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Capítulo 3

Controle Primário de Velocidade

3.1 Introdução
Este capítulo trata da malha mais interna associada ao controle de velocidade de geradores
síncronos, que é implementada localmente, isto é, na própria usina de que faz parte o gerador.
O caso de um gerador isolado alimentando uma carga é inicialmente enfocado, na seção
3.2. Para situar o problema, um exemplo numérico ilustrativo é inicialmente introduzido, a
partir do qual se procura comparar o comportamento do sistema com e sem regulador e ana-
lisar os fenômenos físicos associados. A seção 3.3 trata dos efeitos da regulação primária após
uma variação da carga para o caso de duas ou mais máquinas. Tanto o comportamento estático
quanto o transitório são investigados. Exemplos numéricos que buscam enfatizar a interpre-
tação física do estatismo e determinar as contribuições individuais dos diversos geradores do
sistema são fornecidos.

3.2 Sistema Isolado

3.2.1 Exemplo Numérico Ilustrativo


Considere o sistema isolado cujo diagrama de blocos está mostrado na Fig. 42, que é composto
de um regulador com queda de velocidade associado a uma unidade a vapor sem reaqueci-
mento. Os dados para o sistema são os seguintes:
 Capacidade Nominal: Sqrp @ 5 333
= MW
 Carga nominal: SG>qrp @ 4333 MW
 Constante de inércia: K @8 3
> seg
 Variação da carga com a freqüência:4(de variação da freqüência , 4( de variação
da carga.
Para que os desvios de freqüência sejam expressos em Hertz, a equação de oscilação deve
ter seu lado esquerdo modificado, como mostrado abaixo:

5K gwg +z , @ iK


sx 3
g
gw
+zudg@v, @ 5iK3 gwg +iK} , @ Sphf  Sh
de modo que, para i expresso em Hz:

P @ 5iK3
(3.97)

51
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade

4
U
"
S +v,

+ +
O

!+ - ! ! !+  ! I!+v,
-
4 4 4
4.W 4v 4.Wf v P v.G

Figura 42: Sistema térmico sem reaquecimento.

Com os valores numéricos dados:

P @ 5 938> 3 @ 49 v

G@
4333@5333 sxPZ@K} @ 4 sxPZ@K}
93 453
4 @ 4@G @ 453
Pv . G 4 . v+P@G, 4 . 53v

3.2.2 Desempenho com Regulador Bloqueado


Supondo regulador bloqueado, o diagrama de blocos da Fig. 42 reduz-se àquele mostrado na
Fig. 43.
Para uma variação em degrau no torque da carga, de amplitude O: 
i +v, @  4 .+4v+@G ,  O
P@G, v
ou

i +w, @  GO +4  h w@+P@G,


, (3.98)

Da equação Eq. (3.98), pode-se extrair as seguintes conclusões:


1. O desvio de freqüência em regime permanente é dado por:

i +4, @  GO (3.99)

Ou seja, o desvio de freqüência é limitado apenas pela redução de carga com a queda de
freqüência;
52
Seção 3.2 Sistema Isolado

W O
! 4
P v.G
! i +v,

Figura 43: Unidade térmica com regulador bloqueado.

2. O transitório é do tipo de primeira ordem, e a resposta fica confinada em uma faixa de


5% do valor de regime após um tempo dado por:

wu8( @ 6 @ 6 P
G
3. Para os valores numéricos típicos dados e um incremento de carga de 53PZ @ 3> 34s=x=:
i +4, @  +43@>453,
34 @ 4> 5 K}

i +4, @ 8;> ; K}

P
w@ @ 53 v
G

wu8( @ 6  53 @ 93 v

3.2.3 Desempenho com Regulação Primária


Por conveniência, será considerado inicialmente que a ação do conjunto turbina + regulador é
43
‘‘instantânea’’ comparada com o resto do sistema (Wf e W4 são da ordem de > seg, enquanto
+
que, no caso, P@G , @ 53 seg).
Assim, considerando W4 Wf @ @3 no diagrama de blocos da Fig. 42:

i +v, @  4
P v.G
@  UPv . U+UG . 4, @  G .4  4 . v+4 ,
W +v, 4 . 
O
4
U
4
P v.G
4
U 4
U G.
P

O desvio de freqüência provocada por um degrau de amplitude O será dado portanto


por:

i +w, @  G.O  +4  h P@+G. U4 , ,


w
4
(3.100)
U

53
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade

Considerando-se U @ 7(, ou
U @ 3> 37 sx K}@sx PZ @ 3> 37  93 K}@sxPZ @ 5> 7 K}@sx PZ
e os dados da Subseção 3.1.1:

i +w, @ 3> 3568+4  h w@3>6<6


,
Comparando-se a Eq. (3.98) com a Eq. (3.100), pode-se extrair as seguintes conclusões:
1. O desvio de freqüência estática em malha fechada é:

i +4, @  G.O 4
U

Isto é, o desvio de freqüência em malha fechada é limitado não só por D, nas também
pelo inverso do estatismo permanente;
2. Com as aproximações feitas, o transitório de freqüência é de primeira ordem, mas agora
o tempo de resposta a 5% é:

wu8( @ 6 PI @ 6  G P. 4
>
U

onde  P I é a constante de tempo em malha fechada do sistema.


3. Para os valores numéricos dados:

i +4, @ 3> 3568K}


i +4, @ 8<> <:98K}

wu8(  4> 5v
4. Da Eq. (3.100), nota-se que quanto menor o estatismo permanente U, menor serão a
constante de tempo em malha fechada e o desvio estático de freqüência. Há que se levar
em conta, entretanto, a questão da estabilidade da malha de controle, que não é evidente
de análise precedente porque foram desprezadas as dinâmicas do regulador e da turbina.
Na prática, há um limite inferior para U (isto é, um limite superior para o ganho em
malha aberta) para que não se ponha em risco a estabilidade da malha de controle.
A Fig. 44 apresenta o comportamento do desvio de freqüência em função do tempo. Apre-
senta-se também o comportamento que se obteria se fossem consideradas as dinâmicas do
regulador e turbina.
3.2.3.1 Interpretação física Imediatamente após a aplicação do incremento de carga, a
energia para satisfazê-lo é retirada das únicas fontes de armazenamento de energia do sistema,
que são as massas girantes (que armazenam energia cinética). A taxa inicial de decréscimo
53
da energia cinética é de PM@vhj , e a desaceleração inicial é dada por:

54
Seção 3.2 Sistema Isolado

Figura 44: Desvio de freqüência em função do tempo em resposta a degrau de carga.

i +4, @ 3> 3568 @ 3> 39K}@v


 PI 3> 6<6
Com a queda de velocidade, dois novos fenômenos ocorrem: a entrada em ação do regu-
lador, que sente esta queda de velocidade e age no sentido de aumentar a potência gerada, e a
queda da carga com a freqüência.
Assim, o suprimento do degrau de carga é composto de 3 componentes:
a) A energia tomada emprestada da energia cinética das massas girantes do sistema;
b) O aumento da geração, provocada pela ação do regulador;
c) A redução da carga, por efeito da queda de freqüência.
As parcelas (b) e (c) são inicialmente nulas, mas aumentam com o tempo, de modo que
a contribuição de (a) diminui, e a velocidade finalmente se nivela em um novo valor final
constante, quando então a contribuição (a) deixa de existir.
Para determinar as contribuições (b) e (c) em regime permanente, considere o diagrama
de blocos da malha de controle de velocidade redesenhado como na Fig. 45.
Em regime:

i +4, @ frqvwdqwh h S dfho @3


55
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade

!
4 ! +
!


-
S



dfho

! 4
Pv
!
i +4,
S 
U

phf /
G
/

S g
/
/
/
G "

Figura 45: Malha de controle de velocidade em regime permanente

Logo:
S +4,  S +4, @ O
phf g (3.101)
Além disso:
S +4, @  4  i +4, @  547  +3> 3568, sx PZ
phf

@ +3> 3568  5333, @ 5> 7 PZ @ 4<> 9 PZ


U >
(3.102)

S +4, @ G  i +4, @ ;> 66  436  +3> 3568,  5333 PZ @ 3> 7 PZ


g (3.103)

Substituindo as Eqs. (3.101) e (3.102) na Eq. (3.103),verifica-se que:

4<> 9  +3> 7, @ 4<> 9 . 3> 7 @ 53 PZ

3.3 Caso de Duas Máquinas Interligadas

3.3.1 Desempenho com Reguladores Bloqueados


A Fig. 46 representa o diagrama de blocos de dois geradores interligados com os respectivos
reguladores bloqueados.
 4
Deseja-se determinar a resposta a uma variação SO4 da carga na área . A partir dos
diagramas de blocos da Fig. 46, tem-se:

J+v, @
I4+v, @ +P5 v5 . G5v . W ,
S +v, +P4v . G4,+P5v5 . G5v . W , . W +P5v . G5,
O4
(3.104)

56
Seção 3.3 Caso de Duas Máquinas Interligadas

O4+v,
!
-
+
-
!
G 4.
4
P4 v
I4+v,
!

+


O4+v, I4+v,

+
4
4.
! !

.
!
G P4 v
+

W
-

"
v

 -

W +G5 .P5 v,
"
P5 v5 .G5 v.W
4
!
G5 . P5 v

(a) (b)

Figura 46: (a) Sistema de duas máquinas com reguladores bloqueados; (b) Diagrama de blocos
reduzido.

Em regime permanente:

i +4, @ olp S S
$3 v J+v, v @ J+3,  S @  G4 . G5
O4 O4
O4 (3.105)
v

S W O45 +4, @ WWG5 i +4, @  GG45.SG5 O4


(3.106)

5
Se a variação de carga for na área , tem-se:

i +4, @  GS. G O5
(3.107)
4 5
e

S W O45 +4, @ GG44.SG5 O


(3.108)

Estes resultados podem ser obtidos a partir do diagrama de blocos da Fig. 10 do Capítulo
2. Por exemplo, utilizando-se a função de tranferência:

57
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade

I5+v, @ +Pv5 . G4v . W ,


S +v, +P4v5 . G4v . W ,+P5v . G5, . W +P4v . G4,
O5
(3.109)

obtida daquele diagrama de blocos, verifica-se facilmente que:

i5+4, @ i +4, @ W G5W W G4 S @  G4 S. G5 O5


O5
(3.110)

Consequentemente, do mesmo diagrama é fácil se concluir que:

S W O45 +4, @ WWG4 i +4, @ GG44.SG5 O5


(3.111)

3.3.2 Sistema De Duas Máquinas com Regulação Primária


@ 3 @ 3
Supondo-se W4 W5  , Wf4 Wf5  e, adicionalmente, considerando-se a hipótese de
que as áreas são iguais, obtem-se expressões similares às equações anteriores para os desvios
de freqüência e de potência de intercâmbio em regime permanente, com a única diferença de
que G é substituido por G . +4 ,
@U . Assim, teremos os seguintes casos:

Variação de carga SO4 @ SO na área 4+SO5 @ 3, =
Freqüência em regime permanente na área : 4

i4+4, @ i +4, @ G . 4 .SG . O


4 (3.112)
4 5 U4 U5

Freqüência em regime permanente na área 5:

i5+4, @ i4+4, @ i (3.113)

Potência de Intercâmbio:

4
S @  G .S 4+G.5 G. ., 4
O U5
(3.114)
4 5
W O45
U4 U5

Variação de carga S @ S na área 5 (S @ 3):


Freqüência em regime permanente na área 4:
O5 O O4

i4+4, @ i +4, @ G . 4 .SG . O


4 (3.115)
4 5 U4 U5

Freqüência em regime permanente na área 5:

58
Seção 3.3 Caso de Duas Máquinas Interligadas

i5+4, @ i +4, @  G . 4.S G . O


4 (3.116)
4 5 U4 U5

Potência de Intercâmbio:

4
S @ G .S 4+G.4 G. ., 4
O U4
(3.117)
4 5
W O45
U4 U5

Todas as relações acima são derivadas do sistema de equações em regime permanente,


obtido do diagrama de blocos para as duas máquinas interligadas com regulação primária
mostrado na Fig. 47. Este sistema de equações é dado abaixo, onde se considera que todas as
relações são válidas em regime permanente, e portanto se omite o argumento 4 . + ,

i4 @ i5 @ i (3.118)


S  S
p4 W O45  S O4 @ G4i4 (3.119)
S  S
p5 O5 . S W O45 @ G5i5 (3.120)

S p4 @  Ui44 (3.121)

S p5 @  i5U5
(3.122)

 
Expressões gerais para i e SW O45 em regime permanente podem ser obtidas das equa-
ções acima. Por exemplo, é fácil verificar que o sistema de equações pode ser re-escrito como:

 Ui4  S  S @ G4 i4 (3.123)


4 45 WO O4

 Ui5  S 5  S @ G5 i5 (3.124)


5
O W O45

ou ainda:

S  S @ i4+G4 . U4 , (3.125)


4
W O45 O4

S  S @ i5+G5 . ,4 (3.126)
W O45 O5
U5
Usando o fato de que os desvios de freqüência são iguais em regime:

S  S @ i +G4 . U4 , (3.127)


4
W O45 O4

59
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade

4 "
U4

S O 4

+
! +
-

!
uhjxodgru h

wxuelqd +4,
S p4 +
! +



-

-
!
4
.
P4 v G4
i4

SWO 45 W
v
" +
+


-


+
! +

!
uhjxodgru h

wxuelqd +5,
S p5 +
! +



+
!
4
.
P5 v G5
i5
- -

S O 5
4 "
U5

Figura 47: Sistema de duas máquinas com regulação primária.

60
Seção 3.3 Caso de Duas Máquinas Interligadas

S W O45  S O5 @ i +G5 . U45 , (3.128)


(3.129)
e somando as equações acima, obtêm-se:

i +4, @ G.S4 .GS. O4 O5


4 (3.130)
4 5 U4 U5

De (3.124):

+S  S ,+G5 . 4 ,
S +4, @ S . G . 4 . G . 4 O4 O5
(3.131) U5

4 5
W O45 O5
U5 U5

Supondo uma variação de carga na área 4, S @ S e S @ 3, têm-se, da Eq.


O4 O O5

(3.130):

i +4, @ G . 4 .SG . O
4 (3.132)
4 5 U4 U5

e da Eq. (3.131):

S +G . 4 ,
S +4, @  G . 4 .5 G . 4 O U5
(3.133)
4 5
W O45
U4 U5

Supondo agora uma variação na área 5, S @ S , com S @ 3 tem-se:


O5 O O4

i +4, @ G . 4 .SG . O
4 (3.134)
4 5 U4 U5

+G . 4 ,
S +4, @ G .S 4 .4 G . 4O U4
(3.135)
4 5
W O45
U4 U5

Observação - Supondo G4 @ G5 @ G e U4 @ U5 @ U, para um aumento de carga


SO4 @ 4
SO na área a variação de frequência é:

i4+4, @ 5+G.S 4 , O
(3.136)
U

e o desvio de frequência em regime permanente é a metade do desvio obtido se a área 4


estivesse isolada.
A variação de potência na interligação é:

61
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade

S +G . 4 ,
S W O45 @  5+O

G. 4,
@  5S
U O
(3.137)
U

de modo que a metade da potência adicional para suprir o aumento de carga na área 4 será
fornecida pela área 2.

3.3.3 Comportamento Transitório


No caso de duas áreas interligadas, a análise de comportamento transitório das variáveis de
interesse torna-se mais complexa, dada a ordem elevada do sistema. Para viabilizar a obtenção
de resultados analíticos que nos permitam ter uma idéia sobre o comportamento do sistema,
serão feitas as seguintes simplificações:
 @
Áreas iguais, ou seja, P4 P5 e G4 G5 ; @
 A dinâmica do regulador e turbina é rápida em relação ao resto do sistema, ou seja,
@ 3
W4 Wf  (unidade térmica sem reaquecimento).

3.3.3.1 Desvio de Freqüência no Domínio do Tempo com Regulação Primária O sis-


tema de duas máquinas está representado na Fig. 47. Definindo-se:

 G.
@
4 (3.138)
U
pode ser facilmente verificado que a função de transferência i4+v,@S +v, é dada por:
O4

i4+v, @  +P v5 .  v . W ,
S + , +P v5 .  v . 5W ,+P v . ,
O4 v
(3.139)

Para S +v, @ S
O4 O @v obtêm-se:

v
i4+w, @ S ^ 54 . 54 h wP  s h P 5 vhq+ 5PW  7P 5 w . *,`
 w 5
5
(3.140)
O4
;W P  
3.3.3.2 Desvio de Potência de Intercâmbio no Domínio do Tempo com Regulação
Primária Da Fig. 47 obtêm-se:

SW O+v, @ W
SO4 +v, Pv5 . v . 5W (3.141)

ou

62
Seção 3.3 Caso de Duas Máquinas Interligadas

SW O+v, @  PW
SO4 +v, v5 . P v . 5PW (3.142)

Para SO4 +v, @ SO4 @v, tem-se:


u
SW O+w, @  S5O4 ^4  sh 5P 5 frv+ 5PW  7P 5 w . *,`
w
(3.143)
4
onde wj * @ s 5 .

4

3.3.4 Comportamento Transitório sem reguladores


4
Como neste caso U @ 3,  @ G .
3.3.4.1 Resposta transitória do desvio de freqüência: Usando a Eq. (3.140) com  @
G:

u
i4+w, @  5SGO . 5SGO h GwP  s;SWOPh 5PG5 vhq+ 5PW  P
Gw G5
5 w . *, (3.144)

t
Se P + ,
G 5  5W , então $ 
P 4
5W .
P
Notar que uma diminuição de reatância aumenta o coeficiente de torque sincronizante W
e portanto a frequência de oscilação aumenta. O amortecimento aumenta com G.
3.3.4.2 Resposta transitória do desvio de potência de intercâmbio: Usando a Eq.
(3.143) com  G: @
u
SW O+w, @  S5O4 ^4  sh 5P 5 frv+ 5PW  7P
Gw G
5 w . *,` (3.145)
4
3.3.5 Exemplo Resolvido sobre o Comportamento Estático de um
Sistema Composto por Três Máquinas
Um sistema de potência é composto de 3 unidades geradoras:
 Unidade 1 : Potência nominal = 300 MW, R=5% na base da máquina, ajustada para
fornecer 200 MW à freqüência nominal;
 Unidade 2 : Potência nominal = 220 MW, R = 5%, ajustada para fornecer 150 MW à
freqüência nominal;
 Unidade 3 : Potência nominal = 100 MW, R=5%, fornece 50 MW à freqüência nominal.

63
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade

O sistema alimenta uma carga constante e invariável com a freqüência de 400 MW (ver
Fig. 48).

P dtxlqd 4 
P dtxlqd 5
633 P Z 553 P Z
U@8( G3G3 U@8(

& 
h h
?9?9
533P Z   483 PZ

# 

P dtxlqd 6
G3 433 P Z
U@8(
Vlvw= S rw=

S hugdv @3
" ?9
h
83P Z

%D%Q
;3 P Z  733 PZ +G@3,

Figura 48: Sistema de 3 máquinas para exemplo resolvido.

Para um súbito aumento de carga de 80 MW, determinar:


1. Quanto cada máquina alocará para este aumento de demanda;
2. A nova freqüência a ser atingida, considerando que o sistema é dotado apenas de
regulação primária.
Solução:
1. Expressão dos estatismos em base comum (100 MVA).

+ 4 , @ 
U
sx
SJ > sx P Z

i> sx K }

+ 4 ,+4, @ + 4 , 
U
sx
U
sx
VE
+4,
V
E

Aplicando-se a expressão acima às três máquinas:

+4,
U4
433
sx>edvh @ 3 438  633
=433 @ 93 , sx U4 @ 3 349:
= sx

64
Seção 3.3 Caso de Duas Máquinas Interligadas

+ ,
i sx i sx+ , + ,
i sx

  
%% BB 22
%% 22
iy4 iy5 iy6

BB
%% BB 22
%% BB 22
%% BB 2
4 62
4 4 % 4 5 B 22
%' !
wj U

B' ! ' !
wj U wj U

%% BB 22
53 48
=
SJ4 sx
38+ , =
+ ,
SJ5 sx
=
+ ,
SJ6 sx

Figura 49: Características carga-freqüência individuais das máquinas

+ 45 ,
U
sx>edvh433 @ 3 438  553
= 433 @ 77 , sx U 5 @ 3=355: sx
+4, 433 @ 3 438  433
433 @ 53 , sx U 6 @ 3=38 sx
6
sx>edvh
U =

2. Cálculo do desvio de freqüência.


As freqüências das máquinas a vazio são dadas por (ver Fig. 49).

@ 44
53 , 4 @ 4=3667 sx
iy
U 4 =
iy

@ 54
48 , 5 @ 4=367 sx
iy
U 5 =
iy

@ 64
38 , 6 @ 4=358 sx
iy
U 6 =
iy

Como não há controle suplementar, um aumento de carga implicará em uma queda


de freqüência. Por outro lado, para suprir o aumento de carga passaremos a ter
SJ4 . . @ 7;3 +7 ; ,
SJ5 SJ6 PZ > s=x . A partir da Fig. 50, têm-se:

4 4 @  4  +4, <
@
4 5 @  5  +4, > , 4 . 4 . 4 @  4 . +45,.  6
@U SJ @ i
SJ SJ SJ
@U SJ @ i

4 6 @  6  +4,
@U
4
SJ @
5
i
6 U U U i

Mas  4 .  5 .  6 @  . Por analogia com o caso de uma máquina (com


SJ SJ SJ SO

G @ 3), definimos:
65
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade

+ ,
i sx

00
4 367 0 4+ 4 ,
[ ?0?
=
wj

4 3667 [[A
U5

[A0[0 =5
= P dt=

>H> [0
[0[
 +U , 0
0[0[  4
wj 4 4
4

0[[S P dt=

4 358 //
= 00 [[
H/A ;  6
00 [[
P dt=

 +U /
/ [[ 5 3
, 38
//
wj 4 4
6 0 4 8
00 [[ !
43 = = =

+ ,
=

 +4, i
// 0 [[ SJ sx

SJ 6 
SJ 5 
SJ 4

Figura 50: Características carga-freqüência das máquinas representadas em um mesmo par


de eixos.

66
Seção 3.4 Ajuste Convencional de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidráulicas

4 @ 4 . 4 . 4
Uht 4 5 U 6 U U

de modo que:

 +4, @ 4
i
@Uht
SO

Para o problema em questão:

 +4, @ 3 ; +93 . 77 . 53 , @ 3 33978


i > @ = = = = s=x=

ou

 +4, @ 3 33978  93 @ 3 6;:


i = = K}

i 4 @ i  i +4, @ 8<=946 K}
3. Cálculo das contribuições de potência de cada máquina.
As contribuições de cada máquina serão dadas por:

SJ4 @ U44  i +4, @ 93=  3=33978 @ 3=6;: s=x= @ 6;=: P Z


SJ5 @ 4  i +4, @ 77=  3=33978 @ 3=5;6 s=x= @ 5;=6 P Z
U5
SJ6 @ U4  i +4, @ 53=  3=33978 @ 3=46 s=x= @ 46=3 PZ
6
Verifica-se portanto que, com estatismos ajustados em um mesmo valor em p.u., a carga
se distribui entre as máquinas de acordo com as suas capacidades nominais. Isto é, a
máquina de maior capacidade nominal assume a maior parcela da carga, e assim por
diante.

3.4 Ajuste Convencional de Reguladores de Velocidade de Turbinas


Hidráulicas
Esta seção trata do ajuste de parâmetros de reguladores de velocidade de turbinas hidráulicas.
Conforme visto no Capítulo 2, a função de tranferência típica de reguladores de velocidade
tem a forma:
 v +,@ 4
U  4. vWu
 v +, +4 . ,+4 .vW4 vUu Wu ,
67
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade

Os parâmetros do compensador a serem ajustadas para se obter um bom comportamento tran-


sitório são u e Wu . Este ajuste é em geral feito para o caso de sistema isolado, usando-se por
exemplo técnicas de resposta em freqüência para se obter valores adequados de margens de
ganho e fase do sistema compensado.
A partir de um projeto generalístico, onde são feitas aproximações conservativas, chega-se
aos seguintes valores para um ajuste de u e Wu :

u @ 5> 8 WPZ (3.146)

% v &
Wu @
+u@U,  4 . + +u@U,  4 ,5  U  Wz
3> 869+u@U, 3> 869+u@U, u 3> 7 (3.147)

onde:
WZ = constante de tempo de partida da água;
5
P = K constante de inércia da máquina, e
U = estatismo permanente.
As fórmulas acima fornecem um ajuste em geral estável, mas podem levar a uma resposta
lenta do regulador. Na seção seguinte é apresentado um método de projeto mais detalhado
que resolve este problema.

3.5 Síntese de Parâmetros de Reguladores de Velocidade de Turbinas


Hidráulicas

3.5.1 Introdução
As condições de operação do sistema determinam os requisitos de operação de reguladores de
velocidade para turbinas hidráulicas. Em especial, as seguintes condições de operação devem
ser consideradas:
 operação a vazio, incluindo a fase de partida e a sincronização ao sistema;
 operação alimentando carga isolada (rede isolada);
 operação em carga com conexão a um grande sistema em regulação primária e
eventualmente em regulação secundária.
Cada condição de operação tem seus requisitos e os parâmetros do regulador que atendem
a uma condição de operação podem não atender a outra. A comutação de parâmetros é uma
forma de atender aos requisitos de todas aquelas condições.
O procedimento adotado geralmente para o projeto é considerar a condição de sistema
isolado, que impõe os requisitos mais severos de operação e que garante que em caso de
ilhamento a estabilidade é mantida. Considera-se ainda que a otimização do ajuste para cada
sistema considerado isoladamente leva a um bom desempenho do sistema interligado.

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