A Coes Basic As Control e

Aes bsicas de controle
Construir a soluo do problema de controle de maneira

modular isto , o controlador obtido pela composio de
blocos funcionais elementares. Considere a FTMF (Funo de
Transferncia de Malha Fechada) dada por
Y (s) G(s)Ha(s)Hp(s)

= (1)
Y (s) 1 + G(s)Ha(s)Hp(s)Hs(s)
na qual Ha(s) representa o atuador (driver), Hs(s) representa
sensor, Hp(s) representa a planta a ser controlada e G(s)
o controlador a ser projetado. Sem perda de generalidade
considera-se que
H(s) = Ha(s)Hp(s) e Hs(s) = 1 (2)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 1
D(s)
Hd(s)
R(s) Y(s)
G(s) Ha(s) Hp(s)
Hs(s)

Classificao
A complexidade da soluo isto , G(s), deve ser equivalente

complexidade de H(s). Implementao eletrnica (amplificadores
operacionais e componentes passivos R, L e C) e Modularidade
Liga/Desliga (on/off): O sinal de controle u(t) uma funo no
linear do erro, e(t), entre o sinal referncia, y(t), e a sada da
planta, y(t), isto
u(t) = f(e(t)) e e(t) = y(t) y(t) (3)
com
+U0, e(t) > 0
u(t) = (4)
U0, e(t) < 0

Controladores lineares
Proporcional (P): O sinal de controle proporcional ao sinal de

erro Z t
u(t) = Kp(t )e()d (5)
0
Caso o erro seja zero, o sinal de controle tambm ser. Sem
considerar o modelo da planta pode-se concluir que o erro pode
ser reduzido tanto quanto se queira, mas no pode ser zero.
possvel definir uma funo de transferncia para este tipo de
controlador
U(s) = G(s)E(s) = KpL {(t)}L {e(t)} = KpE(s) (6)
G(s) = Kp (7)

Controladores lineares ...
Integral (I): O sinal de controle proporcional integral do erro

Z t
u(t) = Ki1(t )e()d (8)
0
Com a ao integral possvel ter erro zero sem que o sinal de

controle tambm seja zero. A funo de transferncia idealizada
para este tipo de controlador
1
U(s) = G(s)E(s) = KiL {1(t)}L {e(t)} = Ki E(s) (9)
s
Ki
G(s) =
s

Derivativa (D): O sinal de controle proporcional derivada do

sinal de erro
d
u(t) = Kd e(t) (10)
dt
Com a ao derivativa h um efeito antecipativo que depende da
taxa de variao do erro. A funo de transferncia para este tipo
de controlador
G(s) = Kd s (11)
Este tipo de funo de transferncia no prpria! Desse modo,
uma funo de transferncia prtica para este tipo de controlador
s
G(s) = Kd pd (12)
s + pd

Considere um rudo de medio
n = A sin(t) (13)
Para G(s) = Kd s, a contribuio do rudo para o sinal de controle

ser
un = Kd A cos(t) (14)
A amplitude do sinal de controle pode ser arbitrariamente grande
medida aumenta a frequncia do sinal de rudo

s j
Para G(s) = Kd pd s+p temos G( j) = Kd pd j+p
d d
uma aproximao da ao derivativa para baixas frequncias
o ganho limitado em altas frequncias por um fator
lim |G( j)| = Kd pd (15)


Controlador PID
Tipo A

Ki 1
U (s) = Kp + + Kd s E (s) = Kc 1 + + Td s E (s)
s sTi
Tipo B

Ki 1
U (s) = Kp + E (s) sKdY (s) = Kc 1 + E (s) sTdY (s)
s sTi
Tipo C

Ki 1
U (s) = E (s) (Kp + sKd )Y (s) = Kc E (s) (1 + sTd )Y (s)
s sTi

Sistemas de primeira ordem
Sistema de primeira ordem: Considere um sistema de primeira

ordem cuja FTMA dada por
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (16)
s + a DFT MA(s)
O comportamento dinmico (regime transitrio) desse sistema

determinado pelo plo em a o qual encontrado resolvendo-se
a equao caracterstica.
DFT MA(s) = s + a = 0 (17)

Teorema do valor final
O comportamento esttico (regime permanente) depende do

tipo de entrada. Se a entrada for um degrau unitrio 1(t), o regime
permanente pode ser obtido pelo
lim y(t) = lim sY (s) = lim sH (s)U(s) (18)

t s0 s0
K 1 K
lim y(t) = lim s = (19)
t s0 s + a s a
Ou ento calculando-se a partir de

1 K 1 K
y(t) = L = (1 eat ) (20)
s+as a

Exemplo: Velocidade de um carro
b u
u bx = mx x + x = (21)
m m
A velocidade v = x
b u b U(s)
v + v = sV (s) + V (s) = (22)
m m m m
1
b U(s) V (s)
(s + )V (s) = = mb (23)
m m U(s) s + m

Para a massa m = 1000kg, o coeficiente de atrito viscoso b =
50N s/m, e a entrada u = 1N para t 0, a sada
Linear Simulation Results
0.05
0.045
0.04
0.035
0.03
Amplitude
0.025
0.02
0.015
0.01 System: H
Time (seconds): 20
Amplitude: 0.0126
0.005
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (seconds)

Controlador proporcional
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a
ser controlada de primeira ordem e o controlador do tipo
proporcional isto
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (24)
s + a DFT MA(s)
e
G(s) = Kp (25)
Considere a FTMF dada por
K pK
Y (s) G(s)H(s) s+a K pK NFT MF (s)

= = K pK = = (26)
Y (s) 1 + G(s)H(s) 1 + s+a s + a + KpK DFT MF (s)

Controlador proporcional ...
Tambm neste caso o comportamento dinmico (regime

transitrio) determinado resolvendo-se a equao caracterstica
DFT MF (s) = s + a + KpK = 0 (27)
a qual tem um plo em (a + KpK). Logo se Kp positivo temos

que
a + K pK a (28)
e consequentemente
KpKe(a+KpK)t decresce mais rpido que Keat (29)


tipo de entrada. Se a entrada for um degrau unitrio 1(t), o regime
permanente pode ser obtido pelo Teorema do Valor Final
G(s)H(s)
lim y(t) = lim sY (s) = lim s Y (s) (30)
t s0 s0 1 + G(s)H(s)
K pK 1
lim y(t) = lim s (31)
t s0 s + a + K pK s
K K
y() = a+Kp pK para y() = 1 (32)

Considerando que Kp positivo e que KpK a ento
y() 1 y() = 1 (33)

Erro estacionrio
Uma maneira mais apropriada para avaliar o comportamento

esttico avaliar o sinal de erro definido por
e(t) = y(t) y(t) ou E(s) = Y (s) Y (s) (34)
1
E(s) = Y (s) (35)
1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim sE(s) = lim s Y (s) (36)
t s0 s0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K pK Y (s) (37)
t s0 1 + s+a

Erro estacionrio - Cp
Se o sinal de referncia for um degrau unitrio, y(t) = 1(t),

ento o erro estacionrio vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K K = (38)
t s0 1 + p s 1 +Cp
s+a
na qual
K pK
Cp = lim G(s)H(s) = (39)
s0 a
denominada de constante de erro de posio.

Para Kp = 10:
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3 System: FTMF

Time (sec): 100
Amplitude: 0.166
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Para Kp = 10, 50 e 100:
y*(t)
K =100
p
Kp=50
K =10
p
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Erro estacionrio - Cv
Se o sinal de referncia for uma rampa unitria, y(t) = t, ento

o erro estacionrio vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K K 2
= (40)
t s0 1 + p s Cv
s+a
na qual
Cv = lim sG(s)H(s) = 0 (41)
s0
denominada de constante de erro de velocidade.

Para Kp = 10:
100
y*(t)
90
y(t)
80
70
Amplitude
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Para Kp = 10, 50 e 100:
100
90 y*(t)
K =100
p
80
K =50
p
70 K =10
p
Amplitude
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Erro estacionrio - Ca
Se o sinal de referncia for uma parabla, y(t) = t 2, ento o

erro estacionrio vale
1 2! 2
lim e(t) = lim s K K 3
= (42)
t s0 1 + p s Ca
s+a
na qual
Ca = lim s2G(s)H(s) = 0 (43)
s0
denominada de constante de erro de acelerao.

Para Kp = 10:
10000
y*(t)
9000
y(t)
8000
7000
Amplitude
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Para Kp = 10, 50 e 100:
10000
9000 y*(t)
K =100
p
8000
K =50
p
7000 K =10
p
Amplitude
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Controlador integral
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser

controlada de primeira ordem e o controlador do tipo integral,
isto
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (44)
s + a DFT MA(s)
e
Ki
G(s) = (45)
s

Controlador integral - FTMF
Considere a FTMF (Funo de Transferncia de Malha

Fechada) dada por
Y (s) G(s)H(s)

= (46)
Y (s) 1 + G(s)H(s)
Ki K
Y (s) s s+a KiK NFT MF (s)
= = = (47)

Y (s) 1 + Ksi s+a
K s(s + a) + KiK DFT MF (s)
DFT MF (s) = s2 + as + KiK = 0 (48)

Controlador integral - regime transitrio
O comportamento dinmico (regime transitrio) avaliado

resolvendo-se a equao caracterstica, que nesse caso tem duas
razes em p
a a2 4KiK
s1,2 = (49)
2
2
a
a2 4KiK > 0 ou Ki < Plos reais (50)
4K
2
a
a2 4KiK < 0 ou Ki > Plos complexos (51)
4K
2
a
a2 4KiK = 0 ou Ki = Plos reais (52)
4K

Controlador integral - regime permanente

tipo de entrada e avaliado atravs do Teorema do Valor Final
aplicado ao sinal de erro, que nesse caso vale
lim e(t) = lim sE(s) (53)

t s0
1
lim e(t) = lim s Y (s) (54)
t s0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K K
Y (s) (55)
t s0 1 + i
s s+a

Controlador integral - Cp

1 1
lim e(t) = lim s K K
=0 (56)
t s0 1 + i
s s+a
s
j que
Ki K
Cp = lim G(s)H(s) = lim = (57)
s0 s0 s s + a

Para Ki = 0.5, 0.625 e 1:

1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6 y*(t)
Ki=0.5
Ki=0.625
0.4
Ki=1
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300
Time (sec)

Controlador derivativo
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser
controlada de primeira ordem e o controlador do tipo derivativo,
isto
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (58)
s + a DFT MA(s)
e
G(s) = Kd s (59)
Considere a FTMF (Funo de Transferncia de Malha Fechada)
dada por
Y (s) G(s)H(s)

= (60)
Y (s) 1 + G(s)H(s)
K Kd K
Y (s) K s
d s+a Kd Ks Kd Ks 1+Kd K s
= = = =
Y (s) 1 + Kd s s+a s + a + Kd Ks s(1 + Kd K) + a s + 1+Ka d K
K

Kd K
Y (s) 1+Kd K s NFT MF (s)
= =

Y (s) s + 1+Ka K DFT MF (s)
d

Controlador derivativo ...
resolvendo-se a equao caracterstica, que nesse caso
a
DFT MF (s) = s + =0 (61)
1 + Kd K
a qual tem um plo em
a
s= (62)
1 + Kd K
A Funo de Transferncia de Malha Fechada com o controlador
derivativo possui um zero em s = 0 que obtido pela soluo de
Kd K
NFT MF (s) = s=0 (63)
1 + Kd K


t s0
1
lim e(t) = lim s Y (s) (65)
t s0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K Y (s) (66)
t s0 1 + Kd s
s+a


1 1
lim e(t) = lim s K =1 (67)
t s0 1 + Kd s s
s+a
j que
K
Cp = lim G(s)H(s) = lim Kd s =0 (68)
s0 s0 s+a

Controlador PI
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta
a ser controlada de primeira ordem e o controlador do tipo
proporcional-integral (PI) isto
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (69)
s + a DFT MA(s)
e
G(s) = Kp + Ki/s (70)
Considere a FTMF dada por
K
s+ K pi
Y (s) G(s)H(s) K p( K
) s+a KpK(s + KKpi )
s

= = K =
Y (s) 1 + G(s)H(s) s+ K pi
K s(s + a) + KpKs + KiK
1 + K p( s ) s+a
Y (s) KpK(s + KKpi ) NFT MF (s)

= 2 = (71)
Y (s) s + (a + KpK)s + KiK DFT MF (s)

Controlador PI - regime transitrio

DFT MF (s) = s2 + (a + KpK)s + KiK = 0 (72)
a qual tem duas razes em

p
(a + KpK) (a + KpK)2 4KiK
s1,2 = (73)
2

Controlador PI ...
A funo de transferncia de malha fechada com o controlador

PI possui um zero em s = KKpi que obtido pela soluo de
Ki
NFT MF (s) = KpK(s + ) = 0 (74)
Kp
Plos da funo de transferncia de malha fechada
(a + KpK)2 4KiK > 0 (75)
(a + KpK)2 4KiK < 0 (76)

(a + KpK)2 4KiK = 0 (77)

Projeto do controlador PI
No projeto do controlador PI, necessrio determinar os

valores dos ganhos Kp e Ki. De modo simplificado, h duas
tcnicas para determinao dos valores de Kp e Ki.
Tcnica de cancelamento plo-zero
Tcnica de alocao de plos.
Na tcnica de cancelamento plo-zero, projeta-se o controlador

de modo que alguns zeros da funo de transferncia do
controlador anulem alguns plos da funo de transferncia do
sistema a controlar.

Tcnica de cancelamento plo-zero
Aplicada no caso em anlise, essa tcnica determina que
Ki
=a (78)
Kp
K
s+ K pi K pK
K
Y (s) K p( s ) s+a s K pK

= K = K pK = (79)
Y (s) s+ K pi
K 1+ s s + K pK
1 + Kp( s ) s+a
a qual representa o comportamento dinmico de um sistema de
primeira ordem com um plo em s = KpK.

Para Ki = 1 e Kp = 20:
0.9
Referncia y*(t)
0.8
Saida y(t) em malha aberta
Saida y(t) em malha fechada
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300
Time (sec)

Tcnica de alocao de plos
Na tcnica de alocao de plos, necessrio definir o

comportamento da FTMF atravs da equao caracterstica. Para
o caso em estudo, considere que a FTMF que se deseja obter seja
dada por
Y (s) 2n
= 2 (80)
Y (s) s + 2ns + n
2
na qual a dinmica desejada pode ser especificada atravs do

coeficiente de amortecimento e da freqncia natural n. Polos
do sistema:
q q
2n 422n 42n 2n 2n 2 1
s= = = (81)
2 2
q
s = n n 2 1 (82)
Polos
0 jn q
0 < < 1 n jn 1 2
1 n, n q
>1 n n 2 1
Y (s) 2n 2n
= = (83)

Y (s) (s + ) + 2 1
n
2
n
2 (s + ) 2
+ 2
d
q
em que = n, d = n 1 2

Tcnica de alocao de plos ...
Resposta ao degrau unitrio Y (s) = 1/s
2n 1 s + 2n
Y (s) = h i= (84)
s (s + n) + d
2 2 s (s + n + d
)2 2
CASO 1: Sem amortecimento ( = 0)
1 s
Y (s) = 2 . Demonstre que (85)
s s + n
2
y(t) = [1 cos (nt)] 1(t) (86)

Step response for = 2 and = 0
n
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

CASO 2: Sub-amortecida (0 < < 1)
1 s + 2n
Y (s) = . Demonstre que (87)
s (s + n) + d2 2
q
2

e nt 1
sin d t + tg1

y(t) = 1 q 1(t) (88)

1 2

1 s + n n
Y (s) = . Demonstre que (89)
s (s + n) + d (s + n) + d
2 2 2 2

y(t) = 1 ent cos d t + q sin d t 1(t)

(90)
12


Step response for = 2 and = 0.3
n
1.4
1.2
Amplitude 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

CASO 3: Criticamente amortecido ( = 1)
2n 1 n 1
Y (s) = = . Demonstre que (91)
s (s + n) 2 s (s + n) 2 (s + n)

y(t) = 1 e nt
(1 + nt) 1(t) (92)
Step response for n = 2 and = 1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

CASO 4: Sobre-amortecimento ( > 1)
Demonstre que

2n 1 n 1 1 1 1
Y (s) = = + q
s (s + 2ns + n) s
2 2 s1 s + s1 s2 s + s2
2 1
2
(93)
onde q
s1 = n + n 2 1 (94)
q
s2 = n n 2 1 (95)

s t
n s
e 1 e 2 t
y(t) = 1 + q 1(t) (96)
s1 s2
2 1
2

Step response for = 2 and = 2
n
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Comparao entre os casos (n = 2 e {0, 0.1, 0.2, . . . , 2})

Para o caso 2: Considere a FT em malha fechada
2n
GN (s) = 2 com 0 < < 1 (97)
s + 2ns + n
2
Os polos da FT so
q
s1,2 = n jn 1 2 (98)
= jd (99)

Os parmetros de interesse so:
Tempo de subida tr (rise time) - o menor possvel melhor
Sobre-sinal M
Tempo de acomodao ts

1. Tempo de subida
Em t = tr ,
cos d tr + d sin d tr = 0 d sin d tr = cos d tr
ou tg(d tr ) = d
tg = d tg ( ) = d
d tr = tr =
d

Por outro lado, cos =
n
n
= = cos1

cos1

cos1 12
Ento, tr = = n
n 1 2
i.e., tr 1,8
n
No interessante que os plos fiquem muito prximos da

origem
2. Sobre-sinal
O tempo de pico dado por t p = ou d t p =

d
A resposta em t = t p
n o
y(t p) = 1 ent p cos d t p + send t p = 1 + ent p
d
O sobre-sinal M = ent p
nt p = dn d t p = dn = n =
n 1 2
12

Ento M = exp 2
1
O sobre-sinal uma funo do fator de amortecimento

3. Tempo de acomodao: ts
ets = 0, 01 ts = 4, 6 ts = 4,6

Observaes:
1. Se o sobre-sinal for alto: aumentar

2. Se o tempo de subida tr 1,8
n for alto: devemos aumentar a
frequncia natural do sistema
for alto: aumentar

3. Se o tempo de acomodao ts = 4,6
Os valores do coeficiente de amortecimento e da freqncia

natural n podem ser usados para definir regies no plano
complexo nas quais as especificaes de desempenho no
domnio do tempo sejam satisfeitas.

Tcnica de alocao de plos ...
Desse modo escolhidos os valores do coeficiente de

amortecimento e da freqncia natural o e o, pode-se projetar o
controlador usandos as seguintes frmulas
2oo a
Kp = (100)
K
e
2o
Ki = (101)
K

Contribuio do zero
Considerando que os parmetros do controlador PI so

calculados dessa maneira, a FTMF resultante dada por
2o
Y (s) (2oo a)(s + 2 oa )
o
= (102)

Y (s) s2 + 2oos + 2o
Para estudar como a localizao desse zero afeta a resposta

dinmica, a FTMF pode ser re-escrita
Y (s) ( so + 1)2o
o
= (103)
Y (s) s2 + 2oos + 2o
sendo a posio do zero parametrizada em termos de ( > 1).

Contribuio do zero ...
Se 1 a localizao do zero prxima dos plos e sua

inflncia na resposta significativa. Entretanto se 1 a
contribuio do zero pode ser desprezada. Essas observaes
podem ser explicadas re-escrevendo a FTMF da seguinte maneira

Y (s) 2o 2o s
= 2 + (104)
Y (s) s + 2oos + o
2 oo s2 + 2oos + 2o
ou ento
Y (s) 1
= HF (s) + sHF (s) (105)

Y (s) oo
Step response for n = 2 and = 0.3
3
=1
=10
2.5
=
=1
2
1.5
1
Amplitude
0.5
0.5
1.5
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Controlador PI - regime permanente

aplicado ao sinal de erro que nesse caso vale

t s0
1
lim e(t) = lim s Y (s) (107)
t s0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s Ki Y (s) (108)
t s0 s+ K p
K
1 + Kp( s ) s+a

Controlador PI ...

1 1
lim e(t) = lim s K =0 (109)
t s0 s+ K pi
K s
1 + K p( s ) s+a
e independente do tipo de tcnica de projeto.
s + KKpi K
Cp = lim G(s)H(s) = lim Kp( ) = (110)
s0 s0 s s+a

Sistemas de segunda ordem
Sistema de primeira ordem - Controlador PI: malha fechada x

requisitos de erro estacionrio nulo x aumento da velocidade de
resposta.
Sistema de segunda ordem: Considere um sistema de segunda

ordem cuja FTMA (Funo de Transferncia de Malha Aberta)
dada por
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e a 6= b (111)
(s + a)(s + b) DFT MA(s)

Sistemas de segunda ordem ...
O comportamento dinmico desse sistema determinado

pelos plos em a e b que so encontrados resolvendo-se a
equao caracterstica.
DFT MA(s) = (s + a)(s + b) = 0 (112)
O comportamento esttico depende do tipo de entrada. Para um

degrau unitrio 1(t), o regime permanente pode ser obtido pelo
Teorema do Valor Final
K
lim y(t) = lim sY (s) = lim sH (s)U(s) = (113)
t s0 s0 ab
at bt

1 1 1 1 e e
y(t) = K L =K +
(s + a)(s + b) s ab a(b a) b(b a)
(114)


a ser controlada de segunda ordem e o controlador do tipo
proporcional isto
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e a 6= b (115)
e
G(s) = Kp (116)
dada por
Y (s) G(s)H(s)

= (117)
Y (s) 1 + G(s)H(s)

K pK
Y (s) (s+a)(s+b) K pK NFT MF (s)

= K pK = = (118)
Y (s) 1 + (s+a)(s+b) (s + a)(s + b) + KpK DFT MF (s)
Tambm neste caso o comportamento dinmico (regime

transitrio) determinado resolvendo-se a equao caracterstica
DFT MF (s) = s2 + (a + b)s + ab + KpK = 0 (119)
a qual tem duas razes em

p
(a + b) (a + b)2 4(ab + KpK)
s1,2 = (120)
2
Logo se
2 (a + b)2 4ab
(a + b) 4(ab + KpK) > 0 ou Kp < (121)
4K
a FTMF ter dois plos reais distintos. Por outro lado se
2
2 (a + b) 4ab
(a + b) 4(ab + KpK) < 0 ou Kp > (122)
4K
teremos um par de plos complexos conjugados. Entretanto se
2
2 (a + b) 4ab
(a + b) 4(ab + KpK) = 0 ou Kp = (123)
4K
temos dois plos reais idnticos.
Erro estacionrio

tipo de entrada. Se o sinal de referncia for um degrau unitrio,
y(t) = 1(t), ento o erro estacionrio vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K pK = (124)
t s0 1 + s 1 +Cp
(s+a)(s+b)
na qual
K pK
Cp = lim G(s)H(s) = (125)
s0 ab
denominada de constante de erro de posio.

Erro estacionrio ...
Se o sinal de referncia for uma rampa unitria, y(t) = t, ento

o erro estacionrio vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K pK 2
= (126)
t s0 1 + s Cv
(s+a)(s+b)
na qual
Cv = lim sG(s)H(s) = 0 (127)
s0
denominada de constante de erro de velocidade.

Erro estacionrio ...
Se o sinal de referncia for uma parabla, y(t) = t 2, ento o

erro estacionrio vale
1 2! 2
lim e(t) = lim s K pK 3
= (128)
t s0 1 + s Ca
(s+a)(s+b)
na qual
Ca = lim s2G(s)H(s) = 0 (129)
s0
denominada de constante de erro de acelerao.

Controlador PI
proporcional-integral isto
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e b > a (130)
e
Ki
G(s) = Kp + (131)
s
dada por
Y (s) G(s)H(s)

= (132)
Y (s) 1 + G(s)H(s)

Controlador PI ...
K
s+ K pi
K
Y (s) K p( s ) (s+a)(s+b) KpKs + KiK NFT MF (s)

= K = =
Y (s) s+ K pi
K s(s + a)(s + b) + KpKs + KiK DFT MF (s)
1 + K p( s ) (s+a)(s+b)
(133)
resolvendo-se a equao caracterstica que nesse caso
DFT MF (s) = s3 + (a + b)s2 + (ab + KpK)s + KiK = 0 (134)
ou
DFT MF (s) = a3s3 + a2s2 + a1s + a0 = 0 (135)

Controlador PI ...
Adotando a tcnica de cancelamento zero-plo na qual o zero

do controlador em s = KKpi escolhido para cancelar o plo
dominante, a FTMF simplificada para
K pK
Ki Y (s) s(s+b) K pK NFT MF (s)
Se =a = K pK = = (136)
Kp Y (s) 1 + s(s+b) s(s + b) + KpK DFT MF (s)

Controlador PI ...
O comportamento dinmico avaliado resolvendo-se a

equao caracterstica que nesse caso
p
b b 2 4K K
p
DFT MF (s) = s2 + bs + KpK = 0 s1,2 = (137)
2
2
b
b2 4KpK > 0 ou Kp < (138)
4K
2
b
b2 4KpK < 0 ou Kp > (139)
4K
2
b
b2 4KpK = 0 ou Kp = (140)
4K

Controlador PI ...

aplicado ao sinal de erro que nesse caso vale

t s0
1
lim e(t) = lim s Y (s) (142)
t s0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K p K Y (s) (143)
t s0 1 +
s(s+b)

Controlador PI ...

1 1
lim e(t) = lim s =0 (144)
t s0 1 + K pK s
s(s+b)
j que
K pK
Cp = lim G(s)H(s) = lim = (145)
s0 s0 s(s + b)

Controlador PID

proporcional-integral-derivativo isto
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e b 6= a (146)
e
Ki Ki s
G(s) = Kp + + Kd s Kp + + Kd pd (147)
s s s + pd
ou
(K p +Ki) Ki pd
s2 + (Kpp+K
d
s +
d pd ) (K p+Kd pd )
G(s) = (Kp + Kd pd ) (148)
s(s + pd )

Controlador PID ...
Considere a FTMF (Funo de Transferncia de Malha
Fechada) dada por
Y (s) G(s)H(s)

= (149)
Y (s) 1 + G(s)H(s)
(K p +K ) Kp
s2+ (K p+K
d i s+
) (K
i d
p d d p p d pd )
+K K
Y (s) (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)

= (K pd +Ki ) Ki pd
(150)
Y (s) s2+ (K p+K
p d pd )
s+ (K p +Kd pd ) K
1 + (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)
ou
(K p +K ) Ki pd
Y (s) (Kp + Kd pd )K(s2 + (Kpp+K
d i
d pd )
s + (K p+Kd pd ) )

=
Y (s) s(s + pd )(s + a)(s + b) + (Kp + Kd pd )K(s2 + (Kp pd +Ki) s + Ki pd
(K p+Kd pd ) (K p+Kd pd ) )

Controlador PID ...

resolvendo-se a equao caracterstica que nesse caso
(K p pd +Ki)
s(s + pd )(s + a)(s + b) + (Kp + Kd pd )K(s 2
+ (Kp+Kd pd ) s + (KpK+K
i pd
d pd )
) =0
a qual tem quatro razes.
Entretanto adotando a tcnica de cancelamento zero-plo na

qual o zeros do controlador so escolhidos para cancelar os plos
do sistema a controlar, isto
2 (Kp pd + Ki) Ki pd
s + s+ = s2 + (a + b)s + ab (151)
(Kp + Kd pd ) (Kp + Kd pd )

Controlador PID ...
(Kp pd + Ki) Ki pd
2
s + s+ = s2 + 2ns + 2n (152)
(Kp + Kd pd ) (Kp + Kd pd )
(Kp pd + Ki)
= a + b = 2n (153)
(Kp + Kd pd )
e
Ki pd
= ab = 2n (154)
(Kp + Kd pd )
(K p+Kd pd )K
Y (s) s(s+pd ) (Kp + Kd pd )K

= (K p+Kd pd )K
= (155)
Y (s) 1 + s(s+pd ) s(s + pd ) + (Kp + Kd pd )K

Controlador PID ...

DFT MF (s) = s2 + pd s + (Kp + Kd pd )K = 0 (156)

q
pd p2d 4(Kp + Kd pd )K
s1,2 = (157)
2
p2d 4(Kp + Kd pd )K > 0 (158)

p2d 4(Kp + Kd pd )K < 0 (159)
p2d 4(Kp + Kd pd )K = 0 (160)

Controlador PID ...


t s0
1
lim e(t) = lim s Y (s) (162)
t s0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s (K p +K ) Kp
Y (s)
t s0 s2+ (K p+K
d i s+
) (K
i d
p d d p p d pd )
+K K
1 + (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)

Controlador PID ...

1 1
lim e(t) = lim s (K p +K ) Kp
=0
t s0 s2+ (K p+K
d
p d pd )
i s+ i d
(K p +Kd pd ) K
s
1 + (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)
j que
Cp = lim G(s)H(s) =
s0
independente do tipo de tcnica de projeto.

Sistema de terceira ordem
Considere um sistema de terceira ordem cuja FTMA (Funo

de Transferncia de Malha Aberta) dada por
2o
H(s) = (163)
( so + 1)(s2 + 2oos + 2o)
o
sendo a posio do polo adicional oo parametrizada em

termos de .
Se 1 a localizao
q do polo adicional oo prxima
dos plos oo jo 1 2o e sua inflncia na resposta
significativa.

Step response for = 2 and = 0.5
o o
1.4
=
=5
=2
1.2 =1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)
O tempo de subida aumentado significativamente se o polo

adicional oo est localizado at um fator de 4 da parte real
oo dos outros polos
Sistema de ordem superior
Em sistemas de ordem superior, a dinmica diferente da de

sistemas na forma padro de segunda ordem
As expresses de tempo de subida, sobre-sinal e tempo de

acomodao obtidas para o sistema de segunda ordem so guias
qualitativos, e no expresses precisas para o projeto. Elas
apenas auxiliam a primeira iterao no projeto
A cada iterao do projeto, a resposta temporal deve ser

verificada (geralmente por simulao) para verificar se as
especificaes temporais so atendidas
Se no, uma nova iterao do projeto necessria

Alocao de Plos
N(s) Nnsn + Nn1sn1 + + N0

H(s) = = n n1
(164)
D(s) Dns + Dn1s + + D0
L(s) Lmsm + Lm1sm1 + + L0
G(s) = = m m1
(165)
P(s) Pms + Pm1s + + P0
Nesse caso a FTMF (Funo de Transferncia de Malha Fechada)
dada por
L(s) N(s)
Y (s) G(s)H(s) P(s) D(s) L(s)N(s)

= = = (166)
Y (s) 1 + G(s)H(s) L(s) N(s)
1 + P(s) P(s)D(s) + L(s)N(s)
D(s)

Alocao de plos ...
Se os plos da FTMF desejada forem especificados em
Dn+msn+m + Dn+m1sn+m1 + + D0 = D (s) (167)

P(s)D(s) + L(s)N(s) = D (s) (168)
P0D0 + L0N0 = D0
P0D1 + L0N1 + P1D0 + L1N0 = D1
..
PmDn + LmNn = Dm+n

Alocao de plos ...
Os coeficientes do controlador podem ser calculados atravs
da resoluo de
Ax = b

D0 N0 0 0 0 0 D0
. . P0 D
D1 N1
D 0 N 0 . .
L 1
.. .. D1 N1 .. .. 0 ..
P

D n N n
.
. .
. 0 0

1

.
.
A= , x = L1 , b = .
0 0 Dn Nn D0 N0 . .
. . . .
. . 0 0 D1 N1 .
. . . . . . Pm .
. . . . . . .
Lm
0 0 0 0 Dn Nn Dm+n
que chamada de Equao Diofantina, Identidade de Bzout ou
Equao de Aryabhatta.
Alocao de plos - exemplo
Considere um sistema de segunda ordem cuja FTMA dada
por
1 N (s)
H(s) = 2 = (169)
s 1 D (s)
para o qual deseja-se que o comportamento dinmico em malha
fechada seja caracterizado por
DFT MF (s) = (s + 2)3 = s3 + 6s2 + 12s + 8 (170)
quando o controlador do tipo

L1s + L0 L(s)
G(s) = = (171)
P1s + P0 P(s)

Alocao de plos - exemplo+
Escrevendo a equao de Aryabhatta para esse caso obtm-se

1 1 0 0 P0 8

0 0 1 1 L0 12
= (172)
1 0 0 0 P1 6
0 0 1 0 L1 1
cuja soluo fornece

13s + 14
G(s) = (173)
s+6

Mtodo da tangente

A planta modelada por
K Ls Y (s)
H (s) = e = (174)
Ts+1 U (s)
e os parmetros K, T e L so determinados utilizando os dados

da resposta ao degrau.
y ()
K= (175)
u ()
Para determinar o atraso de transporte calcula-se

dy (t) dy (t)
tmax = arg max , max = (176)
t[0,) dt dt t=tmax
A interseco da reta
r (t) = max (t tmax) + y (tmax) (177)
com o eixo horizontal determina o atraso.
max (L tmax) + y (tmax) = 0 (178)
y (tmax)
L = tmax (179)
max
A constante de tempo determinada calculando-se

e1
T = arg min y (t) y () L (180)
t[0,) e

Parmetros do controlador
Considerando que o controlador modelado por

1
G (s) = Kp 1 + + Td s (181)
sTi
seus parmetros podem ser calculados a partir dos valores de K,

L e T utilizando-se a tabela de Ziegler & Nichols.
Controlador K Ti Td
P T /L 0
(182)
PI 0.9T /L L/0.3 0
PID 1.2T /L 2L 0.5L

Parmetros do controlador ...PID
Os parmetros do controlador so escolhidos para que
tenhamos um zero duplo em s = 1/L, um plo simples em s = 0
e um ganho de 0.6T .

T 1
GPID (s) = 1.2 1+ + 0.5Ls (183)
L 2Ls
2 2

T 2Ls + 1 + L s
GPID (s) = 1.2 (184)
L" 2Ls !#
s 1 2
T 2 2 L + L2 + s
GPID (s) = 1.2 L (185)
L 2Ls
(s + 1/L)2
GPID (s) = 0.6T (186)
s
Mtodo do degrau - mnimos quadrados
A planta modelada por
K Ls Y (s)
H (s) = e = (187)
Ts+1 U (s)
e sua resposta a
U,t > 0
u (t) = (188)
0,t 0
para t L dada por

tL
y (t) = UK 1 e T + e (t) (189)
com e (t) representando o rudo de medio.

Mtodo do degrau - mnimos quadrados ...
Integrando y (t) de t = 0 at t = Tf com Tf L

Z Tf Z Tf Z Tf
tL
y (t) dt = UK 1 e T dt + e (t) dt (190)
0 L 0
Z Tf T f
tL tL
UK 1 e T dt = UK t + Te T

L L
y (t) e (t)
tL
De (189): e = 1 T + (191)
UK UK
e y (L) = 0 (192)

Z Tf
T f Z T
y (t) e (t) f
y (t) dt = UK t + T 1 + + e (t) dt (193)
0 UK UK
L 0
Z Tf
Z Tf
y (Tf ) Tf
y (t) dt = UK Tf L T + Te (t)|L + e (t) dt (194)
0 UK | {z 0 }
=(T f )
Z Tf Z Tf
Tf
A (Tf ) = y (t) dt e (Tf ) = Te (t)|L + e (t) dt (195)
0 0
A (Tf ) = UKTf UKL Ty (Tf ) + (Tf ) (196)

Mtodo do degrau ...
Definindo

K
UTf U y (Tf ) LK A (Tf ) (Tf )
| {z } = | {z } | {z } (197)
T
| {z }

= (198)

Considerando que N medies so obtidas

UTf1 U y Tf1 A Tf1 Tf
1
Tf2

UTf2 U y Tf2 A Tf2
= . . .
. .
.
, = .
.
, =
..

N
UTf U y Tf N
A TfN
TfN

K
= LK

(199)
T

NLS = T , L Tf1 < Tf2 < < TfN
T
(200)

A Coes Basic As Control e

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

A Coes Basic As Control e

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Aes bsicas de controle

Construir a soluo do problema de controle de maneira

H(s) = Ha(s)Hp(s) e Hs(s) = 1 (2)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 2

A complexidade da soluo isto , G(s), deve ser equivalente

u(t) = f(e(t)) e e(t) = y(t) y(t) (3)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 3

Proporcional (P): O sinal de controle proporcional ao sinal de

U(s) = G(s)E(s) = KpL {(t)}L {e(t)} = KpE(s) (6)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 4

Integral (I): O sinal de controle proporcional integral do erro

Com a ao integral possvel ter erro zero sem que o sinal de

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 5

Derivativa (D): O sinal de controle proporcional derivada do

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 6

Considere um rudo de medio

Para G(s) = Kd s, a contribuio do rudo para o sinal de controle

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 7

uma aproximao da ao derivativa para baixas frequncias

o ganho limitado em altas frequncias por um fator

lim |G( j)| = Kd pd (15)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 8

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 9

Sistema de primeira ordem: Considere um sistema de primeira

O comportamento dinmico (regime transitrio) desse sistema

DFT MA(s) = s + a = 0 (17)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 10

O comportamento esttico (regime permanente) depende do

lim y(t) = lim sY (s) = lim sH (s)U(s) (18)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 11

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 12

Linear Simulation Results

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 13

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 14

Tambm neste caso o comportamento dinmico (regime

DFT MF (s) = s + a + KpK = 0 (27)

a qual tem um plo em (a + KpK). Logo se Kp positivo temos

KpKe(a+KpK)t decresce mais rpido que Keat (29)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 15

O comportamento esttico (regime permanente) depende do

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 16

y() 1 y() = 1 (33)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 17

Uma maneira mais apropriada para avaliar o comportamento

e(t) = y(t) y(t) ou E(s) = Y (s) Y (s) (34)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 18

Se o sinal de referncia for um degrau unitrio, y(t) = 1(t),

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 19

Linear Simulation Results

0.3 System: FTMF

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 20

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 21

Se o sinal de referncia for uma rampa unitria, y(t) = t, ento

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 22

Linear Simulation Results

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 23

Linear Simulation Results

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 24

Se o sinal de referncia for uma parabla, y(t) = t 2, ento o

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 25

Linear Simulation Results

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 26

Linear Simulation Results