Universidade Federal de São João del-Rei

Campus Alto Paraopeba

Curso: Engenharia Mecatrônica
Unidade Curricular: Sistemas Mecânicos
Professora: Rina Dutra
Simulação 01
Marcelo Silva Batista - 124400012
4 de Junho de 2017

1 Objetivos
Esta prática se propõe a simular e analisar as oscilações de um pêndulo simples, considerando que o mesmo pode
ser aproximado por uma equação difrencial ordinária linear, as soluções numérica e analı́tica são comparadas
considerando o sistema com um deslocamento angular θ0 e tanto os casos em que θ̇0 = 0 e θ̇0 6= 0. Por fim, foi
feita uma comparação entre resultados obtidos com resposta da equação não-linear que rege o sistema.

2 Procedimentos
Questão 01. Mostrar que o movimento do pêndulo é regido pela seguinte equação difrencial ordinária não
linear:
g
θ̈ +sin θ = 0 (1)
l
Considerando um cabo de comprimento l de massa e flexibiliade desprezı́veis.
Solução:
Considerando-se o diagrama de corpo livre do sistema, representado na Figura (1).

Figura 1: Diagrama de corpo livre de um pêndulo simples.

O somatório dos momentos em torno do ponto O, com o sentido anti-horário positivo, é dado por:
X
Mo = Iα (2)

1
Logo, tem-se:
W sin θl = I θ̈ (3)
Onde I = ml2 é momento de inércia da massa m, pontual, rotacionando em torno de O. Portanto:

−W sin θl = ml2 θ̈
−mg sin θl = ml2 θ̈
g
θ̈ + sin θ = 0 (4)
l

Questão 02. Assumindo pequenos ângulos, a substituição da expressão sin θ ≈ θ na equação (1) conduz a uma
equação diferencial ordinária linear:
g
θ̈ + sin θ = 0 (5)
l
Mostrar que a solução desta equação é dada por:

θ̇0
θ(t) = θ0 cos ωn t + sin ωn t (6)
ωn

Com ωn = gl e θ0 e θ̇0 são condições de deslocamento e velocidade angular, respectivamente.

p

Solução:
A equação (5) possui solução da forma:
θ = e−rt (7)
Calculando a segunda derivada de (7) e substituindo em (5), resulta, após algumas manipulações, em:

e−rt r2 + ωn2 = 0

Cujas raı́zes são: r

g
r1,2 = ±j (8)
l
Fazendo θ1 = e−jωn t e θ2 = ejωn t , respectivamente.
Pela relação de Euler:
e±jx = cos x ± sin x (9)
Pode-se escrever:
θ1 + θ2
= cos ωn t (10)
2
e
θ2 − θ1
= sin ωn t (11)
2j
Como 5 é linear, e θ1 e θ2 são soluções de (5), uma combinação linear delas também será. Pode-se mostrar
que (10) e (11) são linearmente independentes. Portanto:

θ(t) = c1 cos ωn t + c2 sin ωn t (12)

Para o problema de valor inicial: θ(0) = θ0 e θ̇(0) = θ˙0 , respectivamente. Logo:

θ(0) = c1 = θ0 (13)

Derivando (12) e aplicando as condições iniciais:

θ̇(0) = c2 ωn = θ˙0
θ˙0
c2 =
ωn
Desta forma:
θ̇0
θ(t) = θ0 cos ωn t + sin ωn t
ωn

Questão 04. Obter a representação do sistema linear no espaço de estados. Utilizar θ e θ̇ para compor o vetor
saı́da.
Solução:

2
 Fazendo x1 = θ e x2 = θ̇, implica no seguinte sistema de equações:

ẋ1 = x2
ẋ2 = −ωn2 x1 (14)

Tal sistema pode ser reescrito na forma matricial como:

    
ẋ1 0 1 x1
= (15)
ẋ2 −ωn2 0 x2

sendo:  
  x1
y= 1 0 (16)
x2

3 Resultados
Questão 05. Utilizando as funções ”ss”e ”initial”do Matlab, plotar a resposta livre do sistema, tanto em
deslocamento quanto em velocidade angular. Comparar os resultados numéricos com a solução dada na questão
02.
Solução:
Foi considerado: l = 0.3m e g = 9.81m/s2 e tempo total de solução de 10s.
Para o problema de valor inicial levou-se em consideração os seguintes casos:
• θ0 = 10◦ e θ˙0 = 0 rad/s;
• θ0 = 10◦ e θ˙0 = 4 rad/s;
Na Figura (2) é apresentada uma comparação entre resposta do modelo analı́tico (6) e a solução do espaço
de estados, para θ0 = 10◦ e θ˙0 = 0 rad/s, respectivamente. Pela figura, observa-se que o métedo numérico
obteve resultados bastantes satisfatórios.

0.2
Solucao numerica
Solucao analitica

0.15

0.1

0.05
Amplitude

-0.05

-0.1

-0.15

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

t (s)

Figura 2: Comparação entre o modelo analı́tico e numérico.

3
 0.8
Solucao numerica
Solucao analitica

0.6

0.4

0.2
Amplitude

-0.2

-0.4

-0.6

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

t (s)

Figura 3: Comparação entre o modelo analı́tico e numérico, com θ0 = 10◦ e θ˙0 = 4 rad/s.

Já a Figura (3) apresenta a respota do sitema, para θ0 = 10◦ e θ˙0 = 4 rad/s, respectivamente. Pela figura,
observa-se que o método numérico obteve resultados similares à solução analı́tica.
Questão 05. Obter uma solução numérica aproxima da equação dada na questão 01 utilizando a função
”ode113”do Matlab. Comparar com a solução do modelo linear.
A Figura (4) mostra a resposta dos sistemas linear e não-linear para as condições: 10◦ e θ˙0 = 0 rad/s. A
Figura (5) mostra a resposta destes sistemas para o caso em que: 10◦ e θ˙0 = 4. Pode-se notar que para pequenos
deslocamentos e velocidades baixas, a aproximação linear é praticamente identica a solução da equação não-
linear, mas medida que o ângulo θ0 aumenta o modelo não-linear começa se defasar em relação ao método de
aproximação por pequenos ângulos, como pode ser visto na Figura (6).
O gráfico (7) mostra que para velocidades altas o sistema não-linear começa a divergir enquanto a apro-
ximação linear mantem-se estável, i.e. não consegue descrever tal comportamento.

4 Conclusão
Foi feita a modelagem de um pêndulo simples, que basicamente, pode ser entendido como um oscilador
harmônico, considerando-se a aproximação de pequenos ângulos. Uma comparação entre os modelos dinâmicos
linear e não-linear foi apresentada, os resultados obtidos mostram que tal método funciona com grande acurácia,
como pôde ser visto, nota-se também que quando o pêndulo parte com um ângulo inicial relativamente grande
(θ0 = 30◦ ) a aproximação linear difere pouco da solução não-linear, figura (6). No entanto, quando se au-
menta velocidade angular inicial, o sistema não-linear começa divergir, Figura (7). Portando, a aproximação de
pequenos ângulos é satisfatória em velocidades baixas.

4
 0.2
Solucao numerica
Solucao analitica
ode113
0.15

0.1

0.05
Amplitude

-0.05

-0.1

-0.15

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

t (s)

Figura 4: Comparação entre o modelo analı́tico e numérico linear em comparação com a solução utlizando a
função ”ode113”.

5
 0.8
Solucao numerica
Solucao analitica
ode113

0.6

0.4

0.2
Amplitude

-0.2

-0.4

-0.6

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

t (s)

Figura 5: Comparação entre o modelo analı́tico e numérico linear, com θ0 = 10◦ e θ˙0 = 4 rad/s em comparação
com a solução utlizando a função ”ode113”.

6
 0.6
Solucao numerica
Solucao analitica
ode113
0.4

0.2
Amplitude

-0.2

-0.4

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

t (s)

Figura 6: Comparação entre o modelo analı́tico e numérico linear, com θ0 = 30◦ e θ˙0 = 0 rad/s em comparação
com a solução utlizando a função ”ode113”.

2.5
Solucao numerica
2 Solucao analitica
ode113
1.5

0.5
Amplitude

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 2 4 6 8 10
t (s)

Figura 7: O gráfico mostra que para velocidades altas o sistema não-linear começa a divergir enquanto a
aproximação linear mantem-se estável.