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NOÇÕES SOBRE DINÂMICA DE SISTEMAS

A Dinâmica de Sistemas trata da modelagem matemática e da análise da resposta de um


sistema dinâmico, visando entender a natureza dinâmica e melhorar a performance deste sistema. O
conceito de sistema é usado em fenômenos físicos, tais como, mecânicos, elétricos, pneumáticos,
térmicos e hidráulicos, bem como em processos não físicos, como por exemplo, o estudo de
sistemas econômicos e biológicos.
Um sistema é uma combinação de componentes atuando juntas para atingir um objetivo
específico. Uma componente é qualquer variável envolvida no sistema. Matematicamente, uma
variável é um símbolo que pode assumir qualquer valor real ou complexo. No estudo de sistemas,
as variáveis independentes são chamadas de entrada (input) ou excitação, enquanto as variáveis
dependentes são conhecidas como saída (output) ou resposta, dependendo da área do conhecimento
considerada.

ENTRADA SISTEMA SAÍDA

Um sistema é dito dinâmico se a resposta presente depender de uma excitação passada. Se a


resposta presente depender apenas de uma excitação presente, então o sistema é dito estático. Em
um sistema estático, a resposta permanecerá constante enquanto a excitação não variar. Em um
sistema dinâmico, a resposta varia com o tempo até atingir seu estado de equilíbrio. Em um sistema
dinâmico, as componentes são funções do tempo e são conhecidas como sinais.
Sistemas contínuos no tempo são sistemas cujos sinais envolvidos variam continuamente no
tempo. Sistemas discretos no tempo são sistemas nos quais um ou mais sinais variam somente em
instantes discretos de tempo (são resultados de medições ou armazenamento em computadores
digitais).
Qualquer tentativa de design de um sistema começa pela predição de seu comportamento,
antes do sistema ser projetado ou até mesmo construído. Tal predição é baseada na descrição
matemática das características dinâmicas do sistema. Esta descrição é chamada modelo matemático
do sistema. Em geral, os modelos matemáticos usuais de sistemas contínuos no tempo são descritos
por equações diferenciais.
O design de sistemas refere-se ao processo de achar um sistema que realiza uma dada tarefa.
Em geral, o processo de design de um sistema não é elementar e exige um trabalho de tentativa e
erro. Entende-se por síntese ao uso de um procedimento explicito para encontrar um sistema que
deverá realizar um acerta tarefa. As características desejadas no sistema são postuladas e, então,
diversas técnicas matemáticas são utilizadas para sintetizar um sistema tendo estas características.
Teoricamente, a síntese de um sistema é possível, mas, na prática, o sistema por estar sujeito a
muitas restrições ou ser não linear, em cujos casos não existem ainda métodos para síntese. Assim,
técnicas de tentativa e erro são quase sempre necessárias. Por outro lado, a investigação, mediante
condições específicas, da performance de um sistema cujo modelo matemático já é conhecido é
denominada análise de sistemas.
Equações diferenciais são equações que envolvem as derivadas de uma (ou mais) variáveis
dependentes em relação a uma ou ma is variáveis independentes. Se no problema são envolvidas
mais de uma variável dependente, e conseqüentemente, o modelo matemático consistirá de mais de
uma equação, então temos o que se chama sistema de equações diferenciais . Se as variáveis
dependentes dependem de uma única variável independente, as equações são ditas Equações
Diferenciais Ordinárias (EDO), por exemplo as equações (1-3) e (5) abaixo. Caso contrário, são
ditas Equações Diferenciais Parciais (EDP), por exemplo as equações (4) e (6) abaixo, conhecidas
como equação da difusão do calor.
Combinação linear das variáveis x1 , x2, ..., xN é qualquer expressão da forma:
a 1x 1 + a 2 x 2 + K + a N x N ,
onde a1, a2 , ..., aN são valores reais (ou complexos) dados, chamados de coeficientes.
Uma equação diferenc ial é dita linear se ela pode ser descrita como uma igualdade entre a
combinação linear das derivadas das variáveis dependentes e uma função das variáveis
independentes, normalmente conhecida por termo de fonte. Por exemplo,

d 2x dx
+5 + 10 x = 0 , (1)
dt 2 dt

&x&( t ) + 15 x& (t ) + 20 x ( t ) = sen( 3 t ) , (2)

x ′′( t ) + (1 − cos(2 t ))x (t ) = 0 (3)


e

∂ 2T ∂ 2T ∂T
( x, y, t ) + ( x, y, t ) = ( x, y, t ) . (4)
∂x 2
∂y 2 ∂t
Caso contrário, a equação diferencial é dita não-linear. Por exemplo,

d 2x dx
2
+ ( x 2 − 1) +x=0 (5)
dt dt
e

∂ 2T ∂ 2T ∂T
k x (T ) + k y ( T) = . (6)
∂x 2 ∂y 2 ∂t
Nas equações lineares (1), (3) e (4) o termo de fonte é nulo. Nestes casos, a EDO é dita homogênea.
Na EDO (3), o termo de fonte é sen(3t). Esta EDO é dita não-homogênea.
Um sistema dinâmico é dito linear, quando as equações que governam o sistema são todas
lineares. Caso contrário, o sistema é d ito não-linear. Somente os sistemas lineares tem a importante
propriedade conhecida como Princípio da Superposição Linear. Esta propriedade diz que a resposta
do sistema a uma combinação linear de excitações é a combinação linear das respostas do sistema a
cada excitação, com os mesmos coeficientes. Assim, a solução de uma equação diferencial
complicada pode ser obtida como a soma de soluções simples. Já sistemas não- lineares não têm esta
propriedade e sua solução é obtida através da linearização, ou seja, pela aproximação do sistema
por um sistema linear em uma certa região do domínio.
Em livros sobre sistemas dinâmicos normalmente trabalha-se com EDOs lineares, onde a
variável independente é o tempo e os coeficientes são constantes. Neste caso, a EDO é dita
invariante no tempo (vide equações (1-2)). Caso contrário, a equação é dita variante no tempo,
vide equação (3). Para um maior entendimento sobre sistemas dinâmicos, recomenda-se a leitura de
“System Dynamics, K. Ogata, Prentice Hall, 1998” (Biblioteca Central: 620.0011, O34sa) ou
literatura similar.