Projeto de Modelagem

ANÁLISE DE VELOCIDADE ATUADOR PNEUMÁTICO

DESIGNADO A OPERAÇÃO DO SISTEMA DE ROBÓTICA
GANTRY

Leonardo de Moura – 810042013

Lucas Lira Santos – 806402013

Raul Barossi - 229042013

Curso: Engenharia Mecatrônica Tema : Modelagem Atuador Pneumático

Professor: Renato de Brito Sanchez 1
Disciplina: Projeto de Modelagem
 Introdução do Projeto

O atuador converte a pressão potência de fluido em

força e poder de velocidade mecânica,

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 Gás Ideal

Condições de propriedades do gás ideal para o processo de

ação do atuador.

𝑝𝑣 = 𝑅𝑇

É um modelo que relaciona a massa especifica com a pressão

e a temperatura para muitos gases sob condições normais.

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 Modelo de Gás Ideal

Um sistema é definido como uma quantidade de massa fixa e

identificável, o sistema é separado do ambiente pelas suas
fronteiras.
𝑝𝑣 = 𝑅𝑇

𝑢 = 𝑢(𝑇)
ℎ = ℎ 𝑇 = 𝑢 𝑇 + 𝑅𝑇

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 Modelo de Gás Ideal

Para um gás obedecer ao modelo de gás ideal, a energia

interna específica depende da temperatura.

𝑑𝑢
𝑐𝑣 𝑇 =
𝑑𝑇

Isto é expresso como uma derivada comum.

𝑑𝑢 = 𝑐𝑣 𝑇 𝑑𝑇

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 Modelo de Gás Ideal

Isto é expresso como uma derivada comum,

𝑑𝑢 = 𝑐𝑣 𝑇 𝑑𝑇

Na integração.
𝑇2
𝑢 𝑇2 − 𝑢 𝑇1 = න 𝑐𝑣 𝑇 𝑑𝑇
𝑇1

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 Modelo de Gás Ideal

Da mesma forma, para um gás obedecendo o modelo de gás

ideal,
𝑑ℎ
𝑐𝑝 𝑇 =
𝑑𝑇
Na integração.
𝑇2
ℎ 𝑇2 − ℎ 𝑇1 = න 𝑐𝑝 𝑇 𝑑𝑇
𝑇1

𝑑ℎ 𝑑𝑢
= +𝑅
𝑑𝑇 𝑑𝑇
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 Modelo de Gás Ideal

Introduzindo ás equações, para se obter.

𝑑𝑢 𝑑ℎ
𝑐𝑣 𝑇 = 𝑐𝑝 𝑇 =
𝑑𝑇 𝑑𝑇

Obter.
𝑐𝑝 𝑇 = 𝑐𝑣 𝑇 + 𝑅

Para um gás ideal, a relação calor especifico, k, é também

uma função de temperatura.
𝑐𝑝 (𝑇)
𝑘=
𝑐𝑣 (𝑇)
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 Gás Ideal

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 Equação Primeira Lei

A primeira lei é um enunciado da conservação da energia.

Estabelecida na forma.

𝑑𝐸
𝑄ሶ − 𝑊ሶ = )𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑑𝑡

𝑉2
𝑒=𝑢+ + 𝑔𝑧
2

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 Definições Equação do Modelo

Taxa liquida em Taxa liquida em taxa liquida de

Taxa de variação
que a energia está que a energia está energia transferida
de energia contida
sendo transferida sendo transferida para o controle de
no interior do
pela transferencia para fora pelo volume
volume de controle
de calor no tempo t trabalho em tempo acompanhamento
no tempo t =
- t+ fluxo de massa

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 Inicio Equação do Modelo

Com essas considerações, o termo trabalho da equação da taxa de

energia, pode ser escrita.

𝑊ሶ = 𝑊ሶ 𝐶𝑉 + 𝑝𝑒 𝐴𝑒 𝑉𝑒 − (𝑝𝑖 𝐴𝑖 )𝑉𝑖

Com AV = mv, a expressão acima para o trabalho pode ser escrita

como.

𝑊ሶ = 𝑊ሶ 𝐶𝑉 + 𝑚ሶ 𝑒 𝑝𝑒 𝜐𝑒 − 𝑚ሶ 𝑖 (𝑝𝑖 𝜐𝑖 )

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 Equação do Modelo

O aparecimento de a soma de u + pv na equação de energia

controle de volume é a principal razão para introduzir entalpia
anteriormente.

𝑑𝐸𝐶𝑉 𝑉𝑖2 𝑉𝑒2

= 𝑄ሶ − 𝑊ሶ + 𝑚ሶ 𝑖 𝑢𝑖 + + 𝑔𝑧𝑖 − 𝑚ሶ 𝑒 𝑢𝑒 + + 𝑔𝑧𝑒
𝑑𝑡 2 2

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 Equação do Modelo

Para a entrada de controle de volume de uma saída com uma

dimensão de fluxo. O equilíbrio da tarifa de energia é.

𝑑𝐸𝑐𝑣 𝑣𝑖2 𝑣𝑒2

= 𝑄𝑐𝑣 − 𝑊𝑐𝑣 + ෍ 𝑚𝑖 (ℎ𝑖 + + 𝑔𝑧𝑖 ) − ෍ 𝑚𝑒 (ℎ𝑒 + + 𝑔𝑧𝑒 )
𝑑𝑡 2 2
𝑖 𝑒

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 Equação Geral do Modelo

Os termos representando as transferências de energia que

acompanha fluxo de massa e fluxo trabalho em entradas e saídas
podem ser expressas como se mostra na seguinte forma de o
equilíbrio taxa de energia.

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 Cronograma
100 dias

90 dias

80 dias

70 dias

60 dias

50 dias

40 dias

30 dias

20 dias

10 dias

0 dias

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 Referências

• Fox 1934 - Fox, Robert W., 1934 - Introdução à mecânica dos fluidos / Robert W.
Fox, Alan T. McDonald, Philipe J. Pritchard.

• Moran, 2006 - Moran, Michael J. Fundamentals of engineering thermodynamics: SI

version / Michael J. Moran, How-ard N. Shapiro. -- 5th ed.

• Silva, 2002 - Silva, Prof. Dr.Emílio Carlos Nelli. PMR2481 - SISTEMAS

FLUIDOMECÂNICOS em Apostila de pneumática. Escola Politécnica da
Universidade de SP Depto. de Engenharia Mecatrônica e de sistemas Mecânicos.

• SIMSCAPE, 2010 - The MathWorks, Inc. September 2010 Online only Revised for
Version 3.4 (Release 2010b)

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