Ações de controle PID

Prof. José
JoséLamartine
José deNeto
Lamartine de A. Lima A./ L. Neto
CEFET-
CEFET-BA 2007.2
 Estabilidade do Processo

-A finalidade do sistema de controle é a de produzir o

processo estável, com uma resposta desejada aos distúrbios
do processo.

-O bom sistema de controle deve estabilizar o processo, que

seria instável sem o sistema de controle.

-O sistema é estável, se para qualquer entrada limitada a saída

é também limitada.
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José Lamartine de A. Lima Neto / CEFET-
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Estabilidade do Processo

O sistema é instável quando a

introdução de um distúrbio no
processo, mesmo transitório,
provoca a oscilação na variável ou a
leva para um valor que cresce
continuamente.

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Localização das Ações de Controle

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Controle Automático
¾Mantém os processos industriais dentro de
seus pontos operacionais mais eficientes;

AÇÕES DE CONTROLE
• On-Off
• Proporcional
• Integral
• Derivativa

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ON-OFF (LIGA-DESLIGA)ë
„ De todas as ações de controle, a ação em duas
posições é a mais simples e também a mais barata,
e por isso é extremamente utilizada tanto em
sistemas de controle industrial como doméstico.

„ Como o próprio nome indica, ela só permite duas

posições para o elemento final de controle, ou seja:
totalmente aberto ou totalmente fechado.

„ Assim, a variável manipulada é rapidamente

mudada para o valor máximo ou o valor mínimo,
dependendo se a variável controlada está maior ou
menor que o valor desejado.
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ON-OFF (LIGA-DESLIGA)ë

„ Devido a isto, o controle com este tipo

de ação fica restrito, pois este tipo de
controle não proporciona balanço exato
entre entrada e saída de energia

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ON-OFF (LIGA-DESLIGA)ë

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ON-OFF (LIGA-DESLIGA)ë
„ Neste sistema, para se efetuar o controle de nível,
utiliza-se um flutuador para abrir ou fechar o contato
(S) de energia de um circuito de alimentação da
bobina de uma válvula do tipo solenóide.

„ Esta solenóide estando energizada permite

passagem da vazão máxima e estando
desenergizada bloqueia totalmente o fluxo do
líquido para o tanque.

„ Assim este sistema efetua o controle estando

sempre em uma das posições extremas, ou seja,
totalmente aberto ou totalmente fechado.
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ON-OFF (LIGA-DESLIGA)ë

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ON-OFF (LIGA-DESLIGA)ë

„ Características básicas do controle ON-OFF

a) A correção independe da intensidade do desvio
b) O ganho é infinito
c) Provoca oscilações no processo
„ Conclusão
O controle através da ação em duas posições é
simples e econômico, sendo portanto utilizado
largamente nos dias atuais principalmente, os
controles de temperatura nos fornos elétricos
pequenos, fornos de secagem, etc.

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Algumas configurações do PID

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Ação Proporcional

„ Ação de controle no qual a ação

corretiva produzida por este
instrumento é proporcional ao valor do
desvio (ou erro).
„ Quanto maior o desvio (ou erro), maior
será o sinal de correção e vice-versa.
„ Tal ação denominou-se ação
proporcional.

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Ação Proporcional

O efeito da ação proporcional é controlar a quantidade de

energia no processo o mais próximo possível do ideal
através da relação:
Sc = G . ( PV – SP ) + So

Onde: Sc = Sinal de saída do controlador

G = ganho proporcional
PV = Variável de Processo
SP = SetPoint
So = BIAS (Polarizador)ë

Obs. PV – SP = e(t) ERRO ou DESVIO

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Ação Proporcional

O que é GANHO ?

G = ∆Sc ∆
∆e(t)
entrada G saída

É a relação da variação de saída sobre a

variação de entrada.

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Ação Proporcional

No controlador proporcional outra forma de

expressar a relação entre entrada e saída (e
não saída sobre entrada) recebe o nome
de...

...BANDA (ou FAIXA) PROPORCIONAL

BP (%) = 100% / G

BP(%) = Variação de entrada necessária para

provocar 100% de variação na saída.

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Ação Proporcional

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Ação Proporcional

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Ação Proporcional

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Ação Proporcional

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Erro de Off-Set

„ Off-set é “fora da referencia” .

„ A ação proporcional elimina as oscilações

no processo provocados pelo controle on-
off, porém o controle proporcional não
consegue eliminar o erro de off-set quando
houver um distúrbio qualquer no processo.

„ O off-set é o erro que provoca a correção,

toda vez que ocorre mudança de carga.

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Ação Proporcional - Off-Set

Após uma variação de set point a

variável do processo buscará o SP em Após uma perturbação, a variável do
todos os casos processo afastar-se-a do setpoint.

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Ação Proporcional - Off-Set

Um aumento do Ganho do Controlador acelera a resposta do processo,

provocando uma diminuição do OFF-SET, mas aumentando as oscilações.
O valor ótimo do Ganho do Controlador é aquele que resulta em uma resposta
rápida com bom amortecimento.
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Ação Proporcional - Controlador

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Ação Proporcional - Controlador

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Ação Proporcional - Controlador

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Ação Proporcional-malha aberta

Amplitude da correção é proporcional

a amplitude do desvio AC => AD

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Ação Proporcional – Ganho do controlador

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Ação Proporcional - Exemplo de aplicação

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Ação Integral
O objetivo da ação integral é eliminar o desvio entre a
variável do processo e o SetPoint.

O sinal de saída do controlador é proporcional a

integração do erro (PV-SP).

A ação integral é geralmente associada à ação proporcional.

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Ação Integral

Um aumento excessivo da ação integral (diminuição de Ti), aumenta

a instabilidade do processo.
O resultado é um compromisso entre a velocidade e a estabilidade
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Ação Integral

Um aumento excessivo da ação integral (diminuição de Ti),

aumenta a instabilidade do processo.
O resultado é um compromisso entre a velocidade e a estabilidade
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Ação Proporcional + Integral

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Ação Proporcional + Integral
Par RC

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Ação Integral

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Ação Integral Par RC

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Ação Proporcional + Integral
Sc = e(t).G + e(t).G.t/TI
erro , P , I e P I

30

25
erro
P rop (G = 0,5)
20
Int (1 rpm )
Int (2 rpm )
15
%

P + I (1 rpm )
P + I (2 rpm )
10

0
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Ação Proporcional + Integral
Sc = e(t).G + e(t).G.t/TI
Onde: G=0,5 e 1 RPM
P+I (VC=>AD)

25

20
erro (5)
15
P+I (e=5)
erro (7)
10
P+I (e=7)
5

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Ação Integral

Velocidade da correção é proporcional

a amplitude do desvio VC => AD

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Ação Derivativa

A ação derivativa tem o efeito de compensar o tempo morto

Do processo. Ela estabiliza a malha, mas um valor excessivo
Pode levar a mesma a oscilação ( instabilidade ).

S = Td⋅ d ( PV – SP )ë
dt

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Ação Derivativa
O objetivo da função derivativa é compensar os efeitos do tempo
morto do processo.
Tem um efeito estabilizante mas um valor excessivo pode gerar
uma instabilidade.
A saída do controlador derivativo é proporcional a derivada do
erro (PV-SP).

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Ação Derivativa - Controlador

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Ação Derivativa - Controlador
Par RC

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Ação Derivativa (PI e PID)ë

Sem Off-set

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Ação Derivativa (PI e PID)ë

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Controlador Proporcional+Derivativo

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Ação Derivativa

Amplitude da correção é proporcional

a velocidade do desvio AC => VD

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Ação PID

Proporcional AC => AD

Integral VC => AD

Derivativo AC => VD

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Ação PID

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Ação PID

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Ação PID

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 Qual tipo de controlador PID utilizar?

Tipo de
Equação do controlador Vantagens Desvantagens
controlador
Out (t ) = Kc.(SP − PV ) + bias „ Simples
Proporcional ou
„ Poucos „ permite off-set
P Out (t ) =
100
⋅ (SP − PV ) + bias
BP parâmetros
 1
t
 „ 2 parâmetros a ajustar
Proporcional+ O u t ( t ) = K c . ε + ∫ε.d t  + b ia s
 τI 0 „ Pode causar oscilação
Integral ou „ Elimina off-set
PI
t
„ Resposta vigorosa a
O u t ( t ) = K c .ε + I . ∫ε.d t + b ia s
0 mudança no setpoint
Proporcional+ „ 3 parâmetros a ajustar
 dε  „ Elimina off-set
t
1
Integral O u t ( t ) = K c . ε + ∫0 ε.d t + τ ⋅  + b ia s „ Muito sensível a ruído
τI
D

+ Derivativo
 dt 
„ Diminui a
ou „ Resposta vigorosa
dε oscilação
t
PID O u t ( t ) = K c .ε + I . ∫ε.d t + D ⋅ + b ia s a mudança no setpoint
0
d t

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Qual tipo de controlador PID utilizar?
NÃO é recomendado
Tipo de controlador Recomendado para
para
„ T (temperatura)ë
„ L (nível)ë
Proporcional „ A (composição)ë
„ P (pressão)ë
P „ Controlador escravo
„ F (vazão)ë
da malha cascata
„ L (nível)ë
„ P (pressão)ë
Proporcional+Integral
„ F (vazão)ë „ Variável muito lenta
PI
„ T (temperatura)ë
„ A (composição)ë
„ L (nível)ë
„ P (pressão)ë „ Variável muito lenta
Integral + Proporcional
„ F (vazão)ë „ Controlador escravo
I-P
„ T (temperatura)ë da malha cascata
„ A (composição

Proporcional+ Integral „T (temperatura)ë „ L (nível)ë

+ Derivativo
PID „ A (composição „ F (vazão)ë

Integral + Proporcional „L (nível)ë

„T (temperatura)ë
+ Derivativo „ F (vazão)ë
I-PD „ A (composição
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CEFET-BA 2007.2 „ Controlador mestre
Obrigado pela atenção

„ Contatos
z joselamartine@yahoo.com.br
z lamartine@cefetba.br

„ Visite nosso grupo

„ http://br.groups.yahoo.com/group/joselamartine/

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