear proposto em (3.38) passa a ser
a mesma descrita pelo mtodo de Newton para problemas irrestritos.
Generalizando-se para o espao Rn, teriamos:

k1

k
x k +1 = x + k1u1 + k 2 u 2 + L + k n u n = x + 2 = x k + d k ,
k k
(3.40)
M

k
n

x1 k1

x k
onde x k = o vetor soluo, d k = 2 o vetor de descida na iterao k e
2

M M

x k
n n
a matriz formada pelas direes da face.

Portanto, a expresso (3.38) seria:

[ T
( ) ] ( )
2 f x k d k = f T x k , (3.41)

Isso define o mtodo de Newton combinado com a estratgia dos


conjuntos ativos. Note que a expresso (3.41) tem a mesma formulao daquela descrita
em (2.39) pelo mtodo de Newton irrestrito, considerando-se tambm a minimizao na
face atravs da matriz de direes . Dessa forma, o mtodo de Newton pode ser
estendido problemas com restries nas variveis de interesse.
45

Os mtodos do tipo Quase-Newton tambm podem ser combinados com


a estratgia dos conjuntos ativos, para que ele possa promover uma minimizao na
face quando necessrio, naturalmente, para o caso de problemas com restries. Seu
algoritmo bsico para a regra de aproximao da Hessiana proposta por Davidon-
Fletcher-Powell, consideraria a influncia das coordenadas ativas atravs da matriz das
direes da face , ou seja:

Passo inicial) escolha Y0 simtrica positiva definida e x 0 um ponto qualquer;

Passo 1) Minimizao na face: YrK = T Yk

Passo 2) dr K = YrK qrK , onde qrK = T f x K ; ( )


Passo 3) x K +1 = x K + K d K , onde dr k = T d k . Sendo K tal que minimize

(
f xK +Kd K )
prK = K dr K e ( )
qrK +1 = T f x K +1 ;
Passo 4) qrK = qrK +1 qrK

prK prKT YrK qrK qrKT YrK


YrK +1 = YrK + ;
prKT qrK qrKT YrK qrK
K = K+1 e volte para o passo 1
46

CAPTULO 4 - MODELAGEM DE ESTRUTURAS

Na anlise de estruturas em regime elstico, a formulao do mtodo


pressupe que existem apenas duas manifestaes de energia mais relevantes. A
primeira conhecida como a energia potencial das cargas, que est relacionada com o
trabalho das foras atuantes, ou foras externas; a segunda, conhecida como a energia
de deformao, que est relacionada com o trabalho das foras internas.
O Princpio da Conservao da Energia pressupe que, em qualquer
situao, a energia retirada de uma das manifestaes passa a pertencer outra. Por
exemplo, o trabalho produzido pelas cargas atuantes segundo os deslocamentos da
estrutura acumula-se sob a forma de energia de deformao da estrutura.
Quando o trabalho da carga for positivo, entende-se que a carga perdeu
potencial, ocorrendo assim uma diminuio na capacidade de trabalho da carga. Dessa
forma, simbolizando-se por o potencial da carga, e por T de trabalho da carga, tem-
se:

= T , (4.1)
onde o smbolo representa variao.

Essa relao entre o trabalho da carga e sua energia potencial tem como
explicao fsica a existncia de um campo de fora, como, por exemplo, o
gravitacional. O trabalho positivo da carga corresponde, no fundo, a uma queda nesse
campo.
A energia de deformao origina-se do trabalho das tenses segundo as
deformaes decorrentes dos deslocamentos sofridos pela estrutura. Naturalmente, o
trabalho das foras internas no se realiza em movimentos de corpo rgido, pois no h
deformao. Assim, a energia em considerao pode ser representada por:
47

1

T
U= dV , (4.2)
2 V
onde: V o volume da estrutura
um vetor contendo as componentes de tenso
um vetor contendo as componentes de deformao.

O princpio da Conservao da Energia, tendo-se em vista apenas as duas


manifestaes de energia consideradas, permite escrever:

= U + = cte , (4.3)
onde representa a chamada energia potencial total. Consequentemente a variao de
energia total nula:

= U + = 0 , (4.4)
ou seja, no fenmeno de deformao da estrutura pela ao de cargas a energia
potencial total no se altera; o que ganha energia uma dada manifestao decorre da
diminuio da outra.

Assim, o princpio da Conservao da Energia impe condio


estacionria para a energia total. Essa condio serve de suporte para a obteno de
solues exatas ou aproximadas, por exemplo, para os deslocamentos em estruturas.
Todavia, pretende-se neste trabalho abordar apenas o procedimento que conduz a
solues aproximadas.
Um teorema complementar muito importante neste estudo afirma que nas
estruturas com regime elstico e com pequenas deformaes situao em equilbrio
corresponde a um mnimo da funo da energia potencial total.
Uma das importantes aplicaes do Mtodo da Energia o clculo de
deslocamentos de estruturas no mbito da anlise esttica.
Uma estrutura inicialmente indeformada, quando submetida a um certo
carregamento, por hiptese invarivel ao longo do tempo, atinge uma situao de
equilbrio em correspondncia a uma nova posio deformada.
Nessa posio de equilbrio, a estrutura apresenta deslocamentos medidos
com relao sua posio inicial, cuja a ordem de grandeza depende, entre outros
fatores, do tipo de material de que composta e da sua geometria.
48

O mtodo, como se viu, envolve duas formas de energia: a externa


associada ao carregamento e a interna.
A energia externa dada, basicamente, pelo produto da carga pelo
deslocamento do seu ponto de aplicao. A energia interna ou de deformao obtida
pelo procedimento que se segue.
Em linhas gerais, a energia de deformao acumulada num elemento de
volume dada pela seguinte expresso:

1
( x x + y y + z z + xy xy + xz xz + yz yz )dV ,
2 V
U= (4.5)

ou seja:
1

T
U= dV (4.6)
2 V

Quando o material for considerado elstico linear, as deformaes e as


tenses podem ser relacionadas pela Lei de Hooke, ou seja:

x =
1
E
[
x ( y + z ) ]
[
y = y ( x + z )
1
E
]
[
z = z ( x + y )
1
E
]
1
xy = xy , (4.7)
G
1
xz = xz
G
1
yz = yz
G
E
G=
2(1 + )
caso contrrio, ou seja, tratando-se de um material que no segue a Lei de Hooke, as
deformaes e as tenses so relacionadas no linearmente.

Portanto, de uma forma genrica, no caso linear tem-se:

=D , (4.8)
49

onde D uma matriz que rene os chamados mdulos elsticos de rigidez.

No caso particular do Estado Plano de Tenso, as componentes de tenso


de uma das faces do volume elementar dxdydz so nulas; por via de consequncia o
mesmo acontece na face oposta. Por exemplo, as componentes nulas podem ser
z = xz = yz = 0 . Nessas condies, pode-se considerar uma espessura unitria para o

elemento.
Voltando ao caso geral, combinando-se (4.8) com (4.6), a energia de
deformao assume a forma:

1

T
U= D dV (4.9)
2 V

A energia potencial de foras volumtricas dada por:

= u T g dV , (4.10)
V

e a parcela da energia potencial associada s foras de superfcie representada por:

= u T p d , (4.11)

onde:
u x g x px
u= g= p=
u y g y py

Tendo em vista que as relaes deslocamento-deformao so as


seguintes:
50

u x
x =
x
u y
y =
y
u
z = z
z
(4.12)
u u y
xy = x +
y x
u u
xz = x + z
z x
u y u z
yz = +
z y

Para o Estado Plano de Tenso, tem-se:

u x
x =
x
u y
y = (4.13)
y
u x u y
xy = +
y x

Uma formulao geral dos Elementos Finitos parte do princpio de


estabelecer funes aproximadoras para os deslocamentos incgnitos de uma estrutura,
baseando-se em interpolaes expressas em funo de deslocamentos nodais. Os
deslocamentos nodais so associados ns definidos previamente na etapa de
discretizao da estrutura. Nessas condies, o campo de deslocamentos fica expresso
na forma:

u = un , (4.14)
onde:
= matriz das funes de forma
un = vetor dos deslocamentos nodais generalizados ou parmetros nodais
51

A partir do conjunto de ns, define-se uma rede de elementos e a tcnica


dos elementos finitos prope, ainda, que a funo aproximadora resulte da combinao
das funes aproximadoras de cada elemento.
As funes aproximadoras de cada elemento tm caractersticas
particulares, e entre elas destacam-se: so polinmios de grau n e possuem suporte
compacto isto , so definidas somente no domnio do elemento assumindo valor nulo
fora dele.
Logo, conclui-se que o grau das funes aproximadoras que podem ser
empregadas em cada elemento depende do nmero de parmetros nodais previamente
definido.
Atravs das relaes deslocamento-deformao, pode-se calcular a
aproximao para as deformaes. No caso plano de tenso, por exemplo:


0 0
x x u x
x n
= y = 0 = 0 u = Bun , (4.15)
y u y y

xy

y x y x
onde:

0
x

B=0 , que rene as derivadas das funes de forma.
y


y x

Conhecendo-se a aproximao global para o campo dos deslocamentos, o


vetor de deformaes e a matriz D , que funo das caractersticas do material,
pode-se calcular a energia de deformao, em forma aproximada para toda a estrutura:

1

T
Ua = D dV
2 V

1
U a = u n B T D B u n dV
T
(4.16)
2 V

1 T
[
U a = u n B T D B dV u n
2 V
]
52

A parcela da energia potencial externa associada s foras de superfcie


pode ser calculada admitindo-se uma funo aproximadora para essas foras:

p = p pn

a = u p d
T


T , (4.17)
a = u n T p p n d

a = u n
T
[ d] p

T
p
n

onde p a matriz das funes de forma e pn o vetor de foras nodais.

A energia potencial total em forma aproximada dada pela soma


algbrica das formas aproximadas da energia de deformao e da energia potencial das
cargas externas, conforme expresso (4.3):

a = U a + a (4.18)

O princpio da mnima energia potencial total aplicado como condio


para a determinao dos deslocamentos nodais incgnitos da estrutura discretizada, ou
seja:

min a =
1 nT
2
u [ B D B dV ]u
V
T n
un
T
[ d] p

T
p
n
(4.19)

Na expresso anterior os termos em colchetes representam a matriz de


rigidez global da estrutura e o vetor de foras nodais equivalentes.
Definindo-se a matriz de rigidez e o vetor de foras nodais de um
elemento por:

K e = B T D B dVe
Ve
(4.20)
Fe = T p de p n
e
53

A matriz de rigidez da estrutura K e o vetor de foras nodais equivalentes


F so obtidos considerando-se a contribuio de cada elemento que compe a estrutura.
Portanto, o funcional a ser minimizado passa a ser do tipo:

1 nT T
min = u K un un F , (4.21)
2
ou seja, determinar os deslocamentos nodais de uma estrutura significa resolver um
problema de otimizao de uma funo quadrtica. Da a aplicao direta que se pode
dar programao matemtica para a anlise de estruturas.

Tradicionalmente os programas de elementos finitos abordam o problema


de otimizao irrestrita, isto , os deslocamentos da estrutura no esto sujeitos a
restries advindas de condies particulares de vinculao como por exemplo o caso
de problemas de contato unilateral. Dessa forma, os deslocamentos so calculados
resolvendo-se o seguinte sistema linear:

= u n
T
{K u n
}
F =0 p/ u n R n

ou K un = F (4.22)

Uma vez determinados os valores nodais globais dos deslocamentos, os


deslocamentos associados aos ns de cada elemento podem ser obtidos a partir de uma
identificao direta.
As deformaes e as tenses so finalmente calculadas por:

= Bun
(4.23)
= D

Por sua vez, no caso de anlise de estruturas com restries a


deslocamentos, como por exemplo aqueles oriundos de condies particulares de
vinculaes, a maneira matemtica mais consistente de se tratar o problema promover
uma minimizao do funcional da energia total, atravs de mtodos de otimizao com
variveis canalizadas.
54

Sob o ponto de vista de programao matemtica, o problema de anlise


estrutural pode ser colocado como uma minimizao de uma funo quadrtica sujeita
ou no a restries em suas variveis.
A minimizao de uma funo quadrtica um problema do seguinte
tipo:

min f (x ) =
1 nT T
x H xn + xn S + C , (4.24)
2

onde: H = 2 f (x ) a matriz hessiana da funo f (x )

S = f (x ) x =0 o vetor gradiente da funo f (x )

Como o funcional da energia total pode ser representado na forma


1 nT T
matricial pela equao (4.21), ou seja, = u K u n u n F , a matriz de rigidez da
2
estrutura passa a ser a matriz hessiana da funo quadrtica, o vetor de foras nodais da
estrutura passa a ser o vetor gradiente e os deslocamentos nodais as variveis que
podem apresentar restries ou no.
Portanto, os mtodos de otimizao so teis ferramentas matemticas na
anlise de estruturas, particularmente quelas sujeitas a restries em seus
deslocamentos. Os mtodos abordados nesta pesquisa so o do Gradiente, Newton,
Quase-Newton e o mtodo iterativo de Gauss-Seidel, este ltimo para fins de confronto
com os resultados obtidos pelos anteriores.

4.1 Vigas

Uma das importantes aplicaes do Mtodo da Energia o clculo de


deslocamentos em vigas.
Uma estrutura inicialmente indeformada, quando submetida a um certo
carregamento, por hiptese invarivel ao longo do tempo, atinge uma situao de
equilbrio em correspondncia a uma nova posio deformada; na posio de equilbrio,
a estrutura apresenta deslocamentos medidos com relao posio inicial.
No caso da viga, uma hiptese frequentemente utilizada a de que os
deslocamentos so tais que as sees inicialmentes transversais ao eixo permanecem
planas e ortogonais ao eixo aps a deformao. Nessas condies para determinar a
55

nova posio deformada suficiente caracterizar o deslocamento e a inclinao do eixo


em relao sua posio inicial, inclinao esta determinada em cada um de seus
pontos pela derivada da funo deslocamento, como mostra a figura (4.1):

FIGURA 4.1 - Representao esquemtica dos deslocamentos no plano mdio

Entretanto, a ordem de grandeza dos valores dos deslocamentos em cada


ponto ou, de modo alternativo, a resposta da estrutura a uma certa solicitao, depende
de fatores como o tipo de material de que composta e da geometria de sua seo
transversal.
Por simplicidade, admite-se que o material seja homogneo,
apresentando as mesmas propriedades em todos os pontos da estrutura, e istropo, isto
, num ponto as propriedades so as mesmas em qualquer direo. Considere-se ainda
que a forma da seo transversal seja invarivel com x.
Isto posto, surge o problema de como determinar os valores de v e v' de
modo a contemplar diferentes situaes de carregamento e vinculao. Observa-se que
os pares de valores incgnitos constituem, de incio, elemento de um espao soluo de
dimenso infinita.
Um modo prtico de reduzir a dimenso do problema discretizar o
intervalo [0,L] num nmero finito de pontos de interesse. Entre esses pontos, pode-se
admitir que a funo real seja aproximada, por exemplo, por uma funo polinomial de
56

grau n segundo uma interpolao que obedece a idnticas condies de contorno de


v(x).
A energia externa dada, basicamente, pelo produto da carga pelo
deslocamento do seu ponto de aplicao. A energia interna obtida pelo procedimento
que se segue.
A energia de deformao acumulada num elemento infinitesimal em
estado plano de tenso dada pela seguinte expresso:

dU =
1
( x x + y y + xy xy )dxdydz , (4.25)
2

pois z = xz = yz = 0 (4.26)

Denotando-se o elemento de volume por:

dV = dxdydz , (4.27)
e indicando-se a energia especfica de deformao com a letra u minscula, segue que:

= ( x x + y y + xy xy )
dU 1
u= (4.28)
dV 2

Pela Lei de Hooke, tem-se:

x =
1
( x + y ) (4.29)
E

y =
1
( y + x ) (4.30)
E
1
xy = xy (4.31)
G

De modo que a expresso da energia especfica em funo das tenses


resulta:

u=
1
2E
(
x2 + y2 2 x y + )1 2
2G
xy (4.32)
57

Para vigas, em funo da hiptese cinemtica conclu-se que y = 0 e

xy = 0 , que corresponde a desprezar a contribuio da fora cortante, ento a frmula


da energia especfica fica escrita da seguinte maneira:

1 2
u= x , (4.33)
2E
My
onde x = , e M o momento de flexo solicitante na seo genrica da viga.
I

As expresses anteriores fornecem a energia especfica de deformao


em cada ponto da viga, isto , u resulta como funo das coordenadas x,y,z. Obtm-se
ento a energia total de deformao por:

U = udV = udxdydz , (4.34)


V

ou

1 M 1 M 2
L 2 L

2 E 0 A I 2 E 0 I 2
U= y dAdx = y 2 dA dx , (4.35)

A

ou ainda
L
1 M2
2 0 EI
U= dx (4.36)

Observao: No foi considerada a participao da fora normal no


desenvolvimento da energia de deformao uma vez que esta tm uma influncia muito
pequena nas situaes de deslocamentos pequenos.
Uma expresso mais interessante para U envolve a curvatura e no o
momento.
Nesse sentido, considere-se a barra, de eixo inicialmente reto (ou de
grande raio de curvatura), submetida flexo simples, normal (a flexo oblqua pode,
sempre, ser decomposta em duas flexes normais); originado de um momento M
constante ao longo de seu comprimento. Ver figura (4.2):
58


FIGURA 4.2 - Deformao Angular

De acordo com o que se indica na figura, dx o comprimento das fibras


do eixo neutro, e que no varia durante a deformao da barra. Nas fibras que distam y
da linha neutra a tenso normal :

M
= y, (4.37)
I
e a deformao correspondente, :

M
= = y (4.38)
E EI

As fibras, que distam y da linha neutra, passam a ter, aps a deformao,


o comprimento:
AB = dx(1 + ) (4.39)

Chamando de r o raio de curvatura, correspondente fibra neutra (onde a


tenso normal nula), aps a deformao da barra, vem:
dx = rd , (4.40)
e:
59

dx(1 + ) = (r + y )d = rd (1 + ) , (4.41)
donde:
1 d M
= = = (4.42)
r dx y EI

A expresso:

d M
= , (4.43)
dx EI
aplicvel s barras retas e, com suficiente aproximao, s barras curvas de pequena
curvatura.

Em coordenadas cartesianas, a expresso da curvatura, em funo de


v(x), dada por:
3

1 d v dv
2 2 2
= 1 + , (4.44)
r dx 2 dx

podendo-se desprezar (para os materiais que se deformam pouco), em confronto com a


unidade, o quadrado de dv/dx em presena da unidade. Nessas condies, resulta:

d 2 v 1 d M
= = , (4.45)
dx 2 r dx EI
ou mais precisamente:

d 2v M
2
= , (4.46)
dx EI
onde o sinal positivo corresponde ao caso em que o eixo dos y orientado para cima, e
o negativo o caso em que o eixo dos y orientado para baixo.

De fato, para o eixo dos y orientado para baixo, o valor de positivo no


sentido dextrgiro. Nessas condies, quando x cresce, diminui: se isso ocorre, d/dx
negativo, devendo-se, ento, adotar a equao:
60

d d 2 v M
= 2 = v ,, = , (4.47)
dx dx EI
da, vem:
M = EI . v" (4.48)

Finalmente, a energia interna expressa em funo da curvatura da linha


elstica dada por:

L
U = EI (v") dx ,
1 2
(4.49)
20

onde EI a denominada rigidez flexo e est relacionada tanto ao material quanto


geometria da seo transversal.

Levando-se em conta que a (4.49) exige continuidade para v, uma


soluo aproximada consiste em admitir que a funo deslocamento seja dada, no
intervalo 0 x L por um polinmio do 3o grau em x:

v( x) = Ax 3 + Bx 2 + Cx + D , (4.50)
sendo as constantes A, B, C e D incgnitas a se determinar.

O procedimento usualmente empregado na interpolao o de exprimir


os coeficientes do polinmio aproximador em funo de valores de deslocamento e giro
em pontos discretos do intervalo [0,L]. No caso, para o polinmio de 3O grau, definem-
se dois pares de valores incgnitos pertencentes s sees extremas, (v1, v1' ) e (v2, v2' ),
como indica a figura (4.3).
61

FIGURA 4.3 Graus de liberdade ou coordenadas adotadas

Fazendo-se:

v1 ' = 1 e v2 ' = 2 , (4.51)


pode-se construir o vetor v de deslocamentos nodais generalizados, escrito na forma
seguinte:
v1


v = 1 (4.52)
v 2
2

Impondo-se, ento, as seguintes condies:

v(0) = v1 v( L) = v 2
Em x = 0 ' em x = L ' , (4.53)
v (0) = 1 v ( L) = 2
o polinmio aproximador passa a ser dado por:

2 1 3 1
L3 v 2 + L2 2 3 L2 v 2 L 2 2
v( x ) = x + 2 x + 1 x + v1
3
(4.54)
2 1
3 v1 + 2 1 1 2 v1
L L L L

Por outro lado, o "funcional" , neste caso, dado por:


62

1 L
2 0
= EI (v" ) 2 dx + ; e = -T , (4.55)

onde: a energia externa e T o trabalho das foras externas.

O Trabalho das foras externas dado pelo produto da carga pelo


deslocamento do seu ponto de aplicao, e pode ser representado como:
4
T = Pi .vi = P.v , (4.56)
i =1

P1
P
onde P = 2
P3

P4

P representa o vetor de cargas nodais equivalentes da estrutura (P R4 ).


Tendo-se em vista que neste caso:

v" ( x ) = 6 Ax + 2 B , (4.57)
e, que a rigidez EI constante, pois o material da viga homogneo e a seo
transversal no varia ao longo do comprimento da viga, resulta a seguinte expresso
para :

6 6 2 2 6
(v1 , 1 , v 2 , 2 ) = EI 3 v 22 + 3 v12 + 22 + 12 2 v 2 2 +
L L L L L

v + 1 2 3 v1v 2 + 2 v1 2 2 v 2 1 ] +
6 2 12 6 6
+ 2 1 1
(4.58)
L L L L L

Nota-se que funo de quatro variveis, e que a determinao destas


resulta da imposio do teorema fundamental, que associa a condio deformada em
equilbrio com o mnimo da energia total. Assim, o passo seguinte a minimizao de
(v1 , 1 , v 2 , 2 ) .

Como uma funo quadrtica (: R4 R), por convenincia pode-se


escrev-la na seguinte forma matricial:
63

1 T
(V ) = v Rv P T v , (4.59)
2

onde: R R44 a matriz hessiana que recebe o nome de matriz de rigidez da


estrutura.
O vetor gradiente de dado por:

12 6 12 6
v L3 1 L2 1 L3 2 L2 2 v1
v + v +
1 4
1 + 2 v1 + 2 2 v 2
6 2 6
+ 1
(v) = 1 = EI L L L L (4.60)
v v
12 6 12 6
L3 2 L2 2 L3 1 L2 1 v
v 2 4 2
2 2 v 2 + 1 + 2 v1
6 2 6
L L L L 2
2


Note que: : R4 R , em particular uma funo linear, pois
vi
quadrtica, e que:

T
= = P (4.61)
v i v i

Na forma matricial o vetor gradiente resulta:

(v) = Rv P , sendo ainda (0) = P (4.62)

Por sua vez o segundo gradiente de dado por:

2 2 2 2
2
2v1 1v1 v 2 v1 2 v1
2 2 2
v 2 1 v 2 1 2 1
2 ( v ) = R = 1 2 1 =
2 2 2
v1v 2 1v 2 2 v2 2 v 2
2
2 2 2
v1 2 1 2 v 2 2 2 2
64

12 6 12 6
L3
L2 L3 L2
6 4 6 2
2 2
= EI L L L L (4.63)
12 6
2
12
2
6
L3 L L3 L
6 2 6 4
2 2
L L L L

Observaes:

1a) sempre possvel, quaisquer que sejam as coordenadas, gerar a


matriz de rigidez correspondente; entretanto, essa matriz s pode ser gerada diretamente
se, para deslocamentos prescritos segundo as coordenadas, a estrutura resultar
determinada, ou conhecida, a priori; ou seja, se existirem vnculos, segundo as
coordenadas ou no, em nmero suficiente para se determinar a posio da estrutura, ou
elemento.
2a) A matriz de rigidez permite conhecer as foras segundo as
coordenadas a partir do conhecimento dos deslocamentos segundo essas coordenadas.
3a) A matriz de rigidez R simtrica em relao a diagonal principal,
isto , Rij = Rji , o que tambm consistente com o teorema de Betti. Os termos da

diagonal principal so no negativos, ou seja, Rii 0.

interessante analisar a construo da matriz de rigidez para o caso de se


ter mais de um elemento.
Considerando-se que a energia total da barra composta pelas
contribuies da energia dos elementos I e II nos quais ela discretizada, vale a relao:
= I + II (4.64)

A energia e a matriz de rigidez do elemento I so dadas respectivamente


por:

1 R1I R12I
I = IT RI I RI = I (4.65)
2 R12 R2I
65

Analogamente, a energia e a matriz de rigidez do elemento II dada por:

1 R II R12II
II = IIT RII II RII = 1II , (4.66)
2 R12 R2II

x x
onde os vetores I = 1 e II = 2 renem os deslocamentos nodais xi de cada
x2 x3
elemento, sendo que xi representa os dois deslocamentos generalizados da extremidade
do elemento.

A partir das expresses anteriores, pode-se calcular a energia total da


barra, pela soma da energia de cada elemento:

R1I R12I x1
2 I = x ( T T
x I) =
R2I x 2
1 2
R12
= x1T R1I x1 + 2 x1T R12I x 2 + x 2T R2I x 2 (4.67)

R II R12II x 2
(
2 II = x 2T )
x3T 1II =
R12 R2II x3

= x 2T R1II x 2 + 2 x 2T R12II x3 + x3T R2II x3 (4.68)

Somando-se as duas parcelas, tem-se:

2 = x1T R1I x1 + 2 x1T R12I x 2 + x 2T ( R2I + R1II ) x 2 +

+ 2 x 2T R12II x3 + x3T R2II x3 (4.69)

Utilizando-se a seguinte propriedade da lgebra Linear:

A C x
(x T
)
yT T = x T Ax + 2 x T Cy + y T By , (4.70)
C B y
estendendo-a para o caso em questo e colocando-se a energia total na forma matricial,
1
= T R , obtm-se:
2
66

x1 R1I R12I 0

= x2 R = R12I ( R2 + R1 ) R12II
I II
(4.71)
x 0 R12II R2II
3

O que se observa uma superposio da matriz de rigidez do segundo


elemento sobre a do primeiro nas posies correspondentes s coordenadas envolvidas
no n comum a ambos os elementos. Dessa forma, possvel montar a matriz de rigidez
para vigas simplesmente calculando uma matriz de rigidez para cada elemento que se
criou e, depois, fazendo-se a superposio das mesmas uma vez conhecida a ordem dos
elementos.
Uma vez construda a matriz de rigidez da estrutura e o vetor de cargas
devido ao carregamento externo na estrutura, o passo seguinte a determinao de
todos os deslocamentos nas extremidades dos elementos a partir da minimizao do
funcional .
Aps a obteno dos deslocamentos nas extremidades dos elementos
atravs da minimizao do funcional , pode-se calcular os esforos nas coordenadas
correspondentes, para cada elemento, atravs do vetor de cargas, da matriz de rigidez e
do vetor de deslocamentos dos mesmos.
Os esforos para cada elemento so calculados da seguinte forma:

12 6 12 6
L3
Pe1 P1 L2 L3 L2 v
6 4 6 2 1
P P 2 2
e2 2 L 1
= + EI L12
L L
6
(4.72)
Pe 3 P3 6
2
12
2 v 2
Pe 4 P4 L3 L L3 L
6 2 6 4 2
2 2
L L L L

4.2 - Trelia Espacial

A trelia espacial composta pela unio de elementos ou barras,


articulados em ns; esses ns possuem 3 deslocamentos independentes possveis e a eles
podem-se aplicar 3 foras independentes, sendo portanto interessante adotar 3
67

coordenadas por n. Por mera questo de sistematizao, sem que isso implique em
perda de generalidade, a numerao dessas coordenadas mantem a mesma sequncia de
numerao dos ns, ou seja, ao n t genrico, correspondero as coordenadas: 3t-2; 3t-
1; 3t
Para sistematizar tambm a orientao, aproveitando a definio do
sistema global de referncia Oxyz, a coordenada t1 ter a orientao do eixo x, a t2 a do
y e a t3 a do z, conforme figura (4.4).

FIGURA 4.4 - Coordenadas Globais

Em relao s coordenadas globais sero definidos os vetores:


F vetor das foras nodais
u vetor dos deslocamentos nodais
Para uma barra genrica i, assumida como elemento, padronizado por
opo, com um n inicial j e um n final k, tem-se 3 esforos, ou 3 deslocamentos
independentes por extremidade, sendo interessante criar, ento, 3 coordenadas por
extremidade, conforme indica a figura (4.5):
68

FIGURA 4.5 - Coordenadas Locais segundo o Sistema Global

Por outro lado, para introduzir dados e manusear resultados, mais


interessante trabalhar com as coordenadas da figura (4.6), com uma coordenada
associada extremidade inicial e uma extremidade final. Cada uma dessas
coordenadas tem tambm sua orientao associada sequencialmente s dos eixos x, y e z
do sistema local de referncia associado a barra i.

FIGURA 4.6 - Coordenadas Locais da Barra

Para tirar proveito de ambos os conjuntos de coordenadas usual


trabalhar com os dois sistemas. Para evitar confuso de notao atribui-se aos vetores e
matrizes associados ao elemento, um ndice adicional; assim, para as coordenadas da
figura (4.6), mais naturalmente associadas ao elemento, atribui-se o ndice e obtendo-se:

ei deslocamentos nas coordenadas locais associadas ao elemento

Pei foras nas coordenadas locais associadas ao elemento


69

rei matriz de rigidez do elemento nas coordenadas locais associadas ao


elemento.

Para as coordenadas locais da figura (4.5), mais diretamente relacionadas


s direes do sistema global de referncia, atribui-se o ndice g. Assim, tem-se:

gi deslocamentos nas coordenadas locais associadas ao sistema


global de referncia
Pgi foras nas coordenadas locais associadas ao sistema global de
referncia
rgi matriz de rigidez do elemento nas coordenadas locais associadas ao
sistema global de referncia.

extremamente simples relacionar as matrizes e vetores desses dois


sistemas locais utilizando a formulao matricial que envolve a matriz de incidncia.
Relacionando o vetor gi dos deslocamentos da "estrutura" ao vetor ei
dos deslocamentos do "elemento", pode-se definir uma matriz de incidncia cinemtica
ei:

ei = ei ei (4.73)

Essa matriz tem sempre 12 elementos e obtida facilmente por:

Cx Cy Cz 0 0 0
ei =
0 Cx Cy Cz
, (4.74)
0 0
onde Cx, Cy e Cz so os cossenos diretores na direo x, y, e z respectivamente.

A matriz de rigidez da estrutura R pode ser gerada atravs do seguinte


procedimento:
A matriz rei determinada diretamente atravs da definio:
70

EA 1 1
re i =
L 1 1
(4.75)

onde: E = mdulo de elasticidade longitudinal


A = rea da barra
L = comprimento da barra

Tendo ei e rei , para a "estrutura" com um s "elemento", obtm-se:

rg i = e i re i e i
T
(4.76)

Efetuando-se essas operaes matriciais, obtm-se:

Cx 2 CxCy CxCz Cx 2 CxCy CxCz



Cy 2 CyCz CyCx Cy 2 CyCz
EA Cz 2 CzCx CzCy Cz 2
rg i = (4.77)
L Cx 2 CxCy CxCz
simetrico Cy 2 CyCz

Cz 2

Genericamente, a contribuio Ri da barra i para a matriz de rigidez R da


estrutura pode ser obtida a partir da seguinte expresso:

Ri = g i rg i g i
T
(4.78)

Uma vez gerada a matriz de rigidez R da estrutura e conhecido o vetor


das foras nodais F, pode-se determinar o vetor de deslocamentos da estrutura
resolvendo-se a minimizao:

1 nT T
min = u R un un F (4.79)
2

Com isso determina-se gi tal que:


71

gi = gi u (4.80)

Obtendo-se assim o deslocamento na extremidade da barra ei, segundo o


sistema de referncia local:

ei = ei g i (4.81)

Calculado esses deslocamentos, pode-se determinar os esforos nas


extremidades das barras pela frmula direta:

Pe i = re i e i (4.82)

4.3 - Prticos

A modelao para um prtico muito semelhante quela desenvolvida


para as vigas. Portanto a resoluo de prticos pode ser feita por:
1
min ou min x T R x P T x ,
2
onde: R a matriz de rigidez global e P o vetor de cargas nodais da estrutura.

A tcnica de gerao de R e P consiste em considerar a contribuio das


matrizes de rigidez de cada elemento e, calcular as foras nodais equivalentes em
funo do carregamento externo, assim como realizado para as vigas.
Uma vez montada a matriz de rigidez global do prtico (R) e calculada as
foras nodais equivalentes (P), os deslocamentos sero determinados atravs da
minimizao do funcional da energia total do prtico, atravs do emprego de mtodos
de otimizao.
A figura (4.7) indica os conjuntos de graus de liberdade ou coordenadas
globais e locais para um elemento de prtico:
72

FIGURA 4.7 Coordenadas dos Elementos

A matriz de rigidez do elemento segundo o sistema local dado por:

EA EA
L 0 0 0 0
L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0 0
L3 L2 L3 L2
0 6 EI 4 EI
0
6 EI
2
2 EI
L2 L L L
R= (4.83)
EA EA
0 0 0 0
L L
0
12 EI

6 EI
0
12 EI 6 EI
2
L3 L2 L3 L
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 0 2
L2 L L L

Definindo-se a matriz de rigidez de um elemento, pode-se determinar a


matriz de rigidez global da estrutura a partir da contribuio das matrizes de cada
elemento observando a correspondncia entre a numerao local e global de
coordenadas. O mesmo vale para a gerao do vetor de cargas nodais equivalentes.
Ento, atravs do mesmo procedimento adotado para o caso de vigas, segue-se a
otimizao da energia do prtico determinando-se os deslocamentos nodais e,
posteriormente, calculando-se os esforos nas coordenadas correspondentes.
73

4.4 - Trelia Plana com no-linearidade geomtrica

Em problemas envolvendo grandes deslocamentos, deve-se levar em


conta que o equilbrio estabelece-se na posio, ou configurao, deslocada da estrutura,
a qual no pode mais ser confundida com a configurao inicial.
Na chamada descrio Lagrangiana Total, toda a anlise pode ser
realizada tomando-se por referncia a configurao inicial e, nesse sentido, foras e
deslocamentos medidos na situao deslocada tero componentes segundo as direes
do eixo e transversal a ele na situao inicial. Por esse motivo necessrio associar
barra na configurao inicial, dois graus de liberdade por n, no caso plano.
Mesmo que o material se apresente em regime elstico-linear, os
problemas envolvendo grandes deslocamentos so intrinsecamente no-lineares, uma
vez que a rigidez da estrutura funo do prprio campo de deslocamentos. Assim
sendo, a condio de equilbrio resulta no-linear e uma estratgia de soluo consiste
em lineariz-la e estabelecer um procedimento incremental-iterativo para
sucessivamente reduzir os erros induzidos pela linearizao.
Na linearizao em questo, gera-se uma matriz de rigidez tangente da
estrutura, a qual vai sendo sucessivamente atualizada no processo de resoluo.
importante observar que a linearizao exige que o carregamento total
seja aplicado em etapas para que o erro gerado em cada etapa no seja to expressivo.
As iteraes se desenvolvem dentro de cada etapa ou passo de carregamento para que o
erro possa ser reduzido e a matriz de rigidez atualizada de acordo com a evoluo dos
deslocamentos.
Uma abordagem completa da questo no-linear foge dos limites deste
texto mas pode ser encontrada em PAULA (1997), ou em PROENA (1998).
No que segue apresentam-se os passos essenciais para a deduo da
matriz de rigidez tangente pela aplicao do Princpio dos Trabalhos Virtuais que, neste
caso, equivale imposio da estacionariedade da energia potencial total.
Considere-se o elemento de barra de trelia plana na configurao de
referncia e um sistema local de coordenadas mostrado na figura (4.8), com quatro
graus de liberdade, sendo dois por n, correspondentes aos deslocamentos na direo do
eixo da barra e transversal a ele. O elemento possui, na configurao inicial, rea de
seo transversal A0 e comprimento L0. O material considerado elstico linear e as
deformaes sofridas so tambm consideradas pequenas.
74

FIGURA 4.8 Elemento finito de trelia plana

Para o elemento finito mostrado na figura (4.8), os deslocamentos so


interpolados de maneira usual por:

u
u = 1 = M q , (4.84)
u 2
Sendo:
u1= componente do deslocamento na direo do eixo da barra
u2= componente do deslocamento na direo transversal ao eixo da barra

N 0 N3 0
M = 1
N 4
, (4.85)
0 N2 0

e as funes interpoladoras e o vetor dos deslocamentos nodais so, respectivamente:

x
N 1 ( X ) = N 2 ( X ) = 1 (4.86)
L0

x
N3 (X ) = N4 (X ) = (4.87)
L0
75

q T = {q1 q2 q3 q4 } (4.88)

Observa-se que X uma coordenada local com origem numa das


extremidades da barra.
u i
Como =0 (i = 1,2) o gradiente dos deslocamentos pode ento ser
y
expresso por:

u1 u1 1 1
= q1 + q3
X
u = X
L0 L0
, (4.89)
u u 2 1 1
2 = q2 + q4
X X L0 L0
ou na forma matricial por:

1 1 0 1 0
u = Gq onde G = 0 1 0 1 (4.90)
L0

Neste tipo de descrio mais conveniente trabalhar com o tensor de


deformao de Green, em lugar do tensor de deformao linear e sua relao com o
gradiente do campo de deslocamentos dado por:

=
1
2
(
u + u T + u T u ) (4.91)

No caso, a deformao de Green tem uma nica componente ativa, 11,


dada por:

u 1 u u
2 2

11 = 1 + 1 + 2 (4.92)
X 2 X X

Os deslocamentos virtuais so interpolados de modo anlogo como


u = Mq . A deformao virtual de Green resulta:
76

u1 u1 u1 u 2 u 2
11 = + + (4.93)
X X X X X

Efetuando-se as derivadas da equao acima e escrevendo-se na forma


matricial tem-se:
1 1
11 = 0 0 +
L0 L0
q1 (4.94)
q 2
+
1
[ (q3 q1 ) (q 4 q2 ) (q3 q1 ) (q 4 q 2 )]
L20 q 3
q 4

Essa ltima relao pode ser representada por:

11 = Bq tal que B = B0 + BL (4.95)


onde:
1 1
B0 = 0 0 (4.96)
L0 L0

BL =
1
[ (q3 q1 ) (q 4 q2 ) (q3 q1 ) (q 4 q 2 )] (4.97)
L20

Normalmente em problemas no-lineares a relao constitutiva


expressa em termo de velocidades, ou taxas, de tenso e de deformao, de modo a
possibilitar a considerao de modelos no-elsticos. Dessa forma, a equao
constitutiva para problemas envolvendo pequenas deformaes e grandes
deslocamentos, pode ser escrita por:

S& = D & , (4.98)


onde D a matriz constitutiva do material.

Nota-se que na (4.98) o tensor das tenses o tensor de Piola-Kirchhoff


de segunda espcie, conjugado ao tensor de deformaes de Green.
77

O gradiente dos deslocamentos virtuais dado por:

u = Gq (4.99)

A taxa de deformao de Green para o elemento de barra de trelia plana


, por sua vez, dada por:

u& u u& u u&


&11 = 1 + 1 1 + 2 2 = Bq& , (4.100)
X X X X X
e a taxa de deformao virtual de Green por:

&11T = q T G T Gq& (4.101)

Para a obteno direta da rigidez tangente o PTV expresso em taxas


mais conveniente e nesta formulao assume a forma:

r0T u dV0 = T S dV0 b&0T u dV0 t&0T u dA0


d d

dt 0
V dt V0 V0 A0
(4.102)

Se forem considerados apenas carregamentos conservativos, b&0 e t&0 so


nulos e a expresso anterior pode ser colocada na seguinte forma, j considerando-se a
interpolao do campo de deslocamentos:

q T r& = q T K T q& , (4.103)


onde:
d
dt V0
S T dV0 = q T K T q& (4.104)

Sabendo-se que:

d
dt V0
S T dV0 = T S& dV0 + & T S dV0 (4.105)
V0 V0
78

e efetuando-se as operaes indicadas, a matriz de rigidez tangente para um elemento


finito de trelia plana resulta de:

K T = B T D11 B dV0 + G T S11G dV0 =


V0 V0
(4.106)
( )
= B0T E B0 + B0T E BL + BLT E B0 + BLT E BL dV0 + G T S11G dV0
V0 V0

Neste caso, em que se consideram pequenas as deformaes, tem-se


D11 = E e S11 = E 11 . A expresso (4.106) pode ser tambm escrita na forma:

KT = K 0 + K L + K , (4.107)
sendo cada parcela dada por:

K 0 = B0T EB0 dV0


V0

( )
K L = B0T E BL + BLT E B0 + BLT E BL dV0
V0
(4.108)

K = G T S11G dV0
V0

K0 a matriz de rigidez elstica linear, KL a matriz de correo das


coordenadas e K a matriz de rigidez geomtrica que funo do nvel de solicitao
axial das barras.
Realizando-se as operaes indicadas em cada parcela da matriz de
rigidez tangente, chega-se s seguintes matrizes:

1 0 1 0
0
EA0 0 0 0
K0 = (4.109)
L0 1 0 1 0

0 0 0 0

1 0 1 0
0 1 0 1
N
K = (4.110)
L0 1 0 1 0

0 1 0 1
79

2U 1 U 2 2U 1 U 2

EA0 U 2 0 U 2 0
KL = 2 +

L0 2U 1 U 2
2U 1 U 2

U 2
0 U 2 0

( ) ( )
, (4.111)
U 2 U 1U 2 U 1
2
U 1U 2
1 2
EA0 U 1U 2 ( )
U 2
2
U U ( )
U 2
( ) ( )
1 2
L30 U 1
2 2
U 1U 2 U 1 U 1U 2
U U
1 2 U2 ( ) 2 U U
1 2 ( )
U 2
2

onde: U 1 = (q3 q1 ) e U 2 = (q 4 q 2 )
80

CAPTULO 5 EXEMPLOS DE APLICAES

Tanto os algoritmos como a modelao para estruturas, estudados


anteriormente, foram implementadas num cdigo de clculo, que permite processar
exemplos para verificar a eficincia e consistncia de cada mtodo. Os exemplos
apresentados a seguir tem seus respectivos relatrios de dados e sada de resultados
apresentados no Anexo.

5.1 Exemplo de Viga Contnua

A estrutura considerada neste exemplo uma viga contnua com restrio


unilateral ao deslocamento vertical nos apoios. Os tramos possuem comprimento de
6,00m e a seo transversal tem momento de inrcia com relao ao eixo de flexo igual
a 0,0027m4, o material empregado possui mdulo de elasticidade E = 3,0E+7 kN/m2. O
carregamento constitudo por uma carga vertical concentrada de 1200 kN aplicada ao
n 6 da discretizao e por uma carga uniformemente distribuda de 150 kN/m aplicada
desde o n 1 at o n 3. H uma folga de 0,01m entre o eixo e o n 3, e de 0,02m no n
9, vide figura (5.1):

FIGURA 5.1 Viga contnua


81

A tabela (5.1) mostra o desempenho dos mtodos de otimizao.

TABELA 5.1 Comparao dos mtodos para viga contnua.


Mtodo utilizado: Nmero de iteraes
Busca exata Busca aproximada
Mtodo do Gradiente 130 108
Mtodo de Newton 4 4
Mtodo de Quase-Newton 16 17
Mtodo de Gauss-Seidel 39 (relaxao = 1)

Os mtodos do Gradiente, Newton e Gauss-Seidel convergiram para a


mesma soluo, enquanto que o de Quase-Newton apresentou uma diferena mdia em
relao aos demais mtodos de 16% com referncia a deslocamentos e de 21% em
reaes. Note que o mtodo de Newton apresentou o menor nmero de iteraes para
convergir, sendo assim o mais eficiente para este exemplo. A figura (5.2) ilustra a
elstica obtida.

FIGURA 5.2 Aspecto final da linha elstica da viga

O deslocamento vertical final do n 6 para os mtodos que convergiram


para a mesma soluo foi de -3.6976cm. O mtodo do Gradiente que precisou de um
maior nmero de iteraes para convergir, como mostra a tabela (5.1), apresentou uma
82

boa convergncia no incio de seu processo iterativo, diminuindo sua eficincia


conforme se aproxima da soluo tima. Isso j era de se esperar uma vez que se adotou
uma tolerncia baixa (tol = 10-6) e, devido ao fato do mtodo do Gradiente desenvolver
por Taylor o funcional at a 1a ordem, obtendo-se assim uma aproximao linear para
um funcional quadrtico.
A tabela (5.2) exemplifica a convergncia do deslocamento vertical do n
6 para o mtodo do Gradiente utilizando-se a Busca exata.

TABELA 5.2 Convergncia do mtodo do Gradiente.


Iterao v)6
Deslocamento vertical do n 6 ( Fator de convergncia
(cm) v)6 / [(
( v)6 final = -3.6976cm]
10 -2,9335 0,793
25 -3,4520 0,933
50 -3,6228 0,979
75 -3,6870 0,997
100 -3,6966 0,9997
125 -3,6975 0,99997
130 -3,6976 1,000

O contato unilateral que acontece nos ns 3 e 9, devido deformao da


viga proporcionada pelo carregamento, como mostra a figura (5.2), so restries ao
deslocamento vertical que foram atendidas implicitamente pelos mtodos de otimizao.

5.2 Exemplo de Prtico Plano

A estrutura considerada neste exemplo um prtico plano composto de


duas barras, sendo uma de 4,00m e outra de 7,00m, discretizada em 5 elementos
conforme figura (5.3). As barras que formam o prtico tm rea de seo transversal
igual a 3,00 cm2 e momento de inrcia de 1,00 cm4; o material empregado possui
mdulo de elasticidade E = 10.000 kN/cm2. O n 4 possui uma folga horizontal com
relao ao apoio de 0,07cm.
83

FIGURA 5.3 Prtico plano

A tabela (5.3) mostra o deslocamento vertical para baixo do n 4, e o


desempenho de cada mtodo.

TABELA 5.3 Comparao dos mtodos para prtico plano.

Mtodo utilizado: Deslocamento vertical do n 4 (cm)


Busca Exata Iteraes Busca Aproximada Iteraes
Gradiente -0,05657 17 -0,05658 23
Newton -0,05658 3 -0,05658 3
Quase-Newton -0,05658 5 -0,05658 15
Gauss-Seidel -0,05658 Relaxao = 1.00 5
84

FIGURA 5.4 Linha elstica do prtico plano

Desta vez os quatro mtodos convergiram para a mesma soluo e,


novamente, o mtodo de Newton foi o que convergiu com o menor nmero de iteraes.
Nesse exemplo, a primeira iterao do mtodo de Newton conduz o vetor de
deslocamentos para a face que contm a restrio do tipo contato unilateral
(deslocamento horizontal do n 4), na segunda iterao o mtodo converge para a
soluo tima, a terceira iterao confirma a soluo anterior e, atravs da norma
infinita entre os dois vetores de deslocamentos o programa encerra o processo iterativo.
Como o mtodo de Newton trabalha com uma aproximao quadrtica da funo a ser
minimizada e tambm como neste caso, o funcional aproximado da energia total
quadrtico, esse mtodo mostra-se muito eficiente.

5.3 Exemplo de Trelia Espacial

A estrutura considerada neste exemplo uma trelia espacial de base


quadrada, com lado igual a 4,00m e altura total de 20,00m. As barras que formam as
colunas tm rea de seo transversal igual a 35,00 cm2 e as demais 7,50 cm2; o material
empregado possui mdulo de elasticidade E = 21.000 kN/cm2. A trelia simtrica. O
carregamento total aplicado formado por uma fora vertical de 3000 kN e outra
horizontal de 400 kN no ponto 9 e foras horizontais de 300 kN nos pontos 6 e 8. O n
85

9 possui uma folga horizontal em relao ao apoio de 20cm (vnculo unilateral) e os ns


5 e 7 possuem uma folga horizontal de 4cm, como ilustra a figura (5.5).

FIGURA 5.5 - Trelia espacial de base quadrada

No foi considerado neste exemplo a no-linearidade geomtrica,


portanto trata-se de uma anlise linear da trelia espacial, que possui restries ao
deslocamentos horizontais dos ns 5, 7 e 9. A tabela (5.4) mostra o deslocamento
86

horizontal dos ns 5/7 e 9, desconsiderando-se as restries de folga horizontal aos


apoios dos ns 5/7 e 9. Nesse exemplo foi utilizado a busca unidimensional Exata.

TABELA 5.4 Trelia espacial sem o problema de contato unilateral (minimizao irrestrita)

Mtodo utilizado: Deslocamento horizontal (cm)


Ns 5/7 N 9 Iteraes
Gradiente -4,9569 21,3847 1799
Newton -4,9569 21,3847 2
Quase-Newton -4,9569 21,3847 10
Gauss-Seidel -4,9569 21,3847 318
No mtodo de Gauss-Seidel, o valor da relaxao utilizado foi igual a 1.
Novamente se nota que o mtodo do Gradiente convergiu com um
elevado nmero de iteraes, devido aos mesmos motivos verificados na convergncia
do exemplo (5.1). Alm disso, o maior nmero de deslocamentos incgnitos do
funcional da energia para essa trelia espacial, contribuiu significativamente para que o
mtodo realizasse um grande nmero de iteraes muito prximo a soluo tima.
Considerando-se o problema de contato unilateral conforme ilustra a
figura (5.5), tm-se:

TABELA 5.5 Trelia espacial com problema de contato unilateral (minimizao restrita)

Mtodo utilizado: Deslocamento horizontal (cm)


Ns 5/7 N 9 Iteraes
Gradiente -4,0000 20,0000 275
Newton -4,0000 17,2565 3
Quase-Newton -4,0000 18,8182 10

A configurao final da linha elstica pelo mtodo de Newton ilustrada


na figura (5.6):
87

FIGURA 5.6 Configurao final da elstica da trelia espacial

Note que os deslocamentos dos ns da figura (5.6) foram aumentados em


oito vezes em relao a escala do desenho para uma melhor visualizao. Os valores
exatos desses deslocamentos podem ser encontrados no arquivo de sada de dados e
resultados do exemplo 3 do Anexo.
Os trs mtodos convergiram para solues diferentes, porm o mtodo
do Gradiente alm de precisar de um nmero maior de iteraes, obteve um
deslocamento horizontal para o n 9 de 20cm, utilizando-se assim toda a folga
horizontal em relao ao apoio. Dessa forma, realizou-se um contato entre o n 9 e o
apoio, o qual no se observou para os mtodos de Newton e Quase-Newton, cujos
deslocamentos horizontais do n 9 foram inferior a 20cm.
88

Provavelmente, esse fato ocorre devido a melhor eficincia dos dois


ltimos mtodos, uma vez que estes foram combinados com a estratgia de conjuntos
ativos justamente para os problemas de minimizao com variveis canalizadas,
proporcionando aos mtodos a possibilidade de efetuar uma minimizao na face.

5.4 Exemplo de Viga Treliada bi-apoiada

Este exemplo est proposto em BANDEIRA (1987), tratando-se de uma


viga plana simtrica em trelia (ver figura 5.7), analisada considerando-se a no
linearidade geomtrica. A estrutura tem vo de 6,00m, altura de 1,50m e distncia entre
cargas de 2,00m. As barras com numerao de 11 a 31 tm rea de seo transversal
igual a 3,77 cm2 e as demais 4,88 cm2; o material empregado possui mdulo de
elasticidade longitudinal E = 2,1E+7 ton/m2. O carregamento total consiste de duas
foras verticais de 2,20 ton aplicados nos ns 15 e 19. Os ns 2 a 10 tm restrio de
contato unilateral, podendo se deslocar livremente na vertical at 0,30 m.
Neste caso o material segue uma relao constitutiva elstica no-linear
com as seguintes caractersticas:
= 0,01 19603,91986 ; < 0,014

(
= E 0,1 170 3 ) ; 0,014 0,014
= 0,01 + 19603,91986 ; > 0,014

No mtodo de Newton utilizou-se a matriz de rigidez tangente a cada


iterao e o procedimento numrico de otimizao a cada passo de carga.
89

FIGURA 5.7 Viga simtrica bi-apoiada Problema de contato

Entre os mtodos testados no trabalho, o Mtodo de Newton combinado


com a estratgia dos conjuntos ativos convergiu com maior eficincia para a soluo
apresentada no trabalho de BANDEIRA (1987). Na anlise o carregamento total foi
aplicado em 50 passos, sendo que no passo de carga 25 o n 6 atingiu seu contato
unilateral, ao se deslocar -0,30m na direo vertical. No passo de carga 49 os ns 5 e 7
tambm atingiram a restrio de contato. A configurao de equilbrio da trelia
ilustrada na figura (5.8). O relatrio com a sada de resultados do ltimo passo de carga
se encontra no anexo.
90

FIGURA 5.8 Linha elstica da viga simtrica bi-apoiada

Os mtodos de Newton e Quase-Newton combinados com a estratgia


dos conjuntos ativos e do Gradiente obtiveram os mesmos resultados, porm o nmero
mdio de iteraes para cada passo de carga foi de 4, 650 e 1230 respectivamente, o que
demonstra a melhor eficincia do mtodo de Newton em relao aos demais.
A tabela (5.6) mostra o deslocamento vertical dos ns 4 e 6 ao longo do
carregamento.

TABELA 5.6 Deslocamento vertical segundo o carregamento.


Porcentagem do Deslocamento vertical Deslocamento vertical
Carregamento do n 4 (m) do n 6 (m)
20% -0,1135 -0,1182
40% -0,2310 -0,2406
60% -0,2907 -0,3000
80% -0,2957 -0,3000
100% -0,3000 -0,3000
91

CAPTULO 6 CONSIDERAES FINAIS E


CONCLUSES

Este trabalho faz uso dos Mtodos de Otimizao como ferramentas


consistentes e muito teis para a anlise do comportamento no-linear de estruturas.
Naturalmente, os algoritmos de otimizao estudados aqui podem ser
estendidos para outros problemas de engenharia. No entanto, particularizando-se para o
caso de estruturas cuja no-linearidade do comportamento decorre das condies de
vinculao, esses algoritmos proporcionam uma estratgia numrica de resoluo de
equaes no-lineares.
Por outro lado, o Mtodo da Energia aplicado modelagem clssica de
estruturas, considerando-se um regime de pequenos deslocamentos e resposta elstica
linear do material, fundamenta-se no equacionamento da energia total envolvida no
sistema durante o processo de carregamento e deformao, sendo que o mnimo da
energia total corresponde situao de equilbrio. Na forma clssica a anlise de
problemas estruturais apresentam uma minimizao irrestrita.
Inicialmente, foram estudados os mtodos de resoluo de problemas de
minimizao irrestrita. Entre os mtodos do Gradiente, Quase-Newton e Newton, este
ltimo se destaca pela simplicidade e razo de convergncia. Basicamente, a principal
diferena entre os mtodos a forma como eles tomam a direo de descida na busca de
um ponto de mnimo local ou global. Nessa fase ainda foram estudados procedimentos
para avaliar o tamanho do passo na direo de descida, atravs das buscas
unidimensionais exata, empregada apenas para funes quadrticas e, aproximada,
atravs da Regra de Armijo.
J os problemas de contato em estruturas reticulares impem restries
sobre o problema da minimizao da energia. Devido a essa motivao, iniciou-se o
estudo e implementao dos algoritmos de minimizao restritos.
O mtodo de Newton, que foi o mais eficiente para otimizao irrestrita,
no apresentou resultados satisfatrios na minimizao com variveis canalizadas, pois
92

quando a soluo atingia uma face da regio de factibilidade no havia um critrio de


como se caminhar na direo de descida, mantendo-se sobre ela.
Este problema foi resolvido ao se combinar a estratgia dos conjuntos
ativos ao mtodo de Newton. Essa estratgia consiste em estabelecer que quando a
soluo atinge uma face, as restries que alcanaram seu limite inferior ou superior
tornam-se ativas (fixas), e promove-se uma minimizao irrestrita nesta face. Assim o
mtodo de Newton combinado com essa estratgia se tornou eficiente para se analisar
estruturas com restries aos deslocamentos do tipo unilateral.
Os mtodos de otimizao estudados neste trabalho foram aplicados na
anlise de estruturas reticulares como vigas, prticos e trelias espaciais considerando-
se vinculaes do tipo unilateral. O caso particular das trelias planas foi estudado com
dupla no-linearidade, incluindo-se a considerao dos grandes deslocamentos. Todos
os exemplos foram processados a partir de um nico programa que possui a opo de
uso de cada um dos algoritmos de minimizao.
O exemplo 1 ilustrou a anlise do comportamento de uma viga contnua,
com restries de vnculo do tipo unilateral, comparando-se a eficincia dos vrios
mtodos de otimizao e dos procedimentos de busca. O mtodo de Newton combinado
com a estratgia dos conjuntos ativos obteve o melhor desempenho. O aspecto final da
linha elstica refora bem que a minimizao foi realizada satisfazendo contatos
unilaterais.
O exemplo 2 ilustrou a anlise do comportamento de um prtico plano,
com vnculo unilateral disposto num de seus ns. O mtodo de Newton combinado com
a estratgia dos conjuntos ativos obteve, novamente, o melhor desempenho, porm os
demais mtodos tambm foram muito satisfatrios.
O exemplo 3 procurou dar nfase ao fato de que quanto maior o nmero
de coordenadas empregadas na discretizao da estrutura, mais se acentua a diferena
de desempenho entre os mtodos de minimizao estudados. Na anlise do
comportamento da trelia espacial, os mtodos de Newton e Quase-Newton combinados
com a estratgia dos conjuntos ativos tiveram um nmero de iteraes muito menor do
que a do Gradiente, alm de uma soluo diferenciada.
Finalmente, o exemplo 4 ilustrou a anlise de uma trelia plana com no-
linearidades dos tipos geomtrica e de contatos unilaterais. Neste caso apenas os
mtodos de Newton e Quase-Newton so indicados. Alm disso, o mtodo de Quase-
Newton mostra-se uma alternativa muito interessante pois fornece uma regra de
93

atualizao da matriz de rigidez absolutamente essencial para a reduo dos erros


induzidos no procedimento incremental. Para esse tipo de problema, a quantidade de
passos de carga influem na convergncia para a soluo exata. Todavia, verificou-se que
para o caso de no-linearidade geomtrica em trelia plana sem restries a
deslocamentos, com apenas um passo de carga o problema j convergia para a soluo
esperada.
De um modo geral, pode-se afirmar que o objetivo proposto inicialmente
foi alcanado com xito, destacando-se a combinao original do mtodo de Newton
com uma estratgia dos conjuntos ativos para a anlise no-linear de estruturas.
Apesar do campo de aplicaes dos mtodos de otimizao na anlise de
estruturas ser muito vasto, como sugesto para continuidade deste trabalho destaca-se a
extenso do estudo para anlises planas e o emprego de outros mtodos do tipo Quase-
Newton, que fornecem regras de atualizao da matriz de rigidez da estrutura.
94

BIBLIOGRAFIA

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Paulo, McGraw-Hill, Volume I e II.
97

ANEXO

Arquivos de entrada e sada para o exemplo 1:

Arquivo de Entrada de Dados:


ARQUIVO PARA VIGAS
DADOS GERAIS
NUMERO DE BARRAS
8
MODULO DE ELASTICIDADE
3.0E+7
METODO UTILIZADO: 1=GRAD, 2=NEWTON, 3=Q-NEWTON, 4=GASEI
'2'
BUSCA UTILIZADA: N=APROX, S=EXATA
'S'
VALOR DA RELAXACAO
1
DADOS DAS BARRAS
BARRA INICIAL, BARRA FINAL, INCREMENTO, COMPRIMENTO, INCERCIA
1,8,1,3,0.0027
NUMERO DE NOS COM VINCULOS RIGIDOS
3
NOS VINCULADOS (NO,VINCULACAO Y,Z) 0=LIVRE, 1=IMPEDIDO
1,1,1
5,1,0
7,1,0
NUMERO DE DESLOCAMENTOS COM RESTRICAO
2
NUMERO DO DESLOCAMENTO, LIM. INFERIOR E LIM. SUPERIOR
5,-0.01,1000
17,0,0.02
CARREGAMENTO NOS NOS
NUMERO DE CARGAS CONCENTRADAS NOS NOS
1
NO,FY,MZ
6,-1200,0
CARREGAMENTO NAS BARRAS
NUMERO DE CARGAS CONCENTRADAS NAS BARRAS
0
BARRA,VALOR,DISTANCIA AO NO INICIAL
NUMERO DE CARGAS DISTRIBUIDAS NAS BARRAS
2
BARRA,VALOR
1,150
2,150
NUMERO DE MOMENTOS CONCENTRADOS APLICADOS
0
BARRA,VALOR, DISTANCIA AO NO INICIAL
98

Arquivo de Sada de Dados:


PROGRAMA PARA VIGA

Numero de ns = 9
Numero de Barras = 8
Modulo de Elasticidade = .3000E+08
A minimizacao foi feita pelo Metodo de Newton
A minimizacao utilizou a busca unidimens. Exata

Informacoes sobre os Nos: restr. a desloc. e giros


No lim. inf. lim. sup.
1 -.1000E+04 .1000E+04
1 -.1000E+04 .1000E+04
2 -.1000E+04 .1000E+04
2 -.1000E+04 .1000E+04
3 -.1000E-01 .1000E+04
3 -.1000E+04 .1000E+04
4 -.1000E+04 .1000E+04
4 -.1000E+04 .1000E+04
5 -.1000E+04 .1000E+04
5 -.1000E+04 .1000E+04
6 -.1000E+04 .1000E+04
6 -.1000E+04 .1000E+04
7 -.1000E+04 .1000E+04
7 -.1000E+04 .1000E+04
8 -.1000E+04 .1000E+04
8 -.1000E+04 .1000E+04
9 .0000E+00 .2000E-01
9 -.1000E+04 .1000E+04

Informacoes sobre as Barras


Barra Mom Inercia Comprimento
1 .2700E-02 .3000E+01
2 .2700E-02 .3000E+01
3 .2700E-02 .3000E+01
4 .2700E-02 .3000E+01
5 .2700E-02 .3000E+01
6 .2700E-02 .3000E+01
7 .2700E-02 .3000E+01
8 .2700E-02 .3000E+01

Cargas Aplicadas aos Nos


No Forca Y Momento Z
6 -.1200E+04 .0000E+00

---Cargas nas Barras---

Cargas Uniformemente Distribuidas


Barra Valor
1 .1500E+03
2 .1500E+03
99

Deslocamentos Nodais
No Desl.Y Rot.Z
1 .00000E+00 .00000E+00
2 -.16727E-01 -.43256E-02
3 -.10000E-01 .73024E-02
4 .98840E-02 .38101E-02
5 .00000E+00 -.12543E-01
6 -.36976E-01 -.49828E-03
7 .00000E+00 .14536E-01
8 .22603E-01 .19330E-02
9 .20000E-01 -.22680E-02

Reacoes nos Vinculos


No Forca Y Momento Z
1 .5936E+03 -.7822E+03
2 .3126E-12 -.1705E-12
3 .1907E+03 -.1137E-12
4 .1705E-12 -.1137E-12
5 .7427E+03 -.2274E-12
6 .7958E-12 -.2274E-12
7 .6487E+03 -.6821E-12
8 -.5684E-13 -.8527E-13
9 -.7562E+02 .8527E-13

Esforcos nas Extremidades das barras

Inicio da Barra Fim da Barra


Barras FY MZ FY M
1 .5936E+03 .7822E+03 -.1436E+03 .3236E+03
2 .1436E+03 -.3236E+03 .3064E+03 .7933E+02
3 -.1157E+03 -.7933E+02 .1157E+03 -.2679E+03
4 -.1157E+03 .2679E+03 .1157E+03 -.6152E+03
5 .6269E+03 .6152E+03 -.6269E+03 .1266E+04
6 -.5731E+03 -.1266E+04 .5731E+03 -.4537E+03
7 .7562E+02 .4537E+03 -.7562E+02 -.2269E+03
8 .7562E+02 .2269E+03 -.7562E+02 -.8527E-13

Arquivos de entrada e sada para o exemplo 2:

Arquivo de Entrada de Dados:


ARQUIVO PARA PORTICO PLANO
DADOS GERAIS
NUMERO DE NOS:
6
NUMERO DE BARRAS
5
MODULO DE ELASTICIDADE
10000
METODO UTILIZADO: 1=GRAD, 2=NEWTON, 3=Q-NEWTON, 4=GASEI
'2'
BUSCA UTILIZADA: N=APROX, S=EXATA
'S'
VALOR DA RELAXACAO
1
DADOS DOS NOS
COORDENADAS DOS NOS (NO,X,Y)
1,0,4
2,2,4
100

3,4,4
4,7,4
5,7,2
6,7,0
NUMERO DE NOS COM VINCULOS RIGIDOS
2
NOS VINCULADOS (NO,VINCULACAO X,Y,Z) 0=LIVRE, 1=IMPEDIDO
1,1,1,0
6,1,1,1
NUMERO DE DESLOCAMENTOS COM RESTRICAO
1
NUMERO DO DESLOCAMENTO, LIM. INFERIOR E LIM. SUPERIOR
10,-1,0.0007
DADOS DAS BARRAS
INCIDENCIA - BARRA, NO INICIAL, NO FINAL
1,1,2
2,2,3
3,3,4
4,4,5
5,5,6
CARACTERISTICAS GEOMETRICAS - B.INICIAL,B.FINAL,INCREMENTO,AX,IZ
1,5,1,3,1
CARREGAMENTO NOS NOS
NUMERO DE CARGAS CONCENTRADAS NOS NOS
2
NO,FX,FY,FZ
3,0,-6,0
4,0,0,-5
CARREGAMENTO NAS BARRAS
NUMERO DE CARGAS CONCENTRADAS NAS BARRAS
0
BARRA,DIRECAO(1,2,3),VALOR,DISTANCIA AO NO INICIAL
NUMERO DE CARGAS DISTRIBUIDAS NAS BARRAS
2
BARRA,DIRECAO(1,2,3),VALOR,DISTANCIA DO INICIO E DO FIM AO NO INICIAL
4,2,5,0,2
5,2,5,0,2

Arquivo de Sada de Resultados:


PROGRAMA PARA PORTCICO PLANO

Numero de nos = 6
Numero de Barras = 5
Modulo de Elasticidade = .1000E+05
A minimizacao foi feita pelo Metodo de Newton
A minimizacao utilizou a busca unidimens. exata

Informacoes sobre os Nos: restr. a desloc. e giros


No lim. inf. lim. sup.
1 -.1000E+04 .1000E+04
1 -.1000E+04 .1000E+04
1 -.1000E+04 .1000E+04
2 -.1000E+04 .1000E+04
2 -.1000E+04 .1000E+04
2 -.1000E+04 .1000E+04
3 -.1000E+04 .1000E+04
3 -.1000E+04 .1000E+04
3 -.1000E+04 .1000E+04
4 -.1000E+01 .7000E-03
4 -.1000E+04 .1000E+04
101

4 -.1000E+04 .1000E+04
5 -.1000E+04 .1000E+04
5 -.1000E+04 .1000E+04
5 -.1000E+04 .1000E+04
6 -.1000E+04 .1000E+04
6 -.1000E+04 .1000E+04
6 -.1000E+04 .1000E+04

Informacoes sobre as Barras


Barra No inic No final Area Mom Inercia Comprimento CosX SenY
1 1 2 .3000E+01 .1000E+01 .2000E+01 1.0000 .0000
2 2 3 .3000E+01 .1000E+01 .2000E+01 1.0000 .0000
3 3 4 .3000E+01 .1000E+01 .3000E+01 1.0000 .0000
4 4 5 .3000E+01 .1000E+01 .2000E+01 .0000 -1.0000
5 5 6 .3000E+01 .1000E+01 .2000E+01 .0000 -1.0000

Cargas Aplicadas aos Nos


No Forca X Forca Y Momento Z
3 .0000E+00 -.6000E+01 .0000E+00
4 .0000E+00 .0000E+00 -.5000E+01

---Cargas nas Barras---

Cargas Uniformemente Distribuidas

Barra Direcao Valor Dist. Inicial Dist. Final


4 2 .5000E+01 .0000E+00 .2000E+01
5 2 .5000E+01 .0000E+00 .2000E+01

Deslocamentos Nodais

No Desl.X Desl.Y Rot.Z


1 .0000E+00 .0000E+00 -.1130E-02
2 .2000E-03 -.2025E-02 -.7785E-03
3 .4000E-03 -.2645E-02 .2756E-03
4 .7000E-03 -.5658E-03 .4744E-03
5 .9205E-03 -.2829E-03 -.3811E-03
6 .0000E+00 .0000E+00 .0000E+00

Reacoes nos Vinculos

No Forca X Forca Y Momento Z


1 -.3000E+01 -.1757E+01 -.2665E-14
6 -.1309E+02 .4243E+01 .1166E+02

Esforcos nas Extremidades das barras

Inicio da Barra Fim da Barra

Barras FX FY MZ FX FY MZ

1 -.3000E+01 .1757E+01 -.2665E-14 .3000E+01 -.1757E+01 .3514E+01


2 -.3000E+01 .1757E+01 -.3514E+01 .3000E+01 -.1757E+01 .7027E+01
3 -.3000E+01 -.4243E+01 -.7027E+01 .3000E+01 .4243E+01 -.5702E+01
4 .4243E+01 -.6909E+01 .7022E+00 -.4243E+01 -.3091E+01 -.4519E+01
5 .4243E+01 .3091E+01 .4519E+01 -.4243E+01 -.1309E+02 .1166E+02
102

Arquivos de entrada e sada para o exemplo 3:

Arquivo de Entrada de Dados:


NOME DA TRELICA ESPACIAL:
'torre'
NUMERO DE NOS, BARRAS E TIPOS DE MATERIAIS:
9,20,2
METODO UTILIZADO: 1=GRAD, 2=NEWTON, 3=Q-NEWTON, 4=GASEI
'2'
BUSCA UTILIZADA: N=APROX, S=EXATA
'S'
VALOR DA RELAXACAO
1
CARACTERISTICAS DO MATERIAL: TIPO,AREA,MODULO DE ELASTICIDADE
1,35,2.1E+4
2,7.5,2.1E+4
NUMERO DO NO E COORDENADAS X,Y E Z DOS NOS:
1,0,0,0
2,400,0,0
3,0,400,0
4,400,400,0
5,100,100,1000
6,300,100,1000
7,100,300,1000
8,300,300,1000
9,200,200,2000
NUMERO DE NOS COM VINCULOS RIGIDOS:
4
NMERO DO NO E CONDICAO DE VINCULACAO X,Y,Z:
1,1,1,1
2,1,1,1
3,1,1,1
4,1,1,1
NUMERO DE DESLOCAMENTOS COM RESTRICAO
3
NUMERO DO DESLOCAMENTO, LIM. INFERIOR E LIM. SUPERIOR
13,-4,50
19,-4,50
25,-100,20
NUMERO DA BARRA, NUMERO DO NO INICIAL E FINAL, TIPO DE MATERIAL:
1,1,5,1
2,2,6,1
3,3,7,1
4,4,8,1
5,5,9,1
6,6,9,1
7,7,9,1
8,8,9,1
9,1,6,2
10,2,5,2
11,3,8,2
12,4,7,2
13,1,7,2
14,3,5,2
15,2,8,2
16,4,6,2
17,5,6,2
18,7,8,2
19,5,7,2
103

20,6,8,2
NUMERO DE NOS CARREGADOS:
3
NUMERO DO NO E CARREGAMENTO SEGUNDO X,Y,Z:
6,-300,0,0
8,-300,0,0
9,400,0,-3000

Arquivo de Sada de Resultados:


PROGRAMA PARA TRELIA ESPACIAL
TRELICA: 'torre'
NUMERO DE NOS = 9
NUMERO DE BARRAS = 20
MUMERO DE TIPOS DE MATERIAIS = 2
TIPO DO MATERIAL AREA MODULO DE ELASTICIDADE
1 35.0000 21000.000
2 7.5000 21000.000
A minimizacao foi feita pelo Metodo de Newton

A minimizacao utilizou a busca unidimens. exata

INFORMACOES SOBRE OS NOS


NO COORD X COORD Y COORD Z
1 .00 .00 .00
2 400.00 .00 .00
3 .00 400.00 .00
4 400.00 400.00 .00
5 100.00 100.00 1000.00
6 300.00 100.00 1000.00
7 100.00 300.00 1000.00
8 300.00 300.00 1000.00
9 200.00 200.00 2000.00

NO VINC.X VINC.Y VINC.Z


1 1 1 1
2 1 1 1
3 1 1 1
4 1 1 1
5 0 0 0
6 0 0 0
7 0 0 0
8 0 0 0
9 0 0 0

INFORMACOES SOBRE OS NOS: REST. A DESLOC. E GIROS


NO LIM. INF. LIM. SUP.
1 -.1000E+04 .1000E+04
1 -.1000E+04 .1000E+04
1 -.1000E+04 .1000E+04
2 -.1000E+04 .1000E+04
2 -.1000E+04 .1000E+04
2 -.1000E+04 .1000E+04
3 -.1000E+04 .1000E+04
3 -.1000E+04 .1000E+04
3 -.1000E+04 .1000E+04
4 -.1000E+04 .1000E+04
4 -.1000E+04 .1000E+04
4 -.1000E+04 .1000E+04
5 -.4000E+01 .5000E+02
104

5 -.1000E+04 .1000E+04
5 -.1000E+04 .1000E+04
6 -.1000E+04 .1000E+04
6 -.1000E+04 .1000E+04
6 -.1000E+04 .1000E+04
7 -.4000E+01 .5000E+02
7 -.1000E+04 .1000E+04
7 -.1000E+04 .1000E+04
8 -.1000E+04 .1000E+04
8 -.1000E+04 .1000E+04
8 -.1000E+04 .1000E+04
9 -.1000E+03 .2000E+02
9 -.1000E+04 .1000E+04
9 -.1000E+04 .1000E+04

INFORMACOES SOBRE AS BARRAS


BARRA NO INIC NO FINAL
1 1 5
2 2 6
3 3 7
4 4 8
5 5 9
6 6 9
7 7 9
8 8 9
9 1 6
10 2 5
11 3 8
12 4 7
13 1 7
14 3 5
15 2 8
16 4 6
17 5 6
18 7 8
19 5 7
20 6 8

BARRA AREA COMPRIMENTO CX CY CZ


1 35.0000 1009.950 .0990 .0990 .9901
2 35.0000 1009.950 -.0990 .0990 .9901
3 35.0000 1009.950 .0990 -.0990 .9901
4 35.0000 1009.950 -.0990 -.0990 .9901
5 35.0000 1009.950 .0990 .0990 .9901
6 35.0000 1009.950 -.0990 .0990 .9901
7 35.0000 1009.950 .0990 -.0990 .9901
8 35.0000 1009.950 -.0990 -.0990 .9901
9 7.5000 1048.809 .2860 .0953 .9535
10 7.5000 1048.809 -.2860 .0953 .9535
11 7.5000 1048.809 .2860 -.0953 .9535
12 7.5000 1048.809 -.2860 -.0953 .9535
13 7.5000 1048.809 .0953 .2860 .9535
14 7.5000 1048.809 .0953 -.2860 .9535
15 7.5000 1048.809 -.0953 .2860 .9535
16 7.5000 1048.809 -.0953 -.2860 .9535
17 7.5000 200.000 1.0000 .0000 .0000
18 7.5000 200.000 1.0000 .0000 .0000
19 7.5000 200.000 .0000 1.0000 .0000
20 7.5000 200.000 .0000 1.0000 .0000
CARGAS APLICADAS AOS NOS
105

NO FORCA X FORCA Y FORCA Z


6 -300.0000 .0000 .0000
8 -300.0000 .0000 .0000
9 400.0000 .0000 -3000.0000

DESLOCAMENTOS NODAIS
NO DESL.X DESL.Y DESL.Z
1 .000000 .000000 .000000
2 .000000 .000000 .000000
3 .000000 .000000 .000000
4 .000000 .000000 .000000
5 -4.000000 -.000580 .383107
6 -4.109773 -.041250 -1.613102
7 -4.000000 .000580 .383107
8 -4.109773 .041250 -1.613102
9 17.256459 .000000 -1.459848

REACOES NOS VINCULOS


NO FORCA X FORCA Y FORCA Z
1 118.1676 40.8042 403.4766
2 -37.4722 113.1799 806.9532
3 118.1676 -40.8042 403.4766
4 -37.4722 -113.1799 806.9532

ESFORCOS NAS EXTREMIDADES DAS BARRAS


INICIO DA BARRA FIM DA BARRA
BARRA FX FX
1 12.2150 -12.2150
2 869.2096 -869.2096
3 12.2150 -12.2150
4 869.2096 -869.2096
5 -203.7457 203.7457
6 1426.2199 -1426.2199
7 -203.7457 203.7457
8 1426.2199 -1426.2199
9 408.0910 -408.0910
10 -226.6638 226.6638
11 408.0910 -408.0910
12 -226.6638 226.6638
13 2.3939 -2.3939
14 2.3939 -2.3939
15 170.3506 -170.3506
16 170.3506 -170.3506
17 86.4462 -86.4462
18 86.4462 -86.4462
19 -.9130 .9130
20 -64.9692 64.9692

Arquivos de entrada e sada para o exemplo 4:

Arquivo de Entrada de Dados:


NOME DA TRELICA PLANA:
'EXEMPLO 04'
NUMERO DE NOS, BARRAS E TIPOS DE MATERIAIS:
22,41,2
NUMERO DE PASSOS DE CARGA E DE ITERACOES MAXIMAS
50,10000
ERROS MAXIMOS EM ESFORCOS E DESLOCAMENTOS
0.0000001,0.0000001
106

METODO UTILIZADO: 1=GRAD, 2=NEWTON, 3=Q-NEWTON, 4=GASEI


'2'
BUSCA UTILIZADA: N=APROX, S=EXATA
'S'
VALOR DA RELAXACAO
1
CARACTERISTICAS DO MATERIAL: TIPO,AREA,MODULO DE ELASTICIDADE
1,3.77E-4,2.1E+7
2,4.88E-4,2.1E+7
NUMERO DO NO E COORDENADAS X,Y DOS NOS:
1,0,0
2,2,0
3,4,0
4,6,0
5,8,0
6,10,0
7,12,0
8,14,0
9,16,0
10,18,0
11,20,0
12,0,1.5
13,2,1.5
14,4,1.5
15,6,1.5
16,8,1.5
17,10,1.5
18,12,1.5
19,14,1.5
20,16,1.5
21,18,1.5
22,20,1.5
NUMERO DE NOS COM VINCULOS RIGIDOS:
3
NMERO DO NO E CONDICAO DE VINCULACAO X,Y:
1,0,1
11,0,1
17,1,0
NUMERO DE DESLOCAMENTOS COM RESTRICAO
9
NUMERO DO DESLOCAMENTO, LIM. INFERIOR E LIM. SUPERIOR
4,-.3,1
6,-.3,1
8,-.3,1
10,-.3,1
12,-.3,1
14,-.3,1
16,-.3,1
18,-.3,1
20,-.3,1
NUMERO DA BARRA, NUMERO DO NO INICIAL E FINAL, TIPO DE MATERIAL:
1,1,2,2
2,2,3,2
3,3,4,2
4,4,5,2
5,5,6,2
6,6,7,2
7,7,8,2
8,8,9,2
9,9,10,2
107

10,10,11,2
11,1,12,1
12,2,12,1
13,2,13,1
14,3,13,1
15,3,14,1
16,4,14,1
17,4,15,1
18,5,15,1
19,5,16,1
20,6,16,1
21,6,17,1
22,6,18,1
23,7,18,1
24,7,19,1
25,8,19,1
26,8,20,1
27,9,20,1
28,9,21,1
29,10,21,1
30,10,22,1
31,11,22,1
32,12,13,2
33,13,14,2
34,14,15,2
35,15,16,2
36,16,17,2
37,17,18,2
38,18,19,2
39,19,20,2
40,20,21,2
41,21,22,2
NUMERO DE NOS CARREGADOS:
2
NUMERO DO NO E CARREGAMENTO SEGUNDO X,Y:
15,0,-2.2
19,0,-2.2

Arquivo de Sada de Dados para apenas o ltimo passo de carga:


***** PASSO DE CARGA: 50
***** ITERAO: 4

CARGAS APLICADAS AOS NOS EM CADA PASSO DE CARGA


NO FORCA X FORCA Y
15 .0000 -2.2000
19 .0000 -2.2000

DESLOCAMENTOS NODAIS
NO DESL.X DESL.Y
1 -.023832 .000000
2 -.026406 -.103726
3 -.025034 -.198141
4 -.019280 -.273585
5 -.008456 -.300000
6 .000000 -.300000
7 .008456 -.300000
8 .019280 -.273585
9 .025034 -.198141
10 .026406 -.103726
108

11 .023832 .000000
12 .043133 -.004044
13 .036939 -.107630
14 .027564 -.201680
15 .015019 -.276783
16 .006313 -.298641
17 .000000 -.300008
18 -.006313 -.298641
19 -.015019 -.276783
20 -.027564 -.201680
21 -.036939 -.107630
22 -.043133 -.004044

REACOES NOS VINCULOS


NO FORCA X FORCA Y
1 .0000 1.3358
2 .0000 .0000
3 .0000 .0000
4 .0000 .0000
5 .0000 .0621
6 .0000 1.6042
7 .0000 .0621
8 .0000 .0000
9 .0000 .0000
10 .0000 .0000
11 .0000 1.3358
12 .0000 .0000
13 .0000 .0000
14 .0000 .0000
15 .0000 .0000
16 .0000 .0000
17 .0000 .0000
18 .0000 .0000
19 .0000 .0000
20 .0000 .0000
21 .0000 .0000
22 .0000 .0000

FORA NORMAL NAS EXTREMIDADES DAS BARRAS


INICIO DA BARRA FIM DA BARRA
BARRA FX FX
1 -.0597 .0597
2 -1.8363 1.8363
3 -3.6116 3.6116
4 -5.3876 5.3876
5 -4.2272 4.2272
6 -4.2272 4.2272
7 -5.3876 5.3876
8 -3.6116 3.6116
9 -1.8363 1.8363
10 -.0597 .0597
11 1.3327 -1.3327
12 -2.2309 2.2309
13 1.3416 -1.3416
14 -2.2323 2.2323
15 1.3683 -1.3683
16 -2.2352 2.2352
17 1.4673 -1.4673
18 1.4555 -1.4555
19 -.7556 .7556
109

20 1.3297 -1.3297
21 .0043 -.0043
22 1.3297 -1.3297
23 -.7556 .7556
24 1.4555 -1.4555
25 1.4673 -1.4673
26 -2.2352 2.2352
27 1.3683 -1.3683
28 -2.2323 2.2323
29 1.3416 -1.3416
30 -2.2309 2.2309
31 1.3327 -1.3327
32 1.7795 -1.7795
33 3.5635 -3.5635
34 5.3539 -5.3539
35 4.2346 -4.2346
36 3.1650 -3.1650
37 3.1650 -3.1650
38 4.2346 -4.2346
39 5.3539 -5.3539
40 3.5635 -3.5635
41 1.7795 -1.7795

FORA CORTANTE NAS EXTREMIDADES DAS BARRAS


INICIO DA BARRA FIM DA BARRA
BARRA FY FY
1 .0031 -.0031
2 .0866 -.0866
3 .1358 -.1358
4 .0708 -.0708
5 .0000 .0000
6 .0000 .0000
7 -.0708 .0708
8 -.1358 .1358
9 -.0866 .0866
10 -.0031 .0031
11 -.0597 .0597
12 .1082 -.1082
13 -.0568 .0568
14 .0977 -.0977
15 -.0481 .0481
16 .0764 -.0764
17 -.0336 .0336
18 -.0191 .0191
19 .0074 -.0074
20 -.0026 .0026
21 .0000 .0000
22 .0026 -.0026
23 -.0074 .0074
24 .0191 -.0191
25 .0336 -.0336
26 -.0764 .0764
27 .0481 -.0481
28 -.0977 .0977
29 .0568 -.0568
30 -.1082 .1082
31 .0597 -.0597
32 -.0924 .0924
33 -.1684 .1684
34 -.2023 .2023
110

35 -.0465 .0465
36 -.0022 .0022
37 .0022 -.0022
38 .0465 -.0465
39 .2023 -.2023
40 .1684 -.1684
41 .0924 -.0924

ERRO EM FORAS= 4.350146268533275E-011


ERRO EM DESLOCAMENTOS= 3.313930291082568E-012